JP2010067234A - 運転支援装置および運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることを課題とする。
【解決手段】運転支援装置は、車両が走行する交通環境に対応付けて、当該交通環境で運転者が遵守すべき交通規則を記憶する交通規則ＤＢと、交通環境に対応付けて、前記交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する運転操作履歴ＤＢとを有する。そして、運転支援装置は、車両が走行している交通環境を検出し、検出された交通環境に対応する運転操作履歴を運転操作履歴ＤＢから取得して、検出された交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測し、検出された交通環境に対応する交通規則を交通規則ＤＢから取得し、取得された交通規則と予測された運転操作とに基づいて、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する。
【選択図】 図２

Description

この発明は、車両に搭載され、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援プログラムに関する。

従来より、交通事故の発生要因の大きなものとして、運転者の操作ミスや不注意などが大きく占められている。特に、自動車の運転に不慣れで周囲の規制標識を見落とし易い初心者、注意力が不足気味な若者、認識能力が低下している高齢者などによる交通事故が多発している。

そこで、最近では、初心者、若者、高齢者などによる交通事故や交通違反を低減させる様々な自動車システムが開発されている。例えば、自動車の走行に関する規制情報を取り込むテレビカメラ、規制情報を取得する規制情報受信器、自動車の走行状態を検出する検出部を備え、自車の走行状態が規制に違反しているか否か、または、違反する見込みがあるか否かを判定して、運転者に警告するシステムが開示されている（特許文献１参照）。

特開２００６−２７７３７６号公報

しかしながら、上記した従来の技術では、交通違反などを起こすか否かを正確に予測できるとは言い難く、さらには、交通事故を誘発する恐れがあるという課題があった。

具体的には、上記した従来の技術では、路肩に設置された標識などをテレビカメラで確実に取得するのは困難であり、また、規制情報を発信する発信機が全ての道路に設置されているとは限らないことより、交通違反または交通違反見込みを確実に検出することができない。そのため、従来の技術では、交通事故または交通違反を予測できるとは言い難い。

また、交通違反をしていることを運転者に対して警告することにより、運転者が違反を回避するための異常な運転をしてしまい、結果として、周辺車両を巻き込んだ交通事故を誘発する恐れがある。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることが可能である運転支援装置および運転支援プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、本発明は、車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両が走行する交通環境に対応付けて、当該交通環境で運転者が遵守すべき交通規則を記憶する交通規則記憶手段と、前記交通環境に対応付けて、前記交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する運転操作履歴記憶手段と、前記車両が走行している交通環境を検出する環境検出手段と、前記環境検出手段により検出された交通環境に対応する運転操作履歴を前記運転操作履歴記憶手段から取得して、前記環境検出手段により検出された交通環境において前記車両の運転者が取り得る運転操作を予測する運転操作予測手段と、前記環境検出手段により検出された交通環境に対応する交通規則を前記交通規則記憶手段から取得し、取得された交通規則と前記運転操作予測手段により予測された運転操作とに基づいて、前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する交通違反予測手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることが可能である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置および運転支援プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例に係る運転支援装置の概要、運転支援装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。

［運転支援装置の概要および特徴］
最初に、図１を用いて、実施例１に係る運転支援装置の概要を説明する。図１は、実施例１に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。

実施例１に係る運転支援装置は、車両に搭載される他の車載装置や各種センサなどと接続され、他車載装置や各種センサなどから得た情報を用いて、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置（ＥＣＵ：Electric Control Unit）を含んで車両に搭載される装置である。

運転支援装置に接続される車載装置としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星を利用して現在位置を取得することができるＧＰＳ送受信機、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センターにより送信された道路交通情報をカーナビゲーションなどの車載装置に文字や図形（地図など）として表示させるＶＩＣＳ送受信機、他の車両との間で各種情報を送受信する車車間通信機、路肩に設置される通信機との間で各種情報を送受信する路車間通信機、地図情報などを表示するカーナビゲーション装置などがある。

また、運転支援装置に接続されるセンサとしては、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定するレーダ、他の車両などの対象物を撮像するカメラ、エンジンに入る空気の量を検知するスロットルセンサ、車両の走行スピードや車両の移動距離などを検知する車速センサなどがある。

このような運転支援装置は、上記したように、車両を安全に運転させるために運転者に対して運転支援を行うことを概要とするものであり、特に、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減することができる。

具体的には、実施例１に係る運転支援装置は、車両が走行する交通環境に対応付けて、当該交通環境で運転者が遵守すべき交通規則と、交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する。そして、運転支援装置は、車両が走行している交通環境を検出し、検出された交通環境に対応する運転操作履歴を取得して、検出された交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測し、検出された交通環境に対応する交通規則と予測された運転操作とに基づいて、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する。その結果、実施例１に係る運転支援装置は、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減することが可能である。

具体的に例を挙げると、図１に示すように、実施例１に係る運転支援装置は、自車両Ａに搭載されており、「交通環境、交通規則」として「右折レーン、交差点３０ｍ手前でウインカー操作」などを記憶し、「交通環境、運転操作履歴」として「右折レーン、交差点５ｍ手前でウインカー操作」などを記憶する。

そして、運転支援装置は、図１の（１）に示すように、車両Ａに搭載されるカーナビゲーション装置や車速センサなどから車両Ａの交通環境として、「右折レーンを走行」を取得する。続いて、運転支援装置は、図１の（２）に示すように、交通環境「右折レーン」の交通規則「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」と、交通環境「右折レーン」の運転操作履歴「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を自装置内のＤＢから取得する。

そして、運転支援装置は、図１の（３）に示すように、運転者の運転操作履歴が「交差点５ｍ手前でウインカー操作」であることより、当該運転者は右折時のウインカー動作が遅く、交通違反を犯す恐れがあると判定する。こうすることにより、実施例１に係る運転支援装置は、運転者の癖に基づいて交通規則に違反する運転を行うか否かを予め予測できるので、車両が現に走行している交通環境において交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減することが可能である。

その後、例えば、運転支援装置は、図１の（４）に示すように、交差点の３０ｍ手前に車両Ａが到達した時点で、車両Ａのウインカー操作がされていなければ、運転者に対して、スピーカーやカーナビゲーション装置のディスプレイなどを介して警告を発することもできる。

［運転支援装置の構成］
次に、図２を用いて、実施例１に係る運転支援装置の構成を説明する。図２は、実施例１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この運転支援装置１０は、車両の車載システム１に搭載される装置であり、特に、運転操作検出部１１と、交通環境検出部１２と、運転支援制御（ＥＣＵ）２０と、アドバイス報知部３０と、運転操作介入部３１とを有する。

（接続装置）
まず、運転支援装置１０に接続される他の車載装置について説明する。運転支援装置１０は、車両に搭載されるスロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８、レーダ６９、カメラ７０、スピーカー７１、ディスプレイ７２、アクセル７３、ブレーキ７４、ステアリング７５などの他の装置と接続される。なお、ここで例示したセンサや装置は、あくまで例示であり、これに限定されるものではなく、車載システム１に搭載される様々な装置が運転支援装置１０と接続されている。

このスロットルセンサ６０は、エンジンに入る空気の量を検知するセンサであり、車速センサ６１は、車両の走行スピードや車両の移動距離などを検知する装置であり、ブレーキセンサ６２は、ブレーキペダルに接続されたブレーキの制御レベルを検知する装置であり、ウインカーセンサ６３は、ステアリングのウインカーに接続されたウインカーの操作情報を検出する装置であり、カーナビゲーション装置６４は、ディスプレイなどを有して高精度地図を表示するとともに道路の登坂状態や交通渋滞情報を取得できる装置である。

また、ＧＰＳ送受信機６５は、ＧＰＳ衛星を利用して現在位置を取得することができる装置であり、ＶＩＣＳ送受信機６６は、ＶＩＣＳセンターにより送信された道路交通情報をカーナビゲーションなどの車載装置に文字や図形（地図など）として表示させることのできる装置である。また、車車間通信機６７は、例えば、他の車両との間で各種情報（例えば、走行スピードなど）を送受信する装置であり、路車間通信機６８は、路肩に設置される通信機との間で各種情報（例えば、走行している道路の工事情報など）を送受信する装置である。

また、レーダ６９は、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定する装置であり、カメラ７０は、他の車両などの対象物を撮像する装置である。

そして、スピーカー７１は、オーディオなどに接続されて音楽やラジオを音声信号として車内に出力する装置であり、ディスプレイ７２は、運転席者に対して画像を表示できるヘッドアップディスプレイなどであり、アクセル７３やブレーキ７４は、運転者に踏まれることで車両の速度を調節する装置であり、ステアリング７５は、進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置のことである。

（運転支援装置の構成）
次に、運転支援装置の構成ついて説明する。この運転支援装置１０は、上記したように、運転操作検出部１１と、交通環境検出部１２と、運転支援制御部（ＥＣＵ）２０と、アドバイス報知部３０と、運転操作介入部３１とを有する。

かかる運転操作検出部１１は、スロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６などに接続され、運転席者の各種操作を検知して、後述する運転操作予測部２２に出力する。具体的には、運転操作検出部１１は、運転席者の各種操作として、ハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作、ウインカー操作などの自動車走行に関する運転操作や、ＡＶ機器やＴＶなどの操作を検出して、検出した操作情報を運転操作予測部２２に出力する。

交通環境検出部１２は、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８、レーダ６９、カメラ７０などに接続され、車両が走行している道路情報や周辺車両を検出して、後述する交通違反予測部２３や交通違反格納部２４に出力する。具体的には、交通環境検出部１２は、周辺を走行している車両や標識、信号機などの道路構造物、道路の登坂情報や交通渋滞情報を検出して、交通違反予測部２３や交通違反格納部２４に出力する。例えば、交通環境検出部１２は、カーナビゲーション装置６４から得られる高精度な地図情報などから、自車両が走行している交通環境として「国道一号線、右折レーン」や「国道一号線、横断歩道手前」などを検出する。

運転支援制御部（ＥＣＵ）２０は、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置であり、特に、記憶部２１と、運転操作予測部２２と、交通違反予測部２３と、交通違反格納部２４とを有する。

このうち、記憶部２１は、運転支援制御部２０が有する各種機能部による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納するとともに、特に、運転操作履歴ＤＢ２１ａと、交通規則ＤＢ２１ｂと、交通環境状態ＤＢ２１ｃとを有する。

運転操作履歴ＤＢ２１ａは、車両が走行する交通環境に対応付けて、交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する。具体的に例を挙げると、運転操作履歴ＤＢ２１ａは、運転操作検出部１１や運転操作予測部２２などに接続され、図３に示すように、『車両が走行する「交通環境」、運転者が過去に運転操作した「運転操作履歴」』として「右折レーン走行、交差点５ｍ手前でウインカー操作」、「信号機が黄色、スピードＵＰして通過」や「横断歩道手前、一時停止せずに通過」などと記憶する。なお、ここで記憶される情報は、上記した運転操作検出部１１などにより取得された運転者の操作から作成することができる。また、図３は、運転操作履歴ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。

交通規則ＤＢ２１ｂは、車両が走行する交通環境に対応付けて、交通環境で運転者が遵守すべき交通規則を記憶する。具体的に例を挙げると、交通規則ＤＢ２１ｂは、交通違反予測部２３などに接続され、図４に示すように、『車両が走行する「交通環境」、交通環境で運転者が遵守すべき「交通規則」』として「右折レーン走行、交差点３０ｍ手前でウインカー操作」、「信号機が黄色、減速して停止」や「横断歩道手前、一時停止」などと記憶する。なお、ここで記憶される情報は、上記した路車間通信機６８などにより取得された情報から作成することもでき、予め登録させておくこともできる。また、図４は、交通規則ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。

交通環境状態ＤＢ２１ｃは、車両が走行する交通環境に対応付けて、交通環境における違反検挙数と路面標識の状態と路肩標識の状態とを示す交通環境状態を記憶する。具体的に例を挙げると、交通環境状態ＤＢ２１ｃは、交通環境検出部１２などに接続され、図５に示すように、『車両が走行する「交通環境」、当該交通環境における「違反検挙数」、「路面標識の状態」、「路肩標識の状態」』として「国道一号線、２０、×、○」、「国道一号線（右折レーン）、１１、×、×」や「横断歩道手前、４０、○、○」などと記憶する。

なお、ここで記憶される情報は、上記した交通環境検出部１２などにより取得された情報から作成することもでき、予め登録させておくこともできる。また、ここで「路面標識の状態」が「○」となっている場合、「路面標識は運転者から見えやすい」ことを示しており、「路面標識の状態」が「×」となっている場合、「路面標識は運転者から見えにくい」ことを示している。同様に、「路肩標識の状態」が「○」となっている場合、「路肩標識は運転者から見えやすい」ことを示しており、「路肩標識の状態」が「×」となっている場合、「路肩標識は運転者から見えにくい」ことを示している。なお、図５は、交通環境ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。

運転操作予測部２２は、交通環境検出部１２により検出された交通環境に対応する運転操作履歴を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得して、交通環境検出部１２により検出された交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測する。具体的に例を挙げれば、運転操作予測部２２は、自車両が走行している交通環境として「国道一号線、右折レーン」が交通環境検出部１２により検出されたとする。この場合、運転操作予測部２２は、検出された交通環境「右折レーン」に対応する運転操作「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得し、取得した運転操作「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を車両の運転者が取り得る運転操作として予測する。そして、運転操作予測部２２は、予測した運転操作「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を交通違反予測部２３に出力する。

さらに、運転操作予測部２２は、交通環境状態ＤＢ２１ｃに記憶される交通環境をさらに用いて、交通環境検出部１２により検出された交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測することができる。上記した例を用いて説明すると、自車が走行している交通環境として、「国道一号線、右折レーン」が交通環境検出部１２により検出されたとする。この場合、運転操作予測部２２は、検出された交通環境「国道一号線、右折レーン」に対応する交通環境「国道一号線（右折レーン）、違反検挙数＝１１、路面標識の状態＝×、路肩標識の状態＝×」を交通環境状態ＤＢ２１ｃから取得するとともに、検出された交通環境「右折レーン」に対応する運転操作「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得する。そして、運転操作予測部２２は、「路面標識の状態＝×、路肩標識の状態＝×」となっていることより、運転者が標識を見落とす可能性が高いため、運転者の普段の運転操作である「交差点５ｍ手前でウインカー操作」が実施されるだろうと予測する。

また、例えば、運転操作予測部２２は、検出された交通環境「国道一号線、右折レーン」に対応する交通環境「国道一号線（右折レーン）、違反検挙数＝１１、路面標識の状態＝○、路肩標識の状態＝○」を交通環境状態ＤＢ２１ｃから取得したとする。この場合、運転操作予測部２２は、「路面標識の状態＝○、路肩標識の状態＝○」となっていることより、「交通違反検出強化区間」などの標識を見落とす可能性が低く、運転者の普段の運転操作である「交差点５ｍ手前でウインカー操作」が実施される可能性が低いので、運転操作として「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」が実施されると予測する。

交通違反予測部２３は、交通環境検出部１２により検出された交通環境に対応する交通規則を交通規則ＤＢ２１ｂから取得し、取得された交通規則と運転操作予測部２２により予測された運転操作とに基づいて、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する。例えば、自車が走行している交通環境として「国道一号線、右折レーン」が交通環境検出部１２により検出され、運転操作として「交差点５ｍ手前でウインカー操作」が運転操作予測部２２により予測されたとする。この場合、交通違反予測部２３は、検出された交通環境「国道一号線、右折レーン」に対応する交通規則「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」を交通規則ＤＢ２１ｂから取得し、交通違反予測部２３は、予測された運転操作が「交差点５ｍ手前でウインカー操作」であり、交通規則が「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」であることより、運転者は交通違反を犯す可能性が高いと予測する。

一方、例えば、自車両が走行している交通環境として「国道一号線、右折レーン」が交通環境検出部１２により検出され、運転操作として「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」が運転操作予測部２２により予測されたとする。この場合、交通違反予測部２３は、検出された交通環境「国道一号線、右折レーン」に対応する交通規則「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」を交通規則ＤＢ２１ｂから取得し、予測された運転操作と交通規則とがともに「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」であることより、運転者は交通違反を犯す可能性が低いと予測する。

交通違反格納部２４は、交通環境検出部１２により検出された交通環境に対応付けて交通規則ＤＢ２１ｂに記憶される交通規則と、交通環境検出部１２により検出された交通環境において車両の運転者が実際に操作した運転操作とから、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定した場合に、交通環境検出部１２により検出された交通環境に対応付けて、運転操作履歴ＤＢ２１ａの運転操作履歴に運転者が実際に操作した運転操作を新たに格納する。

具体的に例を挙げて説明すると、交通環境検出部１２が車両が走行している交通環境として「踏み切り手前」を検出したが、運転操作履歴ＤＢ２１ａに交通環境「踏み切り手前」に対応する「運転操作履歴」が記憶されておらず、当該運転支援装置１０は、交通違反を防止する警告などを出力することができなかったとする。この場合、交通違反格納部２４は、交通環境検出部１２により検出された交通環境「踏み切り手前」に対応付けて交通規則ＤＢ２１ｂに記憶される交通規則「一時停止」を取得するとともに、交通環境検出部１２により検出された交通環境において、運転操作検出部１１により検出された車両の運転者が実際に操作した運転操作「減速して走行」を取得する。そして、交通違反格納部２４は、運転者が実際に操作した運転操作「減速して走行」が交通規則「一時停止」と一致しないことより、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定する。すると、交通違反格納部２４は、交通環境検出部１２により検出された交通環境「踏み切り手前」に対応付けて、運転操作履歴ＤＢ２１ａの運転操作履歴に運転者が実際に操作した運転操作「減速して走行」を新たに格納する。

アドバイス報知部３０は、スピーカー７１、ディスプレイ７２などの装置と接続され、交通違反予測部２３により車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、車両の運転者に対して警告を報知したり、交通違反予測部２３により予測された交通違反を回避するアドバイスを車両の運転者に対して報知したりする。

具体的には、アドバイス報知部３０は、自車両が走行している交通環境「国道一号線、右折レーン」において、交通違反を発生させる恐れがあると交通違反予測部２３により予測された場合に、スピーカー７１を介して「交通ルールを遵守して下さい」や警告音を出力する。同様に、アドバイス報知部３０は、交通違反を発生させる恐れがあると交通違反予測部２３により予測された場合に、スピーカー７１を介して「交差点３０ｍ手間でウインカー操作をして下さい」を出力したり、カーナビやＴＶのディスプレイ７２などに「交差点３０ｍ手間でウインカー操作をして下さい」と画像表示したりすることもできる。なお、ここで報知されるアドバイスとしては、音声や画像だけでなく、音声と画像との両方や、交通違反を回避するための方法を示した画像情報（地図情報）などであってもよい。

運転操作介入部３１は、アクセル７３、ブレーキ７４、ステアリング７５などの装置と接続され、交通違反予測部２３により車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、予測された交通違反を回避する運転操作を車両に対して強制的に実施する。具体的に例を挙げると、運転操作介入部３１は、自車両が走行している交通環境「国道一号線、右折レーン」において、交通違反を発生させる恐れがあると交通違反予測部２３により予測された場合に、ステアリング７５のウインカーを「交差点３０ｍ手間で強制的に操作する」ことにより、予測された交通違反を回避する。また、例えば、運転操作介入部３１は、自車両が走行している交通環境「横断歩道手前」において、交通違反を発生させる恐れがあると交通違反予測部２３により予測された場合に、やアクセル７３やブレーキ７４を介して「車速を徐々に減速させて、横断歩道手前で一時停止させる」ことにより、予測された交通違反を回避する。

［運転支援装置による処理］
次に、図６〜図８を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理を説明する。ここでは、はじめに、図６を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理の全体概要を説明した後に、図７と図８とを用いて、具体的な例を挙げて処理の流れを説明する。

（運転支援装置により処理の全体概要）
まず、図６を用いて、実施例１に係る運転支援装置により処理の全体概要を説明する。図６は、実施例１に係る運転支援装置により処理の流れを示すフローチャートである。

図６に示すように、エンジンが始動して車両が走行し始めたり、運転者により操作開始ボタンが押下されたりするなど予測開始の契機に到達すると（ステップＳ１０１肯定）、運転支援装置１０は、車両に搭載される他の車載装置や各種センサなどを用いて、車両が走行している交通環境を検出する（ステップＳ１０２）。

そして、交通環境を検出した運転支援装置１０は、検出した交通環境に対応する運転操作履歴を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得し（ステップＳ１０３）、検出した交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測する（ステップＳ１０４）。

その後、運転操作を予測した運転支援装置１０は、予測した結果に基づいて、運転者が交通違反を犯す可能性があるかないかを判定する（ステップＳ１０５）。

そして、運転支援装置１０は、運転者が交通違反を犯す可能性があると判定した場合には（ステップＳ１０５肯定）、運転者に対してアドバイスや警告を出力したり、交通違反を回避するための運転支援（運転介入）を行ったりする（ステップＳ１０６）。

一方、運転支援装置１０は、運転者が交通違反を犯す可能性がないと判定した場合には（ステップＳ１０５否定）、処理を終了する。なお、この処理は、車両が走行している限り実行される。つまり、処理を終了するとは、ステップＳ１０１に戻って、新たに処理を実行するということである。

（右折レーンを例にした処理の流れ）
次に、図７を用いて、図６で説明した処理の流れを右折レーンを例にして説明する。図７は、実施例１に係る運転支援装置により右折レーンでの支援処理の流れを示すフローチャートである。

図７に示すように、図６と同様、予測開始の契機に到達すると（ステップＳ２０１肯定）、運転支援装置１０は、カーナビゲーション装置６４から車両が走行している交通環境を検出し（ステップＳ２０２）、現在車両が右折レーンを走行しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

そして、右折レーンを走行していると判定した運転支援装置１０は、「右折レーン」に対応する交通規則「交差点３０ｍ手前でウインカー操作」を交通規則ＤＢ２１ｂから取得するとともに、「右折レーン」に対応する運転者の運転操作履歴「交差点５ｍ手前でウインカー操作」を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得する（ステップＳ２０３肯定とステップＳ２０４）。

すると、運転支援装置１０は、現地点でウインカー操作をすべきか（ステップＳ２０５）と、運転者はウインカー操作を既に行ったかとを判定する（ステップＳ２０６）。つまり、ステップＳ２０５では、車両が現地点で交差点の３０ｍ手前に位置しているか否かを判定しており、ステップＳ２０６では運転操作履歴に関係なく、運転者がウインカー操作を既に行ったか否かを判定している。

そして、運転支援装置１０は、現地点でウインカー操作をすべきであると判定し（ステップＳ２０５肯定）、運転者はウインカー操作を行っていないと判定した場合（ステップＳ２０６否定）、交通違反となる恐れがあるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。つまり、ステップＳ２０７において、運転支援装置１０は、交通規則と運転操作履歴とさらに交通環境状態（例えば、標識の見え方など）とから運転者の運転操作を予測し、交通違反となる恐れがあるか否かを判定している。

その後、運転支援装置１０は、交通違反となる恐れがあると判定すると（ステップＳ２０７肯定）、交差点の３０ｍ手前になった時点で右ウインカー操作を強制的に実施する（ステップＳ２０８）。

一方、運転支援装置１０は、現在車両が右折レーンを走行していないと判定した場合（ステップＳ２０３否定）、現地点でウインカー操作をすべきでないと判定した場合（ステップＳ２０５否定）、運転者はウインカー操作を行っていると判定した場合（ステップＳ２０６肯定）、交通違反となる恐れがないと判定した場合（ステップＳ２０７否定）、処理を終了する。

（見えにくい信号機を例にした処理の流れ）
次に、図８を用いて、図６で説明した処理の流れを見えにくい信号機を例にして説明する。図８は、実施例１に係る運転支援装置により見えにくい信号機での支援処理の流れを示すフローチャートである。

図８に示すように、図６と同様、予測開始の契機に到達すると（ステップＳ３０１肯定）、運転支援装置１０は、カメラ７０により撮像された画像から車両が走行している交通環境として「信号機」を検出し（ステップＳ３０２）、信号機の色が判別できたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。

信号機の色が判別できない運転支援装置１０は、さらに、カメラ７０により撮像された画像から進行方向が同じ歩行者信号が点滅しているか否かを判別する（ステップＳ３０３否定とステップＳ３０４）。続いて、運転支援装置１０は、歩行者信号が点滅していていないと判別した場合（ステップＳ３０４否定）、歩行者信号が青か否かを判定する（ステップＳ３０５）。

そして、運転支援装置１０は、歩行者信号が点滅していると判別した場合（ステップＳ３０４肯定）または歩行者信号が青である判定できない場合（ステップＳ３０５否定）、交通環境「進行方向が同じ歩行者信号＝点滅」や「進行方向が同じ歩行者信号＝赤または黄色」に基づく交通規則と運転履歴とを取得して、運転者は減速すると予測できるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。

続いて、運転支援装置１０は、運転者は減速すると予測できないと（ステップＳ３０６否定）、交差点進入時にカメラ７０により撮像された画像から、交差点進入時の信号が青信号か否かを判定する（ステップＳ３０７）。

すると、運転支援装置１０は、交差点進入時の信号が青信号以外であると判別した場合（ステップＳ３０７否定）、交通環境「交差点進入時の信号＝青信号（赤または黄）に基づく交通規則と運転履歴とを取得して、運転者は交通違反を犯す恐れがあるかないかを判定する（ステップＳ３０８）。

その後、運転支援装置１０は、運転者は交通違反を犯す恐れがあると判定した場合（ステップＳ３０８肯定）、運転者へ減速のアドバイスや警告、または、ブレーキ制御を強制的に実施する（ステップＳ３０９）。

一方、運転支援装置１０は、信号機の色が判別できた場合（ステップＳ３０３肯定）、進行方向が同じ歩行者信号が青信号であった場合（ステップＳ３０５肯定）、運転者が減速すると予測できる場合（ステップＳ３０６肯定）、交差点進入時の信号が青信号である場合（ステップＳ３０７肯定）、交通違反となる恐れがないと判定した場合（ステップＳ３０８否定）、処理を終了する。

［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、検出された交通環境に対応する運転操作履歴を運転操作履歴ＤＢ２１ａから取得して、検出された交通環境において車両の運転者が取り得る運転操作を予測し、検出された交通環境に対応する交通規則を交通規則ＤＢ２１ｂから取得し、取得された交通規則と予測された運転操作とに基づいて、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測することができる。その結果、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることが可能である。つまり、運転者の癖を判断して、運転支援を行うことができるため、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることが可能である。

また、実施例１によれば、運転者の交通運転マナーの向上を図ることができ、周辺を走行している他車両への影響も少なく、交通事故の誘発を防止することができる。また、信号機が見えない、標識が見えないなど道路環境によらず、的確に交通違反を予測できるため、運転者の交通違反を予防することができ、交通事故の低減を図ることが可能である。

また、実施例１によれば、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、車両の運転者に対して警告を報知することができる。その結果、運転者が交通違反を回避する可能性が高くなり、交通違反防止を促すことが可能である。

また、実施例１によれば、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、予測された交通違反を回避するアドバイスを車両の運転者に対して報知することができる。その結果、運転者が交通違反を回避するための運転操作を簡単に認識することができ、交通違反防止を促すことが可能である。

また、実施例１によれば、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、予測された交通違反を回避する運転操作を前記車両に対して強制的に実施することができる。その結果、交通違反を強制的に回避することができ、交通事故をより低減させることが可能である。

また、実施例１によれば、取得された交通規則と予測された運転操作と、さらに、検出された交通環境により特定される交通環境状態ＤＢ２１ｃに記憶される交通環境状態とに基づいて、車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測することができる。その結果、交通違反を起こす可能性があるか否かをより正確に予測することが可能である。

また、実施例１によれば、検出された交通環境に対応付けて交通規則ＤＢ２１ｂに記憶される交通規則と、検出された交通環境において車両の運転者が実際に操作した運転操作とから、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定した場合に、検出された交通環境に対応付けて、運転操作履歴ＤＢ２１ａの運転操作履歴に運転者が実際に操作した運転操作を新たに格納することができる。その結果、運転者が交通違反を発生させるたびに、新たな運転操作履歴として記録することができ、交通違反を起こす可能性があるか否かを判定する精度を向上させることが可能である。

ところで、本願が開示する運転支援装置は、車両が交通違反を起こした場合に、要因を検証して、新たな交通環境として記憶させることができる。

具体的には、運転支援装置１０は、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定された場合に、車両が走行している交通環境（例えば、国道２号線など）で当該交通違反を起こした時点での交通環境状態を検出し、取得した交通環境状態（例えば、標識が見えにくいなど）が交通違反を起こした要因であると判定して、交通環境状態ＤＢ２１ｃの交通環境（例えば、国道２号線など）に対応付けて交通環境状態（例えば、標識が見えにくいなど）を新たに格納する。

具体的には、図９に示すように、運転支援装置１０は、交通環境検出部１２により検出された交通環境に対応付けて交通規則ＤＢ２１ｂに記憶される交通規則と、交通環境検出部１２により検出された交通環境において車両の運転者が実際に操作した運転操作とから、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定した場合に（ステップＳ４０１肯定）、交通環境情報として、車両に搭載される路車間通信器や各種センサなどから交通環境における違反検挙数、路面標識の状態、路肩標識の状態を検出する（ステップＳ４０２）。

続いて、運転支援装置１０は、交通違反と判定された運転者が実際に操作した運転操作を取得し（ステップＳ４０３）、交通違反の要因を検証して（ステップＳ４０４）、運転操作履歴ＤＢ２１ａや交通環境状態ＤＢ２１ｃなどを更新する（ステップＳ４０５）。なお、車両の運転者が交通違反を起こしたと判定されない場合、つまり、運転者が交通違反を起こしていない場合（ステップＳ４０１否定）、運転支援装置１０は、処理を終了する。また、図９は、交通違反検証処理の流れを示すフローチャートである。

このようにすることで、車両が走行する道路の標識情報などを記憶することができ、運転者が交通違反を起こす可能性をより正確に判定することができる。

さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）運転支援例、（２）システム構成等、（３）プログラムにそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。

（１）運転支援例
例えば、本願が開示する運転支援装置は、実施例１や２で説明した以外にも多くの運転支援を行うことができる。ここでは、上記した構成およびフローを用いることにより、本願が開示する運転支援装置で運転支援を行う例を説明する。もっとも、ここで説明するのはあくまで例示であり、これ以外にも運転支援を行うことができる。

例えば、運転支援装置１０は、自車両の運転者が携帯電話などを操作したことを無線通信などにより運転操作検出部１１で検出した場合にも、運転者に対して警告を行うことができる。また、運転支援装置１０は、自車両が直線道路を走行中と交通環境検出部１２で検出し、交通環境状態ＤＢ２１ｃにスピード違反の検挙数が多いと記憶されている場合にも、運転者に対して警告を行うことができる。また、運転支援装置１０は、運転者が見落としがちな指定方向外進行禁止の時間制限などを交通環境状態ＤＢ２１ｃに記憶しておくことにより、運転者にアドバイスを報知することができる。

（２）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理（例えば、カメラにより撮像された画像を解析するなど）の全部または一部を手動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合（例えば、交通違反予測部と交通違反格納部とを統合するなど）して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（３）プログラム
なお、本実施例で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。

以上のように、本発明に係る運転支援装置および運転支援プログラムは、車両の運転を支援することに有用であり、特に、交通違反を起こす可能性があるか否かを正確に予測し、交通事故を低減させることに適する。

実施例１に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。 実施例１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 運転操作履歴ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。 交通規則ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。 交通環境ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。 実施例１に係る運転支援装置により処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１に係る運転支援装置により右折レーンでの支援処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１に係る運転支援装置により見えにくい信号機での支援処理の流れを示すフローチャートである。 交通違反検証処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 車載システム
１０ 運転支援装置
１１ 運転操作検出部
１２ 交通環境検出部
２０ 運転支援制御部（ＥＣＵ）
２１ 記憶部
２１ａ 運転操作履歴ＤＢ
２１ｂ 交通規則ＤＢ
２１ｃ 交通環境状態ＤＢ
２２ 運転操作予測部
２３ 交通違反予測部
２４ 交通違反格納部
３０ アドバイス報知部
３１ 運転操作介入部
６０ スロットルセンサ
６１ 車速センサ
６２ ブレーキセンサ
６３ ウインカーセンサ
６４ カーナビゲーション装置
６５ ＧＰＳ送受信機
６６ ＶＩＣＳ送受信機
６７ 車車間通信機
６８ 路車間通信機
６９ レーダ
７０ カメラ
７１ スピーカー
７２ ディスプレイ
７３ アクセル
７４ ブレーキ
７５ ステアリング

Claims (8)

1. 車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   前記車両が走行する交通環境に対応付けて、当該交通環境で運転者が遵守すべき交通規則を記憶する交通規則記憶手段と、
   前記交通環境に対応付けて、前記交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する運転操作履歴記憶手段と、
   前記車両が走行している交通環境を検出する環境検出手段と、
   前記環境検出手段により検出された交通環境に対応する運転操作履歴を前記運転操作履歴記憶手段から取得して、前記環境検出手段により検出された交通環境において前記車両の運転者が取り得る運転操作を予測する運転操作予測手段と、
   前記環境検出手段により検出された交通環境に対応する交通規則を前記交通規則記憶手段から取得し、取得された交通規則と前記運転操作予測手段により予測された運転操作とに基づいて、前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する交通違反予測手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記交通違反予測手段により前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、前記車両の運転者に対して警告を報知する警告報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記交通違反予測手段により前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、前記予測された交通違反を回避するアドバイスを前記車両の運転者に対して報知する回避方法報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記交通違反予測手段により前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあると予測された場合に、前記予測された交通違反を回避する運転操作を前記車両に対して強制的に実施する操作介入手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記車両が走行する交通環境に対応付けて、前記交通環境における違反検挙数、路面標識の状態、路肩標識の状態の少なくとも一つを記憶する交通環境状態記憶手段をさらに備え、
   前記交通違反予測手段は、前記交通規則記憶手段から取得された交通規則と前記運転操作予測手段により予測された運転操作と、さらに、前記環境検出手段により検出された交通環境により特定される前記交通環境状態記憶手段に記憶される交通環境状態とに基づいて、前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 前記環境検出手段により検出された交通環境に対応付けて前記交通規則記憶手段に記憶される交通規則と、前記環境検出手段により検出された交通環境において車両の運転者が実際に操作した運転操作とから、前記車両の運転者が交通違反を起こしたと判定した場合に、前記環境検出手段により検出された交通環境に対応付けて、前記運転操作履歴記憶手段の運転操作履歴に前記運転者が実際に操作した運転操作を新たに格納する違反格納手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
7. 前記交通環境における違反検挙数、路面標識の状態、路肩標識の状態を検出する交通環境状態検出手段と、
   前記車両の運転者が交通違反を起こしたと前記違反格納手段により判定された場合に、当該交通違反を起こした時点で前記交通環境状態検出手段により検出された交通環境状態を、前記交通環境状態記憶手段の交通環境に対応付けて新たに格納する違反状況格納手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
8. 車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置としてコンピュータに実行させる運転支援プログラムであって、
   前記車両が走行している交通環境を検出する環境検出手順と、
   前記環境検出手順により検出された交通環境に対応する運転操作履歴を、前記交通環境に対応付けて、前記交通環境において運転者が過去に運転操作した運転操作履歴を記憶する運転操作履歴記憶部から取得して、前記環境検出手順により検出された交通環境において前記車両の運転者が取り得る運転操作を予測する運転操作予測手順と、
   前記環境検出手順により検出された交通環境に対応する交通規則を、前記車両が走行する交通環境に対応付けて、前記交通環境で運転者が遵守すべき交通規則を記憶する交通規則記憶部から取得し、取得された交通規則と前記運転操作予測手順により予測された運転操作とに基づいて、前記車両の運転者が交通違反を発生させる恐れがあるか否かを予測する交通違反予測手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

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