JP4140316B2 - 金属板の製造方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して、鋼板等の金属板を製造する金属板の製造方法の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
被圧延材を連続圧延機で圧延して、金属板を製造する場合、金属板の板厚精度を向上させる為に重要なことは、板厚計の測定実績に基づく自動板厚制御（ＡＧＣ) が開始される迄の先端部の板厚精度である。
先端部の板厚精度の向上は、圧延機の各スタンドの圧下位置・速度を初期設定するセットアップ制御のレベルを向上させることにより実現出来るが、それにも限界がある。
【０００３】
セットアップ制御のレベルを向上させること以外の対策には、例えば、特公平６−９７０２号公報に開示された「熱間連続圧延機の板厚制御方法」のように、途中スタンドで測定した板厚偏差から、後段の板圧偏差を予測し、その予測値に基づき、その途中スタンドから下流側のスタンドの圧下位置を変更するフィードフォワード板厚制御が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した板厚制御では、スタンド間に設置した板厚検出器で検出された板厚偏差から、最終スタンド出側の板厚を高精度に予測することが必要となるが、様々な圧延条件に対応すること、及び経年変化等に対応することが必要である。
【０００５】
上述した特公平６−９７０２号公報では、下流側スタンドの圧下位置修正が行われないと仮定した場合の、最終スタンド板厚偏差とその最終スタンド板厚偏差の予測値との比に基づいて、予測式を修正する方法を提案しているが、板厚偏差とその予測値との比に基づいて、予測式の係数（板厚予測係数）を修正する為、以下の問題がある。
（ａ）板厚偏差が０に近い場合は、板厚予測係数が限りなく大きな値となり、板厚予測精度を向上させることが出来ない。
（ｂ）一般に、後段のミルストレッチ量等の誤差により、スタンド間板厚偏差が０であっても、最終スタンド出側では板厚偏差が生じるが、それに対応出来ない。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、板厚及び板幅等の圧延特徴量の偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明者は、スタンド間板厚計より下流側のスタンドの圧下修正量実績値から、圧下修正しなかったと仮定したときの、最終スタンド出側の板厚偏差を求めたところ、スタンド間板厚偏差との間には、被圧延材の材質及びサイズを限定すると、図７に示すような関係があることを発見した。
この事実から、最終スタンド出側板厚偏差を式（１）の一次式で予測することに思い至った。
最終スタンド出側板厚偏差＝Ａ×スタンド間板厚偏差＋Ｂ （１）
【０００８】
但し、Ａ, Ｂは、圧延理論からは求まらず、材質及びサイズにより異なる度合の経年変化により、値が変化して行く。その為、フィードフォワード板厚制御を実施しながら、Ａ, Ｂを逐次修正する必要がある。
Ａ, Ｂを逐次修正する方法には、指数平滑等の方法があるが、式（１）がスタンド間板厚偏差の線形式であることに着目し、逐次最小自乗法で更新することにより、経年変化に対応する。
【０００９】
第１発明に係る金属板の製造方法は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の圧延特徴量を測定し、上流側の測定器の圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、下流側の測定器での圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧延機の設定を変更する金属板の製造方法において、前記関数は一次関数であり、前記上流側及び下流側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする。
【００１０】
この金属板の製造方法では、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、複数箇所に設置してある測定器で被圧延材の圧延特徴量を測定する。そして、上流側の測定器の圧延特徴量測定値とこの圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、下流側の測定器での圧延特徴量測定値とこの圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧延機の設定を変更する。これに並行して、前記関数は一次関数であり、上流側及び下流側の測定器それぞれでの偏差に基づき、予測演算の為の前記関数の係数及び定数項を、被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正する。
これにより、圧延特徴量偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００１１】
第２発明に係る金属板の製造方法は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、前記圧延機の出側を含む複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の板厚を測定し、上流側の測定器の板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、前記圧延機の出側の測定器での板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧下量を制御する金属板の製造方法において、前記関数は一次関数であり、前記上流側及び前記圧延機の出側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする。
【００１２】
この金属板の製造方法では、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、圧延機の出側を含む複数箇所に設置してある測定器で被圧延材の板厚を測定する。そして、上流側の測定器の板厚測定値とこの板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、圧延機の出側の測定器での板厚測定値とこの板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧下量を制御する。これに並行して、前記関数は一次関数であり、上流側及び圧延機の出側の測定器それぞれでの偏差に基づき、予測演算する為の前記関数の係数及び定数項を、被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正する。
これにより、板厚偏差が０に近い場合でも、板厚予測精度を向上させることが出来、スタンド間板厚偏差が０である場合に、最終スタンド出側で板厚偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態１を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。この熱間仕上圧延機は、図示しない連続鋳造機により製造され加熱炉にて加熱されたスラブを、図示しない粗圧延機により粗圧延して粗バー１（被圧延材）にし、図示しない搬送テーブルにより所定の搬送パターンで搬送された粗バー１を、仕上圧延して所定の板厚の鋼板２（金属板）に製造する。
【００１８】
この熱間仕上圧延機は、第１〜７スタンド２１〜２７からなるタンデム圧延機であり、粗バー１を第１スタンド２１に噛み込んだ後、圧延しながら、順次後方スタンドへ通過させる。第１〜７スタンド２１〜２７には、それぞれ圧延ロールの周速度を制御するロール周速度制御装置４１〜４７（モータ及びモータ駆動回路を含む）と、それぞれの圧下位置（ロールギャップ）を制御する圧下位置制御装置３１〜３７とが設けられている。
第４スタンド２４出側と最終（第７）スタンド２７出側とには、それぞれ板厚計５，６（測定器）が設置されている。
【００１９】
板厚計５が測定した鋼板２の厚さは、板厚偏差予測演算器７及び予測式修正演算器１０に与えられ、板厚偏差予測演算器７は、与えられた鋼板２の厚さとその設定値とに基づき、下流側の各スタンド２５〜２７の板厚偏差を予測し、予測した各板厚偏差を圧下位置修正量演算器８及びロール周速度修正量演算器９に与える。
圧下位置修正量演算器８は、与えられたスタンド２５〜２７の板厚偏差に基づき、スタンド２５〜２７の圧下位置修正量を演算し、各スタンド２５〜２７の圧下位置制御装置３５〜３７に与える。
ロール周速度修正量演算器９は、与えられたスタンド２５〜２７の板厚偏差に基づき、スタンド２５〜２７のロール周速度修正量を演算し、各スタンド２５〜２７のロール周速度制御装置４５〜４７に与える。
【００２０】
板厚計６が測定した鋼板２の厚さと、圧下位置制御装置３５〜３７における各圧下位置修正量の実績値とは、予測式修正演算器１０に与えられる。予測式修正演算器１０は、与えられた板厚計５，６が測定した鋼板２の厚さと、各圧下位置修正量の実績値とに基づき、板厚偏差の予測式を修正し、修正した予測式を板厚偏差予測演算器７に与える。
【００２１】
以下に、このような構成の熱間仕上圧延装置の動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しながら説明する。
この熱間仕上圧延機では、粗バー１を第１〜７スタンド２１〜２７で順次圧延して鋼板２を製造する際に、粗バー１の先端部が板厚計５を通過するときに、板厚計５が粗バー１の板厚を測定する。
板厚偏差予測演算器７は、板厚計５が粗バー１の板厚を測定すると（Ｓ２）、その板厚測定値を読込み（Ｓ４）、第４スタンド２４出側の目標板厚（設定値）に対する板厚偏差Δｈ4,Xrayを演算する（Ｓ６）。
【００２２】
板厚偏差予測演算器７は、演算した板厚偏差Δｈ4,Xray（Ｓ６）に基づき、式（２）により、第５〜７スタンド２５〜２７出側での各板厚偏差を演算（予測）し（Ｓ８）、圧下位置修正量演算器８及びロール周速度修正量演算器９に与える。
【００２３】
【数１】
【００２４】
但し、Ａi ，Ｂi は、後述するように、予測式修正演算器１０により逐次修正される一次係数及び定数項である。
圧下位置修正量演算器８は、粗バー１が第５スタンド２５に到達する迄に、与えられた各板厚偏差に基づき、式（３）により、第５〜７スタンド２５〜２７の各圧下位置修正量を演算し（Ｓ１０）、それぞれ圧下位置制御装置３５〜３７に与える（Ｓ１２）。
【００２５】
また、圧下位置修正による粗バー１のマスバランスを保つ為に、ロール周速度修正量演算器９は、与えられた各板厚偏差に基づき、式（４）により、第５〜７スタンド２５〜２７の各ロール周速度修正量を演算し（Ｓ１４）、それぞれロール周速度制御装置４５〜４７に与える（Ｓ１６）。
【００２６】
【数２】
【００２７】
尚、式（３）中のＭi ，Ｑi ，（∂Ｐ／∂Ｈ）i （ｉ＝５，６，７）は、それぞれ第ｉスタンドのミル剛性係数、塑性係数、及び入側板厚変動から圧延荷重変動への影響係数であり、式（３）（４）中のαi （ｉ＝５，６，７）は、Δｈi （ｉ＝５，６，７）の修正比率であり、スタンド出側の板厚偏差を０にするときは、１に設定し、修正しないときは、０に設定する。
【００２８】
第５〜７スタンド２５〜２７は、圧下位置制御装置３５〜３７に与えられた圧下位置修正量、及びロール周速度制御装置４５〜４７に与えられたロール周速度修正量に基づき、それぞれ粗バー１を順次圧延する。粗バー１の先端部が板厚計６を通過するときに、板厚計６は粗バー１の板厚を測定する。
予測式修正演算器１０は、板厚計６が粗バー１の板厚を測定すると（Ｓ１８）、その板厚測定値を読込み（Ｓ２０）、第７スタンド２７出側の目標板厚（設定値）に対する板厚偏差Δｈ7,Xrayを演算する（Ｓ２２）。
但し、板厚偏差Δｈ7,Xrayは、フィードフォワード板厚制御の効果を含んでいるので、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の板厚偏差Δｈ7,Xrayを逆算する必要がある。
【００２９】
この逆算をする場合、先ず、予測式修正演算器１０は、下流側スタンド２５〜２７の圧下位置変更量の実績値ΔＳi,act （ｉ＝５，６，７）を用いて、式（５）からフィードフォワード板厚制御による各スタンド２５〜２７の板厚偏差の変更量Δｈi,FF（ｉ＝４，５，６，７）を演算する（Ｓ２４）。
【００３０】
【数３】
【００３１】
これにより、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の最終スタンド２７の出側板厚偏差の実績値は、Δｈ7,Xray−Δｈ7,FFとなるので、スタンド間板厚偏差Δｈ4,Xrayとの関係が式（２）であることを考慮すると、式（６）が成立するように、Ａ7 ，Ｂ7 を求めれば良いことが分かる。
【００３２】
【数４】
【００３３】
具体的には、式（７）（８）のようなベクトルを定義すると、式（９）（１０）で表される逐次最小自乗法を用いることで、Ａi ，Ｂi を逐次修正することができる。
【００３４】
【数５】
【００３５】
尚、Ｎは学習回数であり、Ｐは学習更新行列であり、その初期値は正則行列である。また、λは忘却係数であり、０＜λ≦１である。一般的には、１に近い値が望ましく、また、学習回数が増えるにつれて、１に近付ける方法が知られているが、本実施の形態では、λ＝０．９９を用いた。また、Ｔ（Transpose ）が付加された行列は、転置行列であることを示す。
以上により、最終スタンド２７の板厚偏差予測式（２）の一次係数及び定数項Ａ7 ，Ｂ7 を更新することが出来るが、第５，６スタンド２５，２６の板厚偏差予測式（２）の一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６）は、式（１１）により更新することが出来る。
【００３６】
【数６】
【００３７】
従って、予測式修正演算器１０は、上述した方法により、先ず、Ａ7 ，Ｂ7 を演算して求め（Ｓ２６）、次いで、Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６，７）を演算して（Ｓ２８）、板厚偏差予測演算器７に与える。板厚偏差予測演算器７は、与えられた各一次係数Ａi 及び各定数項Ｂi （ｉ＝５，６，７）により、式（２）の各一次係数及び各定数項を更新した後、板厚計５が次の粗バー１の板厚を測定するのを待つ（Ｓ２）。
【００３８】
図３は、本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。対象金属材料は、製造厚２．３〜４．０ｍｍの低炭素鋼であり、従来の方法では、残存していた板厚偏差の平均を０近くにすることが出来、また、標準偏差も大幅に改善することが出来る。
【００３９】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態２を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。この熱間仕上圧延機は、図示しない連続鋳造機により製造され加熱炉にて加熱されたスラブを、図示しない粗圧延機により粗圧延して粗バー１（被圧延材）にし、図示しない搬送テーブルにより所定の搬送パターンで搬送された粗バー１を、仕上圧延して所定の板幅の鋼板３（金属板）に製造する。
【００４０】
この熱間仕上圧延機は、第１〜７スタンド２１〜２７からなるタンデム圧延機であり、粗バー１を第１スタンド２１に噛み込んだ後、圧延しながら、順次後方スタンドへ通過させる。第２〜６スタンド２２〜２６には、それぞれ次の第３〜７スタンド２３〜２７との間の張力を制御する張力制御装置５２〜５６（モータ及びモータ駆動回路を含む）が設けられている。
第４スタンド２４出側と最終（第７）スタンド２７出側とには、それぞれ板幅計１４，１５（測定器）が設置されている。
【００４１】
板幅計１４が測定した鋼板３の幅は、板幅偏差予測演算器１６及び予測式修正演算器１８に与えられ、板幅偏差予測演算器１６は、与えられた鋼板３の幅とその設定値とに基づき、下流側の各スタンド２６，２７の板幅偏差を予測し、予測した各板幅偏差を張力修正演算器１７に与える。
張力修正演算器１７は、与えられたスタンド２６，２７の板幅偏差に基づき、スタンド２５，２６の張力修正量を演算し、各スタンド２５，２６の張力制御装置５５，５６に与える。
【００４２】
板幅計１５が測定した鋼板３の幅と、張力制御装置５５，５６における各張力修正量の実績値とは、予測式修正演算器１８に与えられる。予測式修正演算器１８は、与えられた板幅計１４，１５が測定した鋼板３の幅と、各張力修正量の実績値とに基づき、板幅偏差の予測式を修正し、修正した予測式を板幅偏差予測演算器１６に与える。
【００４３】
以下に、このような構成の熱間仕上圧延装置の動作を、それを示す図５のフローチャートを参照しながら説明する。
この熱間仕上圧延機では、粗バー１を第１〜７スタンド２１〜２７で順次圧延して鋼板３を製造する際、粗バー１の先端部が板幅計１４を通過するときに、板幅計１４が粗バー１の板幅を測定する。
板幅偏差予測演算器１６は、板幅計１４が粗バー１の板幅を測定すると（Ｓ３０）、その板幅測定値を読込み（Ｓ３２）、第４スタンド２４出側の目標板幅（設定値）に対する板幅偏差ΔＷ4,act を演算する（Ｓ３４）。
【００４４】
板幅偏差予測演算器１６は、演算した板幅偏差ΔＷ4,act （Ｓ３４）に基づき、式（１２）により、第６，７スタンド２６，２７出側での各板幅偏差を演算（予測）し（Ｓ３６）、張力修正演算器１７に与える。
【００４５】
【数７】
【００４６】
但し、Ａi ，Ｂi は、後述するように、予測式修正演算器１８により逐次修正される一次係数及び定数項である。
張力修正演算器１７は、粗バー１が第５スタンド２５に到達する迄に、与えられた各板幅偏差に基づき、式（１３）により、第５，６スタンド２５，２６の各張力修正量を演算し（Ｓ３８）、それぞれ張力制御装置５５，５６に与える（Ｓ４０）。
【００４７】
【数８】
【００４８】
尚、式（１３）中の（∂Ｗ／∂σ）i （ｉ＝５，６）は、それぞれ第ｉ，ｉ＋１スタンド間の張力変更が板幅変更に及ぼす影響の大きさを示す影響係数である。
【００４９】
第５〜７スタンド２５〜２７は、張力制御装置５５，５６にそれぞれ与えられた張力修正量に基づき、それぞれ粗バー１を順次圧延する。粗バー１の先端部が板幅計１５を通過するときに、板幅計１５は粗バー１の板幅を測定する。
予測式修正演算器１８は、板幅計１５が粗バー１の板幅を測定すると（Ｓ４２）、その板幅測定値を読込み（Ｓ４４）、第７スタンド２７出側の目標板幅（設定値）に対する板幅偏差ΔＷ7,act を演算する（Ｓ４６）。
但し、板幅偏差ΔＷ7,act は、フィードフォワード板厚制御の効果を含んでいるので、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の板幅偏差ΔＷ7,act を逆算する必要がある。
【００５０】
この逆算をする場合、先ず、予測式修正演算器１８は、下流側スタンド２５〜２７の張力変更量の実績値Δσi,act （ｉ＝５，６）を用いて、式（１４）からフィードフォワード板幅制御による各スタンド２５〜２７の板幅偏差の変更量ΔＷi,FF（ｉ＝５，６，７）を演算する（Ｓ４８）。
【００５１】
【数９】
【００５２】
これにより、フィードフォワード板幅制御を行わない場合の最終スタンド２７の出側板幅偏差の実績値は、ΔＷ7,act −ΔＷ7,FFとなるので、スタンド間板幅偏差ΔＷ4,actとの関係が式（１２）であることを考慮すると、式（１５）が成立するように、Ａ7 ，Ｂ7 を求めれば良いことが分かる。
【００５３】
【数１０】
【００５４】
具体的な更新方法は、上述した板厚制御の場合（式（７）〜（１０））と同様であるので、説明を省略する。
以上により、最終スタンド２７の板幅偏差予測式（１２）の一次係数及び定数項Ａ7 ，Ｂ7 を更新することが出来るが、第５，６スタンド２５，２６の板幅偏差予測式（１２）の一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６）は、式（１１）と同様に更新することが出来る。ただし、式（１１）のｈ7 ，ｈi をＷ7 ，Ｗiと読替える。
【００５５】
従って、予測式修正演算器１８は、上述した方法により、先ず、Ａ7 ，Ｂ7 を演算して求め（Ｓ５０）、次いで、Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６，７）を演算して（Ｓ５２）、板幅偏差予測演算器１６に与える。板幅偏差予測演算器１６は、与えられた各一次係数Ａi 及び各定数項Ｂi （ｉ＝５，６，７）により、式（１２）の各一次係数及び各定数項を更新した後、板幅計１４が次の粗バー１の板幅を測定するのを待つ（Ｓ３０）。
【００５６】
図６は、本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。対象金属材料は、製造厚２．３〜４．０ｍｍの低炭素鋼であり、従来の方法では、残存していた板幅偏差の平均値を０近くにすることが出来、また、標準偏差も大幅に改善することが出来る。
【００５７】
尚、上述した各実施の形態において、板厚偏差予測式（２）及び板幅偏差予測式（１２）の各一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi は、全金属材料及び全寸法について同一のものを適用するのではなく、材質及び寸法等、区分して学習すべきであり、また、それぞれの値には、上下限値のリミッタ処理を設けるべきことは言うまでもない。また、各実施の形態では、４Ｈｉ圧延機が７つ連続した熱間連続圧延機を示しているが、特に、４Ｈｉ圧延機に限定したものではなく、例えば、６Ｈｉ圧延機のように、４Ｈｉ圧延機以外でも適用可能であり、７つ以外の連続圧延機でも適用可能であることは言うまでもない。
【００５８】
また、スタンド間の板厚計及び板幅計は、それぞれ後段より３つ目のスタンド間に設置しているが、例えば、後段より２つ目のスタンド間のように、特に、設置する場所が限定されるものではない。
また、各実施の形態では、板厚又は板幅の偏差について記述したが、板厚又は板幅に限らず、温度、クラウン等の圧延特徴量についても、同様の更新制御が可能である。
【００５９】
【発明の効果】
第１発明に係る金属板の製造方法によれば、圧延特徴量偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００６０】
第２発明に係る金属板の製造方法によれば、板厚偏差が０に近い場合でも、板厚予測精度を向上させることが出来、スタンド間板厚偏差が０である場合に、最終スタンド出側で板厚偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す熱間仕上圧延装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。
【図４】本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。
【図５】図４に示す熱間仕上圧延装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。
【図７】中間スタンドの板厚偏差と最終スタンド出側の板厚偏差との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１ 粗バー（被圧延材）
２，３ 鋼板（金属板）
５，６ 板厚計（測定器）
７ 板厚偏差予測演算器
８ 圧下位置修正量演算器
９ ロール周速度修正量演算器
１０，１８ 予測式修正演算器
１４，１５ 板幅計（測定器）
１６ 板幅偏差予測演算器
１７ 張力修正演算器
２１〜２７ 第１〜７スタンド
３１〜３７ 圧下位置制御装置
４１〜４７ ロール周速度制御装置
５２〜５６ 張力制御装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して、鋼板等の金属板を製造する金属板の製造方法の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
被圧延材を連続圧延機で圧延して、金属板を製造する場合、金属板の板厚精度を向上させる為に重要なことは、板厚計の測定実績に基づく自動板厚制御（ＡＧＣ) が開始される迄の先端部の板厚精度である。
先端部の板厚精度の向上は、圧延機の各スタンドの圧下位置・速度を初期設定するセットアップ制御のレベルを向上させることにより実現出来るが、それにも限界がある。
【０００３】
セットアップ制御のレベルを向上させること以外の対策には、例えば、特公平６−９７０２号公報に開示された「熱間連続圧延機の板厚制御方法」のように、途中スタンドで測定した板厚偏差から、後段の板圧偏差を予測し、その予測値に基づき、その途中スタンドから下流側のスタンドの圧下位置を変更するフィードフォワード板厚制御が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した板厚制御では、スタンド間に設置した板厚検出器で検出された板厚偏差から、最終スタンド出側の板厚を高精度に予測することが必要となるが、様々な圧延条件に対応すること、及び経年変化等に対応することが必要である。
【０００５】
上述した特公平６−９７０２号公報では、下流側スタンドの圧下位置修正が行われないと仮定した場合の、最終スタンド板厚偏差とその最終スタンド板厚偏差の予測値との比に基づいて、予測式を修正する方法を提案しているが、板厚偏差とその予測値との比に基づいて、予測式の係数（板厚予測係数）を修正する為、以下の問題がある。
（ａ）板厚偏差が０に近い場合は、板厚予測係数が限りなく大きな値となり、板厚予測精度を向上させることが出来ない。
（ｂ）一般に、後段のミルストレッチ量等の誤差により、スタンド間板厚偏差が０であっても、最終スタンド出側では板厚偏差が生じるが、それに対応出来ない。
【０００６】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、板厚及び板幅等の圧延特徴量の偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明者は、スタンド間板厚計より下流側のスタンドの圧下修正量実績値から、圧下修正しなかったと仮定したときの、最終スタンド出側の板厚偏差を求めたところ、スタンド間板厚偏差との間には、被圧延材の材質及びサイズを限定すると、図７に示すような関係があることを発見した。
この事実から、最終スタンド出側板厚偏差を式（１）の一次式で予測することに思い至った。
最終スタンド出側板厚偏差＝Ａ×スタンド間板厚偏差＋Ｂ （１）
【０００８】
但し、Ａ, Ｂは、圧延理論からは求まらず、材質及びサイズにより異なる度合の経年変化により、値が変化して行く。その為、フィードフォワード板厚制御を実施しながら、Ａ, Ｂを逐次修正する必要がある。
Ａ, Ｂを逐次修正する方法には、指数平滑等の方法があるが、式（１）がスタンド間板厚偏差の線形式であることに着目し、逐次最小自乗法で更新することにより、経年変化に対応する。
【０００９】
第１発明に係る金属板の製造方法は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の圧延特徴量を測定し、上流側の測定器の圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、下流側の測定器での圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧延機の設定を変更する金属板の製造方法において、前記関数は一次関数であり、前記上流側及び下流側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする。
【００１０】
この金属板の製造方法では、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、複数箇所に設置してある測定器で被圧延材の圧延特徴量を測定する。そして、上流側の測定器の圧延特徴量測定値とこの圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、下流側の測定器での圧延特徴量測定値とこの圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧延機の設定を変更する。これに並行して、前記関数は一次関数であり、上流側及び下流側の測定器それぞれでの偏差に基づき、予測演算の為の前記関数の係数及び定数項を、被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正する。
これにより、圧延特徴量偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００１１】
第２発明に係る金属板の製造方法は、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、前記圧延機の出側を含む複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の板厚を測定し、上流側の測定器の板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、前記圧延機の出側の測定器での板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧下量を制御する金属板の製造方法において、前記関数は一次関数であり、前記上流側及び前記圧延機の出側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする。
【００１２】
この金属板の製造方法では、被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、圧延機の出側を含む複数箇所に設置してある測定器で被圧延材の板厚を測定する。そして、上流側の測定器の板厚測定値とこの板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、圧延機の出側の測定器での板厚測定値とこの板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧下量を制御する。これに並行して、前記関数は一次関数であり、上流側及び圧延機の出側の測定器それぞれでの偏差に基づき、予測演算する為の前記関数の係数及び定数項を、被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正する。
これにより、板厚偏差が０に近い場合でも、板厚予測精度を向上させることが出来、スタンド間板厚偏差が０である場合に、最終スタンド出側で板厚偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態１を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。この熱間仕上圧延機は、図示しない連続鋳造機により製造され加熱炉にて加熱されたスラブを、図示しない粗圧延機により粗圧延して粗バー１（被圧延材）にし、図示しない搬送テーブルにより所定の搬送パターンで搬送された粗バー１を、仕上圧延して所定の板厚の鋼板２（金属板）に製造する。
【００１８】
この熱間仕上圧延機は、第１〜７スタンド２１〜２７からなるタンデム圧延機であり、粗バー１を第１スタンド２１に噛み込んだ後、圧延しながら、順次後方スタンドへ通過させる。第１〜７スタンド２１〜２７には、それぞれ圧延ロールの周速度を制御するロール周速度制御装置４１〜４７（モータ及びモータ駆動回路を含む）と、それぞれの圧下位置（ロールギャップ）を制御する圧下位置制御装置３１〜３７とが設けられている。
第４スタンド２４出側と最終（第７）スタンド２７出側とには、それぞれ板厚計５，６（測定器）が設置されている。
【００１９】
板厚計５が測定した鋼板２の厚さは、板厚偏差予測演算器７及び予測式修正演算器１０に与えられ、板厚偏差予測演算器７は、与えられた鋼板２の厚さとその設定値とに基づき、下流側の各スタンド２５〜２７の板厚偏差を予測し、予測した各板厚偏差を圧下位置修正量演算器８及びロール周速度修正量演算器９に与える。
圧下位置修正量演算器８は、与えられたスタンド２５〜２７の板厚偏差に基づき、スタンド２５〜２７の圧下位置修正量を演算し、各スタンド２５〜２７の圧下位置制御装置３５〜３７に与える。
ロール周速度修正量演算器９は、与えられたスタンド２５〜２７の板厚偏差に基づき、スタンド２５〜２７のロール周速度修正量を演算し、各スタンド２５〜２７のロール周速度制御装置４５〜４７に与える。
【００２０】
板厚計６が測定した鋼板２の厚さと、圧下位置制御装置３５〜３７における各圧下位置修正量の実績値とは、予測式修正演算器１０に与えられる。予測式修正演算器１０は、与えられた板厚計５，６が測定した鋼板２の厚さと、各圧下位置修正量の実績値とに基づき、板厚偏差の予測式を修正し、修正した予測式を板厚偏差予測演算器７に与える。
【００２１】
以下に、このような構成の熱間仕上圧延装置の動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しながら説明する。
この熱間仕上圧延機では、粗バー１を第１〜７スタンド２１〜２７で順次圧延して鋼板２を製造する際に、粗バー１の先端部が板厚計５を通過するときに、板厚計５が粗バー１の板厚を測定する。
板厚偏差予測演算器７は、板厚計５が粗バー１の板厚を測定すると（Ｓ２）、その板厚測定値を読込み（Ｓ４）、第４スタンド２４出側の目標板厚（設定値）に対する板厚偏差Δｈ4,Xrayを演算する（Ｓ６）。
【００２２】
板厚偏差予測演算器７は、演算した板厚偏差Δｈ4,Xray（Ｓ６）に基づき、式（２）により、第５〜７スタンド２５〜２７出側での各板厚偏差を演算（予測）し（Ｓ８）、圧下位置修正量演算器８及びロール周速度修正量演算器９に与える。
【００２３】
【数１】
但し、Ａi ，Ｂi は、後述するように、予測式修正演算器１０により逐次修正される一次係数及び定数項である。
圧下位置修正量演算器８は、粗バー１が第５スタンド２５に到達する迄に、与えられた各板厚偏差に基づき、式（３）により、第５〜７スタンド２５〜２７の各圧下位置修正量を演算し（Ｓ１０）、それぞれ圧下位置制御装置３５〜３７に与える（Ｓ１２）。
【００２５】
また、圧下位置修正による粗バー１のマスバランスを保つ為に、ロール周速度修正量演算器９は、与えられた各板厚偏差に基づき、式（４）により、第５〜７スタンド２５〜２７の各ロール周速度修正量を演算し（Ｓ１４）、それぞれロール周速度制御装置４５〜４７に与える（Ｓ１６）。
【００２６】
【数２】
尚、式（３）中のＭi ，Ｑi ，（∂Ｐ／∂Ｈ）i （ｉ＝５，６，７）は、それぞれ第ｉスタンドのミル剛性係数、塑性係数、及び入側板厚変動から圧延荷重変動への影響係数であり、式（３）（４）中のαi （ｉ＝５，６，７）は、Δｈi （ｉ＝５，６，７）の修正比率であり、スタンド出側の板厚偏差を０にするときは、１に設定し、修正しないときは、０に設定する。
【００２８】
第５〜７スタンド２５〜２７は、圧下位置制御装置３５〜３７に与えられた圧下位置修正量、及びロール周速度制御装置４５〜４７に与えられたロール周速度修正量に基づき、それぞれ粗バー１を順次圧延する。粗バー１の先端部が板厚計６を通過するときに、板厚計６は粗バー１の板厚を測定する。
予測式修正演算器１０は、板厚計６が粗バー１の板厚を測定すると（Ｓ１８）、その板厚測定値を読込み（Ｓ２０）、第７スタンド２７出側の目標板厚（設定値）に対する板厚偏差Δｈ7,Xrayを演算する（Ｓ２２）。
但し、板厚偏差Δｈ7,Xrayは、フィードフォワード板厚制御の効果を含んでいるので、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の板厚偏差Δｈ7,Xrayを逆算する必要がある。
【００２９】
この逆算をする場合、先ず、予測式修正演算器１０は、下流側スタンド２５〜２７の圧下位置変更量の実績値ΔＳi,act （ｉ＝５，６，７）を用いて、式（５）からフィードフォワード板厚制御による各スタンド２５〜２７の板厚偏差の変更量Δｈi,FF（ｉ＝４，５，６，７）を演算する（Ｓ２４）。
【００３０】
【数３】
これにより、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の最終スタンド２７の出側板厚偏差の実績値は、Δｈ7,Xray−Δｈ7,FFとなるので、スタンド間板厚偏差Δｈ4,Xrayとの関係が式（２）であることを考慮すると、式（６）が成立するように、Ａ7 ，Ｂ7 を求めれば良いことが分かる。
【００３２】
【数４】
具体的には、式（７）（８）のようなベクトルを定義すると、式（９）（１０）で表される逐次最小自乗法を用いることで、Ａi ，Ｂi を逐次修正することができる。
【００３４】
【数５】
尚、Ｎは学習回数であり、Ｐは学習更新行列であり、その初期値は正則行列である。また、λは忘却係数であり、０＜λ≦１である。一般的には、１に近い値が望ましく、また、学習回数が増えるにつれて、１に近付ける方法が知られているが、本実施の形態では、λ＝０．９９を用いた。また、Ｔ（Transpose ）が付加された行列は、転置行列であることを示す。
以上により、最終スタンド２７の板厚偏差予測式（２）の一次係数及び定数項Ａ7 ，Ｂ7 を更新することが出来るが、第５，６スタンド２５，２６の板厚偏差予測式（２）の一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６）は、式（１１）により更新することが出来る。
【００３６】
【数６】
従って、予測式修正演算器１０は、上述した方法により、先ず、Ａ7 ，Ｂ7 を演算して求め（Ｓ２６）、次いで、Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６，７）を演算して（Ｓ２８）、板厚偏差予測演算器７に与える。板厚偏差予測演算器７は、与えられた各一次係数Ａi 及び各定数項Ｂi （ｉ＝５，６，７）により、式（２）の各一次係数及び各定数項を更新した後、板厚計５が次の粗バー１の板厚を測定するのを待つ（Ｓ２）。
【００３８】
図３は、本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。対象金属材料は、製造厚２．３〜４．０ｍｍの低炭素鋼であり、従来の方法では、残存していた板厚偏差の平均を０近くにすることが出来、また、標準偏差も大幅に改善することが出来る。
【００３９】
実施の形態２．
図４は、本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態２を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。この熱間仕上圧延機は、図示しない連続鋳造機により製造され加熱炉にて加熱されたスラブを、図示しない粗圧延機により粗圧延して粗バー１（被圧延材）にし、図示しない搬送テーブルにより所定の搬送パターンで搬送された粗バー１を、仕上圧延して所定の板幅の鋼板３（金属板）に製造する。
【００４０】
この熱間仕上圧延機は、第１〜７スタンド２１〜２７からなるタンデム圧延機であり、粗バー１を第１スタンド２１に噛み込んだ後、圧延しながら、順次後方スタンドへ通過させる。第２〜６スタンド２２〜２６には、それぞれ次の第３〜７スタンド２３〜２７との間の張力を制御する張力制御装置５２〜５６（モータ及びモータ駆動回路を含む）が設けられている。
第４スタンド２４出側と最終（第７）スタンド２７出側とには、それぞれ板幅計１４，１５（測定器）が設置されている。
【００４１】
板幅計１４が測定した鋼板３の幅は、板幅偏差予測演算器１６及び予測式修正演算器１８に与えられ、板幅偏差予測演算器１６は、与えられた鋼板３の幅とその設定値とに基づき、下流側の各スタンド２６，２７の板幅偏差を予測し、予測した各板幅偏差を張力修正演算器１７に与える。
張力修正演算器１７は、与えられたスタンド２６，２７の板幅偏差に基づき、スタンド２５，２６の張力修正量を演算し、各スタンド２５，２６の張力制御装置５５，５６に与える。
【００４２】
板幅計１５が測定した鋼板３の幅と、張力制御装置５５，５６における各張力修正量の実績値とは、予測式修正演算器１８に与えられる。予測式修正演算器１８は、与えられた板幅計１４，１５が測定した鋼板３の幅と、各張力修正量の実績値とに基づき、板幅偏差の予測式を修正し、修正した予測式を板幅偏差予測演算器１６に与える。
【００４３】
以下に、このような構成の熱間仕上圧延装置の動作を、それを示す図５のフローチャートを参照しながら説明する。
この熱間仕上圧延機では、粗バー１を第１〜７スタンド２１〜２７で順次圧延して鋼板３を製造する際、粗バー１の先端部が板幅計１４を通過するときに、板幅計１４が粗バー１の板幅を測定する。
板幅偏差予測演算器１６は、板幅計１４が粗バー１の板幅を測定すると（Ｓ３０）、その板幅測定値を読込み（Ｓ３２）、第４スタンド２４出側の目標板幅（設定値）に対する板幅偏差ΔＷ4,act を演算する（Ｓ３４）。
【００４４】
板幅偏差予測演算器１６は、演算した板幅偏差ΔＷ4,act （Ｓ３４）に基づき、式（１２）により、第６，７スタンド２６，２７出側での各板幅偏差を演算（予測）し（Ｓ３６）、張力修正演算器１７に与える。
【００４５】
【数７】
但し、Ａi ，Ｂi は、後述するように、予測式修正演算器１８により逐次修正される一次係数及び定数項である。
張力修正演算器１７は、粗バー１が第５スタンド２５に到達する迄に、与えられた各板幅偏差に基づき、式（１３）により、第５，６スタンド２５，２６の各張力修正量を演算し（Ｓ３８）、それぞれ張力制御装置５５，５６に与える（Ｓ４０）。
【００４７】
【数８】
尚、式（１３）中の（∂Ｗ／∂σ）i （ｉ＝５，６）は、それぞれ第ｉ，ｉ＋１スタンド間の張力変更が板幅変更に及ぼす影響の大きさを示す影響係数である。
【００４９】
第５〜７スタンド２５〜２７は、張力制御装置５５，５６にそれぞれ与えられた張力修正量に基づき、それぞれ粗バー１を順次圧延する。粗バー１の先端部が板幅計１５を通過するときに、板幅計１５は粗バー１の板幅を測定する。
予測式修正演算器１８は、板幅計１５が粗バー１の板幅を測定すると（Ｓ４２）、その板幅測定値を読込み（Ｓ４４）、第７スタンド２７出側の目標板幅（設定値）に対する板幅偏差ΔＷ7,act を演算する（Ｓ４６）。
但し、板幅偏差ΔＷ7,act は、フィードフォワード板厚制御の効果を含んでいるので、フィードフォワード板厚制御を行わない場合の板幅偏差ΔＷ7,act を逆算する必要がある。
【００５０】
この逆算をする場合、先ず、予測式修正演算器１８は、下流側スタンド２５〜２７の張力変更量の実績値Δσi,act （ｉ＝５，６）を用いて、式（１４）からフィードフォワード板幅制御による各スタンド２５〜２７の板幅偏差の変更量ΔＷi,FF（ｉ＝５，６，７）を演算する（Ｓ４８）。
【００５１】
【数９】
これにより、フィードフォワード板幅制御を行わない場合の最終スタンド２７の出側板幅偏差の実績値は、ΔＷ7,act −ΔＷ7,FFとなるので、スタンド間板幅偏差ΔＷ4,actとの関係が式（１２）であることを考慮すると、式（１５）が成立するように、Ａ7 ，Ｂ7 を求めれば良いことが分かる。
【００５３】
【数１０】
具体的な更新方法は、上述した板厚制御の場合（式（７）〜（１０））と同様であるので、説明を省略する。
以上により、最終スタンド２７の板幅偏差予測式（１２）の一次係数及び定数項Ａ7 ，Ｂ7 を更新することが出来るが、第５，６スタンド２５，２６の板幅偏差予測式（１２）の一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６）は、式（１１）と同様に更新することが出来る。ただし、式（１１）のｈ7 ，ｈi をＷ7 ，Ｗiと読替える。
【００５５】
従って、予測式修正演算器１８は、上述した方法により、先ず、Ａ7 ，Ｂ7 を演算して求め（Ｓ５０）、次いで、Ａi ，Ｂi （ｉ＝５，６，７）を演算して（Ｓ５２）、板幅偏差予測演算器１６に与える。板幅偏差予測演算器１６は、与えられた各一次係数Ａi 及び各定数項Ｂi （ｉ＝５，６，７）により、式（１２）の各一次係数及び各定数項を更新した後、板幅計１４が次の粗バー１の板幅を測定するのを待つ（Ｓ３０）。
【００５６】
図６は、本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。対象金属材料は、製造厚２．３〜４．０ｍｍの低炭素鋼であり、従来の方法では、残存していた板幅偏差の平均値を０近くにすることが出来、また、標準偏差も大幅に改善することが出来る。
【００５７】
尚、上述した各実施の形態において、板厚偏差予測式（２）及び板幅偏差予測式（１２）の各一次係数及び定数項Ａi ，Ｂi は、全金属材料及び全寸法について同一のものを適用するのではなく、材質及び寸法等、区分して学習すべきであり、また、それぞれの値には、上下限値のリミッタ処理を設けるべきことは言うまでもない。また、各実施の形態では、４Ｈｉ圧延機が７つ連続した熱間連続圧延機を示しているが、特に、４Ｈｉ圧延機に限定したものではなく、例えば、６Ｈｉ圧延機のように、４Ｈｉ圧延機以外でも適用可能であり、７つ以外の連続圧延機でも適用可能であることは言うまでもない。
【００５８】
また、スタンド間の板厚計及び板幅計は、それぞれ後段より３つ目のスタンド間に設置しているが、例えば、後段より２つ目のスタンド間のように、特に、設置する場所が限定されるものではない。
また、各実施の形態では、板厚又は板幅の偏差について記述したが、板厚又は板幅に限らず、温度、クラウン等の圧延特徴量についても、同様の更新制御が可能である。
【００５９】
【発明の効果】
第１発明に係る金属板の製造方法によれば、圧延特徴量偏差が０に近い場合でも、圧延特徴量予測精度を向上させることが出来、スタンド間圧延特徴量偏差が０である場合に、最終スタンド出側で圧延特徴量偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【００６０】
第２発明に係る金属板の製造方法によれば、板厚偏差が０に近い場合でも、板厚予測精度を向上させることが出来、スタンド間板厚偏差が０である場合に、最終スタンド出側で板厚偏差が生じることがない金属板の製造方法を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す熱間仕上圧延装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。
【図４】本発明に係る金属板の製造方法の実施の形態を実行する熱間仕上圧延機の構成を模式的に示すブロック図である。
【図５】図４に示す熱間仕上圧延装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る金属板の製造方法の効果の例を示す図表である。
【図７】中間スタンドの板厚偏差と最終スタンド出側の板厚偏差との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１ 粗バー（被圧延材）
２，３ 鋼板（金属板）
５，６ 板厚計（測定器）
７ 板厚偏差予測演算器
８ 圧下位置修正量演算器
９ ロール周速度修正量演算器
１０，１８ 予測式修正演算器
１４，１５ 板幅計（測定器）
１６ 板幅偏差予測演算器
１７ 張力修正演算器
２１〜２７ 第１〜７スタンド
３１〜３７ 圧下位置制御装置
４１〜４７ ロール周速度制御装置
５２〜５６ 張力制御装置
Claims (2)
- 被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の圧延特徴量を測定し、上流側の測定器の圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、下流側の測定器での圧延特徴量測定値と該圧延特徴量測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧延機の設定を変更する金属板の製造方法において、
前記関数は一次関数であり、前記上流側及び下流側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする金属板の製造方法。 - 被圧延材を複数スタンドからなる圧延機で圧延して金属板を製造する際に、前記圧延機の出側を含む複数箇所に設置してある測定器で前記被圧延材の板厚を測定し、上流側の測定器の板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を変数とする関数により、前記圧延機の出側の測定器での板厚測定値と該板厚測定値の設定値又は予測計算値との偏差を予測演算し、予測演算した偏差を零にすべく、前記上流側の測定器から下流側のスタンドでの圧下量を制御する金属板の製造方法において、
前記関数は一次関数であり、前記上流側及び前記圧延機の出側の測定器それぞれでの偏差に基づき、前記関数の係数及び定数項を、前記被圧延材を金属板に圧延する都度、逐次最小自乗法を用いて修正することを特徴とする金属板の製造方法。
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