JP4076500B2 - 電動パワーステアリング装置の制御方法 - Google Patents
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Description
−シャフトタイプ:電動モータ1は、ステアリングシャフト3と係合する(図1参照)。
−ピニオンタイプ:電動モータ1は、ステアリングシャフト3とラック7の間の設けられたピニオン5の軸と係合する(図2参照)。
−ダブルピニオンタイプ:電動モータ1は、ラック7に取り付けられた第2ピニオン9と係合するタイプ(図3参照)。
−ラックと電動モータが同軸になっているタイプ(図4参照)。
−ラックと電動モータが並列になっているタイプ(図5参照)。
これらの従来技術のパワーステアリング装置においては、ラックの行程の端末まで、すなわち、ラックが左右のストッパと接触するようになる瞬間まで、助力のレベルは最大値のままである。
従って、運転の際に、ステアリングホイールの回転速度、従ってラックの移動速度は、行程の端末において高められており、それ故、このラックと左右のストッパとの間に衝撃を生じることがあるという問題がある。
このような衝撃は、使用者に特に不快な騒音を生じる原因となり、ストッパの損傷の危険を制限するための、エラストマー材料のブロックの補強や追加を必要とするという問題がある。
上記手段は、上記ステアリングホイールのトルクのセンサと、上記ステアリングホイールのトルクのセンサによって供給された測定値から上記電動モータの制御指令値を作成するように適正にプログラムされた監視装置とを含み、
上記手段は、上記ステアリングホイールの角度のセンサと、上記ステアリングホイールの回転速度のセンサと、車両の速度のセンサとを更に含み、上記監視装置は、これらのセンサによって測定された測定値を考慮に入れるようにプログラムされた、
電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
上記ステアリングホイールのトルクのセンサによって測定された測定値から、上記監視装置の中にプログラムされた助力ルールによって、上記電動モータのために助力トルクの指令値を作成する、電動パワーステアリング装置の制御方法において、
上記ラックが上記右ストッパまたは上記左ストッパの近接位置に達したときに、上記助力トルクの指令値に、助力減少トルクの指令値を付加して、上記制御指令値を得、
上記助力減少トルクの指令値(Cdur)を:
もし、Av>0またはVv>0であれば、
Cdur=K1(Av)・Vv
もし、Av<0またはVv<0であれば、
Cdur=K2(Av)・Vv
そうでなければ、
Cdur=0
ここに、K1は、上記ステアリングホイールの角度(Av)の増加とともに増大する関数、K2は、上記ステアリングホイールの角度(Av)の増加とともに減少する関数、
として決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法によって達成する。
−上記装置は、上記電動モータがステアリングシャフトと係合するシャフトタイプ、上記電動モータが上記ステアリングシャフトと上記ラックの間の設けられたピニオンの軸と係合するピニオンタイプ、上記電動モータが上記ラックに取り付けられた第2ピニオンと係合するダブルピニオンタイプ、上記電動モータが上記ラックと同軸に配置されたラック及び電動モータ同軸タイプ、上記電動モータが上記ラックと並列に配置されたラック及び電動モータ並列タイプのパワーステアリング装置を含むグループの中から選ばれたタイプのものであり、
−パラメタK1は、次のルール:
もし、Av<α1・Avbutee dであれば、
K1=0
もし、α1・Avbutee d<Av<β1・Avbutee dであれば、
K1=k1・(Av−α1・Avbutee d)
もし、β1・Avbutee d<Av<Avbutee dであれば、
K1=K1max
ここに、α1、β1は、α1<β1で、1より小さい正の定数であり、k1、K1maxは正の定数であり、Avbutee dは、上記ステアリングホイール(11)の右のストッパの角度を示す、
に従い、
−パラメタK2は、次のルール:
もし、Av>α2・Avbutee gであれば、
K2=0
もし、α2・Avbutee g>Av>β2・Avbutee gであれば、
K2=k2・(Av−α2・Avbutee g)
もし、β2・Avbutee g>Av>Avbutee gであれば、
K2=K2max
ここに、α2、β2は、α2>β2で、絶対値が1より小さい負の定数であり、K2maxは正の定数であり、k2は負の定数であり、Avbutee gは、上記ステアリングホイールの左のストッパの角度を示す、
に従い、
−上記ステアリングホイールの上記右のストッパの角度と上記左のストッパの角度の値を定期的に改訂し、
−上記改訂を:
最初に、絶対値が最小の値を、上記右のストッパの角度と上記左のストッパの角度の値として割り当て、
その後、測定された上記角度の値が、絶対値で、上記右のストッパの角度と上記左のストッパの角度の各々を越える度ごとに、上記右のストッパの角度と上記左のストッパの角度の各々に代えて、測定された上記角度の値を用いて、
実行し、
−上記ステアリングホイールのトルクのセンサによって測定された測定値に、上記助力減少トルクの指令値を付加して、上記ステアリングホイールの修正トルクを得、上記ステアリングホイールの修正トルクから、上記助力ルールを使って、上記助力トルクの指令値を作成する。
これらの図において、
図1〜5は、本明細書の「背景技術」で述べた電動パワーステアリング装置の種々の構成を表わし、
図6は、本発明を以下に説明するベースとなる、シャフトタイプの電動パワーステアリング装置の詳細図であり、
図7は、本発明において使用される主要な機能を例示するブロック図であり、
図8及び9は、本発明による制御方法に介入する2つのパラメタの変化のルールを例示する。
これらの図において、同一の参照符号は、同一または類似の部品または部品の組立体を示す。
監視装置33は、上述のセンサによって供給される測定値の全体から、電動モータの制御指令を作成する。
このために、図7を参照する。この図には、ステアリングホイールのトルクCvのセンサによって測定された測定値から、既知の助力ルール35(従来のパワーステアリングにおいて使用されるタイプのルール)によって、電動モータ1のための助力トルクの指令値Cassを作成することが示されている。
これに反して、ラック7がこれらのストッパの近接位置に達したときには、助力トルクの指令値Cassに、助力減少トルクの指令値Cdurを付加して、電動モータの制御指令値Ccomを得る。
「近接位置」は、「所定の距離」を意味し、この距離は、自動車によって調整可能で変更可能である。
CassとCdurは符号が反対であるので、Ccomの絶対値は、Cassの絶対値よりも小さいことを理解するべきである。
従って、値Cassに値Cdurを加えることにより、ラック7がストッパ31a、31bに近づく際の助力を減少させる。このことは、ラック7の移動速度、従ってストッパに対する衝撃を鈍化させることを可能にする。
もし、Av>0またはVv>0であれば、
Cdur=K1(Av)・Vv
もし、Av<0またはVv<0であれば、
Cdur=K2(Av)・Vv
そうでなければ、
Cdur=0
ここに、K1は、上記ステアリングホイールの角度Avの増加とともに増大する関数、K2は、上記ステアリングホイールの角度Avの増加とともに減少する関数であり、場合によっては、ステアリングホイールのレベルにおいて得ることを望む感覚に応じて異なるように調整することが可能である。
このことは、ステアリングホイール11を大きな角度に回転したときと、急速に回転したときの少なくとも一方のときに、電動モータ1の制御指令値Ccomの絶対値、すなわち実際にはステアリングの助力レベルを減少させることを可能にする。
もし、Av<α1・Avbutee dであれば、
K1=0
もし、α1・Avbutee d<Av<β1・Avbutee dであれば、
K1=k1・(Av−α1・Avbutee d)
もし、β1・Avbutee d<Av<Avbutee dであれば、
K1=K1max
ここに、α1、β1は、α1<β1で、1より小さい正の定数であり、k1、K1maxは正の定数であり、Avbutee dは、右のストッパの角度であり、ラックが右のストッパに達するときのステアリングホイールの角度を示す。
もし、Av>α2・Avbutee gであれば、
K2=0
もし、α2・Avbutee g>Av>β2・Avbutee gであれば、
K2=k2・(Av−α2・Avbutee g)
もし、β2・Avbutee g>Av>Avbutee gであれば、
K2=K2max
ここに、α2、β2は、α2>β2で、絶対値が1より小さい負の定数であり、K2maxは正の定数であり、k2は負の定数であり、Avbutee gは、左のストッパの角度であり、ラックが左のストッパに達するときのステアリングホイールの角度を示す。
これを実行するため、絶対値が最小のAv(0)butee d、Av(0)butee gを、ストッパの角度Avbutee dとAvbutee gの値としてまず最初(すなわち、車両21が製造ラインからでるとき)に割り当てる。
これらの最小の値は、これら以下の角度の値には、Avbutee d、Avbutee gが低下(絶対値で)しえないことが確かな値である。
その後(すなわち車両の使用期間中に)、測定された角度Avの値が、絶対値で、これらのストッパの角度Avbutee d、Avbutee gの各々を越える度ごとに、ストッパの角度Avbutee d、Avbutee gの各々に代えて、測定された角度Avの値を用いる。
換言すれば、ステアリングホイールの角度Avのセンサが、特定のストッパの角度の最新の値を超える(絶対値で)角度の値を読み取るや否や、その値をストッパの角度Avbutee d、Avbutee gとして用いる。
このストッパの角度の自動的な改訂は、右及び左の行程の端末におけるラックの位置における5%のオーダの、常に存在する不確実さ、従ってステアリングホイール11の右及び左のストッパの位置における対応する不確実さを、結局修正することを可能にする。
勿論、それは符号が逆の、CdurとCvの代数加算である。
このように測定値Cvを修正することは、ステアリングを助力減少しないで得られるであろうものと同一の、助力トルクの指令値Cassを得ることを可能にする。
そのことは、助力減少を有効にすること、すなわち、助力ルール35によって助力減少が補償されてしまうことを回避することを可能にする。
このように、例えば、車両21が高速で走行する際には、ステアリングの助力を軽減することができる。
このように、ラックが行程の端末に到着する際に生じる騒音を除去し、エラストマー材料のブロックの補強や追加から免れることが可能である。
Claims (7)
- ステアリングホイール(11)と、上記ステアリングホイール(11)によって操作されるラック(7)と、上記ラック(7)の行程を制限する右ストッパ(31a)及び左ストッパ(31b)と、上記ステアリングホイール(11)の回転の影響を受けて、上記ラック(7)の移動に貢献するように設けられた電動モータ(1)とを含み、上記ラック(7)が上記右ストッパ(31a)または上記左ストッパ(31b)の近接位置に達したときに、上記ラック(7)の移動速度を減速する手段(33)を含み、
上記手段は、上記ステアリングホイールのトルク(Cv)のセンサと、上記ステアリングホイールのトルク(Cv)のセンサによって供給された測定値から上記電動モータ(1)の制御指令値(Ccom)を作成するように適正にプログラムされた監視装置(33)とを含み、
上記手段は、上記ステアリングホイールの角度(Av)のセンサと、上記ステアリングホイールの回転速度(Vv)のセンサと、車両の速度(U)のセンサとを更に含み、上記監視装置(33)は、これらのセンサによって測定された測定値を考慮に入れるようにプログラムされた、
電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
上記ステアリングホイールのトルク(Cv)のセンサによって測定された測定値から、上記監視装置(33)の中にプログラムされた助力ルール(35)によって、上記電動モータ(1)のために助力トルクの指令値(Cass)を作成する、電動パワーステアリング装置の制御方法において、
上記ラック(7)が上記右ストッパ(31a)または上記左ストッパ(31b)の近接位置に達したときに、上記助力トルクの指令値(Cass)に、助力減少トルクの指令値(Cdur)を付加して、上記制御指令値(Ccom)を得、
上記助力減少トルクの指令値(Cdur)を:
もし、Av>0またはVv>0であれば、
Cdur=K1(Av)・Vv
もし、Av<0またはVv<0であれば、
Cdur=K2(Av)・Vv
そうでなければ、
Cdur=0
ここに、K1は、上記ステアリングホイールの角度(Av)の増加とともに増大する関数、K2は、上記ステアリングホイールの角度(Av)の増加とともに減少する関数、
として決定することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 上記電動モータ(1)がステアリングシャフト(3)と係合するシャフトタイプ、上記電動モータ(1)が上記ステアリングシャフト(3)と上記ラック(7)の間の設けられたピニオン(5)の軸と係合するピニオンタイプ、上記電動モータ(1)が上記ラック(7)に取り付けられた第2ピニオン(9)と係合するダブルピニオンタイプ、上記電動モータ(1)が上記ラック(7)と同軸に配置されたラック及び電動モータ同軸タイプ、上記電動モータ(1)が上記ラック(7)と並列に配置されたラック及び電動モータ並列タイプのパワーステアリング装置を含むグループの中から選ばれたタイプのものであることを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- パラメタK1は、次のルール:
もし、Av<α1・Avbutee dであれば、
K1=0
もし、α1・Avbutee d<Av<β1・Avbutee dであれば、
K1=k1・(Av−α1・Avbutee d)
もし、β1・Avbutee d<Av<Avbutee dであれば、
K1=K1max
ここに、α1、β1は、α1<β1で、1より小さい正の定数であり、k1、K1maxは正の定数であり、Avbutee dは、上記ステアリングホイール(11)の右のストッパの角度を示す、
に従うことを特徴とする、請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - パラメタK2は、次のルール:
もし、Av>α2・Avbutee gであれば、
K2=0
もし、α2・Avbutee g>Av>β2・Avbutee gであれば、
K2=k2・(Av−α2・Avbutee g)
もし、β2・Avbutee g>Av>Avbutee gであれば、
K2=K2max
ここに、α2、β2は、α2>β2で、絶対値が1より小さい負の定数であり、K2maxは正の定数であり、k2は負の定数であり、Avbutee gは、上記ステアリングホイール(11)の左のストッパの角度を示す、
に従うことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 上記ステアリングホイール(11)の上記右のストッパの角度(Avbutee d)と上記左のストッパの角度(Avbutee g)の値を定期的に改訂することを特徴とする、請求項4に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
- 上記改訂を:
最初に、絶対値が最小の値(Av(0)butee d、Av(0)butee g)を、上記右のストッパの角度(Avbutee d)と上記左のストッパの角度(Avbutee g)の値として割り当て、
その後、測定された上記角度(Av)の値が、絶対値で、上記右のストッパの角度(Avbutee d)と上記左のストッパの角度(Avbutee g)の各々を越える度ごとに、上記右のストッパの角度(Avbutee d)と上記左のストッパの角度(Avbutee g)の各々に代えて、測定された上記角度(Av)の値を用いて、
実行することを特徴とする、請求項5に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。 - 上記ステアリングホイールのトルク(Cv)のセンサによって測定された測定値に、上記助力減少トルクの指令値(Cdur)を付加して、上記ステアリングホイールの修正トルク(Cvmodifiee)を得、上記ステアリングホイールの修正トルク(Cvmodifiee)から、上記助力ルール(35)を使って、上記助力トルクの指令値(Cass)を作成することを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1つに記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
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