JP4063070B2 - 荷移載装置、スタッカクレーン及び自動倉庫 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動倉庫のスタッカクレーンや無人搬送車で荷を移載するときに使用する荷移載装置、同荷移載装置を備えたスタッカクレーン、及び、同スタッカクレーンを備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の荷移載装置としては、一対の荷引き込み・押し出し用アームを荷の端面に係合させ、この両アームを移載方向に移動させることで荷を移動させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、物品を一対の挟持片で挟持し、この両挟持片を移載方向に移動させることと、荷移載装置上の荷を搬送装置で移動させることとによって荷を移動させるものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−２０８８１６号公報
【特許文献２】
特開２００２−１６７００８号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献１の荷移載装置は、例えば、荷の出庫及び入庫を行うときに、入庫ステーション（以下、ＳＴと略記する。）及び出庫ＳＴに対する入出庫位置まで移動した後、最初に、搬送した荷を出庫ＳＴに移載する作業を行う。
【０００６】
先ず、荷に係合させた両アームをスタッカクレーン側の待機位置から出庫ＳＴ側の進出位置まで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに荷を移載する。そして、荷に対する係合状態を解除した両アームを進出位置から待機位置まで戻すことで、出庫ＳＴに対する移載作業を終了する。
【０００７】
次に、新たに入庫する荷を入庫ＳＴから移載する。先ず、両アームを待機位置から入庫ＳＴ側の進出位置まで移動させ、両アームを荷に係合させる。次に、荷に係合させた両アームを進出位置から待機位置に戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに荷を移載する。
【０００８】
すなわち、特許文献１の荷移載装置は、出庫のための移載動作と、入庫のための移載動作とを別々に行っている。
また、特許文献２の荷移載装置でも、出庫のための移載動作と、入庫のための移載動作とを別々に行っている。先ず、搬送装置でスタッカクレーンから出庫ＳＴ側に移動させた物品を両挟持片で挟持して出庫ＳＴまで移動させることで、スタッカクレーンから出庫ＳＴに物品を移載する。次に、入庫ＳＴ側に挟持片を移動させ、物品を挟持した両挟持片を戻すことで、入庫ＳＴからスタッカクレーンに物品を移載する。
【０００９】
従って、従来の荷移載装置では、１つの荷を出庫又は入庫するための移載作業に要する時間をこれ以上短縮することができなかった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる荷移載装置、同荷移載装置を備えたスタッカクレーン、及び、同スタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、ワークが載置される荷載置部を備え、荷取りすべきワークがある移載元と、該移載元と対向配置されてワークを荷置きする移載先との間において、その移載元及び移載先と前記荷載置部が対向配置された状態で荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う荷移載装置であって、移載方向に対する水平直交方向の両側に前記荷載置部を挟むようにして配置される一対の基部と、ワークに設けられた被係合部に対応して設けられるとともに移載方向に並設される一対の係合部を備え、前記基部の内側に配設されて前記係合部が外側の基部と反対の内側に設けられる一対の操作部と、前記基部毎に前記操作部を基部に対して移載方向両側で荷取り及び荷置きが可能な範囲で移動させる進退手段と、両操作部を互いに前記水平直交方向に接近又は離間させる切換手段と、前記進退手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記移載元及び前記荷載置部にワークがある場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち一方を前記移載元のワークの被係合部に係合させるとともに一対の係合部のうち他方を前記荷載置部のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するとともに前記荷載置部のワークが前記移載先に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記切換手段を制御することで両操作部を互いに離間させて、両操作部の係合部における両ワークの被係合部との係合状態を解除することにより、前記荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う。ここで、「ワーク」とは、移載対象であり、荷のみからなる場合、荷及び該荷を移送のため載せる又は収容する移送補助体からなる場合がある。移送補助体にはトレイ、パレット、ボックス等が挙げられる。…（第１実施形態）
請求項１に記載の発明によれば、荷載置部に載置されたワークと移載元にあるワークとを同時に掴んだ操作部が荷載置部の移載方向に移動し、荷載置部上のワークを移載元と反対側の移載先に荷置きし、同時に、移載元にあるワークを荷載置部上に荷取りする。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、ワークを搬送するキャリッジに、請求項１に記載の荷移載装置を備えた。
請求項２に記載の発明によれば、スタッカクレーンのキャリッジに設けられた荷移載装置が、請求項１に記載の発明の作用をなす。
【００２１】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンが中央の通路を走行可能に互いに対向して配置され前記移載元及び前記移載先としての収容部を備えた一対の枠組棚とを備えた。
【００２２】
請求項３に記載の発明によれば、一対の枠組棚を備えた自動倉庫の中央の通路を走行するスタッカクレーンが、請求項２に記載の発明の作用をなす。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、自動倉庫のスタッカクレーンに設けられた荷移載装置に具体化した第１実施形態を図１〜図１９に従って説明する。
【００２５】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、自動倉庫１０は、対向するように配置された左右一対の枠組棚１１Ａ，１１Ｂと、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられたスタッカクレーン１２とを備えている。
【００２６】
各枠組棚１１Ａ，１１Ｂは、連方向に配設された複数の支柱１３と、段方向に配設された複数の棚板１４とによって形成され、連方向及び段方向に区分された複数の収容部１５（移載元及び移載先）を備えている。この枠組棚１１Ａ，１１Ｂの棚板１４に代えて、ワークの左右前後端部を支承する腕木とすることも可能である。
【００２７】
右側の枠組棚１１Ａの前側端部（図２（ａ）における左端部）には入庫ステーション（以下、入庫ＳＴと略記する。移載元）１６が設けられ、また、左側の枠組棚１１Ｂの前側端部には出庫ステーション（以下、出庫ＳＴと略記する。移載先）１７が設けられている。
【００２８】
入庫ＳＴ１６の外側（図２（ａ）における下側）には入庫バッファ１８が設けられ、出庫ＳＴ１７の外側（図２（ａ）における上側）には出庫バッファ１９が設けられている。
【００２９】
図３に示すように、入庫ＳＴ１６及び出庫ＳＴ１７は、それぞれ駆動・フリー切換式ローラを備えている。入庫バッファ１８及び出庫バッファ１９は、それぞれベルトコンベアを備えている。
【００３０】
この枠組棚１１Ａ，１１Ｂには、荷Ｌがトレイ２０に載せられた状態で保管される。また、荷Ｌの入庫時には、トレイ２０に載せられた状態で荷Ｌが入庫ＳＴ１６に搬送され、そのままスタッカクレーン１２によって枠組棚１１Ａ，１１Ｂの収容部１５に入庫される。また、荷Ｌの出庫時にも、荷Ｌはトレイ２０に載せられたままでスタッカクレーン１２によって収容部１５から出庫ＳＴ１７まで搬送される。本実施形態では、荷Ｌ及びトレイ２０が共にワークである。
【００３１】
トレイ２０は、図４に示すように、所定長さ及び所定幅の箱体に形成され、その周囲全体に所定幅の枠部２１が設けられている。このトレイ２０は、金属薄板材を曲げ加工して形成され、枠部２１内は空洞となっている。
【００３２】
荷Ｌは、枠部２１の内側に載置される。トレイ２０は、その長手方向を移載方向として移載される。
移載方向に延びる各枠部２１の外面には、その長手方向での両端部に、スタッカクレーン１２が荷Ｌの移載を行うときに使用する係合穴２２（被係合部）がそれぞれ設けられている。
【００３３】
係合穴２２の開口部周囲には、補強用の当て板２３が貼着されている。当て板２３は、金属平板に係合穴２２に対応する孔２３ａが空けられたものである。当て板２３は、係合穴２２を補強し、その変形を防止する。なお、この当て板２３に代えて、図５に示す当て板２４を用いてもよい。この当て板２４は、金属板材から曲げ加工によって形成され、係合穴２２に嵌合する凹部２４ａと、枠部２１の外面に当接する一対の固定片２４ｂとからなる。
【００３４】
スタッカクレーン１２は、図２（ａ）に示すように、左右の枠組棚１１Ａ，１１Ｂの間に設けられた通路２５に配設され、通路２５に沿って配設された走行レール２６上を連方向（以下、前後方向という。）に移動する。
【００３５】
スタッカクレーン１２は、走行レール２６上を走行する走行台２７、この走行台２７に立設された一対のマスト２８、マスト２８間に昇降可能に吊下されたキャリッジ２９、キャリッジ２９に載せられた荷移載装置３０を備えている。
【００３６】
走行台２７には、走行台２７を走行させる走行用モータ３１、キャリッジ２９を昇降させる昇降用モータ３２、及び、両モータ３１，３２を駆動制御するコントローラ３３が設けられている。コントローラ３３は、本実施形態の制御手段及び移載準備手段である。
【００３７】
コントローラ３３は、図示しない倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて走行用モータ３１を駆動制御し、荷Ｌを移載する収容部１５がある連にキャリッジ２９を位置決めする。また、昇降用モータ３２を駆動制御して、同収容部１５がある段にキャリッジ２９を位置決めする。
【００３８】
さらに、コントローラ３３は、倉庫管理用コンピュータからの指令に基づいて荷移載装置３０を制御して、ある収容部１５に対する荷置き及び荷取り作業、入庫ＳＴ１６からの荷取り作業、及び、出庫ＳＴ１７への荷置き作業等の移載作業を行う。荷移載装置３０による移載作業は、前後方向に対して水平面上で直交する方向（以下、左右方向又は移載方向という。すなわち、図２（ａ）における上下方向。）にトレイ２０を移動させることで行われる。
【００３９】
次に、荷移載装置３０について説明する。
図６に示すように、荷移載装置３０は、キャリッジ２９に固定されるフレーム４０を備えている。フレーム４０は、前後方向に延びるように配置された一対のビーム４１と、両ビーム４１を左右方向で連結する一対のクロスビーム４２とによって枠状に形成されている。
【００４０】
フレーム４０上には、左右方向に延びる荷載置板４３（荷載置部）が設けられている。荷載置板４３は、トレイ２０をその移載方向に滑らせて移載することができる低摩擦材からなる平坦面を備えている。
【００４１】
荷載置板４３の幅方向（すなわち、移載方向に対する水平直交方向であって、前後方向と同じ。）両端には、荷載置板４３の両端に沿って左右方向に延びる帯板状の移載ガイド４４（第１の移動制限手段）が設けられている。移載ガイド４４は、荷載置板４３に移載されたトレイ２０の、前後方向での移動を制限する。
【００４２】
また、図７に示すように、各移載ガイド４４の外面には、移載方向の各端部に、それぞれストッパ４５（第２の移動制限手段）が設けられている。各ストッパ４５は、荷載置板４３の移載方向の各端部において、それぞれ幅方向に対向するように１組ずつ設けられている。２組のストッパ４５は、荷載置板４３に載置されたトレイ２０の移載方向での移動を規制する。
【００４３】
図８に示すように、各ストッパ４５は、移載ガイド４４の外面に設けられた一対の支持片４６間に支持された軸４７と、この軸４７に揺動可能に支持されたアーム４８と、このアーム４８を付勢するように軸４７に支持されたねじりコイルばね４９からなる。
【００４４】
アーム４８は、軸４７による支持部分より上部分を形成する係止部５０と、同じく下部分を形成する当接部５１とからなる。係止部５０は鈎状に形成され、軸４７による支持部分から上方に延びる基部５０ａと、基部５０ａの先端から荷載置板４３側に向かって延びる先端部５０ｂとを備えている。当接部５１は、軸４７による支持部分から、係止部５０の基部５０ａに対し、荷載置板４３の外側下方に向かって傾くように延出されている。
【００４５】
そして、アーム４８は、図１０（ａ）に示すように、基部５０ａの側面が移載ガイド４４の外面に当接した状態で、起立するように支持された係止状態となる。このとき、その先端部５０ｂは、移載ガイド４４を超えて荷載置板４３に配置され、また、当接部５１は、軸４７による支持部分から前後方向の外向き下方に延出する。一方、アーム４８は、図１０（ｂ）に示すように、当接部５１の先端が前後方向内向きに押されたときに、軸４７を中心に同図における時計回りに回動し、先端部５０ｂが荷載置板４３から外向きに退避した非係止状態となる。
【００４６】
ねじりコイルばね４９は、係止部５０を起立させるようにアーム４８を付勢し、係止状態に保持可能である。
このように構成された４つのストッパ４５は、非係止状態のときに、荷載置板４３でのトレイ２０の移載方向の移動を許容し、また、係止状態のときに、荷載置板４３でのトレイ２０の移載方向の移動を規制する。
【００４７】
また、荷移載装置３０は、図６に示すように、荷載置板４３をその幅方向に挟むように配置された一対のロアプレート５２（基部）を備えている。両ロアプレート５２は、各ビーム４１の外面に設けられたガイドレール５３に案内される図示しないローラ等によって、フレーム４０に対して前後方向に移動可能に支持されている。
【００４８】
両ロアプレート５２は、荷載置板４３から前後方向に互いに離間したときに、図１０（ａ）に示すように、その内面に設けられた押圧片５４が、前記各ストッパ４５のアーム４８を押さない状態となり、ストッパ４５の係止状態を許容する。また、両ロアプレート５２は、荷載置板４３に対し前後方向に互いに接近したときに、図１０（ｂ）に示すように、押圧片５４がアーム４８を押す状態となり、ストッパ４５を非係止状態として保持する。
【００４９】
また、荷移載装置３０は、図１１に示すように、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近又は離間させる開閉機構５５（切換手段）を備えている。
開閉機構５５は、一対のボールねじ５６Ａ，５６Ｂと、各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されたスプロケット５７Ａ，５７Ｂと、一対のアイドラ５８Ａ，５８Ｂと、チェーン５９と、開閉用モータ６０と、ドライブスプロケット６１等によって構成されている。
【００５０】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、両クロスビーム４２（図６参照）間において、前後方向に延びるように同じ高さに配列され、両クロスビーム４２に対して回転可能に支持されている。
【００５１】
各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、各アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１は、前後方向の同じ位置に配置されている。各スプロケット５７Ａ，５７Ｂは、それぞれボールねじ５６Ａ，５６Ｂに固定されている。各アイドラ５８Ａ，５８Ｂは、図示しないブラケットによりフレーム４０（図６参照）に対し回転可能に支持されている。ドライブスプロケット６１は、開閉用モータ６０の出力軸に固定されている。開閉用モータ６０は、フレーム４０に固定されている。チェーン５９は、各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ及びドライブスプロケット６１に巻き掛けられるとともに、両アイドラ５８Ａ，５８Ｂによって張られている。
【００５２】
各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、スプロケット５７Ａ，５７Ｂによって分けられた一方に右ねじが形成され、他方に左ねじが形成されている。各ボールねじ５６Ａ，５６Ｂは、その右ねじ部分が一方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合され、また、左ねじ部分が他方のロアプレート５２に固定されたナット部材６２に対してそれぞれ螺合されている。
【００５３】
開閉用モータ６０はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づきコントローラ３３によって制御される。
このように構成された開閉機構５５は、開閉用モータ６０の正転によって、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に正転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに接近させる。また、開閉用モータ６０の逆転により、両ボールねじ５６Ａ，５６Ｂが同じ方向に逆転し、両ロアプレート５２を前後方向に互いに離間させる。さらに、開閉機構５５は両ロアプレート５２の間隔を調節する。
【００５４】
また、荷移載装置３０は、図１及び図１２に示すように、移載する荷Ｌが載せられたトレイ２０に係合するアッパプレート７０（操作部）を左右方向に移動させる進退機構７１を備えている。進退機構７１は、ロアプレート５２毎に設けられている。
【００５５】
各進退機構７１は、ロアプレート５２、ミドルプレート７２、アッパプレート７０、第１リニアガイド７３、第２リニアガイド７４、一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂ、一対のチェーン７６Ａ，７６Ｂ等によって構成されている。
【００５６】
図１及び図１３に示すように、ミドルプレート７２は、ロアプレート５２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。ミドルプレート７２は、第１リニアガイド７３によって、ロアプレート５２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第１リニアガイド７３は、ロアプレート５２の内面に固定されたスライドレール７３ａと、ミドルプレート７２の外面に固定されるとともにスライドレール７３ａに対し移動可能に支持されたスライダ７３ｂとからなる。なお、ミドルプレート７２の下端には、左右方向に延びるラック７７が設けられている。
【００５７】
アッパプレート７０は、ミドルプレート７２よりも左右方向に短く形成され、その内側に配設されている。アッパプレート７０は、第２リニアガイド７４によって、ミドルプレート７２に対し、左右方向に移動可能に支持されている。第２リニアガイド７４は、ミドルプレート７２の内面に固定されたスライドレール７４ａと、アッパプレート７０の外面に固定されるとともにスライドレール７４ａに対し移動可能に支持されたスライダ７４ｂとからなる。
【００５８】
一対のスプロケット７５Ａ，７５Ｂは、ミドルプレート７２の内面において左右方向の両端部に離れて設けられている。
一方のチェーン７６Ａは、その一端が、ロアプレート５２の図１における上側左端に設けられたブラケット７８Ａに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側右端に支持されたスプロケット７５Ｂで折り返されて、アッパプレート７０の同じく上側左端に設けられたブラケット７９Ａに連結されている。
【００５９】
また、他方のチェーン７６Ｂは、その一端が、ロアプレート５２の図１における上側右端に設けられたブラケット７８Ｂに連結されている。また、その他端は、ミドルプレート７２の同じく上側左端に支持されたスプロケット７５Ａで折り返されて、アッパプレート７０の同じく上側右端に設けられたブラケット７９Ｂに連結されている。
【００６０】
このように構成された進退機構７１は、図１３（ａ），（ｂ）、図１４（ａ），（ｂ）及び図１５（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２に対してミドルプレート７２が各図の右向きに移動されることで、チェーン７６Ａを介してアッパプレート７０を同じく右向きに移動させる。同様に、ミドルプレート７２が左向きに移動されることで、チェーン７６Ｂを介してアッパプレート７０を同じく左向きに移動させる。このとき、進退機構７１は、ミドルプレート７２が移動する距離の２倍の距離だけアッパプレート７０を移動させる。
【００６１】
また、アッパプレート７０は、互いに反対向きに引っ張るように連結されている両チェーン７６Ａ，７６Ｂにより、ロアプレート５２に対するミドルプレート７２の位置が固定された状態では、外力に抗して任意の位置に保持される。
【００６２】
また、進退機構７１は、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面の位置に、ミドルプレート７２の一方の端面を合わせたときに、アッパプレート７０の一方の端面を同位置とするようになっている。このときのアッパプレート７０の位置は、荷載置板４３の最端部まで移動した待機位置である。待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない位置である。
【００６３】
さらに、進退機構７１は、図１５（ａ），（ｂ）に示すように、ロアプレート５２の左右方向における一方の端面よりも、ミドルプレート７２の一方の端面をより外側に所定距離だけ離れて位置させたときに、アッパプレート７０の一方の端面をさらに外側に位置させるようになっている。このときのアッパプレート７０の位置は、荷載置板４３の左右方向における端よりも外側に出た進出位置である。進出位置は、スタッカクレーン１２が停止した状態で荷移載装置３０が行う移載作業時に、荷取り又は荷置きのためにアッパプレート７０が配置される位置である。
【００６４】
図１及び図１２に示すように、アッパプレート７０の内面には、左右方向に並んだ一対のフック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が設けられている。各フック部８０Ａ，８０Ｂは、長方形の等断面で前後方向に突出するように形成されている。
【００６５】
両フック部８０Ａ，８０Ｂは、図１６に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ２０に対し、互いに他方のトレイ２０に近い側の両係合穴２２に同時に係合可能に設けられている。そして、各トレイ２０に係合することで、２つのトレイ２０を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【００６６】
また、荷移載装置３０は、図１に示すように、各進退機構７１を同時に作動させ、両アッパプレート７０を左右方向の同じ向きに移動させる進退駆動機構８１を備えている。本実施形態では、進退機構７１及び進退駆動機構８１が移動手段を構成する。
【００６７】
進退駆動機構８１は、１本のスプライン軸８２、ロアプレート５２毎に１個ずつ設けられた中間ギヤ８３、ロアプレート５２毎に２個ずつ設けられたピニオン８４、一方のロアプレート５２のみに設けられた進退用モータ８５、進退用モータ８５の出力軸に固定された駆動ギヤ８６等によって構成されている。
【００６８】
スプライン軸８２は、前後方向に延びるように設けられ、フレーム４０に対して回動可能に支持されている。スプライン軸８２は、各ロアプレート５２を挿通するように設けられ、各ロアプレート５２の前後方向の移動を許容する。
【００６９】
各中間ギヤ８３は、スプライン軸８２に対しその軸線方向に相対移動可能に支持され、また、各ロアプレート５２に対して一体移動可能に保持されている。
ロアプレート５２の一方に設けられた中間ギヤ８３には、ロアプレート５２に回動可能に支持された一対のピニオン８４が噛合されている。両ピニオン８４は左右方向に並ぶように設けられ、ミドルプレート７２の下端に沿って設けられたラック７７にそれぞれ噛合されている。また、中間ギヤ８３には、駆動ギヤ８６が噛合されている。また、他方のロアプレート５２に設けられた中間ギヤ８３には、一対のピニオン８４のみが噛合されている。この両ピニオン８４は、他方のミドルプレート７２のラック７７にそれぞれ噛合されている。
【００７０】
進退用モータ８５はサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によってその回転角が制御される。
このように構成された進退駆動機構８１は、進退用モータ８５の正転によって、両ミドルプレート７２を移載方向における一方の向きに移動させ、また、同じく逆転によって、両ミドルプレート７２を他方の向きに移動させる。さらに、両アッパプレート７０を、荷載置板４３に対し、移載方向における一方の側に設定された所定の待機位置及び進出位置、又は、同じく他方の側に設定された所定の待機位置及び進出位置に位置決めする。
【００７１】
開閉機構５５は、両ロアプレート５２の間隔を調節し、図１７（ａ），（ｂ）に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂを、荷載置板４３のトレイ２０の係合穴２２に係合しない搬送位置に位置決めする。搬送位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するとき以外に配置される位置である。
【００７２】
また、開閉機構５５は、両ロアプレート５２の間隔を調節し、図１７（ｃ）〜（ｅ）に示すように、各アッパプレート７０のフック部８０Ａ，８０Ｂを、荷載置板４３のトレイ２０の係合穴２２に係合する移載位置に位置決めする。移載位置は、荷移載装置３０がトレイ２０を移載するときに配置される位置である。
【００７３】
なお、各ストッパ４５は、フック部８０Ａ，８０Ｂが搬送位置のときに非係止状態とされ、同じく移載位置のときに係止状態とされる。
荷移載装置３０は、入庫ＳＴ１６からの荷取り、又は、出庫ＳＴ１７への荷置きを行うときの入出庫位置、若しくは、ある収容部に対して荷取り又は荷置きを行うときの各移載位置において、次のように制御されて荷置きと荷取り作業を同時に行う。
【００７４】
入出庫位置において荷置きと荷取り作業を同時に行う場合の移載動作を、図１７（ａ）〜（ｅ）、図１８（ａ）〜（ｅ）及び図１９（ａ）〜（ｄ）を用いて説明する。なお、荷移載装置３０は、枠組棚１１Ａ及び入庫ＳＴ１６側にフック部８０Ａが位置し、枠組棚１１Ｂ及び出庫ＳＴ１７側にフック部８０Ｂが位置するように設けられているものとして説明する。
【００７５】
荷Ｌの入庫作業及び出庫作業を繰り返し行っているときに、スタッカクレーン１２がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを入出庫位置まで搬送する間に、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置される。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置に配置されている。また、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送する間、両ロアプレート５２は搬送位置に配置されている（図１７（ａ））。
【００７６】
キャリッジ２９が入出庫位置まで移動して停止すると、進退用モータ８５が運転制御されて進退機構７１が作動し、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の進出位置まで移動配置される（図１７（ｂ））。この結果、各アッパプレート７０のフック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２に係合可能な位置に配置され、また、フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対しその入庫ＳＴ１６側の係合穴２２に係合可能な位置に配置される。
【００７７】
次に、開閉用モータ６０が運転制御されて開閉機構５５が作動し、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで移動配置される（図１７（ｃ））。この結果、各フック部８０Ａが、入庫ＳＴ１６のトレイ２０の各係合穴２２にそれぞれ係合し、また、各フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０の各係合穴２２にそれぞれ係合する。
【００７８】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の進出位置から出庫ＳＴ１７側の進出位置まで移動配置される（図１７（ｄ）、図１７（ｅ））。この結果、両アッパプレート７０によって、荷載置板４３の荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７に移載され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌ２が荷載置板４３に移載される。なお、このとき、両アッパプレート７０が配置される進出位置は、荷取り時に入庫ＳＴ１６側に配置された進出位置よりも所定長さだけより出庫ＳＴ１７側に進出した位置であってもよい。この所定長さは、係合穴２２とフック部８０Ａ，８０Ｂとのがたつき分を考慮し、各荷Ｌ１，Ｌ２を荷載置板４３及び出庫ＳＴ１７の所定位置まで移載することができる大きさに設定する。
【００７９】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が移載位置から搬送位置まで後退する（図１８（ａ））。この結果、両アッパプレート７０の各フック部８０Ａ，８０Ｂの、各トレイ２０に対する係合状態が解除される。
【００８０】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の進出位置から同じ側の待機位置まで後退する（図１８（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０が、出庫ＳＴ１７側の枠組棚１１Ｂに干渉しない状態となる。
【００８１】
次に、走行用モータ３１及び昇降用モータ３２が運転制御されてスタッカクレーン１２が移動し、荷Ｌ２を入庫する収容部１５に対する移載位置にキャリッジ２９が配置される（図１８（ｃ））。この結果、入庫ＳＴ１６から荷取りした荷Ｌ２が、保管される収容部１５に対する移載位置まで搬送される。
【００８２】
また、この収容部１５が出庫ＳＴ１７側の枠組棚１１Ｂにあるときには、スタッカクレーン１２が移動する間に進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂ（出庫ＳＴ１７）側の待機位置から枠組棚１１Ａ側の待機位置まで移動配置される（図１８（ｃ））。この結果、キャリッジ２９が枠組棚１１Ｂの収容部１５に対する移載位置に到着したときには、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ｂと反対側の待機位置に配置されている。
【００８３】
キャリッジ２９が次の収容部１５に対する移載位置まで移動すると、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が入庫ＳＴ１６側の進出位置まで移動配置される（図１８（ｄ））。この結果、枠組棚１１Ｂ側のフック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対し、その枠組棚１１Ａ側の係合穴２２に係合可能な状態となる。
【００８４】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が搬送位置から移載位置まで進出する（図１８（ｅ））。この結果、フック部８０Ｂが、荷載置板４３のトレイ２０に対して係合する。
【００８５】
次に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が枠組棚１１Ａ側の進出位置から枠組棚１１Ｂ側の進出位置まで移動配置される（図１９（ａ）、図１９（ｂ））。この結果、両アッパプレート７０により、荷載置板４３の荷Ｌ２がトレイ２０と共に枠組棚１１Ｂの収容部１５に移載される。
【００８６】
次に、開閉機構５５が制御され、両アッパプレート７０が、移載位置から搬送位置まで後退する（図１９（ｃ））。この結果、収容部１５上のトレイ２０に対する両フック部８０Ｂの係合状態が解除される。
【００８７】
最後に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、枠組棚１１Ｂ側の進出位置から待機位置まで後退する（図１９（ｄ））。この結果、収容部１５への荷Ｌ２の入庫作業が完了し、スタッカクレーン１２が移動可能となる。
【００８８】
そして、スタッカクレーン１２が制御され、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５に対する移載位置まで移動する。この移動の間に、進退機構７１が制御され、両アッパプレート７０が、次の収容部１５がある枠組棚１１Ａ（又は１１Ｂ）側の待機位置まで移動配置される。
【００８９】
また、入庫した荷Ｌを保管する収容部１５と、次に出庫する荷Ｌが保管された収容部１５とが両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの対向する位置にあるときにも、上記入出庫位置における移載動作と同様に、両枠組棚１１Ａ，１１Ｂの一方からの荷取りと、他方への荷置きとを同時に行う。
【００９０】
次に、以上詳述した本実施形態は、以下の各効果を有する。
（１） 進退機構７１及び進退駆動機構８１（移動手段）によって移載方向に移動するアッパプレート７０（操作部）の各フック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が、入庫ＳＴ１６（移載元）のトレイ２０（ワーク）と、荷載置板４３のトレイ２０とに同時に係合する。そして、アッパプレート７０を移載方向に移動させることで、両フック部８０Ａ，８０Ｂの一方が係合する荷載置板４３の荷Ｌが出庫ＳＴ１７（移載先）に移載され、同時に、他方が係合する入庫ＳＴ１６の荷Ｌが荷載置板４３に移載される。
【００９１】
従って、荷載置板４３からの荷置き作業と、荷載置板４３への荷取り作業とを同時に行うことができ、入出庫位置での荷置きと荷取りとに要する時間を、従来のフォーク式移載装置の半分近くまで短縮することができる。
【００９２】
同様に、荷を入庫する収容部１５と、荷を出庫する収容部１５とが、向き合う位置にあったときにも、各収容部１５に対する移載位置での荷取りと荷置きに要する時間を、大幅に短縮することができる。
【００９３】
その結果、スタッカクレーン１２が荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮し、自動倉庫１０において入庫又は出庫に要する時間を短縮することができる。
（２） 進退機構７１のアッパプレート７０（操作部）に設けられた一対のフック部８０Ａ，８０Ｂ（係合部）が、それぞれ荷Ｌが載せられた２つのトレイ２０の各係合穴２２（被係合部）に係合し、２つの荷Ｌをトレイ２０ごと移載する。このため、トレイ２０又は荷Ｌを挟持して掴む場合と異なり、各フック部８０Ａ，８０Ｂからトレイ２０に対して前後方向の不要な力を加えることなく、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【００９４】
（３） アッパプレート７０を、入庫ＳＴ１６側に設定された所定の進出位置から出庫ＳＴ１７側に設定された所定の進出位置まで移動させることによって、進出位置で係合した荷Ｌ１，Ｌ２を所定距離だけ移動させる。このため、入庫ＳＴ１６の所定位置に載置された荷Ｌ２が荷載置板４３の所定位置に移載され、同時に、荷載置板４３の所定位置に載置された荷Ｌ１が出庫ＳＴ１７の所定位置に移載される。
【００９５】
従って、荷移載装置３０から出庫ＳＴ１７へのトレイ２０の移載が完了したか否かを出庫ＳＴ１７側で検出する必要がなく、そのためのセンサを出庫ＳＴ１７側に設ける必要がない。同様に、入庫ＳＴ１６から荷移載装置３０へのトレイ２０の移載が完了したか否かを荷移載装置３０側で検出する必要がなく、そのためのセンサを荷移載装置３０側に設ける必要がない。
【００９６】
（４） 移載方向に対する水平直交方向に係合する一対のアッパプレート７０が、開閉機構（切換手段）５５によって同方向に離間又は接近することで、フック部８０Ａ，８０Ｂがトレイ２０に対し同方向の両側から係合する。
【００９７】
このため、前後方向の一方だけにアッパプレート７０を設けた場合と異なり、移載中にトレイ２０の姿勢が変化し難い。その結果、トレイ２０が、出庫ＳＴ１７あるいは荷載置板４３に対して、より正規の姿勢のままで移載される。
【００９８】
（５） 一対のロアプレート５２（基部）が、移載方向に対する水平直交方向に移動可能に設けられ、各ロアプレート５２に設けられた進退機構７１（進退手段）がアッパプレート７０（操作部）を移載方向に移動させる。また、開閉機構５５が、両ロアプレート５２を接近又は離間させることで、フック部８０Ａ，８０Ｂをトレイ２０に対して係合させる。
【００９９】
従って、開閉機構５５を駆動する開閉用モータ６０と、進退機構７１及び進退駆動機構８１を駆動する進退用モータ８５との２つのモータを設けるだけですむ。
【０１００】
（６） 荷載置板４３に設けられた移載ガイド４４が、前後方向でのトレイ２０の移動を制限するので、スタッカクレーン１２が走行するときに加わる前後方向の加速度等によって、荷載置板４３の所定位置からトレイ２０が前後方向に大きくずれることがない。従って、荷載置板４３から荷Ｌを移載するときに、トレイ２０の係合穴２２に対しフック部８０Ａ，８０Ｂをより確実に係合させることができるので、荷載置板４３からの移載をより確実に行うことができる。
【０１０１】
（７） 荷載置板４３に移載されたトレイ２０の、移載方向での移動を制限するストッパ４５が設けられている。このため、スタッカクレーン１２が走行するときに加わる移載方向の加速度によって、荷載置板４３の所定位置からトレイ２０が左右方向に大きくずれることがない。従って、従って、荷載置板４３から荷Ｌを移載するときに、トレイ２０の係合穴２２に対しフック部８０Ａ，８０Ｂをより確実に係合させることができる。
【０１０２】
また、各ストッパ４５は、荷載置板４３にトレイ２０を移載した後、開閉機構５５が両ロアプレート５２を移載位置から搬送位置に移動させることで、非係止状態から係止状態に機械的に切り替わる。反対に、荷載置板４３からトレイ２０を移載するために、両ロアプレート５２を搬送位置から移載位置に移動させることで、係止状態から非係止状態に機械的に切り替わる。従って、ストッパ４５を作動させるためのアクチュエータや機構が不要であるため、荷移載装置３０の構成がより簡単となる。
【０１０３】
（８） 荷移載装置３０がある収容部１５から荷取りした荷Ｌを、スタッカクレーン１２が入出庫位置まで搬送する間に、コントローラ３３が進退駆動機構８１を制御して、入庫ＳＴ１６側の待機位置まで両アッパプレート７０を移動させる。従って、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときに、両アッパプレート７０を入庫ＳＴ１６側の進出位置まで最短の移動距離で移動させることができる。その結果、入出庫位置での、荷載置板４３から出庫ＳＴ１７への荷Ｌ１の移載と、入庫ＳＴ１６から荷載置板４３への荷Ｌの移載とに要する時間がより短縮される。
【０１０４】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を、図２０〜図２５を用いて説明する。
【０１０５】
図２０に示す本実施形態の荷移載装置９０は、前記第１実施形態の荷移載装置３０と同様に、荷Ｌがトレイに載置された状態で保管される自動倉庫に用いられる。図２１は、荷移載装置９０が移載するトレイ９１を示し、その移載方向となる長手方向の両端部下側には、前後方向に延びる係合溝９２が設けられている。トレイ９１は、例えば金属板から曲げ加工によって形成される。本実施形態では、トレイ９１及び荷Ｌが共にワークである。
【０１０６】
図２０に示すように、荷移載装置９０は、第１実施形態と同様のフレーム４０に固定される一対の荷台９３（荷載置部）を備えている。各荷台９３は、移載方向に延びる平板からなり、前後方向に所定距離だけ離れて配置されている。荷台９３は、トレイ９１の下面をその幅方向両端部で支持するようになっている。
【０１０７】
各荷台９３には、それぞれの外側端部に移載ガイド９４（第１の移動制限手段）が設けられている。各移載ガイド９４はＬ字断面に形成され、荷台９３の外側端部に沿って左右方向に延びるように設けられている。そして、両移載ガイド９４は、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の前後方向での移動を制限する。また、両移載ガイド９４は、両荷台９３上にトレイ９１が載置される際のワークの跳ね上がりを防止するように、トレイ９１の上下方向での移動も制限する。
【０１０８】
図２０に示すように、各荷台９３には、両荷台９３上に載置されたトレイ９１の左右方向の移動を規制する電磁チャック９５（第２の移動制限手段）がそれぞれ設けられている。電磁チャック９５は、電磁力で吸着することでトレイ９１を固定する。
【０１０９】
また、荷移載装置９０は、図２０に示すように、アプローチ機構９６を備えている。アプローチ機構９６は、両荷台９３の下方で移載方向に移動可能な移動板９７を備えている。
【０１１０】
アプローチ機構９６は、例えば、移載方向にフレーム４０に支持された図示しないボールねじ、ボールねじに螺合するとともに移動板９７に固定されたナット、ボールねじを回転駆動するアプローチ用モータ等によって構成される。このアプローチ機構９６のボールねじとナットの組合せは、例えば、ラックとピニオンの組合せに置き換えることも可能である。
【０１１１】
そして、アプローチ機構９６は、アプローチ用モータの動力によって、移動板９７を移載方向に往復移動させる。アプローチ用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
【０１１２】
アプローチ機構９６は、コントローラ３３によってアプローチ用モータが制御されることにより、図２２（ａ）に示すように、左右方向における移動板９７の中央が、両荷台９３の同方向での中央に一致する搬送位置に位置決めされる。搬送位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに移動板９７が配置される位置である。
【０１１３】
また、図２２（ｂ）に示すように、移動板９７の一方の端面が、両荷台９３の一方の端面に一致する移載位置まで搬送位置から移動板９７を移動させる。同様に、その搬送位置から、移動板９７の他方の端面が、両荷台９３の他方の端面に一致する移載位置まで移動板９７を移動させる。各移載位置は、荷移載装置９０が移載作業を行うときに、移動板９７が一時的に配置される位置である。
【０１１４】
また、荷移載装置９０は、図２０に示すように、搬送する荷Ｌが載置されたトレイ９１に係合するフックユニット９８（操作部）と、このフックユニット９８を移載方向に移動させるスライド機構９９とを備えている。フックユニット９８及びスライド機構９９は、移動板９７の上面に設けられている。
【０１１５】
スライド機構９９は、移動板９７上に設けられ、フックユニット９８を移載方向に移動可能に支持するリニアガイド１００と、フレーム４０に支持された一対のプーリ、プーリに巻きかけられたタイミングベルト、タイミングベルトを駆動するスライド用モータ等によって構成される。本実施形態では、アプローチ機構９６、移動板９７、フックユニット９８、スライド機構９９及びリニアガイド１００が移動手段を構成する。
【０１１６】
スライド用モータはサーボモータであって、内蔵するロータリエンコーダの検出値に基づき、コントローラ３３によって回転角が制御される。
スライド機構９９は、スライド用モータが制御されることにより、図２３（ａ）に示すように、フックユニット９８を、移動板９７に対し移載方向での一方の端部位置、又は、同じく他方の端部位置に位置決めする。
【０１１７】
図２３（ａ）に示すように、移動板９７が搬送位置にあるときに、フックユニット９８がいずれかの端部位置に配置されると、フックユニット９８の左右方向での端面が、両荷台９３の同端面に一致する待機位置に配置される。この待機位置は、スタッカクレーン１２が荷Ｌを搬送するときに、フックユニット９８及びスライド機構９９が枠組棚１１Ａ，１１Ｂに干渉しない状態である。
【０１１８】
また、図２３（ｂ）に示すように、移動板９７がいずれかの移載位置にあるときに、その移載位置と同じ側の端部位置に配置されたフックユニット９８は、両荷台９３から左右方向に延出した進出位置に配置される。この進出位置は、スタッカクレーン１２が停止した状態で荷移載装置９０が行う移載作業時に、荷取り又は荷置きのためにフックユニット９８が一時的に配置される位置である。
【０１１９】
図２０に示すように、フックユニット９８には、左右方向に離れた２組のフック（爪部）１０１Ａ，１０１Ｂが設けられている。フック１０１Ａ，１０１Ｂは、それぞれ前後方向に離れた一対からなる。
【０１２０】
各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、フックユニット９８内に設けられた図示しないアクチュエータにより、図２４（ａ）に示すように、フックユニット９８の上面から突出した係合位置と、図２４（ｂ）に示すように、同上面から没入した非係合位置とに切り換えられる。
【０１２１】
フックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、図２５に示すように、移載方向に所定距離だけ離れて配置された２つのトレイ９１に対し、互いに他方のトレイ９１に近い側の各係合溝９２に係合可能となっている。すなわち、一方のトレイ９１の係合溝９２に両フック１０１Ａが係合し、また、他方のトレイ９１の係合溝９２に両フック１０１Ｂが係合する。そして、フックユニット９８は、移載方向に移動することで、２つのトレイ９１を移載方向に同時に移動させることができるようになっている。
【０１２２】
荷移載装置９０は、第１実施形態の荷移載装置３０と同様、入出庫位置又は各移載位置において、荷置きのための移載動作と、荷取りのための移載動作とを同時に行う。
【０１２３】
例えば、ある収容部１５からの荷取りを完了したスタッカクレーン１２が入出庫位置への移動を開始するまでにはアプローチ機構９６が制御され、移動板９７が搬送位置に配置される。また、各フック１０１Ａ，１０１Ｂは、非係合位置に配置される。そして、キャリッジ２９が入出庫位置に到着するまでには、スライド機構９９が制御されてフックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の端部位置に配置されている。この結果、キャリッジ２９が入出庫位置に到着したときには、フックユニット９８が次の入庫作業のための待機位置に配置されている（図２３（ａ）に示す状態。）。
【０１２４】
スタッカクレーン１２が入出庫位置まで移動すると、アプローチ機構９６が制御され、移動板９７が搬送位置から入庫ＳＴ１６側の移載位置まで移動配置される。この結果、フックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の待機位置から同じ側の進出位置に移動配置され、荷台９３上のトレイ９１と、入庫ＳＴ１６のトレイ９１とにフックユニット９８の各フック１０１Ａ，１０１Ｂがそれぞれ係合可能な状態となる（図２３（ｂ）に示す状態。）。
【０１２５】
次に、アクチュエータが制御されて各フック１０１Ａ，１０１Ｂが非係合位置から係合位置まで突出する（図２４（ａ）に示す状態。）。この結果、出庫ＳＴ１７側の両フック１０１Ａ（又は１０１Ｂ）が荷台９３上のトレイ９１に係合し、また、入庫ＳＴ１６側の両フック１０１Ｂ（又は１０１Ａ）が入庫ＳＴ１６のトレイ９１に係合する（図２５に示す状態。）。
【０１２６】
次に、アプローチ機構９６が制御されて、移動板９７が入庫ＳＴ１６側の移載位置から出庫ＳＴ１７側の移載位置まで移動配置される。同時にスライド機構９９が制御されて、フックユニット９８が、入庫ＳＴ１６側の端部位置から出庫ＳＴ１７側の端部位置まで移動配置される（図２３（ｂ）に示す状態。）。この結果、フックユニット９８が入庫ＳＴ１６側の進出位置から出庫ＳＴ１７側の進出位置まで移動配置され、フックユニット９８によって荷台９３上の荷Ｌがトレイ９１と共に出庫ＳＴ１７に移載され、同時に、入庫ＳＴ１６の荷Ｌがトレイ９１と共に荷台９３上に移載される。
【０１２７】
次に、アクチュエータが制御され、各フック１０１Ａ，１０１Ｂが係合位置から非係合位置まで没入する（図２４（ｂ）に示す状態。）。この結果、フックユニット９８の、両トレイ９１に対する係合状態が解除される。
【０１２８】
次に、アプローチ機構９６が制御されて、移動板９７が出庫ＳＴ１７側の移載位置から搬送位置まで移動配置され、これに伴ってフックユニット９８が出庫ＳＴ１７側の進出位置から同じ側の待機位置まで移動配置される（図２３（ａ）に示す状態。）。この結果、入出庫位置での荷置き及び荷取り作業が完了する。
【０１２９】
入出庫位置での移載作業が終了すると、スタッカクレーン１２が運転制御され、荷取りした荷Ｌを入庫する収容部１５に対する移載位置にキャリッジ２９が配置される。そして、キャリッジ２９がこの移載位置まで移動する間に、スライド機構９９が制御され、フックユニット９８が、荷Ｌが入庫される側の枠組棚１１Ａ（又は１１Ｂ）側の待機位置に配置される。
【０１３０】
この移載位置において、入出庫位置での移載作業と同様に、アプローチ機構９６及びスライド機構９９が制御され、荷台９３上の荷Ｌがトレイ９１と共に収容部１５に移載される。
【０１３１】
以上詳述した本実施形態は、前記第１実施形態の（１），（３），（６），（７），（８）に記載した各効果に加え、下記の効果を有する。
（９） 一対の荷台９３（荷載置部）上に載置されたトレイ９１（ワーク）の下側を移動するように設けられたフックユニット９８（操作部）の各フック１０１Ａ，１０１Ｂ（係合部）が、トレイ９１の下面に設けられた係合溝９２（被係合部）に対し上下方向に係合した状態で移載方向に移動させる。このため、トレイ９１に対してフック１０１Ａ，１０１Ｂから不要な力を加えることなく移動させることができ、また、荷Ｌをより確実に移載することができる。
【０１３２】
次に、上記第１及び第２実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に代えて、図２６に示すアッパプレート１１０（操作部）を用いるとともに、トレイ２０に代えて、図２７に示すコンテナ１１１（ワーク）を用いる構成とする。アッパプレート１１０は、左右方向に所定間隔離れて設けられた一対のフック部１１２Ａ，１１２Ｂ（係合部）を備えている。フック部１１２Ａは、左右方向に配列された一対の爪部１１３からなる。フック部１１２Ｂも、同様の一対の爪部１１３からなる。一方、コンテナ１１１は合成樹脂から一体形成され、その移載方向に平行な両外面には、その移載方向での各端部に、上下方向に延びるリブ１１４（被係合部）が設けられている。フック部１１２Ａ，１１２Ｂは、リブ１１４に対し、前後方向に係合可能に形成され、係合した状態でコンテナ１１１を移載方向に移動させることができるようになっている。このようなアッパプレート１１０を用いた構成によれば、市販のコンテナ１１１に入れた荷Ｌを移載することができる。
○ 前記第１実施形態で、アッパプレート７０に設けられたフック部８０Ａ，８０Ｂに代えて、移載方向に並んだ２つの荷の各端部を前後方向で直接挟持可能な弾性部を各アッパプレート７０に設けた構成とする。この場合、フック部８０Ａ，８０Ｂを係合させる必要がないので、トレイ２０を用いる必要がない。なお、トレイ２０を用いてもよく、その場合には、係合穴２２が不要となる。また、弾性部が荷Ｌを挟持する移載位置は、予め設定された位置であってもよく、また、開閉用モータ６０の駆動電流値から判定する挟持力の大きさが判定値を超える位置であってもよい。弾性部は、例えば、中実のゴム体、空気等で膨らませたゴム体、発泡樹脂等によって形成することができる。
○ 前記第１又は第２実施形態で、図２８に示すように、枠組棚１１Ａ（１１Ｂ）の外側にさらに枠組棚１１Ｃ（１１Ｄ）が設けられ、スタッカクレーン１２が、枠組棚１１Ａ，１１Ｂの各収容部１５に加え、枠組棚１１Ｃ，１１Ｄの各収容部１５に対する荷の移載を行う荷移載装置１３０に実施する。例えば、枠組棚１１Ｃのある収容部１５に保管されている荷Ｌ１を出庫する場合に、枠組棚１１Ａの対応する収容部１５に保管されている荷Ｌ２と、出庫する荷Ｌ１とを同時に移載する。そして、枠組棚１１Ｃから出庫した荷Ｌ１をスタッカクレーン１２に移載すると同時に、枠組棚１１Ａから荷取りした荷Ｌ２を枠組棚１１Ｂの対応する収容部１５に移す。このような構成においても、枠組棚１１Ａの荷Ｌ２を枠組棚１１Ｂに移す移載作業の後に、枠組棚１１Ｃから出庫する荷Ｌ１をスタッカクレーン１２に移載する作業を行う場合に比較して、１つの荷Ｌの出庫に要する時間を短縮することができる。
○ 前記第１実施形態で、両ロアプレート５２の前後方向における位置を、センサ（例えばリミットスイッチ）を用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が開閉用モータ６０を運転制御することで、両アッパプレート７０を搬送位置及び移載位置に位置決めする構成とする。同様に、両アッパプレート７０の左右方向における位置を、センサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３が進退用モータ８５を運転制御することで、待機位置及び進出位置に位置決めする構成とする。
【０１３３】
また、前記第２実施形態で、移動板９７の位置と、フックユニット９８の位置とをそれぞれセンサを用いて検出し、この検出値に基づいてコントローラ３３がアプローチ用モータ又はスライド用モータを制御することで、搬送位置及び移載位置、又は、各端部位置に位置決めする構成とする。
【０１３４】
○ 前記第１実施形態で、開閉機構５５を廃止して両ロアプレート５２を移載位置に固定し、各アッパプレート７０に設けた各フック部８０Ａ，８０Ｂを、第２実施形態の各フック１０１Ａ，１０１Ｂと同様に、アクチュエータによって出没させ、係合位置と非係合位置とで切り換える構成とする。
○ 前記第１実施形態でアッパプレート７０を左右方向に移動させる進退機構７１を、ロアプレート５２（基部）に対してミドルプレート７２を左右方向に移動させるアプローチ機構と、ミドルプレート７２に対してアッパプレート７０を左右方向に移動させるスライド機構とで構成する。そして、第２実施形態と同様に、ミドルプレート７２を搬送位置又は移載位置に位置決めし、アッパプレート７０を各端部位置に位置決めすることで、アッパプレート７０を各待機位置又は各進出位置に位置決めする。この構成では、アプローチ機構及びスライド機構が進退手段を構成する。
○ 前記第１実施形態でアッパプレート７０を左右方向に移動させる進退機構７１を、ロアプレート５２（基部）に対して左右方向に移動可能に支持されたプレートと、このプレートに対して水平左右方向に延びるように支持される無限軌道とで構成する。さらに、無限軌道上の１箇所に操作部を設け、この操作部にフック部（係合部）を設ける。そして、プレートを搬送位置又は移載位置に位置決めし、無限軌道を制御して操作部を各端部位置に位置決めすることで、操作部を各待機位置又は各進出位置に位置決めする。この構成では、プレート及び無限軌道等が進退手段を構成する。
○ 前記第１又は第２実施形態で、荷移載装置が、その荷載置板上の移載方向に２つの荷を載置することができる構成とする。そして、入庫ＳＴ１６から一度に２つの荷Ｌを荷取りするとともに、荷載置部上の２つの荷Ｌを一度に出庫ＳＴ１７に荷置きする構成とする。すなわち、一度に４つの荷Ｌを移載する操作部を備える。このような構成においても、荷Ｌ１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。
○ 前記第１実施形態で、荷載置板４３を、フリーローラやフリーコンベアからなる荷載置部に置き換えた構成とする。同様に、前記第２実施形態で、各荷台９３を前記荷載置部に置き換えた構成としてもよい。
【０１３５】
○ 前記第１実施形態で、進退機構７１の各スプロケット７５Ａ，７５Ｂをプーリに、各チェーン７６Ａ，７６Ｂをタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。同様に、開閉機構５５の各スプロケット５７Ａ，５７Ｂ、アイドラ５８Ａ，５８Ｂ及びドライブスプロケット６１をそれぞれプーリに、チェーン５９をタイミングベルトに置き換えた構成としてもよい。
【０１３６】
○ 前記第１実施形態で、スタッカクレーン１２のキャリッジ２９に設ける荷移載装置３０の数は、２台又は３台以上であってもよい。第２実施形態においても同じである。
【０１３７】
○ 本発明の荷移載装置は、スタッカクレーンに限らず、例えば、入庫バッファ１８まで荷を搬送する無人搬送車に搭載されるものに具体化してもよい。
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想を列記する。
【０１３８】
（１） 前記係合部は、前記被係合部としての係合穴に係合可能な凸状部（フック部８０Ａ，８０Ｂ）である。…（第１実施形態）
（２） 前記係合部は、前記被係合部としてのリブ（１１４）に係合可能な一対の爪部（フック部１１２Ａ，１１２Ｂ）である。…（第２実施形態）
（３） 前記操作部は、前記荷載置部に載置されたワークと前記荷取位置にある荷取りすべきワークとの移載方向における間隔をほぼ保ったまま当該両ワークを移動させられるように、両ワークに対して凹凸の係合により係合される係合部である。このような構成によれば、両ワークを移動させる際に両ワーク間の間隔がほぼ保たれるので、荷載置部上及び移載先に移載されたワークが正規の位置により正しく配置される。…（第１、第２実施形態）
（４） 一対の前記操作部は、前記ワークを挟持可能な弾性部である。…（他の実施形態）
（５） 前記移動手段は、前記移載方向に延びるように設けられた案内部材（ロアプレート５２、第１リニアガイド７３）と、該案内部材に対して移載方向に移動可能に支持された移動部材（ミドルプレート７２）と、移動部材に対して移載方向に移動可能に支持された支持部材（アッパプレート７０）と、移動部材を介して支持部材を案内部材に連結する連結手段（スプロケット７５Ａ，７５Ｂ、チェーン７６Ａ，７６Ｂ等）と、移動部材を移動させる駆動手段（ラック７７、スプライン軸８２、中間ギヤ８３、ピニオンギヤ８４、進退用モータ８５、駆動ギヤ８６等）とからなり、前記連結手段は、支持部材を移動部材の２倍の移動量で移動させるものであり、前記支持部材には前記操作部が設けられている。…（第１実施形態）
（６） 前記移動手段は、前記移載方向に移動可能に設けられた基部（移動板９７）と、該基部を移動させる第１移動機構（アプローチ機構９５）と、前記基部に対し前記移載方向に移動可能に設けられた移動体（フックユニット９８）と、該移動体を移動させる第２移動機構（スライド機構９９）とからなり、前記移動体に前記操作部が設けられている。…（第２実施形態）
（７） 前記移動部材は、前記荷載置部に載置されたワークの下方を移動するように設けられ、前記切換手段（フックユニット９８に設けられたアクチュエータ）は、前記操作体に設けられた係合部（フック１０１Ａ，１０１Ｂ）を上下方向に変位させることで、ワークを掴む状態と、ワークを掴まない状態とを切り換える。…（第２実施形態）
（８） 前記荷移載装置は、自動倉庫に装備されたスタッカクレーンに昇降可能に設けられたキャリッジに取り付けられる。
【０１３９】
（９） 前記移載元は入庫部であり、前記移載先は出庫部である。
【０１４０】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、移載方向に並んだ２つの荷を同時に移載するので、荷１つ当たりの移載に要する時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本実施形態の荷移載装置の一部を示す模式斜視図。
【図２】 （ａ）は自動倉庫を示す概略平面図、（ｂ）は同じく概略側面図。
【図３】 入庫ＳＴ及び出庫ＳＴを示す模式正面図。
【図４】 トレイを示す模式斜視図。
【図５】 当て板を示す模式斜視図。
【図６】 荷移載装置のフレームを示す模式斜視図。
【図７】 荷載置板及びストッパを示す模式斜視図。
【図８】 ストッパを示す模式斜視図。
【図９】 ストッパを示す模式正面図。
【図１０】 （ａ）は係合位置のストッパを示す模式側面図、（ｂ）は同じく非係合位置のストッパを示す模式側面図。
【図１１】 荷移載装置の開閉機構を示す模式斜視図。
【図１２】 進退機構を示す模式正面図。
【図１３】 （ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１４】 （ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１５】 （ａ）は進退機構を示す模式正面図、（ｂ）は同じく模式平面図。
【図１６】 係合位置のフック部を示す模式斜視図。
【図１７】 （ａ）〜（ｅ）はいずれも入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１８】 （ａ），（ｂ）はいずれも入出庫位置での荷移載装置を示す模式平面図、（ｃ）〜（ｅ）はいずれも移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図１９】 （ａ）〜（ｄ）はいずれも移載位置での荷移載装置を示す模式平面図。
【図２０】 第２実施形態の荷移載装置を示す模式斜視図。
【図２１】 トレイを示す模式斜視図。
【図２２】 （ａ），（ｂ）は共に荷移載装置を示す模式平面図。
【図２３】 （ａ），（ｂ）は共に荷移載装置を示す模式平面図。
【図２４】 （ａ），（ｂ）は共にフックユニットを示す模式斜視図。
【図２５】 フックユニットとトレイを示す模式縦断面図。
【図２６】 他の実施形態のアッパプレートを示す模式斜視図。
【図２７】 アッパプレートとコンテナを示す模式斜視図。
【図２８】 他の実施形態の荷移載装置を示す模式平面図。
【符号の説明】
１０…自動倉庫、１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ…枠組棚、１２…スタッカクレーン、１５…移載元及び移載先としての収容部、１６…移載元及び入庫部としての入庫ＳＴ、１７…移載先及び出庫部としての出庫ＳＴ、２０…ワークとしてのトレイ、２２…被係合部としての係合穴、２５…通路、２９…キャリッジ、３０…荷移載装置、３３…制御手段及び移載準備手段としてのコントローラ、４３…荷載置部としての荷載置板、４４…第１の移動制限手段としての移載ガイド、４５…第２の移動制限手段としてのストッパ、５２…基部としてのロアプレート、５５…切換手段としての開閉機構、７０…操作部としてのアッパプレート、７１…移動手段を構成する進退機構、８０Ａ，８０Ｂ…係合部としてのフック部、８１…移動手段を構成する進退駆動機構、９０…荷移載装置、９１…ワークとしてのトレイ、９３…荷載置部としての荷台、９４…第１の移動制限手段としての移載ガイド、９５…第２の移動制限手段としての電磁チャック、９６…移動手段を構成するアプローチ機構、９７…同じく移動板、９８…移動手段を構成する操作部としてのフックユニット、９９…移動手段を構成するスライド機構、１００…同じくリニアガイド、１０１Ａ，１０１Ｂ…フック、１１０…操作部としてのアッパプレート、１１１…ワークとしてのコンテナ、１１２Ａ，１１２Ｂ…係合部としてのフック部、１１４…被係合部としてのリブ、１３０…荷移載装置、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…ワークとしての荷。

Claims (3)

1. ワークが載置される荷載置部を備え、荷取りすべきワークがある移載元と、該移載元と対向配置されてワークを荷置きする移載先との間において、その移載元及び移載先と前記荷載置部が対向配置された状態で荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う荷移載装置であって、
   移載方向に対する水平直交方向の両側に前記荷載置部を挟むようにして配置される一対の基部と、
   ワークに設けられた被係合部に対応して設けられるとともに移載方向に並設される一対の係合部を備え、前記基部の内側に配設されて前記係合部が外側の基部と反対の内側に設けられる一対の操作部と、
   前記基部毎に前記操作部を基部に対して移載方向両側で荷取り及び荷置きが可能な範囲で移動させる進退手段と、
   両操作部を互いに前記水平直交方向に接近又は離間させる切換手段と、
   前記進退手段及び前記切換手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記移載元及び前記荷載置部にワークがある場合において、前記進退手段を制御することで前記操作部を前記移載元側へ移動させるとともに前記切換手段を制御することで両操作部を互いに接近させて、両操作部において一対の係合部のうち一方を前記移載元のワークの被係合部に係合させるとともに一対の係合部のうち他方を前記荷載置部のワークの被係合部に係合させ、両操作部の係合部によるワークの被係合部との係合状態を保持したまま、前記進退手段を制御することで、前記移載元のワークが前記荷載置部に移動するとともに前記荷載置部のワークが前記移載先に移動するよう前記操作部を前記移載先側へ移動させ、前記切換手段を制御することで両操作部を互いに離間させて、両操作部の係合部における両ワークの被係合部との係合状態を解除することにより、前記荷載置部上のワークを移載先に荷置きする動作と前記移載元からワークを荷載置部上に荷取りする動作とを同時に行う荷移載装置。
2. ワークを搬送するキャリッジに、請求項１に記載の荷移載装置を備えたスタッカクレーン。
3. 請求項２に記載のスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンが中央の通路を走行可能に互いに対向して配置され前記移載元及び前記移載先としての収容部を備えた一対の枠組棚とを備えた自動倉庫。

Images