JP4678715B2 - 荷移載システム - Google Patents

Description

本発明は、荷移載装置を備えたスタッカクレーン及び荷を格納する棚を組合わせて荷を搬入出可能な荷移載システムに関し、特に、棚のデッドスペースを必要最小限とすると共に移載方法を改良して荷の収納効率を向上させた荷移載システムに関する。

自動倉庫システムにおいて、多数の格納空間を確保するために、棚において前後に格納部を設定し、スタッカクレーンに設けた昇降台上のフォークを用いて荷を搬入出するものが用いられていた。このような従来の自動倉庫システムの一例として、特開２００３−４８６０４号公報に記載されるものがある。

このような従来の自動倉庫システムでは、棚に荷を大量に格納できると共に、効率よく搬入出が行えるが、こうした従来の自動倉庫システムに用いられるような、フォークを荷の下側から当接させて荷をフォーク上に載せた状態で搬入出するタイプの荷移載装置は、荷の直下にフォークを出し入れするためのスペースを確保すると共に、荷の上側にはフォークで荷を持上げて搬出入作業を行えるだけのスペースを確保する必要があることから、荷の上下にこうしたデッドスペースが生じる分、棚の収納効率が低くなるという問題があった。また、荷移載装置の棚各格納位置に対する昇降台停止位置は、フォーク上面が棚板に対し搬入時には上方、搬出時は下方に位置する必要があるなど、荷の搬入出時でそれぞれ上下方向に異ならせる必要があり、昇降台の停止位置制御が複雑になってしまうという問題もあった。

近年、この従来の自動倉庫システムに用いられるような荷下側フォーク挿入タイプの荷移載装置のもつこうした問題を解決するものとして、横から荷あるいは荷を載せた受台の側部にフォークの一部を係合させ、フォークの延伸、縮小と共に荷や受台をスライド移動させて搬入出するタイプの荷移載装置が提案されている。このような従来の荷移載装置の例として、特開平１１−２０８８１６号公報、特開２００４−２０３５２８号公報、特開２００４−２２４４８４号公報に記載されるものがある。

このような従来の荷移載装置は、棚に格納される荷に対し、荷の側方で動作する一対のフォークを有しており、この一対のフォークを荷の側方で出し入れすると共に、フォーク同士の間隔を変化させることで、フォークの一部が荷側に係合する状態と、非係合となる状態とを切替えられ、荷と係合したフォークの延伸、縮小に伴って適切に荷の搬入出が行える仕組みであり、荷の上下にフォークの動くスペースを確保せずに済み、棚において荷の上下にデッドスペースを生じさせず収納効率を高められるという特長を有していた。
特開２００３−４８６０４号公報 特開平１１−２０８８１６号公報 特開２００４−２０３５２８号公報 特開２００４−２２４４８４号公報

従来の荷を移載する各種システムは前記各特許文献に示される構成となっていたが、前記特許文献１のように、棚に荷を前後二つ格納できるようにして棚への格納量を大幅に高めつつ、さらに棚における上下方向のデッドスペースをなるべく小さくして棚を効率よく利用するために、前記特許文献２、３、４のような荷に対し横から搬入出操作を行うフォーク構造を適用しようとしても、問題が多く単純に適用できないという課題を有していた。すなわち、棚各部で前後に二個並んだ荷のうち、棚間口に対し奥方となる荷の搬入出を行うためには、フォークを棚側に深く進入させる必要があるが、棚各段の棚板を横から支持する縦柱と、荷の側方で前後に伸縮動作するフォークとを接触させないようにして荷の搬入出を機構的に成立させるには、フォークの可動域を縦柱より内側の棚板上に設定せざるを得ず、その分だけ棚板上の荷を載せられるスペースが少なくなることとなり、前記方式のフォーク採用が単純に棚のデッドスペース低減にはつながらないという課題を有していた。

本発明は前記課題を解消するためになされたもので、荷の側方で伸縮動作する一対のフォークと棚各部とが互いに接触することなく搬入出操作を実行でき、棚の荷格納スペースを最大限確保して棚の収納効率を向上させられると共に、フォークを適切に動作させて速やかに荷の搬入出が行える荷移載システムを提供することを目的とする。

本発明に係る荷移載システムは、棚間口に対し奥行き方向に格納物を複数載置可能な一格納スペースを上下左右に多数配置される棚構造とされ、棚間口側を対向させて所定間隔で二組配設される棚と、当該二組の棚の中間に配設されて各棚間口に沿って移動し、且つ前記格納物を対象とする搬入出動作が可能なスタッカクレーンとを備え、当該スタッカクレーンが、前記格納物を載せて昇降して所定の格納スペースの棚間口正面に到達可能な昇降台、及び前記昇降台上に配設され、前記奥行き方向に伸長又は縮小して格納スペースに対し前記格納物を搬入出し、且つ格納物を昇降台に近い棚前方側と昇降台から離れた棚後方側との間で移動させるフォークを有してなり、一又は複数一まとめにした荷を一つの前記格納物として取扱う荷移載システムにおいて、前記荷が、一又は複数を所定の受箱に収納された状態で受箱ごと一つの前記格納物として取扱われ、前記受箱が、前記奥行き方向に平行となる側面における、少なくとも棚格納状態で棚間口寄りの前記棚前方側となる端部に、所定の被掛合部を配設されてなり、前記フォークが、前記昇降台上における前記受箱側方で受箱を挟んで対向する位置に一対配設され、伸長状態で最も昇降台から離れた位置まで到達可能な先端部位に、前記被掛合部に掛合可能な凸状の掛合部が形成されると共に、少なくとも前記掛合部を含む所定範囲部分を、対をなす他方に対し近接及び離隔可能とされてなり、前記棚が、前記格納スペースの底面をなして前記受箱の底部が載置される複数段の支持部、及び当該各支持部を支持する複数の縦柱を備え、当該縦柱を少なくとも前記フォークの到達範囲外となる位置に配置されてなり、前記棚の支持部が、前記受箱を棚の前記奥行き方向に二つ並べて載置可能に形成されてなり、前記縦柱が、前記支持部上に二つの受箱を並べて載置した場合に、前記棚後方側の受箱側面の前記棚前方側となる端部における被掛合部位置より棚後方側に位置し、前記フォークが、前記掛合部を受箱の被掛合部に掛合又は受箱の前後いずれかの端面に当接させた状態で伸縮駆動され、受箱を格納スペースの前記奥行き方向の各載置位置と昇降台との間で移載し、前記フォークによる棚からの搬出過程で、前記受箱を格納スペースの各載置位置から前記棚前方側に移動させて、受箱の一部が昇降台上へ載り移った後は、フォークの前記掛合部を受箱の昇降台から離れた後端部に当接させた状態としてフォークを縮小させ、掛合部で受箱を押し、受箱全体を昇降台上へ完全に移動させるものである。

このように本発明によれば、スタッカクレーンにおける昇降台と棚の格納スペースとの間で、荷が収納された受箱を移載するフォークとして、受箱に対し側方に位置する左右一対配置型のフォークを用いると共に、受箱に被掛合部を配設し、受箱を移載する際には、受箱を挟んで対向する一対のフォークの間隔を変化させ、フォークに設けられた凸状の掛合部と受箱の被掛合部とを掛合させたり、掛合部を受箱の前後端部に当接させたりした上でフォークを伸縮させると、この伸縮に伴って前後に動く掛合部で受箱を押しあるいは引いて棚や昇降台に対しスライド移動させられ、移載を実行できることにより、フォークの伸長量を抑えつつ棚の格納スペースにおける前後方向いずれの載置位置についても受箱を適切に保持して少ない駆動力で移載できる上、棚各部とフォークとの接触もなく、フォークの動作に必要なスペースが必要最小限となって棚における格納スペースを最大限確保でき、収納空間の有効利用が図れる。
また、受箱の一部が昇降台上に達したら掛合部で進行方向最後尾から押すことで力を効率よく受箱に伝達して昇降台上へ受箱を速やかに移動させられ、受箱の移動をスムーズ且つ短時間で行える。

また、棚支持部が受箱を二つ載置可能とされると共に、棚の縦柱がフォーク先端の到達する最遠方部分である後側受箱の被掛合部の位置より後方側に配設され、フォークが縦柱の前方側で伸縮駆動されてもフォークと縦柱との接触が生じないことにより、フォークの受箱非保持状態での伸縮動作スペースを棚の縦柱前方側に確保でき、棚の格納スペースのうち実際の受箱載置スペース以外の領域を必要最小限とすることができ、棚をコンパクト化できる他、デッドスペースを解消させられる分、格納スペースのさらなる増大も図れる。

また、本発明に係る荷移載システムは必要に応じて、前記棚の支持部が、前記スタッカクレーンに面して棚間口となる部分に、上方へ凸状に突出するストッパを配設され、前記フォークによる棚からの搬出過程では、前記受箱の側面の棚前方側となる端部における被掛合部に対してフォークの掛合部を掛合させた状態で、フォークを縮小させて前記受箱を格納スペースの各載置位置から棚前方側にスライド移動させ、受箱の昇降台に近い前端部が前記ストッパに達したら、フォーク及び昇降台を、昇降台の荷受面及び受箱前端部下端がストッパより少なくとも上側に位置するまで上昇させ、あらためてフォークの縮小で受箱全体を昇降台上へスライド移動させ、前記フォークによる棚への搬入過程では、前記昇降台の荷受面が前記ストッパより少なくとも上側に位置した状態でフォークを伸長させて受箱を昇降台から棚側へ移動させ、受箱の大部分が支持部に載り移ったら、フォークと昇降台を、棚の支持部上面と昇降台の荷受面とが略同じ高さになるまで下げ、あらためてフォークの伸長で受箱を前記各載置位置へ移動させるものである。

このように本発明によれば、棚の支持部の前方側端部に凸状のストッパを配置し、支持部に載置した受箱に対してストッパより前方側へのスライド移動を極めて困難にすると共に、搬入出の際には受箱がストッパ上方を通過して移載可能となるようにフォーク及び昇降台を動作させることにより、地震等の自然振動や誤って人為的な振動が支持部に加わっても、受箱が勝手に動いて支持部上から前方側へずれ出るのを抑えられ、受箱の棚からの落下を確実に防げる一方、フォークでの搬入出時にはストッパと受箱が当ることに伴う衝撃や騒音の発生が一切無く、また、スライド移動のままで無理矢理ストッパを乗越えさせることに伴うフォーク駆動力増大や受箱強度確保の必要がなくなり、最適な駆動力や強度の設定でコストアップを抑えられる。

また、本発明に係る荷移載システムは必要に応じて、前記掛合部が、前記フォークの可動部分のうち最も棚から離れた部位にも配設され、前記フォークによる棚搬入過程で、前記受箱を昇降台から棚の支持部へ受箱の大部分が載り移るまで移載する際には、棚から離れた前方側の掛合部を受箱前端に当接させた状態でフォークを伸長させる一方、引続いて受箱全体を格納スペース各載置位置へ最終的に移動させる際には、一旦掛合部と受箱とを離隔させ且つフォークを縮小させた後、棚寄りとなる後方側の掛合部を受箱前端部に当接させた状態でフォークを伸長させるものである。

このように本発明によれば、フォークの可動部分の前後にそれぞれ掛合部を配設し、棚への受箱搬入過程当初は棚から離れた側の掛合部で受箱を押す状態とする一方、残りの搬入過程では棚寄りの掛合部で受箱を押す状態とすることにより、掛合部を適切に使い分けてフォークの対向方向及び棚前後方向への動きをそれぞれ必要最小限に抑えられ、より短時間で受箱の搬入を完了でき、システム全体として荷の取扱い性に優れたものとなる。

また、本発明に係る荷移載システムは必要に応じて、前記フォークによる棚からの搬出過程で、前記受箱を格納スペースの各載置位置から棚前方側に移動させ、受箱の一部を昇降台上へ載り移らせるまでは、前記受箱の前方側の被掛合部に対してフォークの後方側の掛合部を掛合させた状態でフォークを縮小させる一方、引続いて受箱の残り部分を昇降台上へ完全に移動させる際には、フォークの後方側の掛合部を受箱の被掛合部から離脱させ、一旦フォークを伸長させた後、前記後方側の掛合部を受箱の後端部に当接させた状態としてフォークを縮小させるものである。

このように本発明によれば、棚からの受箱搬出過程当初はフォークの掛合部を受箱の被掛合部に掛合させて受箱を引張る状態とする一方、残りの搬出過程では掛合部を受箱端面に当接させて受箱を押す状態とすることにより、掛合部と被掛合部との掛合でフォークと受箱の連結をより確実なものとして受箱前部の持上げなどを適切に実行できる一方、受箱の一部が昇降台上に達したら掛合部で進行方向最後尾から押すことで力を効率よく受箱に伝達して支持部より上側に位置する昇降台の荷受面上へ受箱を速やかに移動させられ、受箱のストッパ上側を越えての移動全体をスムーズ且つ短時間で行えると共に、掛合部を適切に使い分けてフォークの対向方向及び棚前後方向への動きをそれぞれ必要最小限に抑えられ、より短時間で受箱の搬出を完了でき、システム全体として荷の取扱い性に優れたものとなる。

以下、本発明の一実施の形態を図１ないし図１４に基づいて説明する。なお、本実施の形態においては、図書館書庫における書籍類を荷として搬入出するシステムの例について説明する。図１は本実施の形態に係る荷移載システムの側面図、図２は本実施の形態に係る荷移載システムにおけるスタッカクレーンの正面図、図３は本実施の形態に係る荷移載システムにおける昇降台の平面図及び正面図、図４は本実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの要部断面図、図５は本実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの伸長状態側面図、図６は本実施の形態に係る荷移載システムにおける受箱の側面図及び正面図、並びにフォークの爪拡大図、図７は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚の要部横断面図、支持部側面図、及びストッパ拡大図、図８は本実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの離隔状態、爪掛合状態、及び爪の受箱端面当接状態の各状態説明図、図９は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬出過程前半説明図、図１０は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬出過程後半説明図、図１１は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚後側格納部への受箱搬出過程の部分説明図、図１２は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬入過程前半説明図、図１３は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬入過程後半説明図、図１４は本実施の形態に係る荷移載システムにおける棚後側格納部への受箱搬入過程の部分説明図である。

前記各図において本実施の形態に係る荷移載システム１は、棚間口に対し奥行き方向に前記格納物を二つ載置可能な一格納スペースを上下左右に多数配置される棚構造とされ、各棚間口を所定間隔で対向させる配置で二組配設される棚１０と、この棚１０間に各棚１０の対向する各棚間口に沿って直線移動可能に配設され、前記格納物の搬入出動作を行うスタッカクレーン３０とを備える構成であり、一又は複数の前記荷としての書籍６０が所定の受箱５０に収納された状態で受箱５０ごと一つの前記格納物として搬入出等の取扱いを行うものである。なお、この荷移載システム１は、書籍６０が収納された受箱５０の取扱いに限られたものではなく、例えば、当初収納されていた書籍６０が受箱５０から全て取出された後、一旦受箱５０のみ棚１０の元の格納位置に戻される場合や、後から書籍６０を収納する予定であらかじめ受箱５０のみを棚１０に格納し、さらに書籍６０を実際に収納する際に受箱５０を棚１０から搬出する場合など、過渡的に起こり得る空状態の受箱５０のみの取扱いも対象としており、受箱５０内の状態に関わりなく、受箱５０を一つの前記格納物として搬入出等の取扱いを行う中での、受箱搬入出に係る構成の特徴が本発明の範囲に含まれる。

前記棚１０は、立設される複数の縦柱１１に受箱５０二個を支持可能な長さの支持部１２がそれぞれ複数段にわたって固定されて形成され、縦柱１１間の各支持部１２上側の空間部分及びこれらに挟まれる中間の領域が格納スペースとして多数縦横に並列し、支持部１２が格納スペースの底面をなして受箱５０を載置される構成である。支持部１２上の格納スペースのうち、受箱５０を前後に二つ並べて載置した状態における前方側の受箱５０載置位置が前側格納部１５、後方側の受箱５０載置位置が後側格納部１６となり、受箱５０は各格納部のいずれかに載置され、二つの格納部にまたがったような載置状態とされることはない。後側格納部１６に対し受箱５０を搬入出する場合は、前側格納部１５が空いている場合にはそのまま搬入出が実行され、空いていない場合は必ずあらかじめ前側格納部１５に格納されている受箱５０を一旦仮置きスペースに移載する過程を経てから搬入出が行われる。なお、棚１０の全ての各格納部１５、１６における受箱５０の有無等の把握は、荷移載システムを含む全ての荷取扱装置を制御すると共に、受箱５０に対し書籍６０を出し入れする入出庫口から棚１０まで一貫して受箱５０の移動状態を管理する中央制御部（図示を省略）において、棚１０に対する受箱５０の搬入出の事実に基づいて行われるが、こうした棚１０の格納状況を含む荷の管理システムは公知であり、説明を省略する。

前記支持部１２は、一格納スペースの一側端部に位置する略Ｌ字断面形状部分と、隣合う格納スペースの他側端部に位置する対称配置の略Ｌ字断面形状部分とが中間の板状部分を介して一体化されてなる構成であり、二本の縦柱１１を二つの略Ｌ字断面形状部分の間に挟んだ配置で固定配設される。こうした配置により、受箱５０底面の各側端部をそれぞれ別の支持部１２で受けて一つの受箱５０を二つの支持部１２で支持する仕組みである。また、取付対象の二本の縦柱１１に対する支持部１２の位置は、支持部１２に二個の受箱５０を前後に並べて載置した場合に後側となる受箱５０、すなわち前記後側格納部１６がちょうど二本の縦柱１１の側方に位置するような位置関係としている（図７参照）。この支持部１２の先端には、受箱５０が支持部１２上から外方へずれるのを抑える凸状のストッパ１３、１４が形成される構成である。

前記スタッカクレーン３０は、直線状に配置された軌条３０ａ上を走行可能な走行台３１上に立設された二本一組のマスト３２間に移載対象物を昇降させる昇降台３３が上下動可能に配設された公知のクレーン装置であり、全体の走行機構及び昇降台３３の昇降機構については従来同様であり、詳細な説明を省略する。その昇降台３３上には、移載機構として、各棚１０の奥行き方向に伸長、縮小可能な一対のフォーク４０が配設される。また、昇降台３３上の前記フォーク４０間の部分には、移載対象となる前記格納物としての受箱５０を載置される略平板状の荷受面３４が設けられる。前記昇降台３３が、荷受面３４上に受箱５０を載せて昇降して棚１０における所定の格納スペースの棚間口正面に到達した後、昇降台３３上のフォーク４０が伸長又は縮小して格納スペースに対し受箱５０を搬入出する仕組みである。なお、フォーク４０を適切に動作させるための、棚１０や荷受面３４上における受箱５０の位置、フォーク４０先端の到達位置等の検知には、各種センサやスイッチを使用する公知の検知方法を用いており、詳細な説明は省略する。

前記フォーク４０は、昇降台３３上に荷受面３４を挟んで横方向スライド可能に配設される一対の下段部４１と、各下段部４１に棚１０奥行き方向と平行にスライド自在に組付けられる中段部４２と、この中段部４２にこれと同じ方向へスライド自在に組付けられる上段部４３の三構成要素からなり、下段部４１下部中央に設けられる駆動用ギヤ４１ａと中段部４２下端に設けられるラック４２ａとが噛合って中段部４２が下段部４１に対し駆動されると共に、中段部４２上部中央に設けられるギヤ４２ｂと上段部４３及び下段部４１にそれぞれ設けられる各ラック４３ａ、４１ｂとがそれぞれ差動歯車列の関係をなして噛合っており、下段部４１の駆動用ギヤ４１ａを回転させると、中段部４２が下段部４１に対し突出する向き又は逆方向に動くと共に、差動歯車列の働きにより上段部４３が下段部４１に対し中段部４２と同じ方向に中段部４２より大きい変位で動き、下段部４１からの突出状態では常に上段部４３が中段部４２より遠方に位置する仕組みである。

このフォーク４０が、下段部４１に対し上段部４３及び中段部４２を変位させて伸縮し、これに伴い受箱５０を移動させる際の動作速度については、受箱５０における書籍６０の収納状態に対応した速度制御を行っている。すなわち、受箱５０内に書籍６０が偏在し、受箱５０全体の荷重中心位置が受箱５０の中心から大きくずれている場合には、受箱５０の移動及び書籍６０の受箱５０内での挙動を不安定化させないよう、フォーク４０の伸縮動作速度を小さくする他、動作速度の変化割合を小さくするなどの速度制御が実行され、受箱５０が安定的に支持部１２上を移動できるようにする一方、受箱５０内に書籍６０が適切に収納されて荷重中心のずれが小さい場合には、フォーク４０の動作速度を受箱５０及び書籍６０が不安定とならない範囲で可能な限り速くし、搬入出動作のサイクルタイム短縮を図っている。なお、速度制御の基準となる、受箱５０内での書籍６０の偏在度合等の情報の取得は、受箱５０に対し書籍６０を出し入れする入出庫口等で別途設けられる測定手段により受箱５０の荷重バランス等を測定した結果に基づいて自動取得する場合と、同じく入出庫口等で、管理作業者が受箱５０における書籍６０の収納状態を示すパラメータを制御システムに対し手入力することで取得する場合のいずれもあり得る。

前記下段部４１は、直動ガイド４１ｃを介して昇降台３３上に取付けられると共に、直動ガイド４１ｃと平行なラック４１ｄを一体に取付けられてなり、荷受面３４下側に配置される駆動用ギヤ３５の駆動により、中段部４２及び上段部４３ごと横方向に所定範囲移動可能とされてなり、これにより各フォーク４０が対をなす他方に対し近接・離隔可能となる仕組みである。

前記上段部４３は、前後方向の端部に、対向する他のフォーク４０側へ向けて突出する前記掛合部としての爪４４、４５を備える構成である。爪４４のフォーク前端側の端面部、及び爪４５のフォーク４０後端側端面部は、それぞれ角部分を斜めに面取りされた形状として形成されており、この各爪４４、４５における面取り位置の傾斜面４４ａ、４５ａが、棚１０への受箱５０搬入の際には受箱５０に当接して受箱５０を押すこととなる。なお、上段部４３及び中段部４２はフォーク４０において棚１０側へ進出する部分をなしているが、上段部４３及び中段部４２を合わせた厚みは縦柱１１の横幅方向寸法より小さく、上段部４３及び中段部４２を受箱５０に当接させない状態で伸長、縮小させた場合の可動範囲は、受箱５０のある格納スペースの両側に隣接する縦柱１１の前方の空間に収まることとなり、実際に受箱５０を載置可能な領域を最大限確保できる。

前記受箱５０は、内側に書籍６０を複数収容可能な上部開放状態の浅い箱状体として形成され、内部には必要に応じて位置調整可能な仕切板５０ａが配設されると共に、棚載置状態で棚奥行き方向に平行となる側面の前端部及び後端部の各下部には、フォーク４０の爪４４、４５が進入して掛合可能である前記被掛合部としての凹部５１、５２を、前記爪４４、４５より大きい所定範囲にわたって配設される構成であり、棚１０への搬入出の際には一搬入出単位として取扱われるものである。フォーク４０の爪４４、４５が受箱５０の凹部５１、５２に掛合又は受箱５０の前後いずれかの端面下部に当接した状態でフォーク４０が伸縮駆動されると、受箱５０が格納スペースにおける前後の各格納部１５、１６と昇降台３３との間で移載される仕組みである。

この受箱５０では、凹部５１、５２が受箱５０側面の前後いずれにも設置されることにより、棚１０に対し受箱５０の前後関係が入れ替ってもそのまま搬入出操作が可能となっている。なお、受箱５０の被掛合部としては凹部５１、５２に限らず、爪４４、４５が掛合可能となる他の形状、例えば、受箱５０が各格納部１５、１６に収る範囲内で受箱本体部分から側方へ突出させたものとしてもかまわない。

また、受箱５０は、前後端面の下部隅部分を一部切り欠いた形状とされ、この部位にフォーク４０の爪４４、４５を当接させる仕組みとなっている。これにより、この前後端面下部の被当接面の距離が爪４４、４５の間隔より小さくなっており、一方の爪と受箱とが当接する際に他方の爪と誤って接触することはない。

なお、棚１０の縦柱１１は、支持部１２に二個の受箱５０を前後に並べて載置した場合に、後側格納部１６にある受箱５０の前端側凹部５１よりも後方側に位置する配置となっており、フォーク４０の爪４５を後側格納部１６にある受箱５０の凹部５１に掛合させて受箱５０を移載する際に、フォーク４０各部と縦柱１１との接触は起こり得ない（図７（Ａ）参照）。

次に、本実施の形態に係る荷移載システムの移載動作について説明する。前提として、取り扱われる受箱５０はその中に収納される書籍６０の大きさや種類等に応じて棚１０の所定の格納スペースにおける前後いずれかの格納部１５、１６に一対一に対応し、決められた格納部以外に搬入出操作されることはないものとする。また、搬入出いずれの場合も、初期状態でフォーク４０はそのまま伸長縮小動作を行う場合にいずれの部位も受箱５０に接触しないよう、所定間隔をおいて離隔させてあるものとする。

まず、前側格納部１５に格納されている受箱５０の搬出過程を説明すると、はじめにスタッカクレーン３０全体を走行させると共に、昇降台３３を昇降させることにより、荷受面３４及びフォーク４０を対象となる受箱５０の正面側に対向させ、荷受面３４高さを受箱５０の載置されている支持部１２と略同じ高さになるよう位置させる。この位置で、フォーク４０を受箱５０側へ伸し、先端の爪４５を受箱５０側面の凹部５１と対向する位置に到達させた後、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、爪４５と凹部５１を掛合させる（図９（Ａ）参照）。搬入時に誤って受箱５０が前側格納部１５の正規の位置からずれ、爪４５の正規の到達位置では爪４５が凹部５１の側方から後側へ一部外れた状態となっている場合でも、爪４５が傾斜面４５ａを有しているため、一対のフォーク４０を互いに近付けると、凹部５１の後縁に接した傾斜面４５ａによる案内で、爪４５を含むフォーク４０の可動部分が前方にずれながら、又は受箱５０の凹部５１部分を後方にずらしながら、爪４５を凹部５１に入り込ませることができ、受箱５０の多少の位置ずれを許容しつつ爪４５の確実な掛合状態が得られる仕組みとなっている。

この爪４５と凹部５１との掛合状態で、受箱５０前端部はストッパ１３のすぐ後側にあり、このストッパ１３によりそのままフォーク４０を縮める方向に動かしても受箱５０を昇降台３３側へ引寄せることはできないことから、一旦昇降台３３を上昇させ、同時に上昇するフォーク４０の爪４５により受箱５０前端部を持ち上げる（図９（Ｂ）参照）。受箱５０前端部がストッパ１３より上側に達したら、昇降台３３の上昇を止め、フォーク４０の縮小を開始し、受箱５０が荷受面３４上に一部載り移った状態となるまで引き込む（図９（Ｃ）参照）。

この後、一旦フォーク４０を互いに離隔させて爪４５を受箱５０の凹部５１から離し、フォーク４０を再度伸長させて先端の爪４５を受箱５０の後端側に到達させた後（図１０（Ａ）参照）、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、爪４５と受箱５０の後端面下部とが当接可能とする。この状態でフォーク４０を縮めて爪４５で受箱５０を押し、受箱５０全体を荷受面３４上に完全に移動させて昇降台３３への収容状態とすると同時に、フォーク４０を昇降台３３上の初期位置に戻せば移載完了となる（図１０（Ｂ）参照）。

この受箱５０を荷受面３４上に移載する過程では、支持部１２の略Ｌ字状断面形状部分のうちの起立部分で受箱５０の横方向の動きが規制されるだけでなく、フォーク４０における幅広板状の上段部４３で受箱５０を側方から挟んでいることで、確実に受箱５０の移動姿勢を一定状態に維持できる。また、書籍６０の大きさによっては受箱５０上方に書籍６０が一部露出した状態（図６参照）となるが、この書籍６０の側方にもフォーク４０の上段部４３が位置していることで、書籍６０の受箱５０からの脱落等を防止できる。

昇降台３３への移載完了以降の受箱５０の搬出動作は、従来同様、フォーク４０を完全に収容した状態で昇降台３３を上昇又は下降させると共に、スタッカクレーン３０全体を走行させ、昇降台３３を仮置き又は出庫スペース（図示を省略）正面まで移動させることとなる。なお、仮置きスペースや出庫スペースは、棚１０の格納スペースと略同様の構成ながら、受箱５０を格納する領域はその必要性から受箱一つ分とされており、また受箱５０の落下防止等の安全面が配慮された構成を別途有しているので、前記各スペースの底面をなす支持部（図示を省略）の先端にストッパはなく、昇降台３３との間で受箱５０をそのままスライド移動させて移載できる。

この受箱５０の仮置き又は出庫スペースへの搬入は、まず荷受面３４及びフォーク４０を搬入対象の仮置き又は出庫スペースに対向させ、荷受面３４高さを前記スペースの底面をなす支持部（図示を省略）の高さに略一致させておく。この位置で、荷受面３４上の受箱５０に対し、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、フォーク４０の一方の爪４４と受箱５０の前端側の面とを当接可能とする。この状態でフォーク４０を伸長させ、受箱５０を押してこれらを荷受面３４上から仮置き又は出庫スペース側へ移動させ、受箱５０全体が他方の爪４５の初期位置より仮置き又は出庫スペース側に達する状態まで移載する。この後、一旦フォーク４０を互いに離隔させて爪４４を受箱５０から離し、フォーク４０を縮めて他方の爪４５を受箱５０の前側（受箱５０進行方向では後側）に到達させ、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させて所定間隔とし、爪４５の傾斜面４５ａと受箱５０の前端側の面とが当接可能とする。

この状態でフォーク４０を伸長させ、受箱５０を押して仮置き又は出庫スペースの支持部（図示を省略）上に完全に載り移らせ、受箱５０をスペース内所定位置まで到達させたら、受箱５０は格納状態となり、搬入動作の終了したフォーク４０を互いに離隔させて爪４５を受箱５０から離し、フォーク４０を再度縮めて昇降台３３上の初期位置に戻せば移載完了となる。

また、この仮置き又は出庫スペースに格納されている受箱５０の搬出過程を説明すると、前記同様荷受面３４及びフォーク４０を搬出対象の仮置き又は出庫スペースに対向させ、荷受面３４を当初から前記スペースの底面をなす支持部のレベルに合わせておく。この位置で、フォーク４０を受箱５０側へ伸し、先端の爪４５を受箱５０の後端側に到達させた後、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、爪４５と受箱５０の後端側の面とが当接可能とする。この状態でフォーク４０を縮めて受箱５０全体を荷受面３４上に完全に引き込み、収容状態とすると同時に、フォーク４０を昇降台３３上の初期位置に戻せば移載完了となる。

続いて、後側格納部１６に格納されている受箱５０の搬出過程を説明する。前提として、前側格納部１５には受箱５０が載置されていないものとする。前記同様、荷受面３４及びフォーク４０を対象となる受箱５０の正面側に位置させる。この位置でフォーク４０を伸長させ、爪４５を受箱５０の凹部５１に対向する位置まで到達させた後、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、爪４５と凹部５１を掛合させる（図１１（Ａ）参照）。この時、フォーク４０の先端は常に棚１０の縦柱１１より前方にあるため、両者の接触は生じない。爪４５と凹部５１の掛合状態としたら、フォーク４０を縮める方向に動かし、受箱５０を昇降台３３寄りに引寄せる（図１１（Ｂ）参照）。これ以降は、前記前側格納部１５の場合と同様の手順で、受箱５０を搬出することとなる（図９、１０参照）。

一方、受箱５０の前側格納部１５への搬入過程については、はじめに前記同様、スタッカクレーン３０全体を走行させると共に、昇降台３３を昇降させることにより、荷受面３４及びフォーク４０を搬入対象となる前側格納部１５正面に位置させる（図１２（Ａ）参照）。この搬入の場合、荷受面３４は棚支持部１２先端のストッパ１３より高い位置となっている。この位置で、荷受面３４上の受箱５０に対し、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、棚１０から遠い方の爪４４と受箱５０の前端側の面とを当接可能とする。この状態でフォーク４０を伸長させ、受箱５０を押してこれらを荷受面３４上から棚１０側へ移動させ、受箱５０全体が荷受面３４上から離れて棚１０の支持部１２側に載り移った状態まで移載する（図１２（Ｂ）参照）。

この後、一旦フォーク４０を互いに離隔させて爪４４を受箱５０から離し、フォーク４０を再度縮めて棚１０に近い側の爪４５を受箱５０の前側（受箱５０進行方向では後側）に到達させた後、昇降台３３を下降させ、荷受面３４と棚支持部１２の高さを略一致させる（図１２（Ｃ）参照）。そして、フォーク４０を互いに近接方向へ移動させ、フォーク４０を爪４５と凹部５１とが掛合する場合に比べて少し広めの所定間隔とし、爪４５の傾斜面４５ａと受箱５０の前端側の面とが当接可能とする（図８（Ｃ）参照）。この状態でフォーク４０を伸して爪４５で受箱５０を押し、これを完全にストッパ１３より後方の支持部１２上に移動させて前側格納部１５まで到達させたら（図１３（Ａ）参照）、受箱５０は格納状態となる。一対のフォーク４０における各爪４５の傾斜面４５ａで受箱５０を挟み込むようにして押すことにより、受箱５０をフォーク４０先端間に確実に保持でき、ぶれ等を発生させずに押込みを適切に行える。搬入動作の終了したフォーク４０については、互いに離隔させて爪４５を受箱５０から離し、フォーク４０を再度縮めて昇降台３３上の初期位置に戻せば移載完了となる（図１３（Ｂ）参照）。

さらに、受箱５０を後側格納部１６に搬入する場合の手順を説明すると、上記と同様の手順で、受箱５０を荷受面３４上から棚１０の支持部１２側に載り移った状態まで移載し、さらに昇降台３３を下降させ、荷受面３４と棚支持部１２の高さを略一致させた後（図１４（Ａ）参照）、フォーク４０を所定間隔として爪４５の傾斜面４５ａと受箱５０の前端側の面とを当接させつつ、フォーク４０を伸して爪４５で受箱５０を押すこととなるが、受箱５０を前側格納部１５で停止させずに、引続きフォーク４０を伸して受箱５０を押込み、受箱５０を後側格納部１６まで到達させる（図１４（Ｂ）参照）。なお、フォーク４０の動作速度は、受箱５０が後側格納部１６に達する前に遅くし、受箱５０停止時に急停止による衝撃が受箱５０内の書籍６０に加わらないようにしている。後は前記同様にフォーク４０を互いに離隔させ、フォーク４０を縮めて昇降台３３上の初期位置に戻せば移載完了となる（図１４（Ｃ）参照）。

こうしてフォーク４０の爪４４、４５を受箱５０の所定箇所に掛合又は当接させ、フォーク４０を伸縮させることで、受箱５０を昇降台３３上と各格納部１５、１６との間で確実に移動させることができる。また、横方向から受箱５０に掛合又は当接させるタイプの一対のフォーク４０を用いることで、従来の下側から支持するタイプのフォークを用いる場合に比べて、棚１０におけるデッドスペースが小さくなり、棚１０の収容能力を高めることができる。加えて、搬入出の過程において、受箱５０内に書籍６０が偏在して荷重のバランスがよくない状態（図６参照）でも、フォーク伸縮動作の速度制御を適切に行うことで、受箱５０の動きが不安定となったり、受箱５０内で書籍６０のずれや書籍６０の受箱５０からの飛出しが生じたりするのを確実に防ぐことができる。

実際の荷移載では、棚１０の前側格納部１５に受箱５０が存在している場合でも、後側格納部１６にある受箱５０の搬出や、空いている後側格納部１６への受箱５０の搬入等の必要が生じることもあるので、そうした場合は、一旦前側格納部１５にある受箱５０を前記手順で棚１０から搬出して仮置きスペースに移載した後、後側格納部１６にある受箱５０に対して搬出作業を実行したり、空いている後側格納部１６へ受箱５０を搬入したりする。これが終了した後、先程仮置きスペースに置いた受箱５０を搬出し、棚１０の元の位置に搬入することで、棚１０外に搬出した受箱５０以外の棚１０における原状を回復状態としておく。
なお、一方の棚１０についてのみ受箱５０の搬入出過程を説明したが、スタッカクレーン３０走行経路について反対方向の棚についても同様に作業を行える。その場合、フォーク４０の前後関係が入れ替るだけで作業過程は同じである。

このように、本実施の形態に係る荷移載システムにおいては、スタッカクレーン３０における昇降台３３と棚１０の前後各格納部１５、１６との間で、書籍６０が収納された受箱５０を移載するフォークとして、受箱５０に対し側方に位置する左右一対配置型のフォーク４０を用いると共に、受箱５０に凹部５１、５２を配設し、受箱５０を移載する際には、受箱５０を挟んで対向する一対のフォーク４０の間隔を変化させ、フォーク４０に設けられた爪４４、４５と受箱５０の凹部５１、５２とを掛合させたり、爪４４、４５を受箱５０の前後端部に当接させたりした上でフォーク４０を伸縮させると、この伸縮に伴って前後に動く爪４４、４５で受箱５０を押しあるいは引いて棚１０や昇降台３３に対しスライド移動させられ、移載を実行できることから、フォーク４０の伸長量を抑えつつ棚１０の前後方向いずれの格納部１５、１６についても受箱５０を適切に保持して少ない駆動力で移載できる上、棚１０各部とフォーク４０との接触もなく、フォーク４０の動作に必要なスペースが必要最小限となって棚１０における格納スペースを最大限確保でき、収納空間の有効利用が図れる。
なお、前記実施の形態に係る荷移載システムは、図書館書庫における書籍類を荷として搬入出する構成としているが、これに限らず、他の物品を荷として取扱う自動倉庫等のシステムに適用する構成とすることもできる。

また、前記実施の形態に係る荷移載システムにおいて、受箱５０の棚１０への搬入時は、受箱５０をフォーク４０で支持部１２側に移動させた後、フォーク４０を受箱５０から離し、フォーク４０及び昇降台３３のみ下げてフォーク４０の爪４５の受箱５０との当接位置を変えた後、そのままフォーク４０で受箱５０を押出すことで、受箱５０をストッパ１３より後側へ移載する構成としているが、これに限らず、搬入時も前記搬出時と同様、受箱５０の凹部５１に爪４５を掛合させて受箱５０を動かす構成とすることもでき、支持部１２側に移動させた受箱５０に対し一旦フォーク４０を離した後、棚１０に近い側の爪４５を受箱５０前側の凹部５１に進入させて掛合状態とし、さらにフォーク４０を伸長させて受箱５０を押し、受箱５０前側をストッパ１３より上に保持したまま受箱５０全体をストッパ１３より後方位置としてから、受箱５０前側部分ごとフォーク４０及び昇降台３３を下げることで、受箱５０を支持部１２の前側格納部１５にゆっくりと載置できることとなり、ストッパ１３位置を越えた受箱５０が急に支持部１２上に落込んで衝撃や騒音が発生するようなこともなく、受箱５０内の書籍６０へ衝撃に伴う悪影響が及ぶのを確実に防止できる。

また、前記実施の形態に係る荷移載システムにおいては、後側格納部１６に対する受箱５０の搬入出を行う際に、前側格納部１５に受箱５０が存在する場合、この前側の受箱５０を一旦仮置きスペースに移載した後、後側の受箱５０の搬入出を実行するようにしているが、この他、棚１０における搬入出対象となる受箱５０の格納位置の周囲に、前側格納部１５の空いている別の格納スペースがあるか否かを棚の管理情報から判定し、存在する場合はそのうちの前記搬入出対象受箱５０の格納位置に最も近い空きスペースに、前側の受箱５０を移載する仕組みとすることもでき、昇降台３３の仮置きスペースまでの移動を省略して後側の受箱５０の搬入出に係るサイクルタイムを短縮できる。さらに、受箱５０が棚１０の受箱５０毎に決められた所定の格納スペースに常に格納されなくてもかまわない管理方法を採っている場合、後側の受箱５０の搬入出のために前側格納部１５から搬出した受箱５０の移動先の格納位置を、この受箱５０の新たな格納位置として管理情報を変更するようにしてもよく、移動した受箱５０を元の格納位置に戻す必要が無くなり、戻し行程分のスタッカクレーン３０移動やフォーク４０の伸縮動作を省略でき、複数の受箱５０を連続して搬入出する際のサイクルタイム短縮が図れる。

また、前記実施の形態に係る荷移載システムにおいて、爪４４、４５はフォーク４０の上段部４３に一体に固定され、受箱５０に直接掛合又は当接してフォーク４０間に受箱５０を保持する構造であり、書籍６０を満載すると重量大となる受箱５０を確実に動かすための剛性を重視した構成としているが、これに限らず、所定の衝撃吸収部材を爪４４、４５と上段部４３間に設けたり、爪４４、４５自体を衝撃吸収性のある材質で形成したりすることもでき、受箱５０の搬入出の過程で受箱５０に爪４４、４５が当接する際、及びフォーク４０の伸縮動作で移動する受箱５０がストッパ１３、１４に当って停止する際等に生じる衝撃に対し、爪４４、４５部分で吸収できることで受箱５０内の書籍６０への悪影響を防げる。

さらに、前記実施の形態に係る荷移載システムにおいては、前側格納部１５のみに受箱５０が格納される状況も起こり得、空いている後側格納部１６に対し受箱５０を搬入しようとする際、前側格納部１５に格納されている受箱５０を一旦仮置きスペースに移載する過程を経てから後側格納部１６に対する搬入を実行する構成としているが、これに限らず、棚１０における前後の各格納部と取扱う各受箱５０を一対一に対応させなくても受箱５０ごとの格納位置を適切に把握管理可能となっている場合、後側格納部１６への受箱５０の搬入が行われた後でのみ前側格納部１５への搬入を行う、すなわち、格納スペースに対し受箱５０一個の場合は常に後側格納部１６に格納して前側を空けるようにする後詰めの手法を採る構成とすることもでき、搬入時の仮置きスペースへの移載の手間が省け、スタッカクレーン３０移動分の作業時間を短縮できる。

本発明の一実施の形態に係る荷移載システムの側面図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおけるスタッカクレーンの正面図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける昇降台の平面図及び正面図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの要部断面図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの伸長状態側面図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける受箱の側面図及び正面図、並びにフォークの爪拡大図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚の要部横断面図、支持部の側面図、及びストッパ拡大図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおけるフォークの離隔状態、爪掛合状態、及び爪の受箱端面当接状態の各状態説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬出過程前半説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬出過程後半説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚後側格納部への受箱搬出過程の部分説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬入過程前半説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚前側格納部への受箱搬入過程後半説明図である。 本発明の一実施の形態に係る荷移載システムにおける棚後側格納部への受箱搬入過程の部分説明図である。

符号の説明

１ 荷移載システム
１０ 棚
１１ 縦柱
１２ 支持部
１３、１４ ストッパ
１５ 前側格納部
１６ 後側格納部
３０ スタッカクレーン
３０ａ 軌条
３１ 走行台
３２ マスト
３３ 昇降台
３４ 荷受面
３５ 駆動用ギヤ
４０ フォーク
４１ 下段部
４１ａ 駆動用ギヤ
４１ｂ ラック
４１ｃ 直動ガイド
４１ｄ ラック
４２ 中段部
４２ａ ラック
４２ｂ ギヤ
４３ 上段部
４３ａ ラック
４４、４５ 爪
４４ａ、４５ａ 傾斜面
５０ 受箱
５０ａ 仕切板
５１、５２ 凹部
６０ 荷

Claims (4)

1. 棚間口に対し奥行き方向に格納物を複数載置可能な一格納スペースを上下左右に多数配置される棚構造とされ、棚間口側を対向させて所定間隔で二組配設される棚と、当該二組の棚の中間に配設されて各棚間口に沿って移動し、且つ前記格納物を対象とする搬入出動作が可能なスタッカクレーンとを備え、当該スタッカクレーンが、前記格納物を載せて昇降して所定の格納スペースの棚間口正面に到達可能な昇降台、及び前記昇降台上に配設され、前記奥行き方向に伸長又は縮小して格納スペースに対し前記格納物を搬入出し、且つ格納物を昇降台に近い棚前方側と昇降台から離れた棚後方側との間で移動させるフォークを有してなり、一又は複数一まとめにした荷を一つの前記格納物として取扱う荷移載システムにおいて、
   前記荷が、一又は複数を所定の受箱に収納された状態で受箱ごと一つの前記格納物として取扱われ、
   前記受箱が、前記奥行き方向に平行となる側面における、少なくとも棚格納状態で棚間口寄りの前記棚前方側となる端部に、所定の被掛合部を配設されてなり、
   前記フォークが、前記昇降台上における前記受箱側方で受箱を挟んで対向する位置に一対配設され、伸長状態で最も昇降台から離れた位置まで到達可能な先端部位に、前記被掛合部に掛合可能な凸状の掛合部が形成されると共に、少なくとも前記掛合部を含む所定範囲部分を、対をなす他方に対し近接及び離隔可能とされてなり、
   前記棚が、前記格納スペースの底面をなして前記受箱の底部が載置される複数段の支持部、及び当該各支持部を支持する複数の縦柱を備え、当該縦柱を少なくとも前記フォークの到達範囲外となる位置に配置されてなり、
   前記棚の支持部が、前記受箱を棚の前記奥行き方向に二つ並べて載置可能に形成されてなり、
   前記縦柱が、前記支持部上に二つの受箱を並べて載置した場合に、前記棚後方側の受箱側面の前記棚前方側となる端部における被掛合部位置より棚後方側に位置し、
   前記フォークが、前記掛合部を受箱の被掛合部に掛合又は受箱の前後いずれかの端面に当接させた状態で伸縮駆動され、受箱を格納スペースの前記奥行き方向の各載置位置と昇降台との間で移載し、
   前記フォークによる棚からの搬出過程で、前記受箱を格納スペースの各載置位置から前記棚前方側に移動させて、受箱の一部が昇降台上へ載り移った後は、フォークの前記掛合部を受箱の昇降台から離れた後端部に当接させた状態としてフォークを縮小させ、掛合部で受箱を押し、受箱全体を昇降台上へ完全に移動させることを
   特徴とする荷移載システム。
2. 前記請求項１に記載の荷移載システムにおいて、
   前記棚の支持部が、前記スタッカクレーンに面して棚間口となる部分に、上方へ凸状に突出するストッパを配設され、
   前記フォークによる棚からの搬出過程では、前記受箱の側面の棚前方側となる端部における被掛合部に対してフォークの掛合部を掛合させた状態で、フォークを縮小させて前記受箱を格納スペースの各載置位置から棚前方側にスライド移動させ、受箱の昇降台に近い前端部が前記ストッパに達したら、フォーク及び昇降台を、昇降台の荷受面及び受箱前端部下端がストッパより少なくとも上側に位置するまで上昇させ、あらためてフォークの縮小で受箱全体を昇降台上へスライド移動させ、
   前記フォークによる棚への搬入過程では、前記昇降台の荷受面が前記ストッパより少なくとも上側に位置した状態でフォークを伸長させて受箱を昇降台から棚側へ移動させ、受箱の大部分が支持部に載り移ったら、フォークと昇降台を、棚の支持部上面と昇降台の荷受面とが略同じ高さになるまで下げ、あらためてフォークの伸長で受箱を前記各載置位置へ移動させることを
   特徴とする荷移載システム。
3. 前記請求項１又は２に記載の荷移載システムにおいて、
   前記掛合部が、前記フォークの可動部分のうち最も棚から離れた部位にも配設され、
   前記フォークによる棚搬入過程で、前記受箱を昇降台から棚の支持部へ受箱の大部分が載り移るまで移載する際には、棚から離れた前方側の掛合部を受箱前端に当接させた状態でフォークを伸長させる一方、引続いて受箱全体を格納スペース各載置位置へ最終的に移動させる際には、一旦掛合部と受箱とを離隔させ且つフォークを縮小させた後、棚寄りとなる後方側の掛合部を受箱前端部に当接させた状態でフォークを伸長させることを
   特徴とする荷移載システム。
4. 前記請求項２に記載の荷移載システムにおいて、
   前記フォークによる棚からの搬出過程で、前記受箱を格納スペースの各載置位置から棚前方側に移動させ、受箱の一部を昇降台上へ載り移らせるまでは、前記受箱の前方側の被掛合部に対してフォークの後方側の掛合部を掛合させた状態でフォークを縮小させる一方、引続いて受箱の残り部分を昇降台上へ完全に移動させる際には、フォークの後方側の掛合部を受箱の被掛合部から離脱させ、一旦フォークを伸長させた後、前記後方側の掛合部を受箱の後端部に当接させた状態としてフォークを縮小させることを
   特徴とする荷移載システム。

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