JP4427740B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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Description
とくに、移動体を高速や高加減速で移動させるときには、そのときの慣性によって物品が動き易くなるので、移動体の高速化や高加減速化の妨げになる虞がある。
上記特許文献1では、保持手段が、物品を位置決め保持する保持状態と物品の位置決め保持を解除する解除状態とに切り換え自在に設けられ、保持手段を保持状態と解除状態とに切り換える流体圧シリンダなどの保持用駆動装置を設けて、その保持用駆動装置が、物品を載置支持した状態でフォーク部が引退位置まで移動すると、保持手段を保持状態に切り換えて、物品を位置決め保持した状態で移動体を移動させるようにしている。
前記引退位置に存在する前記フォーク部に載置支持された物品を位置決め保持する保持手段が設けられ、前記フォーク部が前記引退位置まで移動するに伴って前記保持手段にて物品を位置決め保持し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動するに伴って前記保持手段による物品の位置決め保持を解除すべく、前記駆動手段の動作と前記保持手段の動作とを連係させる機械式の連係手段が設けられ、前記連係手段が、互いが接近して前記保持手段にて物品の側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して前記保持手段による物品の挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段にて前記解除姿勢側に弾性付勢された一対の挟持体と、前記フォーク部が前記引退位置へ移動されるに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢に押圧操作し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動されるに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除する押圧手段とから構成され、前記一対の挟持体が、前記移動体に設けられ、前記押圧手段が、前記一対の挟持体に連係された被押圧部を下方側に押圧操作するように前記フォーク部の底面部に下方側に突出する状態に設けた押圧用カム部である点にある。
また、駆動手段がフォーク部を引退位置から物品移載位置側へ移動させると、機械式の連係手段が、駆動手段の動作と保持手段の動作とを連係させて、物品の位置決め保持を解除するように保持手段を動作させて、物品移載箇所への移載を行うことができる。
したがって、保持手段を動作させるための保持用駆動装置を必要とせずに、保持手段にて物品を位置決め保持状態で移動体を移動させて、物品移載箇所に物品を移載させることができる。
また、フォーク部が引退位置から物品移載位置側へ移動したときには、押圧手段が一対の挟持体に対する押圧操作を解除して、一対の挟持体が弾性付勢手段による付勢力によって一対の挟持体が解除姿勢に揺動し、保持手段による物品の側面部の挟持が解除され物品の位置決め保持を解除できる。
したがって、一対の挟持体と押圧手段との簡素な構成により連係手段を構成することができ、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
しかも、押圧手段は、一対の挟持体に連係された被押圧部を押圧操作するようにフォーク部に設けた押圧用カム部であるので、押圧用カム部は、フォーク部の動作では移動することのない被押圧部に対して押圧操作するように設けるだけでよく、この点からも構成の簡素化を図ることができる。
そして、フォーク部が引退位置に移動したときには、押圧手段が一対の挟持体を挟持姿勢まで押圧操作するので、フォーク部に載置支持される物品を適正な位置へ位置調整した状態でその物品を保持手段にて位置決め保持することができる。
したがって、フォーク部を引退位置から物品移載位置に突出させるときに、物品の姿勢の乱れなどの発生を極力防止することができ、物品の移載を適正に行い易いものとなる。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した走行経路2を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン3とを設けて構成されている。各収納棚1は、多数の物品収納部4を縦横に複数並べて構成されている。
そして、物品収納部4の夫々と荷載置台8の夫々が、物品移載箇所Kとして構成されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の走行、昇降台12の昇降、および、物品移載装置11の作動により、荷載置台8と物品収納部4との間や物品収納部4どうしの間で物品9を搬送するように構成されている。
前記昇降台12は、その長手方向の両端部に連結された2本の昇降用チェーン14にて吊下げ支持されている。そして、昇降用チェーン14は、上方側従動プーリ16、走行台車側従動プーリ17、昇降台側従動プーリ18、および、駆動プーリ19に巻き掛けられている。
前記上方側従動プーリ16は、上部フレーム15の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ17は、走行台車10の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ18は、昇降台12の中央下面部に設けられ、駆動プーリ19は、走行台車10の一端部に設けられている。
そして、物品移載装置11は、走行台車10の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、フォーク部23を出退させるように構成されている。
そして、プライマリーフォーク部27に、物品9が載置されたパレットPを載置支持するように構成されている。
前記ピニオンギア29と出退駆動用電動モータ30とは、固定フォーク部25に設けられ、二本のチェン31の夫々は、セカンダリーフォーク部26の端部に設けられた横軸心回りで回転自在な遊転プーリ32の一方に巻き掛けられている。
このようにして、出退駆動用電動モータ30を正逆に回転することにより、図3(a)および図4(a)に示す引退位置と、図3(b)および図4(b)に示す物品移載位置との間で、フォーク部23を出退作動させるように構成されている。
図5は、昇降台12の一部を示す平面図であり、図6は、昇降台12の一部を示す側面図であり、図7は、昇降台12の一部を示す物品移載方向視での縦断正面図である。
また、一対の保持体33は、図5に示すように、物品移載方向における昇降台12の全長など、フォーク部23に載置支持されるパレットPよりも長い長さに形成されている。
したがって、フォーク部23を引退位置に引退させるときに、フォーク部23に載置支持されるパレットPが物品移載方向で適正な位置から多少位置ずれしていても、保持体33にてパレットPを適正に位置決め保持できる。
そして、一対の挟持体35は、互いが接近して一対の保持体33にてパレットPの側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して一対の保持体33によるパレットPの挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段としてのねじりコイルバネ37にて解除姿勢側に弾性付勢されている。
そして、一対の挟持体35は、昇降台12に設けられており、上下部材35aの上端部に保持体33を連結してある。また、一対の挟持体35は、ねじりコイルバネ47が設けられた揺動軸心35c周りで揺動自在に設けられている。
そして、押圧用カム部39と被押圧部38との関係を示した側面図である図8に示すように、押圧用カム部39は、フォーク部23におけるプライマリーフォーク部27の底面部に下方側に突出する状態で設けられている。
前記押圧用カム部39は、フォーク部23が物品移載位置から引退位置へ移動することにより、被押圧部38であるローラを下方側へ押圧操作するように設けられている。
図8(a)は、フォーク部23が引退位置と物品移載位置との間の手前位置よりも物品移載位置側にある状態を示しており、図8(b)は、フォーク部23が手前位置にある状態を示しており、図8(c)は、フォーク部23が引退位置にある状態を示している。
また、押圧手段36は、フォーク部23を物品移載位置に突出させるときには、フォーク部23が引退位置から手前位置へ移動するのに連動して一対の挟持体35に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除して、フォーク部23が手前位置に移動するに伴って一対の挟持体35に対する挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている。
そして、手前位置から引退位置へのフォーク部23の動作中には、傾斜部分39bにて被押圧部38を徐々に下方側に押圧操作して、一対の挟持体35を徐々に挟持姿勢側に押圧操作し、一対の保持体33にてパレットPの側面部を徐々に押圧操作する。
また、引退位置から手前位置へのフォーク部23の動作中には、傾斜部分39bにて被押圧部38に対する下方側への押圧操作を徐々に解除して、一対の挟持体35に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除し、一対の保持体33によるパレットPの側面部への押圧操作を徐々に解除する。
前記フォーク部23を物品移載位置に突出させたときには、図7(b)に示すように、一対の保持体33によるパレットPの位置決め保持は解除されている。
そして、出退駆動装置24にてフォーク部23を物品移載位置から引退位置に引退させるときには、フォーク部23が手前位置に至るまで、図8(a)に示すように、押圧用カム部39は被押圧部38と接当せず、一対の保持体33によるパレットPの位置決め保持を解除している状態を維持する。
その後、フォーク部23が手前位置に至ると、図8(b)に示すように、押圧用カム部39の端部が被押圧部38と接当する。そして、フォーク部23が手前位置から引退位置へ移動するのに連動して、被接当部38が押圧用カム部39の傾斜部分39bに接当して徐々に下方側に押圧操作され、一対の挟持体35を徐々に挟持姿勢側に押圧操作する。すると、一対の保持体33は、互いに近づく側に徐々に移動し、パレットPの位置を物品移載方向に直交する方向において昇降台12の中央位置など適正な位置にセンタリングする。
そして、フォーク部23が引退位置に至ると、図8(a)に示すように、被接当部38が押圧用カム部39の水平部分39aに接当し、一対の挟持体35を挟持姿勢まで押圧操作する。すると、図7(a)に示すように、一対の保持体33がパレットPの側面部を挟持してパレットPを位置決め保持する。
前記クレーン制御装置は、地上側コントローラ7から入出庫指令が指令されると、昇降台12を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御、走行台車10を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御、物品移載装置11を作動させて物品9を移載する移載制御の夫々の制御を行うように構成されている。
この掬い動作では、まず、フォーク部23を物品移載位置に突出させてフォーク部23にて物品9を載置したパレットPごと載置支持させ、その後、フォーク部23にてパレットPを載置支持した状態で引退位置に引退させる。このフォーク部23の引退位置への動作により、一対の保持体33にてパレットPを位置決め保持するように構成されている。
この卸し動作では、フォーク部23を引退位置から物品移載位置に突出させることにより、一対の保持体33によるパレットPの位置決め保持が解除され、物品移載箇所Kへの移載を行うことができる。
(1)上記実施形態では、押圧手段36が、フォーク部23が手前位置から引退位置へ移動するのに連動して一対の挟持体35を徐々に挟持姿勢側に押圧操作し、かつ、フォーク部23が引退位置から手前位置へ移動するのに連動して一対の挟持体35に対する挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除するように構成されているが、押圧手段36が、一対の挟持体35に対して、徐々に押圧操作する、あるいは、徐々に押圧操作を解除する構成を備えることなく実施することも可能である。
すなわち、押圧手段36を、単に、フォーク部23が引退位置へ移動されるに伴って一対の挟持体35を挟持姿勢に押圧操作し、かつ、フォーク部23が引退位置から物品移載位置側へ移動されるに伴って一対の挟持体35に対する挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成する。
すなわち、物品とは、物品9を載置したパレットPや物品9そのものなどを示すものであり、物品9をパレットPに載置する場合には、一つの物品9を載置したり、段積み状態で複数の物品9を載置することも可能である。
9,P 物品
11 物品移載装置
23 フォーク部
24 駆動手段
33 保持手段
34 連係手段
35 挟持体
36 押圧手段
37 弾性付勢手段
38 被押圧部
39 押圧用カム部
K 物品移載箇所
Claims (2)
- 複数の物品移載箇所に移動する移動体に、自己と物品移載箇所との間で物品を移載する物品移載装置が設けられ、
前記物品移載装置が、物品を載置支持しかつ前記移動体上の引退位置と前記移動体の外部の物品移載位置とに出退自在なフォーク部と、そのフォーク部を出退作動させる駆動手段とを備えて構成されている物品搬送装置であって、
前記引退位置に存在する前記フォーク部に載置支持された物品を位置決め保持する保持手段が設けられ、
前記フォーク部が前記引退位置まで移動するに伴って前記保持手段にて物品を位置決め保持し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動するに伴って前記保持手段による物品の位置決め保持を解除すべく、前記駆動手段の動作と前記保持手段の動作とを連係させる機械式の連係手段が設けられ、
前記連係手段が、
互いが接近して前記保持手段にて物品の側面部を挟持する挟持姿勢と互いが離間して前記保持手段による物品の挟持を解除する解除姿勢とに揺動自在でかつ弾性付勢手段にて前記解除姿勢側に弾性付勢された一対の挟持体と、
前記フォーク部が前記引退位置へ移動されるに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢に押圧操作し、かつ、前記フォーク部が前記引退位置から前記物品移載位置側へ移動されるに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除する押圧手段とから構成され、
前記一対の挟持体が、前記移動体に設けられ、
前記押圧手段が、前記一対の挟持体に連係された被押圧部を下方側に押圧操作するように前記フォーク部の底面部に下方側に突出する状態に設けた押圧用カム部である物品搬送装置。 - 前記押圧手段が、
前記フォーク部が前記引退位置よりも手前の手前位置から前記引退位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体を徐々に前記挟持姿勢側に押圧操作して、前記フォーク部が前記引退位置に移動するに伴って前記一対の挟持体を前記挟持姿勢まで押圧操作し、かつ、
前記フォーク部が前記引退位置から前記手前位置へ移動するのに連動して前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を徐々に解除して、前記フォーク部が前記手前位置に移動するに伴って前記一対の挟持体に対する前記挟持姿勢への押圧操作を解除するように構成されている請求項1に記載の物品搬送装置。
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