JP2001019117A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 スタッカークレーン２の昇降台に、リフター
２０を備えたドーリー台車１２を配置し、これを跨ぐよ
うに一対のチェーンコンベヤ１０，１０を配置する。 【効果】 物品の払い出しと引き込みとを同時に行い、
移載のサイクルタイムを短縮できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、物品の払い出しと引き
込みとを同時にできる搬送装置に関する。

【０００２】

【従来技術】搬送装置では、物品の払い出し（荷下ろ
し）と引き込み（荷積み）とは、一般に別個に行う。こ
こで払い出しと引き込みとを同時に行えれば、搬送装置
のサイクルタイムを短縮できるが、このような搬送装置
は知られていない。

【０００３】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、搬送装置から
ステーションへの物品の払い出しと引き込みとを同時に
行い、サイクルタイムを短縮することにある（請求項１
〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、簡単かつ小
型の構成で、払い出しと引き込みとを同時に行えるよう
にすることにある。請求項３の発明での追加の課題は、
ドーリー台車側の移載時間を短縮することにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明は、搬送装置の走行方向に対し
てほぼ直角に物品を移載するための第１の移載装置と、
第１の移載装置の移載方向と反対側に物品を移載し、か
つ物品を昇降させることができる第２の移載装置とを備
えた搬送装置にある（請求項１）。搬送装置の種類は、
実施例に示すスタッカークレーンの他に、有軌道台車や
無人搬送車等でも良く、２つのステーションの間に挟ま
れた位置で払い出しと引き込みとを行い得るものであれ
ばよい。

【０００５】好ましくは、前記第２の移載装置をリフタ
ーを備えたドーリー台車とし、前記第１の移載装置を前
記ドーリー台車を跨ぐように設けたコンベヤとする（請
求項２）。特に好ましくは、前記ドーリー台車の走行と
前記リフターの昇降とを同期させるための制御手段を設
ける（請求項３）。

【０００６】

【発明の作用と効果】この発明では、第２の移載装置で
物品を上昇させると第１の移載装置は物品に作用せず、
物品を下降させると第１の移載装置も物品に作用する。
そこで例えば第２の移載装置で物品を上昇させて払い出
し、同時に第１の移載装置で物品を引き込むことができ
る。また逆に物品を下降させて第１の移載装置で払い出
し、これと同時に第２の移載装置で物品を引き込むこと
もできる。これらのいずれの場合でも、払い出しと引き
込みとを同時に行うことにより、移載のサイクルタイム
を短縮できる。

【０００７】第２の移載装置には例えば物品の上部を昇
降自在に把持して搬送するアーム等を用い、第１の搬送
装置にはスライドフォーク等を用いることもできるが、
請求項２の発明では、第２の搬送装置にリフターを備え
たドーリー台車を用い、第１の移載装置にコンベヤを用
いる。コンベヤの種類はチェーン、ローラー、ベルト等
を問わないが、設置面積が小さくかつ物品とコンベヤ間
の滑りが少ないチェーンコンベヤが特に好ましい。そし
てドーリー台車を跨ぐように、すなわちその側部の両側
にコンベヤを設ける。また移載相手のステーションを、
例えば搬送装置の走行方向の両側に対向して一対配置
し、その一方にはドーリー台車が走行するためのレール
を、他方にはコンベヤを設けることが好ましい。このよ
うにするとドーリー台車とコンベヤの組み合わせからな
る簡単で小型の機構で、物品の払い出しと引き込みとを
同時に行える。またドーリー台車のリフターで物品を上
昇させると、コンベヤは物品に作用せず、物品を下降さ
せるとコンベヤが作用し、リフターでいずれの移載装置
が物品に作用するかを定めることができる。ドーリー台
車のリフターはステーションでの物品の移載や、コンベ
ヤを備えていないラックの棚等との間での移載にも、用
いることができる（請求項２）。

【０００８】ドーリー台車の運動は、ステーションへの
進入、リフターによる積み替え、搬送装置上への復帰の
３段階であり、コンベヤの運動は相手方ステーションと
の共同作業による物品の搬送の１段階である。このため
一般にドーリー台車の方が移載のサイクルタイムが長く
なりがちで、またコンベヤ等を備えていないステーショ
ン等との間の移載ではドーリー台車を用いるため、ドー
リー台車側のサイクルタイムが特に問題になる。そこで
請求項３の発明では、ドーリー台車の走行とリフターの
昇降とを同期させ、ドーリー台車のサイクルタイムを短
縮する。

【０００９】

【実施例】図１〜図５に実施例を示す。図１に実施例の
スタッカークレーン２を示すと、４は走行レールで、６
は昇降台であり、支柱８，８等によって構成したトラス
マストに沿って昇降するものとする。昇降台６には一対
のチェーンコンベヤ１０，１０を設け、その間にドーリ
ー台車１２を配置する。１４はドーリー台車１２の走行
車輪で、１６は昇降台６に設けた断面Ｌ字状等のレール
で、走行車輪１４を走行させるためのものである。また
１８は、ドーリー台車１２の前後左右例えば４カ所に設
けたガイドローラで、レール１６の側壁に沿ってドーリ
ー台車１２をガイドする。ドーリー台車１２にはリフタ
ー２０を設ける。

【００１０】スタッカークレーン２の走行通路を挟むよ
うに、一対の入出庫用ステーション２２，２６を設け
る。２２はドーリー用ステーションで、２４は断面コの
字状等のレールで、ドーリー台車１２の走行レールであ
る。ドーリー用ステーション２２から見て、スタッカー
クレーン２の走行方向の反対側に、コンベヤ用ステーシ
ョン２６を設け、一対のチェーンコンベヤ２８，２８を
設ける。チェーンコンベヤ２８，２８は、その間隔をチ
ェーンコンベヤ１０，１０と等しくすることが好まし
い。３０，３０は走行レール４の両側に沿って設けた一
対のラックで、３２はその支柱であり、３４，３４はラ
ック３０の各棚に設けた断面が例えばコの字状のレール
である。

【００１１】図２に昇降台６の断面を示すと、図２の実
線の下降位置ではリフター２０の上面はチェーンコンベ
ヤ１０，１０の上面よりも低い位置にあり、鎖線の上昇
位置ではチェーンコンベヤ１０，１０の上面よりも高い
位置にある。またレール１６は昇降台６のベースにより
支えられ、チェーンコンベヤ１０はスプロケット４０と
ギア等を介して駆動軸４２に連結され、モータ４４で駆
動される。図２の構成では、ドーリー台車１２の左右の
チェーンコンベヤ１０，１０が占める面積は僅かであ
り、その駆動部のモータ４４等をドーリー台車１２の底
部側に配置することにより、昇降台６の面積の増加を防
止している。これに伴って昇降台６の厚さがやや増す
が、それに伴うラック３０，３０側のデッドスペースの
増加は僅かである。

【００１２】図３に、ドーリー台車１２のリフター２０
の上昇時（ハイレベル）と下降時（ロウレベル）の高さ
レベル、並びにドーリー用ステーション２２やコンベヤ
用ステーション２６の高さレベルを示す。ドーリー台車
１２側の中央実線がチェーンコンベヤ１０，１０の上面
の高さで、この高さにコンベヤ用ステーション２６のチ
ェーンコンベヤ２８の上面の高さや、ドーリー用ステー
ション２２のレール２４の上面の高さが揃えてある。こ
こでリフター２０をロウレベルに下降させると、昇降台
６上の物品にはチェーンコンベヤ１０のみが作用し、リ
フター２０を上昇させると、チェーンコンベヤ１０は物
品に対して作用しなくなる。

【００１３】図４にドーリー台車の制御系を示すと、ド
ーリー台車１２の走行方向に沿って走行車輪１４に平行
に少なくとも一対の検出用車輪４６，４６があり、例え
ば３枚のギア４８，５０，４８でこれらを連結し、中央
のギア５０の回転数をエンコーダ５２で読み込む。ここ
で一対の検出用車輪４６，４６を用いるのは、レール２
４とレール１６との間のギャップや、レール３４とレー
ル１６との間のギャップでも、いずれかの検出用車輪４
６がレール上に存在してドーリー台車１２の運動に伴っ
て回動し、正確にドーリー台車１２の現在位置を求める
ことができるようにするためである。５４はリフター２
０を駆動するための昇降モータで、５６は制御器で、エ
ンコーダ５２からドーリー台車１２の現在位置と速度を
入力され、昇降モータ５４からリフター２０の現在位置
と速度を入力されて、ドーリー台車１２の現在位置と速
度に合わせて、昇降モータ５４を制御する。ここではド
ーリー台車１２の前後進にリフター２０を同期させた
が、逆にリフター２０の昇降にドーリー台車１２の前後
進を同期させても良い。

【００１４】図５に、ドーリー台車１２とチェーンコン
ベヤ１０の速度パターンを示す。図５は例えばドーリー
台車１２を用いて予め昇降台に載置している物品を払い
出し、同時にチェーンコンベヤ１０，１０を用いて物品
を引き込む場合を想定している。スタッカークレーン２
がステーション２２，２６に面した位置に停止するまで
に、リフター２０を上昇させておく。スタッカークレー
ン２が所定位置で停止し、昇降台６も所定高さで静止す
ると、ドーリー台車１２がレール１６，２４を介してス
テーション２２側へと進入し、これにやや遅れてチェー
ンコンベヤ２８，１０を用いて、ステーション２６から
昇降台６への物品の引き込みを開始する。ドーリー台車
１２は、物品の移載に、ステーション２２側への進入
と、リフター２０の昇降、並びに昇降台６への復帰の３
段階を要するのに対して、チェーンコンベヤ１０，２８
による物品の移載は、コンベヤ１０，２８の駆動の１段
階のみで行われる。このため一般にドーリー台車１２に
よる移載の方が、コンベヤ１０，２８による移載よりも
サイクルタイムが長くなりがちである。この点を補うた
め、実施例ではドーリー台車１２の走行と同時にリフタ
ー２０を昇降させる。例えば図５の場合、ドーリー台車
１２がステーション２２での減速を開始する以前から、
リフター２０の下降を開始させ、ドーリー台車１２を停
止させている時間をごく僅かにして、この時間内にリフ
ター２０の高さがレール２４の高さとクロスして、ドー
リー台車１２からステーション２２への積み替えが行わ
れるようにする。

【００１５】このため図４の制御器５６では、エンコー
ダ５２からドーリー台車１２の現在位置と速度を入力さ
れ、昇降モータ５４からはリフター２０の現在高さと昇
降速度とを入力される。制御器５６はドーリー台車１２
の目標走行パターンとリフター２０の目標昇降パターン
とを記憶しており、ドーリー台車１２の現在位置並びに
速度に応じて昇降モータ５４に制御を加え、ドーリー台
車１２の走行パターンに合わせてリフター２０が昇降す
るように制御する。このようにして、図５でドーリー台
車１２が停止している狭い時間内で、リフター２０から
ステーション２２への物品の積み替えを行う。

【００１６】物品の積み替えが終われば、ドーリー台車
１２は昇降台６へと復帰し、リフター２０はさらに下降
を続ける。例えばリフター２０の下降が完了するまで、
チェーンコンベヤ１０による昇降台６への物品の引き込
みが完了しないようにし、リフター２０と物品との衝突
を防止する。このため図５の実施例では、コンベヤ１
０，２８の速度を抑えてある。

【００１７】図５にはドーリー台車１２を物品の払い出
しに使用する例を示したが、ドーリー台車１２を物品の
引き込みに利用し、チェーンコンベヤ１０，２８を物品
の払い出しに利用しても良い。この場合は、図５でのリ
フターの高さパターンを昇／降反転させ、コンベヤ１
０，２８の運動方向を反転させればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例のスタッカークレーンの要部平面図

【図２】 実施例の昇降台の要部断面図

【図３】 実施例の自動倉庫での、コンベヤ用ステーシ
ョンとドーリー用ステーションの高さレベルと、昇降台
のドーリー及びチェーンコンベヤの高さレベルを示す図

【図４】 実施例のドーリー台車の制御系を示すブロッ
ク図

【図５】 実施例でのドーリー台車の速度パターンとリ
フターの高さ位置、並びにコンベヤの速度パターンを示
す特性図

【符号の説明】 ２ スタッカークレーン ４ 走行レール ６ 昇降台 ８ 支柱 １０ チェーンコンベヤ １２ ドーリー台車 １４ 走行車輪 １６ レール １８ ガイドローラ ２０ リフター ２２ ドーリー用ステーション ２４ レール ２６ コンベヤ用ステーション ２８ チェーンコンベヤ ３０ ラック ３２ 支柱 ３４ レール ４０ スプロケット ４２ 駆動軸 ４４ モータ ４６ 検出用車輪 ４８，５０ ギア ５２ エンコーダ ５４ 昇降モータ ５６ 制御器

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送装置の走行方向に対してほぼ直角に
   物品を移載するための第１の移載装置と、第１の移載装
   置の移載方向と反対側に物品を移載し、かつ物品を昇降
   させることができる第２の移載装置とを備えた搬送装
   置。
2. 【請求項２】 前記第２の移載装置をリフターを備えた
   ドーリー台車とし、前記第１の移載装置を前記ドーリー
   台車を跨ぐように設けたコンベヤとしたことを特徴とす
   る、請求項１の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記ドーリー台車の走行と前記リフター
   の昇降とを同期させるための制御手段を設けたことを特
   徴とする、請求項２の搬送装置。