JP4052590B2 - シーケンス制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、シーケンス制御装置に関し、特に、制御対象の変更を行ったときに制御プログラムの変更を行う簡易型の入力手段を備えたシーケンス制御装置に関するものである。

従来のシーケンス制御装置では、制御対象である設備を改造する際に、その都度、生産する車種の番号や、ロボットが使用するツール治具のＩＤ番号などの数値データを変更するためにラダープログラムの改造を行う必要があった。ラダープログラムの改造の手順としては、（１）まず、改造する設備へ行き、ラダープログラムデータをフロッピー（登録商標）ディスクなどに保存する。（２）ラダープログラムデータを図面として用紙にプリントアウトする。（３）その図面に赤ペンなどで改造を加える。（４）プログラム用のパソコン（プログラム入力装置）から改造点をラダープログラムデータに打ち込む。（５）変更したプログラムデータをシーケンサにロードする。

一般的に生産設備は、シーケンサと呼ばれる制御装置を持ち、そのシーケンサ内のプログラム（通常ラダープログラムで記載される）にて動いている。それゆえ、新機種導入などにより設備（制御対象）の動きを変えたいときは、プログラミングツール（プログラム入力装置）を用いてシーケンサ内のラダープログラムを変更することによって動きを変えている。しかし、そのときラダープログラムの内容を理解するには電気の専門知識が必要である。

そこで、特許文献１に示されるような容易にプログラムのデータを設定作成できるようにしたシーケンス制御装置が開示されている。

特許文献１に開示されるシーケンス制御プログラム作成装置は、複数の動作工程によって構成されるシーケンス制御プログラムの作成に必要なデータの設定入力を受け付け、設定入力されたデータに基づいてシーケンス制御プログラムを作成するシーケンス制御プログラム作成装置である。この装置は、動作内容を示す動作内容欄と出力状態を示す出力ピンボード欄と動作工程を更新するための歩進条件を示す歩進条件欄とを動作工程毎に一行として、動作工程順に複数行に一覧表示した入力画面を表示する表示手段と、表示手段により表示された入力画面において動作工程毎に各欄の指示を受け付ける指示手段を備えている。また、この装置は、指示手段により指示された欄において動作内容、出力状態または歩進条件の入力を受け付ける入力手段と、入力手段において入力された動作内容、出力状態または歩進条件を指示手段により指示された欄に対応するエリアに記憶する入力情報記憶手段を備えている。

また、特許文献２に開示されるプログラマブルコントローラのモニタ装置は、複数の動作工程によって構成されるシーケンス制御プログラムに基づいて制御装置のシーケンス制御を実行するプログラマブルコントローラに接続され、プログラマブルコントローラの動作状態を監視するモニタ装置である。この装置は、シーケンス制御プログラムにおける制御命令の指示入力を受け付ける制御命令手段と、制御命令手段から指示入力された制御命令の優先順位とプログラマブルコントローラが実行中の制御動作の優先順位とを比較する優先順位比較手段を備えている。また、優先順位比較手段の比較結果において制御命令手段から指示入力された制御命令の優先順位がプログラマブルコントローラが実行中の制御動作の優先順位より上位である場合に制御命令手段から指示入力された制御命令をプログラマブルコントローラに出力する制御命令出力手段を備えている。

さらに、特許文献３に開示されるシーケンス制御装置は、制御装置の入出力機器に接続されるインタフェース手段と、制御装置の動作状態を表示する表示手段と、制御装置に対する動作内容の設定入力を受け付ける入力手段と、制御装置に対するシーケンス制御の処理動作を規定する動作プログラムを表示手段の表示処理を規定する表示プログラムとともに記憶する記憶手段を備えている。
特開平８−２２１１０７号公報 特開平８−２７２４０７号公報 特開平８−２７２４０５号公報

本発明の課題は、設備を変更したときにラダープログラムを直接変更する必要があるということと、そのラダープログラムの内容を理解するには電気の専門知識が必要であるという問題点を解消することである。

本発明の目的は、上記の課題に鑑み、ラダープログラムの直接の変更をする必要がなく、設備の改造を簡単に行えるシーケンス制御装置を提供することにある。

本発明に係るシーケンス制御装置は、上記の目的を達成するため、次のように構成される。

第１のシーケンス制御装置（請求項１に対応）は、シーケンサから成る制御盤とシーケンサ内の制御プログラムを作成するプログラム入力装置と制御盤に接続された操作盤とから成るシーケンス制御装置において、制御盤に接続された制御対象の変更を行ったときにシーケンサ内の制御プログラム内に指定される車種を識別する車種番号に対応するハンドツールを識別するハンドツール番号の変更を行う入力簡易手段を備え、その制御プログラムは、入力簡易手段により変更されたハンドツール番号に基づいて、制御対象が選択しているハンドツールのハンドツール番号と、ハンドツールにより作業される車種の車種番号とが対応しているか否かの照合を行う照合手段を備える構成をとっている。この構成により、入力簡易手段からの入力により容易に制御プログラムの変更を行い、変更内容が反映された制御プログラムにおいて照合手段がハンドツールのハンドツール番号と車種の車種番号とが対応しているか否かの照合を行うことができる。

第２のシーケンス制御装置（請求項２に対応）は、上記の構成において、好ましくは、入力簡易手段は操作盤に備えられ、その入力はタッチパネルによって行うことで特徴づけられる。この構成により、ラインに設置されているタッチパネルに、設定ボタン、テンキーなどで構成される新機種導入用の画面を追加する。と同時に、ラダープログラムにて、従来は直接数値を指定してあった部分を、タッチパネルにて数値を変更できるレジスタに置き換える。これにより、タッチパネルの画面上にて数値を設定することにより、ラダープログラム内で扱う数値が変わり、設備の動きを変更することができる。

第３のシーケンス制御装置（請求項３に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御プログラムは所定のデータをレジスタ番号で代用し、入力簡易手段からの所定のデータ入力によりレジスタ番号に対応するレジスタに所定のデータが記憶されることで特徴づけられる。

第４のシーケンス制御装置（請求項４に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御プログラムはラダープログラムで作成され、そのプログラムには所定のオンオフ制御を行いたい装置に対して接点とダミーの接点を入れた回路から作成されており、入力簡易手段から所定のオンオフ制御を行いたい装置に対してオンオフの入力を行うことにより、ダミーの接点がオンオフすることで特徴づけられる。

第５のシーケンス制御装置（請求項５に対応）は、上記の構成において、好ましくは、制御対象は、ロボットであることで特徴づけられる。

本発明によれば、設備改造する際に入力簡易手段によりレジスタ内の数値や接点のオンオフの設定をすることにより制御プログラムを変更することができるので、通常のプログラミングツールからのラダープログラムの改造を行う必要がなく、ラダープログラムの知識がなくても容易に設備の動きを変更することができる。

以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係るシーケンス制御装置の構成を説明するための図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態に係るシーケンス制御装置のブロック構成図である。図１に示すように、シーケンス制御装置１０はシーケンサから成る制御盤１１とシーケンサ内の制御プログラムを作成するプログラム入力装置（プログラミングツール）１２と制御盤１１に接続された操作盤１３とから成っている。また、制御盤１１に制御対象としてのロボット１４ａ，１４ｂをロボットコントローラ１５ａ，１５ｂを介して接続されている。プログラミングツール１２と制御盤１１はケーブル１６で接続され、操作盤１３と制御盤１１はケーブル１７で接続され、制御盤１１とロボットコントローラ１５ａはケーブル１８で接続され、制御盤１１とロボットコントローラ１５ｂはケーブル１９で接続され、ロボットコントローラ１５ａとロボット１４ａはケーブル２０で接続され、ロボットコントローラ１５ｂとロボット１４ｂはケーブル２１で接続される。そして、制御盤１１に接続された制御対象の変更を行ったときにシーケンサ内の制御プログラムの変更を行う入力簡易装置２２を備えた構成をとる。

制御盤１１は、ＣＰＵ２３とプログラムメモリ２４とデータレジスタ２５と入力部２６と出力部２７からなっている。ＣＰＵ２３は、プログラム入力装置（プログラミングツール）１２から入力部２６を介して入力されたプログラムをプログラムメモリ２４に記憶させ、そのプログラムに従ってロボットを制御する信号を出力部２７を介してロボットコントローラ１５ａ（１５ｂ）に出力する。レジスタ２５は、入力部２６を介して入力された操作盤１３から送られたデータを記憶する装置である。入力部２６は、プログラム入力装置１２や操作盤１３やロボット１４ａ（１４ｂ）からの信号を入力する装置である。出力部２７は、プログラムに従って信号を操作盤１３やロボットコントローラ１５ａ（１５ｂ）に出力する装置である。

プログラム入力装置１２は、キーボードなどの入力装置２８ａと、表示装置２８ｂを備え、キーボード２８ａによりプログラムを入力し、シーケンサからなる制御盤１１に送る装置である。

操作盤１３は、ＣＰＵ２９、入力部３０、表示装置３１、メモリ３２、出力部３３と入力簡易装置２２を備えている。ＣＰＵ２９は、入力部３０から入力される制御盤１１から出力される出力情報を表示装置３１に表示させたり、メモリ３２に記憶させたりする。また、ＣＰＵ２９は、入力簡易装置２２から入力されたデータをメモリ３２に記憶し、表示装置３１に表示し、出力部３３からメモリ３２に記憶されたデータを制御盤１１に送る。入力部３０は、制御盤１１から送られる出力情報信号を入力する装置である。表示装置３１は、制御盤１１から送られた情報を表示させたり、入力簡易装置２２から入力されたデータを表示する装置である。メモリ３２は、入力部３０から入力された出力情報を記憶したり、また、入力簡易装置２２から入力されるデータを記憶する装置である。出力部３３は、入力簡易装置２２から入力し、メモリ３２に記憶されたデータを出力する装置である。入力簡易装置２２は操作盤１３に備えられ、その入力はタッチパネルによって行う。

この第１の実施形態では、車両生産工場に設置されたシーケンス制御装置１０を用いて、ロボットのハンドツールＩＤの照合を行うためのプログラムとプログラム変更時のデータの入力のし方について説明する。生産する車種によってワーク形状が異なるため、ロボット１４ａ，１４ｂがワークを把持するためのハンドツール１４ａ−１，１４ｂ−１も車種毎に違う。そこで間違ったハンドツールを使用することを防ぐために、車両生産工場に設置されたシーケンス制御装置１０は、車種ナンバーとツールＩＤを照合するプログラムをシーケンサのプログラムメモリ２４に記憶させ、そのプログラムに従って車種ナンバーとツールＩＤの照合を実行する。

図３は、従来の車種ナンバーとツールＩＤを照合するラダープログラムの一例を示す。このラダープログラムは車種ナンバー１のときハンドツールＩＤ１なら正しいという回路であり、欄Ｃ１０はステップを表し、符号Ｃ１１で示す記号は接点を表し、この接点がオンになったらＩＤを照合し、符号Ｃ１２で示す命令は、アンド演算を実行する命令であり、ツールＩＤのレジスタ４０２２１０に３１以上の数字が入っていたら３１以上の部分を切り捨てるという命令である。符号Ｃ１３で示す命令は、レジスタ４０２２１０の数と１の間で大小の比較を行い、等しいときにオンとなるという命令である。ここで、数値１がハンドツールＩＤを表し、プログラム中に数値で入れられている。符号１４で示す命令はレジスタ４０２０５３と数値１を比較し、一致するならばオンとなるという命令である。ここでの数値１は車種ナンバーである。符号Ｃ１５で示す命令はレジスタ４０２０５３と数値３を比較し、一致するならばオンとなるという命令である。ここでの数値３は車種ナンバーである。符号Ｃ１６で示す記号はコイルを表し、車種ナンバー１のときハンドツールＩＤ１なら正しいという回路である。

このように、従来の回路ではハンドツールＩＤが実際の数字で指定されているため、新機種導入の度にプログラミングツール１２を用いてプログラマーにて新機種に対応するツールＩＤの変更を行わなければならない。実際には、図３で示した回路が１５車種のばあいにはロボット４台の設備においては１２０回路の数字を修正する必要があった。

図４は本発明での車種ナンバーとツールＩＤを照合するラダープログラムの一例を示す。このラダープログラムは車種ナンバー１のときハンドツールＩＤ１なら正しいという回路であり、欄Ｃ２０はステップを表し、符号Ｃ２１で示す記号は接点を表し、この接点がオンになったらＩＤを照合し、符号Ｃ２２で示す命令は、アンド演算を実行する命令であり、ツールＩＤのレジスタ４０２２１０に３１以上の数字が入っていたら３１以上の部分を切り捨てるという命令である。符号Ｃ２３で示す命令は、レジスタ４０２２１０の数とレジスタ４０９０００に記憶されたハンドツールＩＤの番号との間で大小の比較を行い、等しいときにオンとなるという命令である。ここで、レジスタ４０９０００に記憶された番号がハンドツールＩＤを表し、プログラム中にレジスタで指定されている。符号２４で示す命令はレジスタ４０２０５３と数値１を比較し、一致するならばオンとなるという命令である。ここでの数値１は車種ナンバーである。また、符号Ｃ２５で示す命令は、レジスタ４０２２１０の数とレジスタ４０９００１に記憶されたハンドツールＩＤの番号との間で大小の比較を行い、等しいときオンとなるという命令である。符号Ｃ２６で示す命令はレジスタ４０２０５３と数値３を比較し、一致するならばオンとなるという命令である。ここでの数値３は車種ナンバーである。符号Ｃ２７で示す記号はコイルを表し、車種ナンバー１のときハンドツールＩＤ１なら正しいという回路である。

このように、従来のプログラム内で数値にて指定していたハンドツールＩＤをレジスタにて指定するようにしている。実際のレジスタへの変数の入力は、次に示すような入力簡易装置であるタッチパネルから入力する。

図５に操作盤１３での入力簡易装置２２の入力画面３５の具体的な構成を示す。入力画面３５は、タッチパネルによって形成されている。入力画面３５には、機種ナンバー欄３６、ツールＩＤテキストボックス３７、設定ボタン３８と設定ボタン３８を押したときに表示されるテンキー３９が表示される。

この入力画面３５からテンキー３９から数値を入力することによりツールＩＤが入力され、メモリ３２に記憶後、制御盤１１のレジスタ２５に記憶されるようにする。

次に、本実施形態における入力簡易装置２２によるデータ入力処理を詳細に説明する。

シーケンス制御装置１０を起動した操作盤１３は、入力簡易装置２２の画面上に図５で示した入力画面３５を表示する（図６のステップＳ１１）。操作者は、入力簡易装置２２に表示された入力画面３５を見ながら、タッチパネルにより、ツールＩＤテキストボックス３７に、設定ボタン３８を押すことにより表示されるテンキー３９によりツールＩＤの番号を入力する（図６のステップＳ１２）。入力されたツールＩＤの番号は、対応するメモリ３２に記憶される（図６のステップＳ１３）。そして、ツールＩＤの番号を入力簡易装置２２の入力画面３５に表示する（図６のステップＳ１４）。

操作者は、それらのデータ（ツールＩＤの番号）でよいかどうか確認する（図６のステップＳ１５）。修正するときは、修正ボタンをタッチする。修正ボタンがタッチされたかどうか判断する（図６のステップＳ１６）。修正ボタンがタッチされたときは、ステップＳ１２から実行する。また、修正ボタンがタッチされないときは、入力画面３５上に表示されたＯＫボタンがタッチされたかどうか判断する（ステップＳ１７）。ＯＫボタンがタッチされたならば、データを制御盤１１に送信する（図６のステップＳ１８）。ＯＫボタンがタッチされないときは、プログラムはステップＳＴ１６に戻る。ツールＩＤの番号のデータを受信した制御盤１１は、対応するレジスタ２５にツールＩＤの番号のデータを記憶する（図６のステップＳ１９）。

これにより、レジスタ２５には、変更したツールＩＤの番号データが入っているので、図４で示したプログラムを実行するときのレジスタを読み込むとき変更したデータを読み込んで実行する。

このように、入力簡易装置２２のタッチパネルにて車種ナンバーに対応するツールＩＤの番号を入力するだけでプログラム内のレジスタにおけるハンドツールＩＤの番号が変更され、プログラミングツール１２からのプログラムの変更をする必要がなくなる。

次に、本発明の第２の実施形態を説明する。２機種のロボットによりワークを搬送する工程において、ロボット同士で直接ワークの受け取りができないため、一度ワークを仮置き台に置いてから搬送している。このとき、車種毎のワーク形状の違いにより仮置き台にてクランプする部分も異なっている。これに対応するため車種を変更した時に仮置き台のクランプユニットをシフトやスイングさせる必要が生じる。この実施形態では、クランプユニットのシフトやスイングの動作を行う制御について説明する。シーケンス制御装置は、図１，２で説明した構成と同様であるので、プログラム以外の説明は省略する。

図７は、従来のプログラムを示す。このプログラムは生産中の車種に対応した接点がオンのときのクランプユニットの動作を制御する回路である。欄Ｃ３０はステップを表し、符号Ｃ３１、Ｃ３２やＣ３７、Ｃ３８で示す記号は接点を表し、符号Ｃ４１，Ｃ４２で示す記号はコイルを表す。この回路では、車種に対応する接点Ｃ３１，Ｃ３２等のいずれかがオンのとき、コイルＣ４１が作動し、クランプユニットがシフトする。また、車種に対応する接点Ｃ３７，Ｃ３８等のいずれかがオンのとき、コイルＣ４２が作動し、シフトしたクランプユニットがもとに戻るという制御を行う。

このように、従来の回路では車種を回路上でクランプユニットのシフト機構がシフトさせた状態にする車種（接点Ｃ３１，Ｃ３２等）とシフトを元に戻す状態にする車種（接点Ｃ３７，Ｃ３８等）にグループ分けしている。生産中の車種の接点がオンし、クランプユニットをシフトさせるか元の状態に戻すかを決めている。従来の回路では新車種導入の度に新車種の接点を回路に追加しなければならなかった。そのため、プログラミングツール１２からプログラムを変更しなければならなかった。

図８は本発明でのプログラムを示す。このプログラムでは、ステップを表す欄Ｃ５０と、車種に対応した符号Ｃ５１やＣ６６等で表した接点とダミーに対応した符号Ｄ５１やＤ６６等で示した接点が設けられている。また、符号Ｃ８１、Ｃ８２はコイルを示す。この回路では、ダミーの接点と同時に車種の接点がオンのとき、コイルＣ８１は動作し、クランプユニットがシフトする。例えば、ダミーの接点Ｄ５１がオンであるとき、車種に対応した接点Ｃ５１がオンになったらＣ８１のコイルが動作し、クランプユニットがシフトする。また、ダミーの接点と同時に車種の接点がオンのとき、コイルＣ８２は動作し、クランプユニットのシフトを元に戻す。例えば、ダミーの接点Ｄ６６がオンであるとき、車種に対応する接点Ｃ６６がオンになったときＣ８２のコイルが動作することを示す。

このように、プログラム内に１５車種分の接点とダミーの接点を入れた回路をクランプユニットをシフトをさせる車種とシフトをさせない２種類作成する。次に述べるように、タッチパネルにボタンを押すたびにダミーの接点をオンオフさせる画面を追加する。クランプユニットのスイングの動作に対しても同様のプログラムを作成することができる。

図９に操作盤１３での入力簡易装置２２の入力画面３５の具体的な構成を示す。入力画面３５は、機種ナンバー５０、シフトをさせるかシフトを元の状態に戻すかのシフト出ボタン５１、シフト戻りボタン５２と、スイングを行うボタン５３とスイングを元の状態に戻すボタン５４とリセットボタン５５とシフトしているかどうかとスイングしているかどうかのＣＰＵ状態表示部５６と、ＯＫボタン５７と修正ボタン５８から成る。

次に、本実施形態における入力簡易装置２２によるデータ入力処理を詳細に説明する。

シーケンス制御装置１０を起動した操作盤１３の入力画面で図示しないシフト／スイング動作設定ボタンをタッチすることにより、入力簡易装置２２の画面上に図９で示した入力画面３５ｂを表示する（図１０のステップＳ２１）。操作者は、入力簡易装置２２に表示された入力画面３５ｂを見ながら、車種ナンバーに対応して、シフトが必要な車種にはシフト出ボタン５１をタッチし、シフトを元に戻す車種には、シフト戻りボタン５２をタッチする（図１０のステップＳ２２）。これにより、入力されたデータは、メモリ３２に記憶される（図１０のステップＳ２３）。また、スイングに対しても同様に、スイングが必要な車種に対しては、スイングオンボタン５３をタッチし、スイングが必要ではない車種に対しては、スイングオフボタン５４をタッチする。

操作者は、それらのデータでよいかどうか確認する（図１０のステップＳ２４）、修正するときは修正ボタン５８をタッチする。修正ボタンがタッチされたかどうか判断する（図１０のステップＳ２５）。修正ボタンがタッチされたときは、ステップＳ２２に戻り、修正ボタンがタッチされないときは、入力画面３５ｂ上に表示されたＯＫボタン５７がタッチされたかどうか判断する（図１０のステップＳ２６）。ＯＫボタンがタッチされたならば、オンオフのデータを制御盤１１に送信する（図１０のステップＳ２７）。データを受信した制御盤１１は、対応するレジスタにオンオフデータを記憶する（図１０のステップＳ２８）。ＯＫボタンがタッチされないときは、ステップＳ２７に戻る。

これにより、変更したときレジスタ２５に記憶されたオンオフに従ってダミー接点Ｄ５１等がオンオフし、オンしたダミー接点に連結した接点に対応する車種では、そのコイルが動作することになる。

このように、入力簡易装置２２で車種毎に任意のボタンを押すだけでクランプユニットがシフトするようになり、プログラミングツール１２による新車種用の接点を追加するという改造をする必要がなくなる。

次に、本発明の第３の実施形態を説明する。車両の生産工程のうち溶接工程では、溶接時のワークの姿勢が車種毎に違うので、車種をワークの姿勢毎にグループ分けし設備の動きを変えている。溶接時のワークの姿勢は、（１）ハンドリングロボットがワークをつかんだまま、スポット溶接ロボットが溶接する。（２）ワークを立てたまま置き台において、スポット溶接ロボットが溶接する。（３）ワークを寝かして置き台において、スポット溶接ロボットが溶接するという３種類の溶接方法がある。この実施形態では、ロボットがスポット溶接ロボットであることと、プログラミングが異なる以外は第１，第２実施形態と同様であるので構成についての説明は省略する。

図１１は、従来のプログラムを示す。このプログラムは欄Ｃ９０はステップを表し、生産中の車種に対応した接点Ｃ９１，Ｃ９２，Ｃ９３がオンのときコイルＣ９４が動作し、置き台での溶接を実行し、符号Ｃ９５で示す接点がオンのとき、コイルＣ９６が動作し、空中溶接を行う制御のためのものである。

このように、従来の回路では生産車種を置台溶接と空中溶接にグループ分けし、生産中の車種の接点がオンすることによって置台溶接か空中溶接かを決めている。したがって、従来の回路では新機種導入の度に新車種の接点を回路に追加しなければならなかった。それゆえ、プログラミングツール１２からプログラムを変更する必要があった。

図１２は本発明でのプログラムを示す。このプログラムでは、符号Ｃ１０１等で表した車種接点と符号Ｄ１０１等で示したダミー接点が設けられている。また、これらの接点に対してコイルＣ１１６が接続されている。また、符号Ｃ１１７等で表した車種接点と符号Ｄ１１７等で示したダミー接点が設けられている。これらの接点に対してコイルＣ１３２が接続されている。この回路では、ダミー接点と車種接点が同時にオンのとき、例えば、車種に対応した接点Ｃ１０１とダミー接点Ｄ１０１がオンのときコイルＣ１１６が動作し、置き台溶接が行われる。また、ダミー接点と車種接点がオンのとき、コイルＣ１３２が作動し、空中溶接が行われる。例えば、車種に対応する接点Ｃ１１７とダミー接点Ｄ１１７がオンのとき、コイルＣ１３２が作動し、空中溶接が行われる。

このように、回路内に１５車種分の接点とタッチパネルにてオンオフできるダミー接点を入れた回路を３種類（空中／縦置き／横置き）作成する。タッチパネルにボタンを押すたびに接点をオンオフさせる画面を追加する。

図１３に操作盤１３での入力簡易装置２２の入力画面３５ｃの具体的な構成を示す。入力画面３５ｃは、機種ナンバー６１、空中／縦置き／横置きの設定ボタン６２とリセットボタン６３と状態表示６４とＯＫボタン６５と修正ボタン６６から成る。

次に、本実施形態における入力簡易装置２２によるデータ入力処理を詳細に説明する。

シーケンス制御装置１０を起動した操作盤１３の図示しない溶接設定ボタンをタッチすることにより、入力簡易装置２２の画面上に図１３で示した入力画面３５ｃを表示する（図１４のステップＳ３１）。操作者は、入力簡易装置２２に表示された入力画面３５ｃを見ながら、設定ボタン６２に、例えば、空中／縦置き／横置きのいずれかをオンしたデータを入力する（図１４のステップＳ３２）。入力されたデータは、対応する記憶装置に記憶される（図１４のステップＳ３３）。

操作者は、それらのデータでよいかどうか確認する（図１４のステップＳ３４）、修正するときは、修正ボタンをタッチする。修正ボタンがタッチされたかどうか判断する（図１４のステップＳ３５）。修正ボタンがタッチされたならば、ステップＳ３２に戻る。また、修正ボタンがタッチされないときは、出力画面上に表示されたＯＫボタン７２がタッチされたかどうか判断する（図１４のステップＳ３６）。ＯＫボタンがタッチされたとき、決定のデータを送信する（図１４のステップＳ３７）。ＯＫボタンがタッチされない場合、ステップＳ３５に戻る。

データを受信した制御盤１１は、対応するレジスタにデータを記憶する（図１４のステップＳ３８）。そして、このデータに従ってダミー接点がオンオフする。そして、ダミー接点がオンのとき、それに連結した接点に対応する車種のときには、コイルが動作する。

このように、車種毎に任意のボタンを押すだけでそれぞれの溶接方法が選択され、新車種用の接点を追加するという改造がなくなり、プログラミングツール１２からのプログラムの変更をする必要がなくなる。

本発明は、データを容易に変更することができるシーケンス制御装置として利用される。

本発明の第１の実施形態に係るシーケンス制御装置の構成を説明するための図である。 本発明の第１の実施形態に係るシーケンス制御装置のブロック構成図である。 従来の車種ナンバーとツールＩＤを照合するラダープログラムの一例を示す図である。 本発明での車種ナンバーとツールＩＤを照合するラダープログラムの一例を示す図である。 操作盤での入力簡易装置の入力画面の具体的な構成を示す図である。 本実施形態における入力簡易装置によるデータ入力処理を説明するフローチャートである。 従来のラダープログラムの一例を示す図である。 本発明でのラダープログラムの一例を示す図である。 操作盤での入力簡易装置の入力画面の具体的な構成を示す図である。 本実施形態における入力簡易装置によるデータ入力処理を説明するフローチャートである。 従来のラダープログラムの一例を示す図である。 本発明でのラダープログラムの一例を示す図である。 操作盤での入力簡易装置の入力画面の具体的な構成を示す図である。 本実施形態における入力簡易装置によるデータ入力処理を説明するフローチャートである。

符号の説明

１０ シーケンス制御装置
１１ 制御盤
１２ プログラム入力装置
１３ 操作盤
１４ａ，ｂ ロボット
１５ａ，ｂ ロボットコントローラ
１６，１７，１８，１９，２０，２１ ケーブル
２２ 入力簡易装置
２３ ＣＰＵ
２４ プログラムメモリ
２５ データレジスタ
２６ 入力部
２７ 出力部
２８ａ 入力装置
２８ｂ 表示装置
２９ ＣＰＵ
３０ 入力部
３１ 表示装置
３２ メモリ
３３ 出力部
３５ 入力画面

Claims (5)

1. シーケンサから成る制御盤と前記シーケンサ内の制御プログラムを作成するプログラム入力装置と前記制御盤に接続された操作盤とから成るシーケンス制御装置において、
   前記制御盤に接続された制御対象の変更を行ったときに前記シーケンサ内の前記制御プログラム内に指定される車種を識別する車種番号に対応するハンドツールを識別するハンドツール番号の変更を行う入力簡易手段を備え、
   前記制御プログラムは、前記入力簡易手段により変更された前記ハンドツール番号に基づいて、前記制御対象が選択している前記ハンドツールの前記ハンドツール番号と、前記ハンドツールにより作業される前記車種の前記車種番号とが対応しているか否かの照合を行う照合手段を備える、
   ことを特徴とするシーケンス制御装置。
2. 前記入力簡易手段は前記操作盤に備えられ、その入力はタッチパネルによって行うことを特徴とする請求項１記載のシーケンス制御装置。
3. 前記制御プログラムは所定のデータをレジスタ番号で代用し、前記入力簡易手段からの前記所定のデータ入力により前記レジスタ番号に対応するレジスタに前記所定のデータが記憶されることを特徴とする請求項１または２記載のシーケンス制御装置。
4. 前記制御プログラムはラダープログラムで作成され、そのプログラムには所定のオンオフ制御を行いたい装置に対して接点とダミーの接点を入れた回路から作成されており、前記入力簡易手段から前記所定のオンオフ制御を行いたい装置に対してオンオフの入力を行うことにより、前記ダミーの接点がオンオフすることを特徴とする請求項１または２記載のシーケンス制御装置。
5. 前記制御対象は、ロボットであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のシーケンス制御装置。

Images