JP4345546B2 - 移動体の制御システム - Google Patents
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Description
また、エンコーダからのアナログ信号をデジタル信号に変換してCPUへ出力するためのA/D変換器が2台必要になるだけでなく、CPUからのデジタル信号をアナログ信号へ変換して一次コイル駆動用の周波数制御回路へ出力するためのD/A変換器も2台必要になることから、更にコスト面において不利になるだけでなく、構成が複雑になると共にシステム全体が大型になる不都合もあった。
また、エンコーダからの検出値に基づいて先行移動体と後続移動体との相対位置(両者の距離)を演算するためのプログラム及び演算された該相対位置により後続移動体の適切な走行速度を演算するためのプログラムを予めCPUに入力しておかなければならない手間があるだけでなく、CPU自体もある程度の演算速度を有する能力のあるものから構成しなければならず、システム全体がコスト高になる不都合もあった。
上記のように移動体の所在の有無を検知する3つのセンサからのON−OFF信号(デジタル信号)に基づいて、移動体の位置を判断し、移動体の位置に基づいて算出された走行すべき走行速度に対応する走行速度指令信号を演算装置から出力して移動体の走行速度を制御するのである。具体的には、搬送上手側に位置するセンサが後続移動体を検知した運転開始時には、中間部駆動装置の誘導電動機を入口部駆動装置の運転速度とほぼ同速の第1速度で運転させ、搬送中間部に位置するセンサが後続移動体を検知すると、入口部駆動装置よりも遅い第2速度に減速させる。この後、後続移動体が先行移動体に追いついた事を検知すると、出口部駆動装置とほぼ同速の第3速度に減速させるのである。前記演算装置からの低速走行速度指令信号をアナログ信号に変換し、そのアナログ信号に変換された低速走行速度指令信号に対して予め設定されたゲインを乗じて第1速度や第2速度に変更し、それら変更された速度に相当する周波数にインバータにて変換して得られた電圧を出力することで中間部駆動装置の誘導電動機を運転するのである。
1A 後続移動体
2 中央制御装置(演算装置)
3 信号変換器
4,5,6 インバータ
7,8 ゲイン調整器
7A,8A ゲイン回路
12A,12B ケーブル
13A,13B ケーブル
14 運転状態検知手段
15 平均値格納手段
16 比較手段
17 時間カウント手段
M1,M2,M3 駆動装置
P1,P2,P3 センサ
R1,R2,R3 摩擦ローラ
S 制御システム
Claims (6)
- レールに沿って走行する移動体を高速搬送部から低速搬送部へ中継する中継部の入口部と中間部と出口部のそれぞれに、誘導電動機により駆動可能でかつ前記移動体に接して走行動力を伝達するための駆動装置の摩擦ローラを該移動体の全長にほぼ等しい間隔又は該移動体の全長よりも短い間隔で設置すると共に該各駆動装置に対応させて前記移動体の所在の有無を検知するセンサを設置し、
前記各センサからの検知信号に基づいて移動体の所在位置を判断し、その所在位置に基づいて該移動体の走行すべき速度を算出すると共に前記低速搬送部の搬送速度とほぼ同一速度となる低速走行速度を設定するための演算装置と、前記演算装置から出力される低速走行速度指令信号をアナログ信号に変換するための単一の信号変換器と、
前記信号変換器からのアナログ信号に相当する周波数に変換して誘導電動機を駆動するためのインバータと、前記信号変換器から出力される3つの低速走行速度指令信号のうちの出口部駆動装置を除く他の2つの駆動装置に対する低速走行速度指令信号のそれぞれに、前記演算装置からの走行速度指令信号が入力されることにより選択されるゲインを乗算する2台のゲイン調整器とを備えさせ、
前記中間部駆動装置に、後続移動体が先行移動体に追いついた事を検知する追いつき検知手段を備え、前記搬送路の上手側に位置するセンサが後続移動体を検知した運転開始時には、該中間部駆動装置の誘導電動機を前記入口部駆動装置の運転速度とほぼ同速の第1速度で運転させるべく、前記演算装置から第1のゲインを選択するための第1の走行速度指令信号を該中間部駆動装置に対応する前記ゲイン調整器に出力し、その後に前記搬送中間部に位置するセンサが該後続移動体を検知することにより前記演算装置から前記第1のゲインよりも小さな値の第2のゲインを選択するための第2の走行速度指令信号を該ゲイン調整器に出力して、入口部駆動装置よりも遅い第2速度に減速させ、この第2速度に減速した後に前記追いつき検知手段が追いつき検知したときの検知信号に基づいて出口部駆動装置とほぼ同速の第3速度に減速させるべく、該演算装置から第2ゲインよりも小さな値の第3のゲインを選択するための低速走行速度指令信号を該ゲイン調整器に出力して移動体の速度制御を行うことを特徴とする移動体の制御システム。 - 前記ゲイン調整器内に、異なるゲインが設定された複数のゲイン回路を備え、それら複数のゲイン回路と前記演算装置とをケーブルにてそれぞれ接続し、前記複数のゲイン回路のうちの特定のゲイン回路に前記演算装置からのON信号を出力して移動体の走行速度を変更するように構成してなる請求項1記載の移動体の制御システム。
- 前記追いつき検知手段が、中間部駆動装置の前記第2速度で運転中の誘導電動機の出力電流値又は出力トルク値を検知する運転状態検知手段と、前記出力電流又は出力トルクの所定時間内における平均値を演算して格納する平均値格納手段と、該平均値測定後に測定される電流値又はトルク値の前記平均値に対する比率を予め設定された上限比率と比較する比較手段と、前記比率が前記上限比率を超えたときの継続時間をカウントする時間カウント手段とを備えて構成され、該カウント時間が予め設定された時間を超えた場合に、該中間部駆動装置のインバータに対して前記第3速度に対応する前記低速走行速度指令信号を前記ゲイン調整器に出力してなる請求項1又は2記載の移動体の制御システム。
- 移動体の所在の有無を検知する前記センサが、移動体の所在の有無をONとOFFのデジタル信号で感知する形式の接触式又は非接触式のセンサからなる請求項1〜3のいずれかに記載の移動体の制御システム。
- 前記制御装置は、誘導電動機へ出力する電圧の周波数を変更させる際に、その変更すべき周波数に向けてインバータが出力電圧の周波数を緩やかに変化させる制御機能を備えてなる請求項1〜4のいずれかに記載の移動体の制御システム。
- 各駆動装置の誘導電動機の運転すべき速度は、中継部に設けた前記センサからの信号に基づき、前記演算装置にインストールされた演算プログラムで演算処理を行って移動体の現在位置を求め、予め移動体の位置に対応して設定された複数の速度レベルから前記現在位置に対応する速度レベルを演算装置が選択することで決定され、演算装置が該速度レベルに対応する選択信号を出力するように構成してなる請求項1〜5のいずれかに記載の移動体の制御システム。
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