JP3926393B2 - 遊星歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求の範囲第１項中の上位概念に示す形式の遊星歯車装置に関する。
この種の遊星歯車装置は一般に公知である。各遊星歯車はそれぞれ両方のリング歯車との常時噛み合いのために２つの歯部を有している。これによって、いわゆるヴォルフロム（Wolfrom）型連結歯車装置が構成される。この場合、被動部用として設けられているリング歯車に対する遊星キャリアの回転数比はヴォルフロム型歯数比と称される。この公知の遊星歯車装置の場合、中央の太陽歯車は直接遊星歯車に噛み合い、遊星歯車と両方のリング歯車の内で不動である方のリング歯車と共に初歯数比を形成する。ヴォルフロム型歯車比にこの初歯数比を乗じて総歯数比が得られる。
特にロボット技術においてこのような遊星歯車装置に課せられる多くの課題は、例えばｉ＝１７０又はそれ以上の大きいは歯数比を必要とすることである。この場合しかし中央の太陽歯車の直径が小さすぎないことが望ましい。というのは、例えばモータの軸端部の受容のため又はロボット部分の貫通案内のために中空軸を備えている必要があるからである。加えて多くの場合、ヴォルフロム型歯数比を制限することも望ましい。しかしながら難点として、こうしたことは、単に遊星キャリアの回転数の制限に関して、噛み合い出力、騒音、効率、加熱及び慣性についての適度な値を得るにとどまる。他面において、制限されたヴォルフロム型歯数比によっては大きい総歯数比を得ることも困難になる。
従来公知の遊星歯車装置の場合、駆動側の中央の太陽歯車は遊星歯車と直接噛み合っているので、モジュール並びにその他の歯形データの点では遊星歯車と同じでなければならない。
公知の解決策の場合、大きい歯数比は、前述のような難点と並んで、最大３つの遊星歯車の数の場合にも低いモーメント密度が派生し、被動モーメントの一様性の点で問題が生ずるという難点も伴う。十分大きい総歯数比のために必要となる太陽歯車の少ない歯数は、他面において、ロボット周辺部品との結合の際の問題以外に、例えばアンターカット又は尖った歯先又はこれら両方のような、歯形に関する難点も生ずる。さらに、比較的小さなモジュール、ひいてはモーメント密度に関する欠点を有するリング歯車に、比較的多くの歯数が必要になることも難点である。
本発明の根底をなす課題は、良好な構造スペース利用（モーメント密度）のもとに大きい歯数比を達成し、しかも前述したような難点が可能な限り解消されるか又は少なくとも著しく減少されるようにすることである。この場合伝達性能も向上させるものとし、特に振動並びに角伝達誤差を最小にするものとする。加えて、遊星歯車装置が製造に関して有利であって大きい組立て費を要しないようにする。
このような課題を本発明は請求の範囲第１項に示す特徴事項による構成によって解決した。
本発明による遊星歯車装置の構成によれば大きい初歯数比が可能になり、これによって大きい総歯数比にも拘わらず適度なヴォルフロム型歯数比を選定することができる。さらに、内部噛み合い出力、騒音、効率、加熱並びに慣性が有利な限度内にとどまる。このことは、歯車装置の遊びの永続的な安定性にとって極めて良好な前提が与えられることを意味する。適度なヴォルフロム型歯数比の結果として、必要とあれば４つ、６つ又はそれぞれ対をなしてもっと多くの数の遊星歯車を使用することも可能である。適度な、もしくは比較的小さなヴォルフロム型歯数比は一般に両方のリング歯車の比較的大きい歯数差を選定できることも意味する。遊星歯車の数は組立て条件に基づき両方のリング歯車の歯数差に直接関連する。
多くの遊星歯車数はまた良好なモーメント密度を生ずる。遊星キャリア内への中間軸の配置も事実上付加的なスペースの必要なしに行える。利点としてさらに、中央の太陽歯車を所望の総歯数比次第で中空軸としても構成することができる。というのは、太陽歯車の直径を公知の解決策の場合よりも著しく大きくすることができるからである。
利点としてさらに、入力段、即ち太陽歯車／中間軸の第２の歯部のモジュールを公知のヴォルフロム型歯数比におけるよりも精密に選定することができ、したがって、僅かな歯数、ひいてはこれに関連する例えばアンターカット又は鋭角的な歯先のような歯形についての問題が派生することはない。
加えてコスト上の利点も得られる。即ち、単に入力段の歯数比を変えるだけで常に同じヴォルフロム歯数比での多数の歯数比を得ることができるからである。
適度なヴォルフロム型歯数比に基づき、大きいモーメントによる負荷を受けて全重量の大きい部分をも占める歯車装置部分は低速回転して小さな慣性作用を及ぼすにとどまる。これに対して高速回転する歯車装置部分は比較的小さな力の負荷を受け、比較的小質量に構成することができる。
また、遊星キャリアが中間ウエブによって互いに結合された２つの側板を備えており、太陽歯車と噛み合う中間軸の大きい方の歯部が軸平面で見て遊星キャリアの前記側板の外側に配置されていることにより、中間軸の大きい方の第２の歯部の問題のない組み付けを保証する良好なスペース配分が与えられる。この点は特に大きい歯数比の場合に利点となる。
請求の範囲第２項に示す有利な構成によれば、中間軸の第１の小さな方の歯部における力作用が十分に釣り合わされることになり、その結果中間軸の支承が容易かつ簡単になる。中間軸の配置のための正確な角度値は、歯数の組み合わせ及び遊星歯車の数を考慮した組立て条件に関連して選定することができる。
請求の範囲第３項に示す処置によれば、中間軸の両方の歯部の間の大きい作用線間隔が可能になる。このことは中間軸の支承を容易にする。
請求の範囲第４項に示す特徴事項によれば、組み立てが明らかに簡単になる。例えば中間軸の両方の歯部を遊星キャリアの外側に正確に位置ぎめして前組み付けしておくか、もしくは前加工しておくことができる。
請求の範囲第５項に示す処置によれば、中間軸もしくは中央の太陽歯車にそれぞれラジアル案内のころがり軸受を単に１つだけ、噛み合い範囲から離して配置することができる。このようにして、ころがり軸受の一般に僅かながら常に有している角運動性を有効に利用することができる。これによって歯部は自動調整式もしくは自動調心式となる。噛み合いにおける自動調心は遊星歯車相互間の一様な荷重配分を生ずる。遊星歯車間のこの荷重補償は、さらに歯部の製作に起因するピッチ誤差の内部的な補償としても作用し、これによってピッチ誤差は極めて僅かに出力軸へ影響するにとどまる。このことは振動の少ない精密な回転という利点につながる。
請求の範囲第６項に示す補強処置によれば、中間軸用の付加的な軸受け孔による遊星キャリアの局部的な剛性減少を避けることができる。
請求の範囲第７項に示す処置によれば、歯の位置ぎめ要件の保証のもとに簡単な組み立てが可能になる。
請求の範囲第８項に示す円錐形の構成によれば、歯部の軸線方向調整の可能性によって遊星歯車装置の遊び調整の可能性が得られる。
請求の範囲第９項に示すはす歯形成によれば、振動の少ない精密で騒音の僅かな回転が得られる。
請求の範囲第１０項に示す特徴事項を採用するならば、遊星歯車の軸方向支承を比較的簡単に行うことができる。即ちこの構成によれば軸方向スラストが十分補償される。
同様のことが請求の範囲第１１項に示す特徴事項についても言える。この構成によれば、中間軸の支承は良好に相殺される力の結果として簡略にすることができる。というのは軸方向のスラストが明らかに減少するからである。
請求の範囲第１２項に示す特徴事項によれば、入力段、即ち太陽歯車／中間軸の第２の歯部の噛み合い部は太陽歯車に対して相対的な軸方向偏位とは無縁である。
請求の範囲第１３項に示す特徴事項によれば、入力段における歯面バックラッシが総バックラッシへ及ぼす影響は小さくなる。というのは、本発明の場合中央の太陽歯車を比較的大きく設計することができるからである。また、付加的に太陽歯車の噛み合い部の自動調心の場合歯面バックラッシを小さく選定することができる。というのは、間隔誤差が及ぼす影響は小さいからである。このような処置によれば、必要とする円錐形の歯部の数並びに調整を必要とする歯車装置部分の数が減少される。
遊星歯車の簡単な製作が請求の範囲第１４項に示す特徴事項によって可能になる。この処置は、遊星歯車が少なくとも四重に設けられているので有利である。
請求の範囲第１５項に示す傾斜した回転軸線によれば、遊星歯車との中間軸の第１の歯部の運動学的に正確な噛み合いが可能になる。
請求の範囲第項１６に示す処置によれば、両方のリング歯車の噛み合いの運動学的な値を互いに別個に最適化できる遊星歯車装置の場合に本発明を有利に適用することができる。この場合、明白な段付けを施すのが普通である。
請求の範囲第１７項に示す特徴事項によれば、簡単な組立て条件が得られる。
請求の範囲第１８項には遊星歯車装置への本発明の有利な適用例が示されており、この適用例の場合両方のリング歯車の噛み合いの運動学的な値を互いに別個に最適化することができる。同時に、遊び調整板の費用並びに軸受の数を少なくすることができる。また、傾斜した軸線を避けることによる遊星キャリアの簡単な製作によってもコスト低減が生ずる。この場合各遊星歯車はそれぞれ２つの互いに逆向きに円錐形をなす歯部を有する。
請求の範囲第１９項によれば、遊星歯車の円錐形の歯部を明確に段階づけることができる。
この処置によれば、ヴォルフロム型歯数比、ひいては内部噛み合い出力、騒音、摩擦モーメント、加熱及び慣性モーメントを有効に減少させることができる。このことは本発明による初歯数比のアップにより可能になる。
請求の範囲第２０項に示す構成によれば簡単な組立てが可能になる。
請求の範囲第２１項に示す特徴事項によれば、リング歯車自体に軸受レース面を形成することによって構造スペースが著しく節減され、その結果、狭い構造スペース内にすべての歯車を組み付けながらも大きい歯数比を実現するために相応に多くのスペースを用意することができる。
次に、図面に示す実施例に従って本発明を詳述する：
第１図は本発明による遊星歯車装置を正面から示す原理図、
第２図は第１図中の１１−１１線からＶＩ−ＶＩ線による断面図であって円筒形の遊星歯車並びにリング歯車を備えた実施例を示す図、
第３図は円筒形に段付けされた遊星歯車並びに円錐形のリング歯車を備えた実施例を第２図同様に示した断面図、
第４図は二重円錐形の遊星歯車を備えた実施例を第２図同様に示した断面図、
第５図は段付けされた円筒形の遊星歯車を備えた実施例を第２図同様に示した断面図、
第６図は円筒形の遊星歯車並びに円錐形のリング歯車を備えた実施例を第２図同様に示した断面図である。
この種の遊星歯車装置は基本的には公知なので、以下においては本発明との関連で重要な部分についてのみ詳述することとする。
遊星歯車装置は入力側に１つの中央の太陽歯車１を備え、この太陽歯車１は遊星キャリア２内に回転可能に支承されている。この遊星キャリア２は、中間ウエブ５によって互いに結合された２つの側板３、４を有している。遊星キャリア２の側板４には片持ち式に２つの中間軸６が支承されている。いずれの中間軸６も２つの歯部、即ち大きい方の歯部（第２の歯部）７及び小さい方の歯部（第１の歯部）８を有している。歯車として製作することのできる大きい方の歯部７は中間軸６上に相対回動不能に固定されていて、太陽歯車１と噛み合っている。第２図から第６図までに示されているように、太陽歯車１及び大きい歯部７は両方の側板３、４の外側すなわち側板４の側板３とは反対側の外側に位置している。小さな歯部８は中間軸６と一体にか又は中間軸６に相対回動不能に結合された歯車として製作することができる。
軸９上には合計４つの遊星歯車１０がニードル軸受を介して遊星キャリア２の側板３、４内に支承されている。
遊星歯車１０には、不動のリング歯車１１と、被駆動側をなす回転するリング歯車１２とが噛み合っている。
不動のリング歯車１１と変速機出力軸をなす回転するリング歯車１２との間には１つの主軸受１３（詳述を省く）が配置されており、この主軸受１３のころ用のレース面は直接両方のリング歯車１１、１２に形成されている。
軸受１４を介して中間軸６が支承されている遊星キャリア２の側板４を補強するために、軸受１４用の受容孔の範囲がリブもしくはウエブ１５によって強化されている（第１図中の破線、および第２図ないし第６図参照）。
第１図に示されているように、共に中間軸６の小さい方の歯部８を挟んで噛み合う各２つの遊星歯車１０の軸線の中心点と当該中間軸６の軸線の中心点１８とを結ぶ結線１６、１７同士の間の挟角Ｄ′が、軸直角断面で見て１６５°〜１８０°（角度Ｄ＝３６０°−Ｄ′＝１８０°〜１９５°）になっている。
第２図及び第６図に示す２つの実施例は基本的には同じ構造なので、符号は同じままである。異なる点としては遊星歯車、リング歯車及び中間軸の構成並びに位置に関してだけである。
第２図には円筒状に一貫した遊星歯車１０と円筒状のリング歯車１１、１２とを備えた遊星歯車装置が示されている。
第３図には、各軸９上に２つ配置され円筒状に段をなした遊星歯車歯部１０Ａ，１０Ｂと、円錐状のリング歯車１１、１２とを備えた遊星歯車装置が示されている。軸９の軸線１９は遊星歯車装置の主軸線２０に対して傾斜している。この傾斜角度は約３°に設定することができ、側板４から側板３への方向で開いた角度をなしている。
同様に、中間軸６の縦軸線２１も主軸線２０に対して傾斜している。傾斜角度は約２°から２．５°に設定することができ、やはり側板４から側板３へ向かって開いている。
第４図は二重円錐形の遊星歯車の歯部１０Ｃ、１０Ｄを備えた遊星歯車装置を示している。軸９並びに中間軸６は主軸線２０に対して軸平行に位置している。両方のリング歯車１１、１２の歯部はもちろん遊星歯車の歯部１０Ｃ、１０Ｄに適合されている。
第５図には、各２つの円筒形に段付けされた遊星歯車の歯部１０Ｅ、１０Ｆと、円筒形のリング歯車１１、１２と、中間軸６上の円筒形の歯部８とを備えた遊星歯車装置が示されている。
第６図は、第２図においても示したように、一貫した円筒形の遊星歯車１０を備えた遊星歯車装置を示している。第３図の例同様に、リング歯車１１、１２は円錐形であり、４つの軸９の縦軸線１９並びに両方の中間軸６の縦軸線２１は主軸線２０に対して傾斜している。
中間軸６の小さな方の歯部８は遊星歯車１０の歯部範囲に噛み合い、この遊星歯車１０の歯部範囲は、中間軸６の大きい方の歯部７から離れている方のリング歯車１１と噛み合う。逆の配置関係も可能であり、その場合には、中間軸６の歯部８が遊星歯車１０の歯部範囲に噛み合い、この遊星歯車１０の歯部範囲は、中間軸６の歯部７に近い方のリング歯車１２と噛み合う。
既に述べたように、中間軸６の小さな方の歯部８及び太陽歯車１の歯部はそれぞれ対応歯車と噛み合った状態で片持ち式に支承されている。
中間軸６の大きい方の歯部７は、別個に製作される平歯車として用意されて、正確に位置ぎめした係合歯を介してか又は焼嵌め結合によって中間軸６に相対回動不能に結合されている。少なくとも両方のリング歯車１１、１２及び遊星歯車１０の歯部並びに遊星歯車１０に噛み合う中間軸６上の歯部は斜歯をなしているのが望ましく、要するにインボリュート斜歯すなわちインボリュートつるまき面を有しているとよい。
遊星歯車１０の歯部の捻れ角は少なくともほぼ等しい歯スジのリードを有しているのが望ましい。同様に両方の捻れ角の向きも同じであるのがよい。
中央の太陽歯車１及びこれに噛み合う中間軸６の歯部７もやはり斜歯にするとよく、その場合捻れ角は少なくともほぼ等しい歯スジのリードを有する。両方の捻れ角の向きも同じにする。
遊星歯車装置の主軸線２０に対して軸９の縦軸線１９並びに中間軸６の縦軸線２１が傾斜している場合、その傾斜は、縦軸線１９、２１が主軸線２０と少なくともほぼ等しい一点で交わるように選定するのが望ましい。段付けされた円筒形の歯部１０Ａ、１０Ｂ又は１０Ｅ、１０Ｆ（第３図及び第５図）を有する遊星歯車においてはそれぞれ等しい歯数にするのが望ましい。
第４図に示されているように、両方のリング歯車１１、１２は主軸線２０に対して傾斜していてもよく、この場合両方のリング歯車１１、１２及びこれらに噛み合う遊星歯車の歯部１０Ｃ、１０Ｄの傾斜角は互いに逆向きを呈する。
互いに逆向きを呈する円錐形の歯部１０Ｃ、１０Ｄは軸線方向中央領域において明確に段付けされている。
同じことが、例えば第３図並びに第５図に示されているように段付けされた円筒形の歯部１０Ａ、１０Ｂを有する遊星歯車についても言うことができ、段付けがやはり極めて明確になされている。
ほぼ円筒形で段付けされた複数の歯部を有している遊星歯車の場合に、これらの歯部を互いに均等にして１つの一貫した円筒形の歯部が形成されるようにしてもよい。
多くの中間軸６の大きい方の歯部７の内で、１つの歯部７が同じ中間軸の小さな方の歯部８に対して不動の位置関係を有し、別の歯部７は回転可能なフランジ継手を介して位置調整可能であるように構成することもでき、この場合僅かながら大きめのねじ孔によって一定限の回動遊びが与えられていて、ねじ孔の数は位置調整される歯部の歯数で割り切れないように選定する。（図示せず）

Claims (21)

1. 軸線方向で並んで位置する２つのリング歯車と、１つの遊星キャリア内に回転可能に支承された複数の遊星歯車と、中央の太陽歯車とを備えている形式の遊星歯車装置において、
   各２つの遊星歯車（１０）の間にそれぞれ１つの中間軸（６）が配置されていて、これらの中間軸（６）はそれぞれ２つの歯部（７、８）を有しており、小さい方の第１の歯部（８）は、当該中間軸（６）を挟んで隣り合う２つの遊星歯車（１０）に同時に噛み合うように設けられ、第１の歯部（８）に比してピッチ円の大きい第２の歯部（７）は中央の太陽歯車（１）に噛み合うと共に、
   遊星キャリア（２）が中間ウエブ（５）によって互いに結合された２つの側板（３、４）を備えており、太陽歯車（１）と噛み合う中間軸（６）の大きい方の歯部（７）が軸平面で見て遊星キャリア（２）の前記側板（３、４）の外側に配置されていることを特徴とする、遊星歯車装置。
2. 共に中間軸（６）の小さい方の歯部（８）を挟んで噛み合う２つの遊星歯車（１０）の各軸線の中心点と当該中間軸（６）の軸線の中心点（１８）とを結ぶ結線（１６、１７）同士の間の挟角（Ｄ′）が、軸直角断面で見て１６５°〜１８０°であることを特徴とする、請求の範囲第１項に記載の遊星歯車装置。
3. 中間軸（６）の小さい方の第１の歯部（８）が遊星歯車（１０）の歯部範囲と噛み合い、この遊星歯車（１０）の歯部範囲は、中間軸（６）の大きい方の第２の歯部（７）から離れて位置している方のリング歯車（１１）と噛み合うことを特徴とする、請求の範囲第１項又は第２項に記載の遊星歯車装置。
4. 中間軸（６）の小さい方の第１の歯部（８）が遊星歯車（１０）の歯部範囲と噛み合い、この遊星歯車（１０）の歯部範囲は、中間軸（６）の大きい方の第２の歯部（７）に近く位置している方のリング歯車（１２）と噛み合うことを特徴とする、請求の範囲第１項又は第２項に記載の遊星歯車装置。
5. 中間軸（６）の小さい方の歯部（８）又は中央の太陽歯車（１）の歯部又はその両方が片持ち式に支承されて対応する歯車と噛み合っていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第４項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
6. 中間軸（６）を案内する軸受け（１４）を受容する遊星キャリア（２）の側板（４）が、軸受け（１４）用の受容孔の範囲をリブまたはウエブ（１５）のようなもので補強されていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第５項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
7. 中間軸（６）の大きい方の歯部（７）が別個の平歯車の形に製作されていて、この平歯車は係合歯を介してか又は焼嵌め結合によって中間軸（６）に相対回動不能に結合されていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第６項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
8. 両方のリング歯車（１１、１２）及び中間軸（６）の小さな方の歯部（８）が円錐形を呈していることを特徴とする、請求の範囲第１項から第７項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
9. 少なくとも両方のリング歯車（１１、１２）と各遊星歯車（１０）における両方の歯部と中間軸（６）において遊星歯車（１０）に噛み合う方の歯部（８）とが斜歯であることを特徴とする、請求の範囲第１項から第８項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
10. 遊星歯車（１０）の歯部の捻れ角が少なくともほぼ等しい歯スジのリードを有しており、両方の捻れ角の向きが等しいことを特徴とする、請求の範囲第９項に記載の遊星歯車装置。
11. 中央の太陽歯車（１）及びこれに噛み合う中間軸（６）の第２の歯部（７）が斜歯をなしていて、中間軸（６）の第１及び第２の歯部（８、７）の捻れ角が少なくともほぼ等しい歯スジのリードを有しており、両方の捻れ角の向きが等しいことを特徴とする、請求の範囲第９項又は第１０項に記載の遊星歯車装置。
12. 中央の太陽歯車（１）が円筒形であることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１１項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
13. 中央の太陽歯車（１）に噛み合う中間軸（６）の第２の歯部（７）が円筒形であることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１２項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
14. 遊星歯車（１０）がほぼ円筒形の２つの歯部（１０Ａ、１０Ｂ）を有していて、遊星歯車装置の主軸線（２０）に対して所定の角度だけ半径方向に傾斜した回転軸線（１９）上に支承されていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１３項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
15. 中間軸（６）が遊星歯車の主軸線（２０）に対して所定の角度だけ半径方向に傾斜した回転軸線（２１）上に支承されており、遊星歯車軸線（１９）並びに中間軸（６）の軸線（２１）が、少なくともほぼ同じ一点で遊星歯車装置の主軸線（２０）と交差していることを特徴とする、請求の範囲第１４項に記載の遊星歯車装置。
16. 遊星歯車（１０）の両方のほぼ円筒形の歯部（１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｅ、１０Ｆ）が段付けされていることを特徴とする、請求の範囲第１４項に記載の遊星歯車装置。
17. 遊星歯車（１０）の段付けされた円筒形の歯部（１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｅ、１０Ｆ）がそれぞれ等しい歯数を有していることを特徴とする、請求の範囲第１６項に記載の遊星歯車装置。
18. 両方のリング歯車（１１、１２）が遊星歯車装置の主軸線に対して傾斜していて、両方のリング歯車（１１、１２）の傾斜角と、これらにそれぞれ噛み合う遊星歯車（１０）の歯部（１０Ｃ、１０Ｄ）の傾斜角とが互いに逆向きをなしており、遊星歯車（１０）並びに中間軸（６）がそれぞれ遊星歯車装置の主軸線（２０）に対してほぼ平行な回転軸線上に支承されていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第１５項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。
19. 遊星歯車（１０）の互いに逆向きの円錐形の歯部（１０Ｃ、１０Ｄ）が遊星歯車（１０）の軸線方向中央領域において段付けされていることを特徴とする、請求の範囲第１８項に記載の遊星歯車装置。
20. 遊星歯車（１０）の互いに逆向きの円錐形の歯部（１０Ｃ、１０Ｄ）がそれぞれ等しい歯数を有していることを特徴とする、請求の範囲第１９項に記載の遊星歯車装置。
21. 不動である方のリング歯車（１１）と出力軸をなす回転可能である方のリング歯車（１２）との間に１つの主軸受（１３）が配置されており、この主軸受（１３）のころ用レース面が両方のリング歯車（１１、１２）自体に直接形成されていることを特徴とする、請求の範囲第１項から第２０項までのいずれか１項に記載の遊星歯車装置。

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