JP3419698B2 - 小バックラッシ遊星歯車装置 - Google Patents
小バックラッシ遊星歯車装置Info
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- JP3419698B2 JP3419698B2 JP36215598A JP36215598A JP3419698B2 JP 3419698 B2 JP3419698 B2 JP 3419698B2 JP 36215598 A JP36215598 A JP 36215598A JP 36215598 A JP36215598 A JP 36215598A JP 3419698 B2 JP3419698 B2 JP 3419698B2
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- Japan
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- gear
- stage
- planetary gear
- planetary
- carrier
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/2863—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はバックラッシが小さ
くトルク容量の高い小バックラッシ遊星歯車装置に関す
るものである。
くトルク容量の高い小バックラッシ遊星歯車装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】小バックラッシ遊星歯車装置は、一般遊
星歯車装置に比べ、設計上歯車のかみあい部および遊星
歯車軸受部の隙間をつめることが必要になるが、このこ
とによって各遊星歯車への荷重等配および滑らかな回転
を維持することは容易でない。また、隙間が小さいこと
は、遊星歯車装置内の各種誤差に対する太陽歯車の軸直
角方向の補正運動に影響が及ぶものと考えられる。した
がって、各遊星歯車への荷重配分、角度伝達誤差および
太陽歯車の軸直角方向変位は小バックラッシ遊星歯車装
置の代表特性として、設計にあたり十分検討する必要が
ある。
星歯車装置に比べ、設計上歯車のかみあい部および遊星
歯車軸受部の隙間をつめることが必要になるが、このこ
とによって各遊星歯車への荷重等配および滑らかな回転
を維持することは容易でない。また、隙間が小さいこと
は、遊星歯車装置内の各種誤差に対する太陽歯車の軸直
角方向の補正運動に影響が及ぶものと考えられる。した
がって、各遊星歯車への荷重配分、角度伝達誤差および
太陽歯車の軸直角方向変位は小バックラッシ遊星歯車装
置の代表特性として、設計にあたり十分検討する必要が
ある。
【０００３】ここで、小バックラッシ遊星歯車装置は、
内歯車のピッチ円径６０ｍｍ前後のサイズが最も多く使
われている。このサイズの歯車は定格荷重と歯の曲げば
ねこわさの関係から、歯車のたわみ量が非常に小さいた
め歯車誤差および組立誤差が上述した代表特性に及ぼす
影響を歯のたわみおよび各要素の弾性により緩和させる
ことが難しくなる。
内歯車のピッチ円径６０ｍｍ前後のサイズが最も多く使
われている。このサイズの歯車は定格荷重と歯の曲げば
ねこわさの関係から、歯車のたわみ量が非常に小さいた
め歯車誤差および組立誤差が上述した代表特性に及ぼす
影響を歯のたわみおよび各要素の弾性により緩和させる
ことが難しくなる。
【０００４】このように、小バックラッシ遊星歯車装置
においては、歯車誤差および組立誤差が、そのまま、最
終製品の各種特性に影響を及ぼすことになる。本願人
は、このような歯車誤差、組立誤差に起因するバックラ
ッシの変動を調整するための機構を、実開平４−４４５
４５号公報等において提案している。
においては、歯車誤差および組立誤差が、そのまま、最
終製品の各種特性に影響を及ぼすことになる。本願人
は、このような歯車誤差、組立誤差に起因するバックラ
ッシの変動を調整するための機構を、実開平４−４４５
４５号公報等において提案している。
【０００５】この公報に開示されているバックラッシ調
整機構は、４個の遊星歯車を支持しているキャリアを軸
線方向の二分割し、それぞれの分割キャリア片に２個ず
つの遊星歯車を支持させ、組立時には、双方のキャリア
片を相対的にねじることにより、歯車間のバックラッシ
を調整するものである。
整機構は、４個の遊星歯車を支持しているキャリアを軸
線方向の二分割し、それぞれの分割キャリア片に２個ず
つの遊星歯車を支持させ、組立時には、双方のキャリア
片を相対的にねじることにより、歯車間のバックラッシ
を調整するものである。
【０００６】このようなバックラッシ調整機構では、４
個の遊星歯車のうち２個の遊星歯車を内歯車および太陽
歯車に対してバックラッシが無い状態で噛み合わせるこ
とができるので、ロストモーションを小さくできる。
個の遊星歯車のうち２個の遊星歯車を内歯車および太陽
歯車に対してバックラッシが無い状態で噛み合わせるこ
とができるので、ロストモーションを小さくできる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなバックラッシ調整機構では、トルク伝達に寄与する
遊星歯車は、４個の遊星歯車のうちの２個の遊星歯車だ
けであるので、トルク容量が小さいという解決すべき課
題がある。
うなバックラッシ調整機構では、トルク伝達に寄与する
遊星歯車は、４個の遊星歯車のうちの２個の遊星歯車だ
けであるので、トルク容量が小さいという解決すべき課
題がある。
【０００８】本発明の課題は、この点に鑑みて、小バッ
クラッシで、しかもトルク容量の大きい遊星歯車装置を
提案することにある。
クラッシで、しかもトルク容量の大きい遊星歯車装置を
提案することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、内歯車と、この内側に同心状態に配置
した太陽歯車と、前記内歯車および前記太陽歯車に噛み
合っている複数の遊星歯車と、各遊星歯車を回転自在に
支持しているキャリアとを有する遊星歯車装置におい
て、前記内歯車として弾性薄肉内歯車を採用したことを
特徴としている。すなわち、前記内歯車は、装置ハウジ
ングに締結固定された環状ボスと、この環状ボスの一端
側の環状端面から片持ち状態で延びている薄肉円筒状の
胴部と、この胴部の内周面に形成された内歯とを備えて
おり、前記薄肉円筒状の胴部の弾性変形により、前記各
部品の組立誤差、歯車誤差を吸収することを特徴として
いる。
めに、本発明は、内歯車と、この内側に同心状態に配置
した太陽歯車と、前記内歯車および前記太陽歯車に噛み
合っている複数の遊星歯車と、各遊星歯車を回転自在に
支持しているキャリアとを有する遊星歯車装置におい
て、前記内歯車として弾性薄肉内歯車を採用したことを
特徴としている。すなわち、前記内歯車は、装置ハウジ
ングに締結固定された環状ボスと、この環状ボスの一端
側の環状端面から片持ち状態で延びている薄肉円筒状の
胴部と、この胴部の内周面に形成された内歯とを備えて
おり、前記薄肉円筒状の胴部の弾性変形により、前記各
部品の組立誤差、歯車誤差を吸収することを特徴として
いる。
【００１０】ここで、前記キャリアをクロスローラベア
リングを介して前記装置ハウジングの内周面に対して回
転自在に支持することにより、当該キャリアの支持荷重
を上げることができる。
リングを介して前記装置ハウジングの内周面に対して回
転自在に支持することにより、当該キャリアの支持荷重
を上げることができる。
【００１１】さらに、前記太陽歯車を浮動状態となるよ
うに組み込めば、当該太陽歯車が軸直角方向に動きやす
くなり、前記各部品の組立誤差、歯車誤差を吸収する作
用が期待できる。
うに組み込めば、当該太陽歯車が軸直角方向に動きやす
くなり、前記各部品の組立誤差、歯車誤差を吸収する作
用が期待できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下に、図１を参照して、本発明
を適用した小バックラッシ遊星歯車装置の一例を説明す
る。
を適用した小バックラッシ遊星歯車装置の一例を説明す
る。
【００１３】図１（ａ）は小バックラッシ遊星歯車装置
の半断面図であり、図１（ｂ）はその出力側の端面の中
心側の部分を図１（ａ）の半断面の切断位置と共に示す
説明図である。
の半断面図であり、図１（ｂ）はその出力側の端面の中
心側の部分を図１（ａ）の半断面の切断位置と共に示す
説明図である。
【００１４】本例の小バックラッシ遊星歯車装置１は、
円筒状の装置ハウジング２の内側に組み込まれた前段遊
星歯車機構３および後段遊星歯車機構４を備えた二段遊
星歯車減速装置である。装置ハウジング２は、円筒状部
材２１、２２、２３が装置軸線１ａの方向に配列され、
これらが締結ボルト２４によって締結固定された構造と
なっている。入力側に位置している円筒状部材２１の内
側には、モータ等の高速回転出力源等の高速回転軸（図
示せず）を前段遊星歯車機構３に連結するためのカップ
リング機構５が組み込まれている。
円筒状の装置ハウジング２の内側に組み込まれた前段遊
星歯車機構３および後段遊星歯車機構４を備えた二段遊
星歯車減速装置である。装置ハウジング２は、円筒状部
材２１、２２、２３が装置軸線１ａの方向に配列され、
これらが締結ボルト２４によって締結固定された構造と
なっている。入力側に位置している円筒状部材２１の内
側には、モータ等の高速回転出力源等の高速回転軸（図
示せず）を前段遊星歯車機構３に連結するためのカップ
リング機構５が組み込まれている。
【００１５】前段遊星歯車機構３は、太陽歯車３１と、
この太陽歯車３１を取り囲む状態に同心円上に配置され
ていると共に当該太陽歯車３１に噛み合っている３個の
遊星歯車３２、３３、３４（図において遊星歯車３２の
みを示す。）と、これらの遊星歯車３２〜３４を取り囲
んでいると共に当該遊星歯車に噛み合っている弾性薄肉
内歯車６と、遊星歯車３２〜３４を回転自在に支持して
いるキャリア３５とを備えている。
この太陽歯車３１を取り囲む状態に同心円上に配置され
ていると共に当該太陽歯車３１に噛み合っている３個の
遊星歯車３２、３３、３４（図において遊星歯車３２の
みを示す。）と、これらの遊星歯車３２〜３４を取り囲
んでいると共に当該遊星歯車に噛み合っている弾性薄肉
内歯車６と、遊星歯車３２〜３４を回転自在に支持して
いるキャリア３５とを備えている。
【００１６】後段遊星歯車機構４は、前段のキャリア３
５が一端に同軸状態に固定されている太陽歯車４１と、
この太陽歯車４１を取り囲む状態で同心円上に配置され
ていると共に当該太陽歯車４１に噛み合っている３個の
遊星歯車４２〜４４（図においては遊星歯車４２のみを
示す。）と、これらの遊星歯車４２〜４４を取り囲んで
いると共に当該遊星歯車に噛み合っている前段側と共通
の弾性薄肉内歯車６と、遊星歯車４２〜４４を回転自在
に支持しているキャリア４５とを備えている。
５が一端に同軸状態に固定されている太陽歯車４１と、
この太陽歯車４１を取り囲む状態で同心円上に配置され
ていると共に当該太陽歯車４１に噛み合っている３個の
遊星歯車４２〜４４（図においては遊星歯車４２のみを
示す。）と、これらの遊星歯車４２〜４４を取り囲んで
いると共に当該遊星歯車に噛み合っている前段側と共通
の弾性薄肉内歯車６と、遊星歯車４２〜４４を回転自在
に支持しているキャリア４５とを備えている。
【００１７】本例の薄肉弾性内歯車６は、円環状のボス
６１と、このボス６１の左右の円環状端面６１ａ、６１
ｂの内周縁から両側にそれぞれ延びている円筒状の胴部
６２、６３とが一体物として形成された構造をしてい
る。この内歯車６の内周面には内歯６４がその全長に亘
り形成されている。この内歯６４のうち、円筒状の胴部
６２およびボス６１の内周面に形成されている内歯部分
が前段側の内歯車として機能し、他方の円筒状の胴部６
３の内周面における先端側の内歯部分が後段側の内歯車
として機能する。
６１と、このボス６１の左右の円環状端面６１ａ、６１
ｂの内周縁から両側にそれぞれ延びている円筒状の胴部
６２、６３とが一体物として形成された構造をしてい
る。この内歯車６の内周面には内歯６４がその全長に亘
り形成されている。この内歯６４のうち、円筒状の胴部
６２およびボス６１の内周面に形成されている内歯部分
が前段側の内歯車として機能し、他方の円筒状の胴部６
３の内周面における先端側の内歯部分が後段側の内歯車
として機能する。
【００１８】ここで、後段側の内歯車として機能する内
歯部分が形成されている円筒状の胴部６３はボス６１に
比べて薄肉であり、当該ボス６１の円環状端面６１ｂの
内周縁から片持ち状態に延びている。また、当該円筒状
の胴部６３と、その外側の装置ハウジング２の円筒状部
材２２との間には、円筒状の胴部６３のボス付け根部分
を除き、僅かな隙間が開いている。
歯部分が形成されている円筒状の胴部６３はボス６１に
比べて薄肉であり、当該ボス６１の円環状端面６１ｂの
内周縁から片持ち状態に延びている。また、当該円筒状
の胴部６３と、その外側の装置ハウジング２の円筒状部
材２２との間には、円筒状の胴部６３のボス付け根部分
を除き、僅かな隙間が開いている。
【００１９】ボス６１は装置ハウジング２を構成してい
る円筒状部材２１、２２の間に挟まれた状態で締結ボル
ト２４によってこれらの部材に締結固定されている。従
って、当該ボス６１から片持ち状態で延びている円筒状
の胴部６３の先端側の部分は所定量の弾性変形が可能な
状態となっている。
る円筒状部材２１、２２の間に挟まれた状態で締結ボル
ト２４によってこれらの部材に締結固定されている。従
って、当該ボス６１から片持ち状態で延びている円筒状
の胴部６３の先端側の部分は所定量の弾性変形が可能な
状態となっている。
【００２０】次に、後段側のキャリア４５は、装置出力
側の端面を規定しており、その外周面４５ａと、装置ハ
ウジング２の側の円筒状部材２３の内周面２３ａとの間
にはクロスローラベアリング７が構成され、当該クロス
ローラベアリング７によって、キャリア４５は装置ハウ
ジング２の内周面に対して回転自在の状態で支持されて
いる。
側の端面を規定しており、その外周面４５ａと、装置ハ
ウジング２の側の円筒状部材２３の内周面２３ａとの間
にはクロスローラベアリング７が構成され、当該クロス
ローラベアリング７によって、キャリア４５は装置ハウ
ジング２の内周面に対して回転自在の状態で支持されて
いる。
【００２１】すなわち、キャリア４５の外周面側の部分
はクロスローラベアリング７の内輪として機能し、当該
外周面４５ａには三角形断面の軌道溝７１が形成されて
いる。同様に、装置ハウジング２の円筒状部材２３の内
周面側の部分はクロスローラベアリング７の外輪として
機能し、当該内周面２３ａにも三角形断面の軌道溝７２
が形成されている。これら軌道溝７１、７２によって区
画形成されるクロスローラベアリングの正方形断面の環
状軌道内には、ローラ７３が円周方向に向けて交互に直
交する状態で装着されている。
はクロスローラベアリング７の内輪として機能し、当該
外周面４５ａには三角形断面の軌道溝７１が形成されて
いる。同様に、装置ハウジング２の円筒状部材２３の内
周面側の部分はクロスローラベアリング７の外輪として
機能し、当該内周面２３ａにも三角形断面の軌道溝７２
が形成されている。これら軌道溝７１、７２によって区
画形成されるクロスローラベアリングの正方形断面の環
状軌道内には、ローラ７３が円周方向に向けて交互に直
交する状態で装着されている。
【００２２】なお、キャリア４５の外側端面４５ｂに
は、負荷側の部材を取り付けるためのねじ孔４５ｃが同
心円上に複数個（図示の例では８個）形成されている。
は、負荷側の部材を取り付けるためのねじ孔４５ｃが同
心円上に複数個（図示の例では８個）形成されている。
【００２３】一方、本例の遊星歯車装置１においては、
その前段側および後段側の太陽歯車３１、４１は浮動状
態で組み込まれている。すなわち、前段側の太陽歯車３
１は、その一端がカップリング機構５に連結されている
以外は軸受け等による支持はなく、遊星歯車３２〜３４
に噛み合っているのみであり、従って、軸直角方向への
変位が可能である。同様に、後段側の太陽歯車４１もそ
の一端が前段側のキャリア３５に連結されている以外は
軸受け等による支持はなく、遊星歯車４２〜４４に噛み
合っているのみであり、軸直角方向への変位が可能であ
る。
その前段側および後段側の太陽歯車３１、４１は浮動状
態で組み込まれている。すなわち、前段側の太陽歯車３
１は、その一端がカップリング機構５に連結されている
以外は軸受け等による支持はなく、遊星歯車３２〜３４
に噛み合っているのみであり、従って、軸直角方向への
変位が可能である。同様に、後段側の太陽歯車４１もそ
の一端が前段側のキャリア３５に連結されている以外は
軸受け等による支持はなく、遊星歯車４２〜４４に噛み
合っているのみであり、軸直角方向への変位が可能であ
る。
【００２４】このように構成した本例の遊星歯車装置１
においては、歯車誤差および組立誤差があっても、当該
誤差が、薄肉弾性内歯車６の薄肉の円筒状の胴部６３の
弾性変形によって解消され、各歯車の適正な噛み合い状
態が形成され、荷重が各遊星歯車に等配される。また、
太陽歯車３１、４１が浮動状態で組み込まれているの
で、これらの太陽歯車の軸直角方向への変位によって
も、各歯車の適正な噛み合い状態が形成される。
においては、歯車誤差および組立誤差があっても、当該
誤差が、薄肉弾性内歯車６の薄肉の円筒状の胴部６３の
弾性変形によって解消され、各歯車の適正な噛み合い状
態が形成され、荷重が各遊星歯車に等配される。また、
太陽歯車３１、４１が浮動状態で組み込まれているの
で、これらの太陽歯車の軸直角方向への変位によって
も、各歯車の適正な噛み合い状態が形成される。
【００２５】従って、本例の遊星歯車装置１によれば、
歯車かみあい部、および遊星軸受けの隙間を小さくして
バックラッシを小さくする場合に発生する荷重の不等配
および回転ムラを軽減することができる。よって、トル
ク容量の大きな小バックラッシ遊星歯車装置を実現でき
る。
歯車かみあい部、および遊星軸受けの隙間を小さくして
バックラッシを小さくする場合に発生する荷重の不等配
および回転ムラを軽減することができる。よって、トル
ク容量の大きな小バックラッシ遊星歯車装置を実現でき
る。
【００２６】また、本例においては、出力部材である後
段側のキャリア４５がクロスローラベアリングによって
回転自在に支持されているので、当該部分の支持強度を
高めることができる。また、内輪および外輪をそれぞれ
キャリアおよび装置ハウジングに一体形成してあるの
で、当該軸受け部分の構造を、コンパクトで廉価に構成
することができる。
段側のキャリア４５がクロスローラベアリングによって
回転自在に支持されているので、当該部分の支持強度を
高めることができる。また、内輪および外輪をそれぞれ
キャリアおよび装置ハウジングに一体形成してあるの
で、当該軸受け部分の構造を、コンパクトで廉価に構成
することができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の遊星歯車
装置においては、その内歯車として、薄肉弾性内歯車を
採用し、組立誤差、製造誤差を当該内歯車の弾性変形に
よって吸収可能としてある。従って、本発明によれば、
トルク容量が大きく、ロストモーションが少ない小バッ
クラッシ遊星歯車装置を実現できる。
装置においては、その内歯車として、薄肉弾性内歯車を
採用し、組立誤差、製造誤差を当該内歯車の弾性変形に
よって吸収可能としてある。従って、本発明によれば、
トルク容量が大きく、ロストモーションが少ない小バッ
クラッシ遊星歯車装置を実現できる。
【図１】（ａ）は本発明を適用した二段遊星歯車装置を
装置軸線に沿って切断した場合の半断面図であり、
（ｂ）は当該装置の出力側端面の中心部分を図１（ａ）
の切断面位置と共に示す説明図である。
装置軸線に沿って切断した場合の半断面図であり、
（ｂ）は当該装置の出力側端面の中心部分を図１（ａ）
の切断面位置と共に示す説明図である。
１ 遊星歯車装置
２ 装置ハウジング
２１、２２、２３ 装置ハウジングの円筒状部材
３ 前段遊星歯車機構
３１ 太陽歯車
３２〜３４ 遊星歯車
３５ キャリア
４ 後段遊星歯車
４１ 太陽歯車
４２〜４４ 遊星歯車
４５ キャリア
５ カップリング機構
６ 薄肉弾性内歯車
６１ 内歯車のボス
６２、６３ 内歯車の円筒状の胴部
６４ 内歯
７ クロスローラベアリング
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭48−50161（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−68540（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−275960（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−57755（ＪＰ，Ａ)
実開 昭52−54869（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭52−166087（ＪＰ，Ｕ)
実開 平３−26858（ＪＰ，Ｕ)
実開 平４−31355（ＪＰ，Ｕ)
実開 平４−44545（ＪＰ，Ｕ)
特公 昭45−14442（ＪＰ，Ｂ１)
米国特許3401580（ＵＳ，Ａ)
米国特許6290625（ＵＳ，Ｂ１)
独国特許出願公開19961788（ＤＥ，Ａ
１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F16H 1/28
F16H 55/18
Claims (8)
- 【請求項１】 内歯車と、この内側に同心状態に配置し
た太陽歯車と、前記内歯車および前記太陽歯車に噛み合
っている複数の遊星歯車と、各遊星歯車を回転自在に支
持しているキャリアとを有する遊星歯車装置において、 前記内歯車は、装置ハウジングに締結固定された円環状
のボスと、このボスの一端側の環状端面から片持ち状態
で延びている薄肉円筒状の胴部と、この胴部の内周面に
形成された内歯とを備えており、 前記薄肉円筒状の胴部の弾性変形により、前記の各部品
の組立誤差、歯車誤差が吸収されることを特徴とする小
バックラッシ遊星歯車装置。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記キャリアはクロスローラベアリングを介して前記装
置ハウジングの内周面に対して回転自在に支持されてい
ることを特徴とする小バックラッシ遊星歯車装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、 前記太陽歯車は浮動状態で組み込まれていることを特徴
とする小バックラッシ遊星歯車装置。 - 【請求項４】 前段遊星歯車機構および後段遊星歯車機
構を備え、 前記前段遊星歯車機構は、前段側太陽歯車と、この太陽
歯車を取り囲む状態に同心円上に配置されていると共に
当該太陽歯車に噛み合っている前段側遊星歯車と、この
遊星歯車を取り囲んでいると共に当該遊星歯車に噛み合
っている前段側内歯車と、前記遊星歯車を回転自在に支
持している前段側キャリアとを備えており、 前記後段遊星歯車機構は、前記前段側キャリアが一端に
同軸状態に固定されている後段太陽歯車と、この太陽歯
車を取り囲む状態で同心円上に配置されていると共に当
該太陽歯車に噛み合っている後段側遊星歯車と、この遊
星歯車を取り囲んでいると共に当該遊星歯車に噛み合っ
ている後段側内歯車と、前記後段側遊星歯車を回転自在
に支持している後段側キャリアとを備えており、 前記前段側内歯車および前記後段側内歯車は、単一部材
である薄肉弾性内歯車であり、当該薄肉弾性内歯車は、
装置ハウジングに締結固定された円環状のボスと、この
ボスの一端側の環状端面から片持ち状態で延びている円
筒状の後段側胴部と、この胴部の内周面に形成された後
段側内歯と、前記ボスの他端側の環状端面から延びてい
る円筒状の前段側胴部と、前記ボスおよび当該前段側胴
部の内周面に形成された前段側内歯とを備えており、 前記後段側胴部と前記装置ハウジングの内周面との間に
は、当該後段側胴部の弾性変形を可能とする隙間が形成
されていることを特徴とする小バックラッシ遊星歯車装
置。 - 【請求項５】 請求項４において、 前記前段側遊星歯車機構に対して高速回転軸を連結する
ためのカップリング機構を有していることを特徴とする
小バックラッシ遊星歯車装置。 - 【請求項６】 請求項４または５において、 前記後段側遊星歯車機構の前記後段側キャリアは、負荷
側の部材を取り付けるためのねじ孔が形成された外側端
面を備えていることを特徴とする小バックラッシ遊星歯
車装置。 - 【請求項７】 請求項４ないし６のうちのいずれかの項
において、 前記後段側キャリアはクロスローラベアリングを介して
前記装置ハウジングの内周面に対して回転自在に支持さ
れていることを特徴とする小バックラッシ遊星歯車装
置。 - 【請求項８】 請求項４ないし７のうちのいずれかの項
において、 前記前段側太陽歯車および前記後段側太陽歯車は、それ
ぞれ、浮動状態で組み込まれていることを特徴とする小
バックラッシ遊星歯車装置。
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