JP2003312415A - 車両の事前提示装置 - Google Patents
車両の事前提示装置Info
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- JP2003312415A JP2003312415A JP2002120680A JP2002120680A JP2003312415A JP 2003312415 A JP2003312415 A JP 2003312415A JP 2002120680 A JP2002120680 A JP 2002120680A JP 2002120680 A JP2002120680 A JP 2002120680A JP 2003312415 A JP2003312415 A JP 2003312415A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 右折・左折や車線変更時、ドライバーが安全
確認のため車両周辺の状況を確認できる車両周囲画像を
表示部へタイミングよく表示する。 【解決手段】 車両周囲カメラ1は車両周囲映像を撮像
する。映像処理部2は車両周囲映像を利用して前車距離
Lを求める。起動判定部4は車速センサ3の車速の大き
さを加味しながら、先行車両までの前車距離が警戒領域
を示す第1の所定距離に入った後、起動領域を示す第2
の所定距離以内に入ったら、映像変換部5で上記車両周
囲映像を上方から見下ろした視点の映像に変換した車両
周囲映像を表示部6へ表示させる。通常のターンシグナ
ルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周囲の映像
が表示部に表示されるから、余裕をもって車線変更しよ
うとしている車線側の後方状況を確認できる。
確認のため車両周辺の状況を確認できる車両周囲画像を
表示部へタイミングよく表示する。 【解決手段】 車両周囲カメラ1は車両周囲映像を撮像
する。映像処理部2は車両周囲映像を利用して前車距離
Lを求める。起動判定部4は車速センサ3の車速の大き
さを加味しながら、先行車両までの前車距離が警戒領域
を示す第1の所定距離に入った後、起動領域を示す第2
の所定距離以内に入ったら、映像変換部5で上記車両周
囲映像を上方から見下ろした視点の映像に変換した車両
周囲映像を表示部6へ表示させる。通常のターンシグナ
ルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周囲の映像
が表示部に表示されるから、余裕をもって車線変更しよ
うとしている車線側の後方状況を確認できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の右折・左折
等の分岐や車線変更時に事前に自車両周囲の映像をドラ
イバーへ提供し、運転の安全を確保するようにした車両
の事前提示装置に関する。
等の分岐や車線変更時に事前に自車両周囲の映像をドラ
イバーへ提供し、運転の安全を確保するようにした車両
の事前提示装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記車両の事前提示装置としては、特開
2002−19523号公報に記載のものが知られてい
る。この従来の車両の事前提示装置では、車両周囲を撮
像するカメラを車体の周囲に複数台設け、ドライバーの
ターンシグナルスイッチの操作に応じて、シグナル操作
した希望方向の車体側側部後方を撮像しているカメラの
映像を表示モニタへ表示することにより提示して、ドラ
イバーが進行方向の自車両後方の状況を容易に把握でき
るようにして、運転の容易性を高めている。
2002−19523号公報に記載のものが知られてい
る。この従来の車両の事前提示装置では、車両周囲を撮
像するカメラを車体の周囲に複数台設け、ドライバーの
ターンシグナルスイッチの操作に応じて、シグナル操作
した希望方向の車体側側部後方を撮像しているカメラの
映像を表示モニタへ表示することにより提示して、ドラ
イバーが進行方向の自車両後方の状況を容易に把握でき
るようにして、運転の容易性を高めている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の車両の事前
提示装置では、ドライバーのターンシグナルスイッチの
操作を検出することにより、ドライバーの右折・左折や
車線変更の意図は検出、判断できる。しかし、ターンシ
グナルスイッチの操作を検知してから表示モニタへ車両
周囲状況の画像を表示するように切り替えるのでは、右
折・左折や車線変更をする場合に、車両の周囲、特に車
体側部後方をみて安全を確認するのがタイミング的に遅
れてしまうという問題がある。とりわけ自車両が一定以
上の車速で走行している場合には、このタイミングの遅
れはより大きな問題となる。
提示装置では、ドライバーのターンシグナルスイッチの
操作を検出することにより、ドライバーの右折・左折や
車線変更の意図は検出、判断できる。しかし、ターンシ
グナルスイッチの操作を検知してから表示モニタへ車両
周囲状況の画像を表示するように切り替えるのでは、右
折・左折や車線変更をする場合に、車両の周囲、特に車
体側部後方をみて安全を確認するのがタイミング的に遅
れてしまうという問題がある。とりわけ自車両が一定以
上の車速で走行している場合には、このタイミングの遅
れはより大きな問題となる。
【0004】すなわち、たとえば先行車を追い越す場合
の車線変更時におけるドライバーの一連の操作をみてみ
ると、通常、まず安全に追い越し可能かを確認する目的
で移動しようとする車線方向をみて安全を確認した後、
安全と判断したらターンシグナルスイッチを操作してか
らステアリング操作を行っている。このことからも分か
るように、車線変更などの一般的な運転操作において、
ドライバーにとって表示モニタに車体側側部後方の画像
を表示して欲しいのは、ターンシグナルスイッチ操作よ
り前のタイミングであり、ターンシグナルスイッチの操
作時では遅すぎる。
の車線変更時におけるドライバーの一連の操作をみてみ
ると、通常、まず安全に追い越し可能かを確認する目的
で移動しようとする車線方向をみて安全を確認した後、
安全と判断したらターンシグナルスイッチを操作してか
らステアリング操作を行っている。このことからも分か
るように、車線変更などの一般的な運転操作において、
ドライバーにとって表示モニタに車体側側部後方の画像
を表示して欲しいのは、ターンシグナルスイッチ操作よ
り前のタイミングであり、ターンシグナルスイッチの操
作時では遅すぎる。
【0005】したがって本発明は、右折・左折や車線変
更を行うとき、ドライバーが安全確認のため車両周辺の
状況を確認できる車両周囲画像をタイミングよく表示部
へ表示できるようにした車両の事前提示装置を提供する
ことを目的とする。
更を行うとき、ドライバーが安全確認のため車両周辺の
状況を確認できる車両周囲画像をタイミングよく表示部
へ表示できるようにした車両の事前提示装置を提供する
ことを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】このため、請求項1の本
発明は、車両に搭載され車両の周囲を撮像可能な車両周
囲撮像装置と、自車両から先行車両までの前車距離を検
出する前車距離検出手段と、車両周囲映像を表示可能な
表示部と、前車距離に基づいて自車両の車線変更の可能
性を推定し、自車両周囲映像の表示部への表示時期を判
定する起動判定部とを有するものとした。
発明は、車両に搭載され車両の周囲を撮像可能な車両周
囲撮像装置と、自車両から先行車両までの前車距離を検
出する前車距離検出手段と、車両周囲映像を表示可能な
表示部と、前車距離に基づいて自車両の車線変更の可能
性を推定し、自車両周囲映像の表示部への表示時期を判
定する起動判定部とを有するものとした。
【0007】請求項2の発明は、起動判定部が、警戒領
域を示す基準としての第1の所定距離と、該第1の所定
距離より短くかつ表示部への表示を起動させる起動領域
を示す基準としての第2の所定距離とが設定されてお
り、第1、第2の所定距離と前車距離との比較に基づい
て表示時期の判定を実行するものとした。また、請求項
3の発明は、とくに自車両の走行速度を検出する車速セ
ンサを有し、第1、第2の所定距離が車速センサで検出
した車速が大きくなるにつれて長く設定されるものとし
た。
域を示す基準としての第1の所定距離と、該第1の所定
距離より短くかつ表示部への表示を起動させる起動領域
を示す基準としての第2の所定距離とが設定されてお
り、第1、第2の所定距離と前車距離との比較に基づい
て表示時期の判定を実行するものとした。また、請求項
3の発明は、とくに自車両の走行速度を検出する車速セ
ンサを有し、第1、第2の所定距離が車速センサで検出
した車速が大きくなるにつれて長く設定されるものとし
た。
【0008】請求項4の発明は、さらに自車両の加速度
を検出する加速度検出手段を有し、起動判定部は、前車
距離が第1の所定距離内に入った後、自車両の加減速度
が所定値以上の場合は、第2の所定距離との比較を待た
ずに表示部への自車両周囲映像の表示を決定するものと
した。
を検出する加速度検出手段を有し、起動判定部は、前車
距離が第1の所定距離内に入った後、自車両の加減速度
が所定値以上の場合は、第2の所定距離との比較を待た
ずに表示部への自車両周囲映像の表示を決定するものと
した。
【0009】請求項5の発明は、前車距離検出手段が、
車両周囲撮像装置のうちの少なくとも1台以上の車両周
囲撮像装置により撮像した自車両前方映像に映像処理を
施して、前車距離を検出するようにしたものである。
車両周囲撮像装置のうちの少なくとも1台以上の車両周
囲撮像装置により撮像した自車両前方映像に映像処理を
施して、前車距離を検出するようにしたものである。
【0010】請求項6の発明は、車両周囲撮像装置によ
り撮像した車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映
像へ変換する映像変換部を有し、表示部には、起動判定
部が判定した表示時期に、上記変換された車両周囲映像
を表示するものとした。
り撮像した車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映
像へ変換する映像変換部を有し、表示部には、起動判定
部が判定した表示時期に、上記変換された車両周囲映像
を表示するものとした。
【0011】請求項7の発明は、さらに自車両の現在位
置を検出するためのGPS信号を受信可能なGPS信号
受信部と、地図情報が記録された地図データベース部と
を有し、起動判定部は、GPS信号受信部で受信したG
PS信号に基づいて、地図データベース部の現在位置の
地図情報を参照して、表示部に表示させる車両周囲映像
を車線変更の可能性のある側に制限するものとした。
置を検出するためのGPS信号を受信可能なGPS信号
受信部と、地図情報が記録された地図データベース部と
を有し、起動判定部は、GPS信号受信部で受信したG
PS信号に基づいて、地図データベース部の現在位置の
地図情報を参照して、表示部に表示させる車両周囲映像
を車線変更の可能性のある側に制限するものとした。
【0012】
【発明の効果】請求項1の本発明は、起動判定部が前車
距離からドライバーの右折、左折あるいは車線変更の可
能性を推定して、自車両周囲映像の表示時期を判定する
ので、ドライバーによるターンシグナル・スイッチの操
作より前の時点で車両周囲映像を表示部に表示すること
が可能となり、ドライバーが早い時期に車両周囲の状
況、とりわけ車線変更しようとする側の自車両後方の状
況を素早くかつ容易に把握することができる。また、こ
の車両周囲映像の表示にあっては、その表示起動の判断
が自動的になされるので、起動操作のわずらわしさをド
ライバーに与えることなく、車両周囲の状況を知らせる
ことが可能となる。
距離からドライバーの右折、左折あるいは車線変更の可
能性を推定して、自車両周囲映像の表示時期を判定する
ので、ドライバーによるターンシグナル・スイッチの操
作より前の時点で車両周囲映像を表示部に表示すること
が可能となり、ドライバーが早い時期に車両周囲の状
況、とりわけ車線変更しようとする側の自車両後方の状
況を素早くかつ容易に把握することができる。また、こ
の車両周囲映像の表示にあっては、その表示起動の判断
が自動的になされるので、起動操作のわずらわしさをド
ライバーに与えることなく、車両周囲の状況を知らせる
ことが可能となる。
【0013】請求項2の発明では、車両が通常の余裕あ
る車間距離よりさらに車間距離をつめて警戒領域である
第1の所定距離に入ったことを確認したら、ドライバー
に車線変更する意図があるとの可能性のもとに、表示部
へ車両周囲映像を表示すべく起動の準備をする。そし
て、その後の先行車両への近接状況に応じて起動するか
否かを判定するが、この判定にあっては車線変更するの
がほぼ確実と推定される起動領域として第2の所定距離
に車両が入ったか否かで判定する。この結果、より早い
時点で車両周囲映像の表示部への表示を自動起動させる
ことが可能となり、ドライバーによる画像表示操作など
のわずらわしさから解放される。
る車間距離よりさらに車間距離をつめて警戒領域である
第1の所定距離に入ったことを確認したら、ドライバー
に車線変更する意図があるとの可能性のもとに、表示部
へ車両周囲映像を表示すべく起動の準備をする。そし
て、その後の先行車両への近接状況に応じて起動するか
否かを判定するが、この判定にあっては車線変更するの
がほぼ確実と推定される起動領域として第2の所定距離
に車両が入ったか否かで判定する。この結果、より早い
時点で車両周囲映像の表示部への表示を自動起動させる
ことが可能となり、ドライバーによる画像表示操作など
のわずらわしさから解放される。
【0014】請求項3の発明では、第1、第2の所定距
離を車速が大きくなるにつれて長く設定するものとした
ので、実際の車線変更の状況に合った判定が可能とな
り、精度よく車線変更の可能性を推定することができ
る。
離を車速が大きくなるにつれて長く設定するものとした
ので、実際の車線変更の状況に合った判定が可能とな
り、精度よく車線変更の可能性を推定することができ
る。
【0015】請求項4の発明は、車両が一旦警戒領域の
第1の所定距離に入った後、車両の加減速度が所定の加
減速以上となる急加速や急減速となっていることが検出
された場合は、車線変更等が実行される可能性が高いと
判断して、車両が起動領域に入るか否かの判定を待つこ
となく、早めに車両周囲映像を表示部に表示するように
起動させる。この結果、急な車線変更等にあっても素早
くかつ確実に車両周囲映像を表示部に表示することが可
能となり、安全度を高めることが可能となる。
第1の所定距離に入った後、車両の加減速度が所定の加
減速以上となる急加速や急減速となっていることが検出
された場合は、車線変更等が実行される可能性が高いと
判断して、車両が起動領域に入るか否かの判定を待つこ
となく、早めに車両周囲映像を表示部に表示するように
起動させる。この結果、急な車線変更等にあっても素早
くかつ確実に車両周囲映像を表示部に表示することが可
能となり、安全度を高めることが可能となる。
【0016】請求項5の発明では、車両周囲撮像装置で
得た車両周囲映像を映像処理部で映像処理することによ
り前車距離を検出するようにしたので、前車距離検出用
の別センサをさらに設ける必要がなく、コストおよびス
ペース上有利となる。
得た車両周囲映像を映像処理部で映像処理することによ
り前車距離を検出するようにしたので、前車距離検出用
の別センサをさらに設ける必要がなく、コストおよびス
ペース上有利となる。
【0017】請求項6の発明では、車両周囲撮像装置で
得た車両周囲映像を上方から見下ろす視点の映像として
映像変換部で変換して表示するので、ドライバーが車線
変更時、他車両を容易に視覚上、識別することが可能と
なる。
得た車両周囲映像を上方から見下ろす視点の映像として
映像変換部で変換して表示するので、ドライバーが車線
変更時、他車両を容易に視覚上、識別することが可能と
なる。
【0018】請求項7の発明は、受信したGPS信号を
もとに地図データベースを参照して車線や道路の分岐等
の存在を判断することにより、ドライバーの車線変更等
に必要な側のみの車両周囲映像を提供するので、ドライ
バーが不要な情報に惑わされることなく必要な情報を素
早く認識することができるようになる。
もとに地図データベースを参照して車線や道路の分岐等
の存在を判断することにより、ドライバーの車線変更等
に必要な側のみの車両周囲映像を提供するので、ドライ
バーが不要な情報に惑わされることなく必要な情報を素
早く認識することができるようになる。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図1は、第1の実施例にかかる車両
の事前提示装置の構成を示す。車両には、自車両の周囲
を撮像する車両周囲撮像装置としての車両周囲カメラ1
が搭載される。車両周囲カメラ1は、図2に示すよう
に、車両7の周囲に複数台設置されている。すなわち、
車両7の前方左右端に車両周囲カメラ1a、1b、車両
7の前方側部の左右部分に車両周囲カメラ1c、1d、
車両7の後方左右端に車両周囲カメラ1e、1f、車両
7の後方側部の左右部分に車両周囲カメラ1g、1hが
それぞれ取りつけてある。車両周囲カメラ1としては、
たとえばCCD(チャージ・カップルド・デバイス)カ
メラを用いる。
例により説明する。図1は、第1の実施例にかかる車両
の事前提示装置の構成を示す。車両には、自車両の周囲
を撮像する車両周囲撮像装置としての車両周囲カメラ1
が搭載される。車両周囲カメラ1は、図2に示すよう
に、車両7の周囲に複数台設置されている。すなわち、
車両7の前方左右端に車両周囲カメラ1a、1b、車両
7の前方側部の左右部分に車両周囲カメラ1c、1d、
車両7の後方左右端に車両周囲カメラ1e、1f、車両
7の後方側部の左右部分に車両周囲カメラ1g、1hが
それぞれ取りつけてある。車両周囲カメラ1としては、
たとえばCCD(チャージ・カップルド・デバイス)カ
メラを用いる。
【0020】車両周囲カメラ1の撮像信号が、映像処理
部2へ入力される。映像処理部2は、前方左右端の車両
周囲カメラ1aおよび1bで撮像した車両前方映像に映
像処理を施して、前車距離(自車両と自車両の前方にい
る先行車両との車間距離)を検出可能である。この前車
距離の検出方法としては、たとえば特開2000−26
6539号公報や特開2000−25997号公報等に
記載のものなどが用いられる。
部2へ入力される。映像処理部2は、前方左右端の車両
周囲カメラ1aおよび1bで撮像した車両前方映像に映
像処理を施して、前車距離(自車両と自車両の前方にい
る先行車両との車間距離)を検出可能である。この前車
距離の検出方法としては、たとえば特開2000−26
6539号公報や特開2000−25997号公報等に
記載のものなどが用いられる。
【0021】映像処理部2で得た前車距離の信号は、起
動判定部4へ入力される。起動判定部4へはさらに、自
車両の車速を検出可能な車速検出装置としての車速セン
サ3から、自車両の車速信号が入力される。起動判定部
4は、これら両信号に基づいて、車線変更の可能性を推
定するとともに、車両周囲映像の表示時期を判定する。
なお、これらの車線変更可能性の推定や車両周囲映像表
示時期の判定については、後でより詳しく説明する。
動判定部4へ入力される。起動判定部4へはさらに、自
車両の車速を検出可能な車速検出装置としての車速セン
サ3から、自車両の車速信号が入力される。起動判定部
4は、これら両信号に基づいて、車線変更の可能性を推
定するとともに、車両周囲映像の表示時期を判定する。
なお、これらの車線変更可能性の推定や車両周囲映像表
示時期の判定については、後でより詳しく説明する。
【0022】一方、車両周囲カメラ1で撮像した車両周
囲映像の撮像信号は、映像変換部5へ入力され、ここ
で、上方から見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変
換される。このように映像変換部5で変換された上方視
点からの車両周囲映像は、起動判定部4で判定した表示
時期に応じて表示部6へ表示されるように構成されてい
る。表示部6には、たとえばいわゆるバックモニタシス
テムの液晶ディスプレイを用いる。
囲映像の撮像信号は、映像変換部5へ入力され、ここ
で、上方から見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変
換される。このように映像変換部5で変換された上方視
点からの車両周囲映像は、起動判定部4で判定した表示
時期に応じて表示部6へ表示されるように構成されてい
る。表示部6には、たとえばいわゆるバックモニタシス
テムの液晶ディスプレイを用いる。
【0023】ここで、上記車両の事前提示装置の作用の
概略を、図3により説明する。まず、車両周囲カメラの
うち、車両7の前方左右端に取りつけた2台の車両周囲
カメラ1a、1bをステレオカメラとして、(a)に示
すような前方画像を得る。これをもとに、映像処理部2
において映像処理を施して、自車両から白線11で示さ
れる自車走行路上の先行車両9までの前車距離Lを求め
る。
概略を、図3により説明する。まず、車両周囲カメラの
うち、車両7の前方左右端に取りつけた2台の車両周囲
カメラ1a、1bをステレオカメラとして、(a)に示
すような前方画像を得る。これをもとに、映像処理部2
において映像処理を施して、自車両から白線11で示さ
れる自車走行路上の先行車両9までの前車距離Lを求め
る。
【0024】次いで、起動判定部4では、(b)のよう
に、前車距離Lが継続的に減少していくか否か、すなわ
ち自車両7が先行車両との車間距離を縮めつつあるのか
否かを監視する。そして、図4に示すように、自車両7
と先行車両9との車間距離である前車距離Lが、警戒領
域を示す基準としての第1の所定距離L1、また起動領
域を示す基準としての第2の所定距離L2以内になった
か否かを判定し、この判定結果により車線変更(以下、
右折・左折も含む)の可能性を推定して、車両周囲映像
の表示時期を判定する。
に、前車距離Lが継続的に減少していくか否か、すなわ
ち自車両7が先行車両との車間距離を縮めつつあるのか
否かを監視する。そして、図4に示すように、自車両7
と先行車両9との車間距離である前車距離Lが、警戒領
域を示す基準としての第1の所定距離L1、また起動領
域を示す基準としての第2の所定距離L2以内になった
か否かを判定し、この判定結果により車線変更(以下、
右折・左折も含む)の可能性を推定して、車両周囲映像
の表示時期を判定する。
【0025】ここで、第1の所定距離L1は、車線変更
時などにおいて先行車両9へ近づく距離であり、車間距
離に余裕のある通常の追随時走行時よりも短い車間間隔
に設定してある。また第2の所定距離L2は、ほぼ確実
に車線変更を意図していると推定される距離で、第1の
所定距離L1より短く設定し、表示部6への車両周囲映
像の提供を起動させるに適当な設定距離である。
時などにおいて先行車両9へ近づく距離であり、車間距
離に余裕のある通常の追随時走行時よりも短い車間間隔
に設定してある。また第2の所定距離L2は、ほぼ確実
に車線変更を意図していると推定される距離で、第1の
所定距離L1より短く設定し、表示部6への車両周囲映
像の提供を起動させるに適当な設定距離である。
【0026】さらに、第1、第2の所定距離L1、L2
は、車速センサ3で検出した車速が高いほど長くなるよ
うに可変に設定される。なお、図4は、3車線12a、
12b、12cのうちの中央の車線12b上を、自車両
7と先行車両9とが走行しており、かつ図中左側の車線
12aに後続車両10が続いている状況にある場合を示
している。
は、車速センサ3で検出した車速が高いほど長くなるよ
うに可変に設定される。なお、図4は、3車線12a、
12b、12cのうちの中央の車線12b上を、自車両
7と先行車両9とが走行しており、かつ図中左側の車線
12aに後続車両10が続いている状況にある場合を示
している。
【0027】起動判定部4で前車距離Lが第1の所定距
離L1以内となった後、第2の所定距離L2以内になっ
たと判定された場合は、図3の(c)のように、表示部
6が起動されて、映像変換部5で自車両7を上方から見
下ろした視点の車両周囲映像に変換された映像が(d)
のような画面が表示部6に表示される。
離L1以内となった後、第2の所定距離L2以内になっ
たと判定された場合は、図3の(c)のように、表示部
6が起動されて、映像変換部5で自車両7を上方から見
下ろした視点の車両周囲映像に変換された映像が(d)
のような画面が表示部6に表示される。
【0028】なお、(d)の画面には、自車両7の両側
に道路の白線11a〜11d、および自車両7の左後方
(画面では左下方位置)に後続車両10の一部も表示さ
れている。また、映像変換部5で変換される自車両7を
上方から見下ろした視点の映像は、図5に示すように、
自車両7が走行している車線13aと自車両7が矢示で
示す車線変更しようとしている変更先の車線13bの範
囲まで含む広い範囲の映像として、表示部6へ提供され
る。
に道路の白線11a〜11d、および自車両7の左後方
(画面では左下方位置)に後続車両10の一部も表示さ
れている。また、映像変換部5で変換される自車両7を
上方から見下ろした視点の映像は、図5に示すように、
自車両7が走行している車線13aと自車両7が矢示で
示す車線変更しようとしている変更先の車線13bの範
囲まで含む広い範囲の映像として、表示部6へ提供され
る。
【0029】以下、上記の事前提示装置における制御の
流れを図6のフローチャートにより説明する。ドライバ
ーの操作によりイグニッションスイッチがオンされる
と、制御が開始される。まずステップ101では、イグ
ニッションスイッチがオン状態を継続しているかどうか
をチェックする。イグニッションスイッチがオフになっ
ていれば、制御は終了し、オンであればステップ102
へ進む。
流れを図6のフローチャートにより説明する。ドライバ
ーの操作によりイグニッションスイッチがオンされる
と、制御が開始される。まずステップ101では、イグ
ニッションスイッチがオン状態を継続しているかどうか
をチェックする。イグニッションスイッチがオフになっ
ていれば、制御は終了し、オンであればステップ102
へ進む。
【0030】ステップ102では、車両周囲カメラ1に
より撮像した自車両7の前方、後方、側方の車両周囲映
像の撮像信号を映像処理部2に取り込み、ステップ10
3へ進む。ステップ103では、映像処理部2におい
て、各車両周囲カメラから取り込んだ車両周囲映像のう
ち車両周囲カメラ1a、1bによる自車両7の前方左右
の各車両周囲映像に基づき、前車両9があれば前車距離
Lを算出する。
より撮像した自車両7の前方、後方、側方の車両周囲映
像の撮像信号を映像処理部2に取り込み、ステップ10
3へ進む。ステップ103では、映像処理部2におい
て、各車両周囲カメラから取り込んだ車両周囲映像のう
ち車両周囲カメラ1a、1bによる自車両7の前方左右
の各車両周囲映像に基づき、前車両9があれば前車距離
Lを算出する。
【0031】ステップ104では、映像変換部5が車両
周囲カメラ1により取り込んだ自車両7の前方・後方・
側方の車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映像へ
と変換した車両周囲映像を生成する。そして、ステップ
105では、起動判定部において、表示部6に車両周囲
映像を表示中であるか否かをチェックする。車両周囲映
像を表示部6に表示中でなければステップ106へ進ん
で、ステップ103で算出した前車距離Lが警戒領域を
示す基準としての第1の所定距離L1以内にあるか否か
をチェックする。
周囲カメラ1により取り込んだ自車両7の前方・後方・
側方の車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映像へ
と変換した車両周囲映像を生成する。そして、ステップ
105では、起動判定部において、表示部6に車両周囲
映像を表示中であるか否かをチェックする。車両周囲映
像を表示部6に表示中でなければステップ106へ進ん
で、ステップ103で算出した前車距離Lが警戒領域を
示す基準としての第1の所定距離L1以内にあるか否か
をチェックする。
【0032】前車距離Lが第1の所定距離L1以内にな
い場合は、ステップ101へ戻る。また、前車距離Lが
第1の所定距離L1以内にあるときは、ステップ107
へ進む。ステップ107では、ドライバーが意図的に自
車両に所定G以上の前後方向の加減速度を発生させてい
るかどうかをチェックする。車両の加減速度は車速セン
サ3から入力される車速信号を微分処理することで得ら
れる。そして、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み
込みと照合することにより、ドライバーの意思による車
両の加減速を、坂道走行等によりドライバーの意思に関
係なく車両が加減速する場合から識別することができ
る。
い場合は、ステップ101へ戻る。また、前車距離Lが
第1の所定距離L1以内にあるときは、ステップ107
へ進む。ステップ107では、ドライバーが意図的に自
車両に所定G以上の前後方向の加減速度を発生させてい
るかどうかをチェックする。車両の加減速度は車速セン
サ3から入力される車速信号を微分処理することで得ら
れる。そして、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み
込みと照合することにより、ドライバーの意思による車
両の加減速を、坂道走行等によりドライバーの意思に関
係なく車両が加減速する場合から識別することができ
る。
【0033】所定Gより小さい加減速度しか発生してい
ない場合はステップ108へ進み、前車距離Lが起動領
域を示す基準としての第2の所定距離L2(<L1)以
内にあるかどうかをチェックする。前車距離Lが第2の
所定距離L2以内にない場合はステップ101へ戻る。
一方、前車距離Lが第2の所定距離L2以内にある場合
は、ステップ109へ進む。また、先のステップ107
のチェックで自車両に所定G以上の前後方向の加減速度
を発生させている場合は、直接ステップ109へ進む。
ない場合はステップ108へ進み、前車距離Lが起動領
域を示す基準としての第2の所定距離L2(<L1)以
内にあるかどうかをチェックする。前車距離Lが第2の
所定距離L2以内にない場合はステップ101へ戻る。
一方、前車距離Lが第2の所定距離L2以内にある場合
は、ステップ109へ進む。また、先のステップ107
のチェックで自車両に所定G以上の前後方向の加減速度
を発生させている場合は、直接ステップ109へ進む。
【0034】ステップ109では、起動判定部4がステ
ップ104で変換、生成した上方から見下ろす視点によ
る車両周囲映像の表示部6への表示を起動する。続くス
テップ110では、起動判定部4が、前車距離Lが第1
の所定距離L1以内にあるか否かをチェックする。前車
距離Lが第1の所定距離L1以内にある場合はステップ
101へ戻って上記フローを繰り返し、前車距離Lが第
1の所定距離L1以内にない場合はステップ111へ進
む。
ップ104で変換、生成した上方から見下ろす視点によ
る車両周囲映像の表示部6への表示を起動する。続くス
テップ110では、起動判定部4が、前車距離Lが第1
の所定距離L1以内にあるか否かをチェックする。前車
距離Lが第1の所定距離L1以内にある場合はステップ
101へ戻って上記フローを繰り返し、前車距離Lが第
1の所定距離L1以内にない場合はステップ111へ進
む。
【0035】なお、ステップ105のチェックで表示部
6に車両周囲映像を表示中であった場合も、このステッ
プ110へ進んで、前車距離Lが第1の所定距離L1以
内にあるか否かをチェックする。ステップ111では、
先行車両との距離がL1より大きく、車線変更すること
が想定されないので、表示部6への車両周囲映像の表示
を終了する。その後ステップ101へ戻って上記フロー
を繰り返す。
6に車両周囲映像を表示中であった場合も、このステッ
プ110へ進んで、前車距離Lが第1の所定距離L1以
内にあるか否かをチェックする。ステップ111では、
先行車両との距離がL1より大きく、車線変更すること
が想定されないので、表示部6への車両周囲映像の表示
を終了する。その後ステップ101へ戻って上記フロー
を繰り返す。
【0036】以上のように構成された第1の実施例で
は、映像処理部2で求めた前車距離Lと第1、第2の所
定距離L1、L2との関係から、ドライバーが自車両7
を他車両9に意図的に通常の追随走行時よりも近づけて
いるか否かを起動判定部4で判定することにより、ドラ
イバーの車線変更の意図、車線変更の可能性を推定し
て、その可能性がある場合に表示部6へ車両周囲映像を
自動的に表示させる。これにより、ドライバーが車両周
囲映像の提示操作をわざわざ行わなくても、通常のター
ンシグナルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周
囲の映像が表示部6に表示されるから、余裕をもって車
線変更しようとしている車線側の後方状況を確認でき、
より運転の安全に資するようになる。
は、映像処理部2で求めた前車距離Lと第1、第2の所
定距離L1、L2との関係から、ドライバーが自車両7
を他車両9に意図的に通常の追随走行時よりも近づけて
いるか否かを起動判定部4で判定することにより、ドラ
イバーの車線変更の意図、車線変更の可能性を推定し
て、その可能性がある場合に表示部6へ車両周囲映像を
自動的に表示させる。これにより、ドライバーが車両周
囲映像の提示操作をわざわざ行わなくても、通常のター
ンシグナルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周
囲の映像が表示部6に表示されるから、余裕をもって車
線変更しようとしている車線側の後方状況を確認でき、
より運転の安全に資するようになる。
【0037】また、上記起動時期は、警戒領域用の第1
の所定距離L1と起動領域用の第2の所定距離L2とを
設定して、これらに基づいて判定するので、より精度良
くドライバーの車線変更の意図を推定するとともに、十
分余裕をもって上記起動の準備に備えておくことが可能
となる。さらに起動判定部4で車両の加減速度の大きさ
が所定の加速度以上であるかどうかをチェックすること
で、ドライバーの車線変更の意図をより精度良く推定す
ることが可能になる上、急な加減速時にも素早く車両周
囲映像表示の起動を行うことができるようになる。
の所定距離L1と起動領域用の第2の所定距離L2とを
設定して、これらに基づいて判定するので、より精度良
くドライバーの車線変更の意図を推定するとともに、十
分余裕をもって上記起動の準備に備えておくことが可能
となる。さらに起動判定部4で車両の加減速度の大きさ
が所定の加速度以上であるかどうかをチェックすること
で、ドライバーの車線変更の意図をより精度良く推定す
ることが可能になる上、急な加減速時にも素早く車両周
囲映像表示の起動を行うことができるようになる。
【0038】また、映像処理部2においては車両周囲カ
メラ1から取り込んだ車両前方の映像を用いて前車距離
Lを演算するようにしたので、前車距離Lの演算用にさ
らに別のセンサを設ける必要がなく、コストならびにス
ペースの上で有利となる。さらに、表示部6に表示する
車両周囲映像は、映像変換部5で上方から見下ろした視
点による車両周囲映像に変換してあるので、ドライバー
が他車両9との位置関係の状況を容易かつ素早く把握す
ることが可能となる。
メラ1から取り込んだ車両前方の映像を用いて前車距離
Lを演算するようにしたので、前車距離Lの演算用にさ
らに別のセンサを設ける必要がなく、コストならびにス
ペースの上で有利となる。さらに、表示部6に表示する
車両周囲映像は、映像変換部5で上方から見下ろした視
点による車両周囲映像に変換してあるので、ドライバー
が他車両9との位置関係の状況を容易かつ素早く把握す
ることが可能となる。
【0039】次に、本発明の第2の実施例について説明
する。この実施例は、第1の実施例の構成に加えて、G
PS(グローバル・ポジショニング・システム)を利用
して得た自車両の現在位置の地図情報を利用し、車線変
更しようとする道路状況をも考慮に入れた車両周囲映像
を表示部に提供するようにしたものである。図7は第2
の実施例にかかる車両の事前提示装置の構成を示す。な
お、本実施例では、第1の実施例と実質的に同一の構成
部分には第1の実施例の場合と同一番号を付して説明す
る。
する。この実施例は、第1の実施例の構成に加えて、G
PS(グローバル・ポジショニング・システム)を利用
して得た自車両の現在位置の地図情報を利用し、車線変
更しようとする道路状況をも考慮に入れた車両周囲映像
を表示部に提供するようにしたものである。図7は第2
の実施例にかかる車両の事前提示装置の構成を示す。な
お、本実施例では、第1の実施例と実質的に同一の構成
部分には第1の実施例の場合と同一番号を付して説明す
る。
【0040】車両には第1の実施例と同様に車両周囲映
像を撮像する車両周囲カメラ1が設けられている。さら
に、車両にはGPS衛星からのGPS信号を受信するG
PS信号受信部10を搭載している。すなわち、起動判
定部4Aには車速センサ3とともに、GPS信号受信部
10と地図データベース部11が接続されている。GP
S信号受信部10は、受信した複数のGPS信号をもと
に自車両の現在位置を算出する。地図データベース部1
1はたとえば全国の道路情報等の地図データを記憶して
おり、起動判定部4はGPS信号受信部10で算出した
自車両の現在位置をもとに、地図データベース部11の
地図データを参照して、自車両の現在位置周りの地図情
報を選び出す。起動判定部4Aは、映像処理部で得た前
車距離信号を入力するとともに、車速センサ3からの自
車両の車速信号と地図データベース部11からの現在位
置周りの地図情報をもとに、車線変更の可能性を推定
し、車両周囲映像の表示時期と表示すべき映像領域を判
定する。
像を撮像する車両周囲カメラ1が設けられている。さら
に、車両にはGPS衛星からのGPS信号を受信するG
PS信号受信部10を搭載している。すなわち、起動判
定部4Aには車速センサ3とともに、GPS信号受信部
10と地図データベース部11が接続されている。GP
S信号受信部10は、受信した複数のGPS信号をもと
に自車両の現在位置を算出する。地図データベース部1
1はたとえば全国の道路情報等の地図データを記憶して
おり、起動判定部4はGPS信号受信部10で算出した
自車両の現在位置をもとに、地図データベース部11の
地図データを参照して、自車両の現在位置周りの地図情
報を選び出す。起動判定部4Aは、映像処理部で得た前
車距離信号を入力するとともに、車速センサ3からの自
車両の車速信号と地図データベース部11からの現在位
置周りの地図情報をもとに、車線変更の可能性を推定
し、車両周囲映像の表示時期と表示すべき映像領域を判
定する。
【0041】一方、車両周囲カメラ1で撮像した車両周
囲映像信号は、映像変換部5へ入力する。映像変換部5
は、車両周囲カメラ1で撮像した車両周囲映像を上方か
ら見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変換する。こ
の際、変換する車両周囲映像は、地図データベース部1
1を参照して得た自車両の現在位置周りの車線や分岐な
どの道路状況にしたがって車線変更に必要な方向のみの
車両周囲映像とする。このように映像変換部5で変換さ
れた上方視点からの車両周囲映像は、起動判定部4Aで
判定した表示起動時期に応じて表示部6へ表示させる。
その他の構成は、図1に示した第1の実施例と同じであ
る。
囲映像信号は、映像変換部5へ入力する。映像変換部5
は、車両周囲カメラ1で撮像した車両周囲映像を上方か
ら見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変換する。こ
の際、変換する車両周囲映像は、地図データベース部1
1を参照して得た自車両の現在位置周りの車線や分岐な
どの道路状況にしたがって車線変更に必要な方向のみの
車両周囲映像とする。このように映像変換部5で変換さ
れた上方視点からの車両周囲映像は、起動判定部4Aで
判定した表示起動時期に応じて表示部6へ表示させる。
その他の構成は、図1に示した第1の実施例と同じであ
る。
【0042】図8、図9は、上記構成における制御の流
れを示すフローチャートである。ステップ201から2
04は、第1の実施例における図6のステップ101か
ら104と同じである。ステップ204で車両周囲カメ
ラ1から取り込んだ車両周囲映像を上方から見下ろした
視点の画像に変換した車両周囲映像を生成したあと、ス
テップ205では、GPS信号受信部10がGPS信号
を取り込んで自車両の現在位置を算出する。
れを示すフローチャートである。ステップ201から2
04は、第1の実施例における図6のステップ101か
ら104と同じである。ステップ204で車両周囲カメ
ラ1から取り込んだ車両周囲映像を上方から見下ろした
視点の画像に変換した車両周囲映像を生成したあと、ス
テップ205では、GPS信号受信部10がGPS信号
を取り込んで自車両の現在位置を算出する。
【0043】そして、ステップ206において、起動判
定部4AはGPS信号受信部10が算出した自車両の現
在位置をもとに、地図データベース部11から自車両の
現在位置周りの地図情報を抽出する。現在位置周りの地
図情報としては、自車両の現在位置に対応するエリア、
とくに車線変更しようとする側の車線や道路の分岐等に
関する道路情報を検索してくる。
定部4AはGPS信号受信部10が算出した自車両の現
在位置をもとに、地図データベース部11から自車両の
現在位置周りの地図情報を抽出する。現在位置周りの地
図情報としては、自車両の現在位置に対応するエリア、
とくに車線変更しようとする側の車線や道路の分岐等に
関する道路情報を検索してくる。
【0044】このあと、ステップ207から210は、
第1の実施例における図6のステップ105から108
と同じである。ステップ207で起動判定部4Aは、車
両周囲映像が表示部6に表示中であるかどうかをチェッ
クし、表示中でない場合はステップ208において、ス
テップ203で得た前車距離Lが警戒領域を示す第1の
所定距離L1以内にあるかどうかをチェックする。そし
て、前車距離Lが第1の所定距離L1以内にない場合は
ステップ201へ戻り、前車距離Lが第1の所定距離L
1以内にある場合はステップ209で、ドライバーが意
図的に自車両に所定G以上の前後方向の加減速度を発生
させているかどうかをチェックする。
第1の実施例における図6のステップ105から108
と同じである。ステップ207で起動判定部4Aは、車
両周囲映像が表示部6に表示中であるかどうかをチェッ
クし、表示中でない場合はステップ208において、ス
テップ203で得た前車距離Lが警戒領域を示す第1の
所定距離L1以内にあるかどうかをチェックする。そし
て、前車距離Lが第1の所定距離L1以内にない場合は
ステップ201へ戻り、前車距離Lが第1の所定距離L
1以内にある場合はステップ209で、ドライバーが意
図的に自車両に所定G以上の前後方向の加減速度を発生
させているかどうかをチェックする。
【0045】加減速度が所定G以上の加減速度に達して
いなければ、ステップ210で、前車距離Lが起動領域
を示す第2の所定距離L2以内にあるか否かをチェック
する。前車距離Lが第2の所定距離L2以内にない場合
はステップ201へ戻る。ステップ209のチェックで
車両が所定G以上の加減速度に達しているとき、あるい
はステップ210のチェックで前車距離Lが第2の所定
距離L2以内にあるときは、ステップ211へ進む。
いなければ、ステップ210で、前車距離Lが起動領域
を示す第2の所定距離L2以内にあるか否かをチェック
する。前車距離Lが第2の所定距離L2以内にない場合
はステップ201へ戻る。ステップ209のチェックで
車両が所定G以上の加減速度に達しているとき、あるい
はステップ210のチェックで前車距離Lが第2の所定
距離L2以内にあるときは、ステップ211へ進む。
【0046】ステップ211では、起動判定部4Aにお
いて、地図データベース部11から得た車線や分岐に関
する道路情報から自車両が車線変更しようとする側、す
なわちドライバーが必要とする側を示す必要表示方向を
決定する。ステップ212では、起動判定部4Aが必要
表示方向側の車両周囲映像の表示部6への表示を起動す
る。
いて、地図データベース部11から得た車線や分岐に関
する道路情報から自車両が車線変更しようとする側、す
なわちドライバーが必要とする側を示す必要表示方向を
決定する。ステップ212では、起動判定部4Aが必要
表示方向側の車両周囲映像の表示部6への表示を起動す
る。
【0047】この車両周囲映像提示制御のステップ21
2から214は、第1の実施例における図6のステップ
109から111と同じである。ステップ213で前車
距離Lが第1の所定距離L1以内にあるかどうかをチェ
ックし、前車距離Lが所定距離L1以内から外れている
ときはステップ214で車両周囲映像の表示部6への表
示を終了し、まだ前車距離Lが所定距離L1以内にある
場合はステップ201へ戻る。また、ステップ207の
チェックで車両周囲映像が表示部6に表示中であったと
きはステップ213へ進む。
2から214は、第1の実施例における図6のステップ
109から111と同じである。ステップ213で前車
距離Lが第1の所定距離L1以内にあるかどうかをチェ
ックし、前車距離Lが所定距離L1以内から外れている
ときはステップ214で車両周囲映像の表示部6への表
示を終了し、まだ前車距離Lが所定距離L1以内にある
場合はステップ201へ戻る。また、ステップ207の
チェックで車両周囲映像が表示部6に表示中であったと
きはステップ213へ進む。
【0048】以上の構成にかかる第2の実施例は、第1
の実施例と同じ効果を有するとともに、さらに、GPS
信号受信部10と地図データベース部11を経て得た自
車両が車線変更しようとする側の車線や分岐に関する道
路情報から、表示部6へ表示する車両周囲映像の表示方
向を判定し、その方向のみの車両周囲映像を表示部6に
表示するようにしたので、ドライバーにとって必要な側
の車両周囲映像のみを視認することが可能となり、ドラ
イバーにとって不必要な車両周囲映像が見えず、より早
くより確実に車線変更時に必要な車両周囲状況を把握す
ることが可能となる。
の実施例と同じ効果を有するとともに、さらに、GPS
信号受信部10と地図データベース部11を経て得た自
車両が車線変更しようとする側の車線や分岐に関する道
路情報から、表示部6へ表示する車両周囲映像の表示方
向を判定し、その方向のみの車両周囲映像を表示部6に
表示するようにしたので、ドライバーにとって必要な側
の車両周囲映像のみを視認することが可能となり、ドラ
イバーにとって不必要な車両周囲映像が見えず、より早
くより確実に車線変更時に必要な車両周囲状況を把握す
ることが可能となる。
【0049】なお、上記両実施例では、車両周囲の映像
を撮像する車両周囲カメラを用いて前車距離を算出する
ことによりスペースやコストの低減を図るようにした
が、スペースやコストが問題とならない場合には、これ
に限ることなく、たとえば超音波レーダなどを車両周囲
カメラとは別に設定して用いるようにしてもよい。さら
に、車両周囲カメラの車両への配置や台数も実施例に限
定されず、任意に設定可能である。また、加速度検出手
段として、車両の加減速を車速センサからの車速信号を
微分処理して求めるものとしたが、かわりに独立の加速
度センサを用いることもできる。
を撮像する車両周囲カメラを用いて前車距離を算出する
ことによりスペースやコストの低減を図るようにした
が、スペースやコストが問題とならない場合には、これ
に限ることなく、たとえば超音波レーダなどを車両周囲
カメラとは別に設定して用いるようにしてもよい。さら
に、車両周囲カメラの車両への配置や台数も実施例に限
定されず、任意に設定可能である。また、加速度検出手
段として、車両の加減速を車速センサからの車速信号を
微分処理して求めるものとしたが、かわりに独立の加速
度センサを用いることもできる。
【図1】本発明の第1の実施例にかかる車両の事前提示
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
【図2】車両周囲カメラの設置状態を示すレイアウト図
である。
である。
【図3】実施例の作用を示す説明図である。
【図4】車両周囲映像の表示時期判定要領を示す説明図
である。
である。
【図5】上方から見下ろした視点へ変換した車両周囲映
像を示す図である。
像を示す図である。
【図6】実施例における制御の流れを示すフローチャー
トである。
トである。
【図7】第2の実施例にかかる車両の事前提示装置の構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図8】第2の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図9】第2の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
1、1a、1b、1c、1d、1e、1f、1g、1h
車両周囲カメラ 2 映像処理部 3 車速センサ 4、4A 起動判定部 5 映像変換部 6 表示部 7 自車両 9 先行車両 10 GPS信号受信部 11 地図データベース部
車両周囲カメラ 2 映像処理部 3 車速センサ 4、4A 起動判定部 5 映像変換部 6 表示部 7 自車両 9 先行車両 10 GPS信号受信部 11 地図データベース部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
G06T 7/60 180 G06T 7/60 180B
G08G 1/0969 G08G 1/0969
1/16 1/16 C
Fターム(参考) 2F029 AA02 AB07 AB12 AC02 AC09
AC16
5B057 AA16 BA02 DA16 DB02 DC03
DC08
5H180 AA01 BB13 CC12 FF05 FF22
FF27 FF32 FF40 LL01 LL02
LL04 LL08
5L096 BA04 CA05 DA04 FA66 FA67
GA51
Claims (7)
- 【請求項1】 車両に搭載され車両の周囲を撮像可能な
車両周囲撮像装置と、自車両から先行車両までの前車距
離を検出する前車距離検出手段と、車両周囲映像を表示
可能な表示部と、前記前車距離に基づいて自車両の車線
変更の可能性を推定し、自車両周囲映像の前記表示部へ
の表示時期を判定する起動判定部とを有することを特徴
とする車両の事前提示装置。 - 【請求項2】 前記起動判定部は、警戒領域を示す基準
としての第1の所定距離と、該第1の所定距離より短く
かつ前記表示部への表示を起動させる起動領域を示す基
準としての第2の所定距離とが設定されており、第1、
第2の所定距離と前記前車距離との比較に基づいて前記
表示時期の判定を実行することを特徴とする請求項1記
載の車両の事前提示装置。 - 【請求項3】 自車両の走行速度を検出する車速センサ
を有し、前記第1、第2の所定距離は、前記車速センサ
で検出した車速が大きくなるにつれて長く設定されるこ
とを特徴とする請求項2記載の車両の事前提示装置。 - 【請求項4】 自車両の加速度を検出する加速度検出手
段を有し、前記起動判定部は、前記前車距離が前記第1
の所定距離内に入った後、自車両の加減速度が所定値以
上の場合は、第2の所定距離との比較を待たずに前記表
示部への自車両周囲映像の表示を決定することを特徴と
する請求項2または3記載の車両の事前提示装置。 - 【請求項5】 前記前車距離検出手段は、前記車両周囲
撮像装置のうちの少なくとも1台以上の車両周囲撮像装
置により撮像した自車両前方映像に映像処理を施して、
前車距離を検出するものであることを特徴とする請求項
1から4のいずれか1に記載の車両の事前提示装置。 - 【請求項6】 前記車両周囲撮像装置により撮像した車
両周囲映像を上方から見下ろした視点の映像へ変換する
映像変換部を有し、前記表示部には、前記起動判定部が
判定した表示時期に、前記変換された車両周囲映像を表
示するようにしたことを特徴とする請求項1から5のい
ずれか1に記載の車両の事前提示装置。 - 【請求項7】 自車両の現在位置を検出するためのGP
S信号を受信可能なGPS信号受信部と、地図情報が記
録された地図データベース部とを有し、前記起動判定部
は、前記GPS信号受信部で受信したGPS信号に基づ
いて、前記地図データベース部の現在位置の地図情報を
参照して、表示部に表示させる車両周囲映像を分岐ある
いは車線変更の可能性のある側に制限するようにしたこ
とを特徴とする請求項1から6のいずれか1に記載の車
両の事前提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002120680A JP2003312415A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両の事前提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002120680A JP2003312415A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両の事前提示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003312415A true JP2003312415A (ja) | 2003-11-06 |
Family
ID=29536834
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002120680A Withdrawn JP2003312415A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両の事前提示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003312415A (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005173882A (ja) * | 2003-12-10 | 2005-06-30 | Nissan Motor Co Ltd | 後側方画像制御装置および方法 |
JP2006033570A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Olympus Corp | 画像生成装置 |
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