JP2003312415A

JP2003312415A - 車両の事前提示装置

Info

Publication number: JP2003312415A
Application number: JP2002120680A
Authority: JP
Inventors: Tatsumi Yanai; 達美柳井
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-04-23
Filing date: 2002-04-23
Publication date: 2003-11-06

Abstract

(57)【要約】【課題】右折・左折や車線変更時、ドライバーが安全
確認のため車両周辺の状況を確認できる車両周囲画像を
表示部へタイミングよく表示する。【解決手段】車両周囲カメラ１は車両周囲映像を撮像
する。映像処理部２は車両周囲映像を利用して前車距離
Ｌを求める。起動判定部４は車速センサ３の車速の大き
さを加味しながら、先行車両までの前車距離が警戒領域
を示す第１の所定距離に入った後、起動領域を示す第２
の所定距離以内に入ったら、映像変換部５で上記車両周
囲映像を上方から見下ろした視点の映像に変換した車両
周囲映像を表示部６へ表示させる。通常のターンシグナ
ルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周囲の映像
が表示部に表示されるから、余裕をもって車線変更しよ
うとしている車線側の後方状況を確認できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の右折・左折
等の分岐や車線変更時に事前に自車両周囲の映像をドラ
イバーへ提供し、運転の安全を確保するようにした車両
の事前提示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記車両の事前提示装置としては、特開
２００２−１９５２３号公報に記載のものが知られてい
る。この従来の車両の事前提示装置では、車両周囲を撮
像するカメラを車体の周囲に複数台設け、ドライバーの
ターンシグナルスイッチの操作に応じて、シグナル操作
した希望方向の車体側側部後方を撮像しているカメラの
映像を表示モニタへ表示することにより提示して、ドラ
イバーが進行方向の自車両後方の状況を容易に把握でき
るようにして、運転の容易性を高めている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の車両の事前
提示装置では、ドライバーのターンシグナルスイッチの
操作を検出することにより、ドライバーの右折・左折や
車線変更の意図は検出、判断できる。しかし、ターンシ
グナルスイッチの操作を検知してから表示モニタへ車両
周囲状況の画像を表示するように切り替えるのでは、右
折・左折や車線変更をする場合に、車両の周囲、特に車
体側部後方をみて安全を確認するのがタイミング的に遅
れてしまうという問題がある。とりわけ自車両が一定以
上の車速で走行している場合には、このタイミングの遅
れはより大きな問題となる。

【０００４】すなわち、たとえば先行車を追い越す場合
の車線変更時におけるドライバーの一連の操作をみてみ
ると、通常、まず安全に追い越し可能かを確認する目的
で移動しようとする車線方向をみて安全を確認した後、
安全と判断したらターンシグナルスイッチを操作してか
らステアリング操作を行っている。このことからも分か
るように、車線変更などの一般的な運転操作において、
ドライバーにとって表示モニタに車体側側部後方の画像
を表示して欲しいのは、ターンシグナルスイッチ操作よ
り前のタイミングであり、ターンシグナルスイッチの操
作時では遅すぎる。

【０００５】したがって本発明は、右折・左折や車線変
更を行うとき、ドライバーが安全確認のため車両周辺の
状況を確認できる車両周囲画像をタイミングよく表示部
へ表示できるようにした車両の事前提示装置を提供する
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１の本
発明は、車両に搭載され車両の周囲を撮像可能な車両周
囲撮像装置と、自車両から先行車両までの前車距離を検
出する前車距離検出手段と、車両周囲映像を表示可能な
表示部と、前車距離に基づいて自車両の車線変更の可能
性を推定し、自車両周囲映像の表示部への表示時期を判
定する起動判定部とを有するものとした。

【０００７】請求項２の発明は、起動判定部が、警戒領
域を示す基準としての第１の所定距離と、該第１の所定
距離より短くかつ表示部への表示を起動させる起動領域
を示す基準としての第２の所定距離とが設定されてお
り、第１、第２の所定距離と前車距離との比較に基づい
て表示時期の判定を実行するものとした。また、請求項
３の発明は、とくに自車両の走行速度を検出する車速セ
ンサを有し、第１、第２の所定距離が車速センサで検出
した車速が大きくなるにつれて長く設定されるものとし
た。

【０００８】請求項４の発明は、さらに自車両の加速度
を検出する加速度検出手段を有し、起動判定部は、前車
距離が第１の所定距離内に入った後、自車両の加減速度
が所定値以上の場合は、第２の所定距離との比較を待た
ずに表示部への自車両周囲映像の表示を決定するものと
した。

【０００９】請求項５の発明は、前車距離検出手段が、
車両周囲撮像装置のうちの少なくとも１台以上の車両周
囲撮像装置により撮像した自車両前方映像に映像処理を
施して、前車距離を検出するようにしたものである。

【００１０】請求項６の発明は、車両周囲撮像装置によ
り撮像した車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映
像へ変換する映像変換部を有し、表示部には、起動判定
部が判定した表示時期に、上記変換された車両周囲映像
を表示するものとした。

【００１１】請求項７の発明は、さらに自車両の現在位
置を検出するためのＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳ信号
受信部と、地図情報が記録された地図データベース部と
を有し、起動判定部は、ＧＰＳ信号受信部で受信したＧ
ＰＳ信号に基づいて、地図データベース部の現在位置の
地図情報を参照して、表示部に表示させる車両周囲映像
を車線変更の可能性のある側に制限するものとした。

【００１２】

【発明の効果】請求項１の本発明は、起動判定部が前車
距離からドライバーの右折、左折あるいは車線変更の可
能性を推定して、自車両周囲映像の表示時期を判定する
ので、ドライバーによるターンシグナル・スイッチの操
作より前の時点で車両周囲映像を表示部に表示すること
が可能となり、ドライバーが早い時期に車両周囲の状
況、とりわけ車線変更しようとする側の自車両後方の状
況を素早くかつ容易に把握することができる。また、こ
の車両周囲映像の表示にあっては、その表示起動の判断
が自動的になされるので、起動操作のわずらわしさをド
ライバーに与えることなく、車両周囲の状況を知らせる
ことが可能となる。

【００１３】請求項２の発明では、車両が通常の余裕あ
る車間距離よりさらに車間距離をつめて警戒領域である
第１の所定距離に入ったことを確認したら、ドライバー
に車線変更する意図があるとの可能性のもとに、表示部
へ車両周囲映像を表示すべく起動の準備をする。そし
て、その後の先行車両への近接状況に応じて起動するか
否かを判定するが、この判定にあっては車線変更するの
がほぼ確実と推定される起動領域として第２の所定距離
に車両が入ったか否かで判定する。この結果、より早い
時点で車両周囲映像の表示部への表示を自動起動させる
ことが可能となり、ドライバーによる画像表示操作など
のわずらわしさから解放される。

【００１４】請求項３の発明では、第１、第２の所定距
離を車速が大きくなるにつれて長く設定するものとした
ので、実際の車線変更の状況に合った判定が可能とな
り、精度よく車線変更の可能性を推定することができ
る。

【００１５】請求項４の発明は、車両が一旦警戒領域の
第１の所定距離に入った後、車両の加減速度が所定の加
減速以上となる急加速や急減速となっていることが検出
された場合は、車線変更等が実行される可能性が高いと
判断して、車両が起動領域に入るか否かの判定を待つこ
となく、早めに車両周囲映像を表示部に表示するように
起動させる。この結果、急な車線変更等にあっても素早
くかつ確実に車両周囲映像を表示部に表示することが可
能となり、安全度を高めることが可能となる。

【００１６】請求項５の発明では、車両周囲撮像装置で
得た車両周囲映像を映像処理部で映像処理することによ
り前車距離を検出するようにしたので、前車距離検出用
の別センサをさらに設ける必要がなく、コストおよびス
ペース上有利となる。

【００１７】請求項６の発明では、車両周囲撮像装置で
得た車両周囲映像を上方から見下ろす視点の映像として
映像変換部で変換して表示するので、ドライバーが車線
変更時、他車両を容易に視覚上、識別することが可能と
なる。

【００１８】請求項７の発明は、受信したＧＰＳ信号を
もとに地図データベースを参照して車線や道路の分岐等
の存在を判断することにより、ドライバーの車線変更等
に必要な側のみの車両周囲映像を提供するので、ドライ
バーが不要な情報に惑わされることなく必要な情報を素
早く認識することができるようになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例により説明する。図１は、第１の実施例にかかる車両
の事前提示装置の構成を示す。車両には、自車両の周囲
を撮像する車両周囲撮像装置としての車両周囲カメラ１
が搭載される。車両周囲カメラ１は、図２に示すよう
に、車両７の周囲に複数台設置されている。すなわち、
車両７の前方左右端に車両周囲カメラ１ａ、１ｂ、車両
７の前方側部の左右部分に車両周囲カメラ１ｃ、１ｄ、
車両７の後方左右端に車両周囲カメラ１ｅ、１ｆ、車両
７の後方側部の左右部分に車両周囲カメラ１ｇ、１ｈが
それぞれ取りつけてある。車両周囲カメラ１としては、
たとえばＣＣＤ（チャージ・カップルド・デバイス）カ
メラを用いる。

【００２０】車両周囲カメラ１の撮像信号が、映像処理
部２へ入力される。映像処理部２は、前方左右端の車両
周囲カメラ１ａおよび１ｂで撮像した車両前方映像に映
像処理を施して、前車距離（自車両と自車両の前方にい
る先行車両との車間距離）を検出可能である。この前車
距離の検出方法としては、たとえば特開２０００−２６
６５３９号公報や特開２０００−２５９９７号公報等に
記載のものなどが用いられる。

【００２１】映像処理部２で得た前車距離の信号は、起
動判定部４へ入力される。起動判定部４へはさらに、自
車両の車速を検出可能な車速検出装置としての車速セン
サ３から、自車両の車速信号が入力される。起動判定部
４は、これら両信号に基づいて、車線変更の可能性を推
定するとともに、車両周囲映像の表示時期を判定する。
なお、これらの車線変更可能性の推定や車両周囲映像表
示時期の判定については、後でより詳しく説明する。

【００２２】一方、車両周囲カメラ１で撮像した車両周
囲映像の撮像信号は、映像変換部５へ入力され、ここ
で、上方から見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変
換される。このように映像変換部５で変換された上方視
点からの車両周囲映像は、起動判定部４で判定した表示
時期に応じて表示部６へ表示されるように構成されてい
る。表示部６には、たとえばいわゆるバックモニタシス
テムの液晶ディスプレイを用いる。

【００２３】ここで、上記車両の事前提示装置の作用の
概略を、図３により説明する。まず、車両周囲カメラの
うち、車両７の前方左右端に取りつけた２台の車両周囲
カメラ１ａ、１ｂをステレオカメラとして、（ａ）に示
すような前方画像を得る。これをもとに、映像処理部２
において映像処理を施して、自車両から白線１１で示さ
れる自車走行路上の先行車両９までの前車距離Ｌを求め
る。

【００２４】次いで、起動判定部４では、（ｂ）のよう
に、前車距離Ｌが継続的に減少していくか否か、すなわ
ち自車両７が先行車両との車間距離を縮めつつあるのか
否かを監視する。そして、図４に示すように、自車両７
と先行車両９との車間距離である前車距離Ｌが、警戒領
域を示す基準としての第１の所定距離Ｌ１、また起動領
域を示す基準としての第２の所定距離Ｌ２以内になった
か否かを判定し、この判定結果により車線変更（以下、
右折・左折も含む）の可能性を推定して、車両周囲映像
の表示時期を判定する。

【００２５】ここで、第１の所定距離Ｌ１は、車線変更
時などにおいて先行車両９へ近づく距離であり、車間距
離に余裕のある通常の追随時走行時よりも短い車間間隔
に設定してある。また第２の所定距離Ｌ２は、ほぼ確実
に車線変更を意図していると推定される距離で、第１の
所定距離Ｌ１より短く設定し、表示部６への車両周囲映
像の提供を起動させるに適当な設定距離である。

【００２６】さらに、第１、第２の所定距離Ｌ１、Ｌ２
は、車速センサ３で検出した車速が高いほど長くなるよ
うに可変に設定される。なお、図４は、３車線１２ａ、
１２ｂ、１２ｃのうちの中央の車線１２ｂ上を、自車両
７と先行車両９とが走行しており、かつ図中左側の車線
１２ａに後続車両１０が続いている状況にある場合を示
している。

【００２７】起動判定部４で前車距離Ｌが第１の所定距
離Ｌ１以内となった後、第２の所定距離Ｌ２以内になっ
たと判定された場合は、図３の（ｃ）のように、表示部
６が起動されて、映像変換部５で自車両７を上方から見
下ろした視点の車両周囲映像に変換された映像が（ｄ）
のような画面が表示部６に表示される。

【００２８】なお、（ｄ）の画面には、自車両７の両側
に道路の白線１１ａ〜１１ｄ、および自車両７の左後方
（画面では左下方位置）に後続車両１０の一部も表示さ
れている。また、映像変換部５で変換される自車両７を
上方から見下ろした視点の映像は、図５に示すように、
自車両７が走行している車線１３ａと自車両７が矢示で
示す車線変更しようとしている変更先の車線１３ｂの範
囲まで含む広い範囲の映像として、表示部６へ提供され
る。

【００２９】以下、上記の事前提示装置における制御の
流れを図６のフローチャートにより説明する。ドライバ
ーの操作によりイグニッションスイッチがオンされる
と、制御が開始される。まずステップ１０１では、イグ
ニッションスイッチがオン状態を継続しているかどうか
をチェックする。イグニッションスイッチがオフになっ
ていれば、制御は終了し、オンであればステップ１０２
へ進む。

【００３０】ステップ１０２では、車両周囲カメラ１に
より撮像した自車両７の前方、後方、側方の車両周囲映
像の撮像信号を映像処理部２に取り込み、ステップ１０
３へ進む。ステップ１０３では、映像処理部２におい
て、各車両周囲カメラから取り込んだ車両周囲映像のう
ち車両周囲カメラ１ａ、１ｂによる自車両７の前方左右
の各車両周囲映像に基づき、前車両９があれば前車距離
Ｌを算出する。

【００３１】ステップ１０４では、映像変換部５が車両
周囲カメラ１により取り込んだ自車両７の前方・後方・
側方の車両周囲映像を上方から見下ろした視点の映像へ
と変換した車両周囲映像を生成する。そして、ステップ
１０５では、起動判定部において、表示部６に車両周囲
映像を表示中であるか否かをチェックする。車両周囲映
像を表示部６に表示中でなければステップ１０６へ進ん
で、ステップ１０３で算出した前車距離Ｌが警戒領域を
示す基準としての第１の所定距離Ｌ１以内にあるか否か
をチェックする。

【００３２】前車距離Ｌが第１の所定距離Ｌ１以内にな
い場合は、ステップ１０１へ戻る。また、前車距離Ｌが
第１の所定距離Ｌ１以内にあるときは、ステップ１０７
へ進む。ステップ１０７では、ドライバーが意図的に自
車両に所定Ｇ以上の前後方向の加減速度を発生させてい
るかどうかをチェックする。車両の加減速度は車速セン
サ３から入力される車速信号を微分処理することで得ら
れる。そして、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み
込みと照合することにより、ドライバーの意思による車
両の加減速を、坂道走行等によりドライバーの意思に関
係なく車両が加減速する場合から識別することができ
る。

【００３３】所定Ｇより小さい加減速度しか発生してい
ない場合はステップ１０８へ進み、前車距離Ｌが起動領
域を示す基準としての第２の所定距離Ｌ２（＜Ｌ１）以
内にあるかどうかをチェックする。前車距離Ｌが第２の
所定距離Ｌ２以内にない場合はステップ１０１へ戻る。
一方、前車距離Ｌが第２の所定距離Ｌ２以内にある場合
は、ステップ１０９へ進む。また、先のステップ１０７
のチェックで自車両に所定Ｇ以上の前後方向の加減速度
を発生させている場合は、直接ステップ１０９へ進む。

【００３４】ステップ１０９では、起動判定部４がステ
ップ１０４で変換、生成した上方から見下ろす視点によ
る車両周囲映像の表示部６への表示を起動する。続くス
テップ１１０では、起動判定部４が、前車距離Ｌが第１
の所定距離Ｌ１以内にあるか否かをチェックする。前車
距離Ｌが第１の所定距離Ｌ１以内にある場合はステップ
１０１へ戻って上記フローを繰り返し、前車距離Ｌが第
１の所定距離Ｌ１以内にない場合はステップ１１１へ進
む。

【００３５】なお、ステップ１０５のチェックで表示部
６に車両周囲映像を表示中であった場合も、このステッ
プ１１０へ進んで、前車距離Ｌが第１の所定距離Ｌ１以
内にあるか否かをチェックする。ステップ１１１では、
先行車両との距離がＬ１より大きく、車線変更すること
が想定されないので、表示部６への車両周囲映像の表示
を終了する。その後ステップ１０１へ戻って上記フロー
を繰り返す。

【００３６】以上のように構成された第１の実施例で
は、映像処理部２で求めた前車距離Ｌと第１、第２の所
定距離Ｌ１、Ｌ２との関係から、ドライバーが自車両７
を他車両９に意図的に通常の追随走行時よりも近づけて
いるか否かを起動判定部４で判定することにより、ドラ
イバーの車線変更の意図、車線変更の可能性を推定し
て、その可能性がある場合に表示部６へ車両周囲映像を
自動的に表示させる。これにより、ドライバーが車両周
囲映像の提示操作をわざわざ行わなくても、通常のター
ンシグナルスイッチ操作時より早い時点で確実に車両周
囲の映像が表示部６に表示されるから、余裕をもって車
線変更しようとしている車線側の後方状況を確認でき、
より運転の安全に資するようになる。

【００３７】また、上記起動時期は、警戒領域用の第１
の所定距離Ｌ１と起動領域用の第２の所定距離Ｌ２とを
設定して、これらに基づいて判定するので、より精度良
くドライバーの車線変更の意図を推定するとともに、十
分余裕をもって上記起動の準備に備えておくことが可能
となる。さらに起動判定部４で車両の加減速度の大きさ
が所定の加速度以上であるかどうかをチェックすること
で、ドライバーの車線変更の意図をより精度良く推定す
ることが可能になる上、急な加減速時にも素早く車両周
囲映像表示の起動を行うことができるようになる。

【００３８】また、映像処理部２においては車両周囲カ
メラ１から取り込んだ車両前方の映像を用いて前車距離
Ｌを演算するようにしたので、前車距離Ｌの演算用にさ
らに別のセンサを設ける必要がなく、コストならびにス
ペースの上で有利となる。さらに、表示部６に表示する
車両周囲映像は、映像変換部５で上方から見下ろした視
点による車両周囲映像に変換してあるので、ドライバー
が他車両９との位置関係の状況を容易かつ素早く把握す
ることが可能となる。

【００３９】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。この実施例は、第１の実施例の構成に加えて、Ｇ
ＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を利用
して得た自車両の現在位置の地図情報を利用し、車線変
更しようとする道路状況をも考慮に入れた車両周囲映像
を表示部に提供するようにしたものである。図７は第２
の実施例にかかる車両の事前提示装置の構成を示す。な
お、本実施例では、第１の実施例と実質的に同一の構成
部分には第１の実施例の場合と同一番号を付して説明す
る。

【００４０】車両には第１の実施例と同様に車両周囲映
像を撮像する車両周囲カメラ１が設けられている。さら
に、車両にはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧ
ＰＳ信号受信部１０を搭載している。すなわち、起動判
定部４Ａには車速センサ３とともに、ＧＰＳ信号受信部
１０と地図データベース部１１が接続されている。ＧＰ
Ｓ信号受信部１０は、受信した複数のＧＰＳ信号をもと
に自車両の現在位置を算出する。地図データベース部１
１はたとえば全国の道路情報等の地図データを記憶して
おり、起動判定部４はＧＰＳ信号受信部１０で算出した
自車両の現在位置をもとに、地図データベース部１１の
地図データを参照して、自車両の現在位置周りの地図情
報を選び出す。起動判定部４Ａは、映像処理部で得た前
車距離信号を入力するとともに、車速センサ３からの自
車両の車速信号と地図データベース部１１からの現在位
置周りの地図情報をもとに、車線変更の可能性を推定
し、車両周囲映像の表示時期と表示すべき映像領域を判
定する。

【００４１】一方、車両周囲カメラ１で撮像した車両周
囲映像信号は、映像変換部５へ入力する。映像変換部５
は、車両周囲カメラ１で撮像した車両周囲映像を上方か
ら見下ろす視点からみた車両周囲映像へと変換する。こ
の際、変換する車両周囲映像は、地図データベース部１
１を参照して得た自車両の現在位置周りの車線や分岐な
どの道路状況にしたがって車線変更に必要な方向のみの
車両周囲映像とする。このように映像変換部５で変換さ
れた上方視点からの車両周囲映像は、起動判定部４Ａで
判定した表示起動時期に応じて表示部６へ表示させる。
その他の構成は、図１に示した第１の実施例と同じであ
る。

【００４２】図８、図９は、上記構成における制御の流
れを示すフローチャートである。ステップ２０１から２
０４は、第１の実施例における図６のステップ１０１か
ら１０４と同じである。ステップ２０４で車両周囲カメ
ラ１から取り込んだ車両周囲映像を上方から見下ろした
視点の画像に変換した車両周囲映像を生成したあと、ス
テップ２０５では、ＧＰＳ信号受信部１０がＧＰＳ信号
を取り込んで自車両の現在位置を算出する。

【００４３】そして、ステップ２０６において、起動判
定部４ＡはＧＰＳ信号受信部１０が算出した自車両の現
在位置をもとに、地図データベース部１１から自車両の
現在位置周りの地図情報を抽出する。現在位置周りの地
図情報としては、自車両の現在位置に対応するエリア、
とくに車線変更しようとする側の車線や道路の分岐等に
関する道路情報を検索してくる。

【００４４】このあと、ステップ２０７から２１０は、
第１の実施例における図６のステップ１０５から１０８
と同じである。ステップ２０７で起動判定部４Ａは、車
両周囲映像が表示部６に表示中であるかどうかをチェッ
クし、表示中でない場合はステップ２０８において、ス
テップ２０３で得た前車距離Ｌが警戒領域を示す第１の
所定距離Ｌ１以内にあるかどうかをチェックする。そし
て、前車距離Ｌが第１の所定距離Ｌ１以内にない場合は
ステップ２０１へ戻り、前車距離Ｌが第１の所定距離Ｌ
１以内にある場合はステップ２０９で、ドライバーが意
図的に自車両に所定Ｇ以上の前後方向の加減速度を発生
させているかどうかをチェックする。

【００４５】加減速度が所定Ｇ以上の加減速度に達して
いなければ、ステップ２１０で、前車距離Ｌが起動領域
を示す第２の所定距離Ｌ２以内にあるか否かをチェック
する。前車距離Ｌが第２の所定距離Ｌ２以内にない場合
はステップ２０１へ戻る。ステップ２０９のチェックで
車両が所定Ｇ以上の加減速度に達しているとき、あるい
はステップ２１０のチェックで前車距離Ｌが第２の所定
距離Ｌ２以内にあるときは、ステップ２１１へ進む。

【００４６】ステップ２１１では、起動判定部４Ａにお
いて、地図データベース部１１から得た車線や分岐に関
する道路情報から自車両が車線変更しようとする側、す
なわちドライバーが必要とする側を示す必要表示方向を
決定する。ステップ２１２では、起動判定部４Ａが必要
表示方向側の車両周囲映像の表示部６への表示を起動す
る。

【００４７】この車両周囲映像提示制御のステップ２１
２から２１４は、第１の実施例における図６のステップ
１０９から１１１と同じである。ステップ２１３で前車
距離Ｌが第１の所定距離Ｌ１以内にあるかどうかをチェ
ックし、前車距離Ｌが所定距離Ｌ１以内から外れている
ときはステップ２１４で車両周囲映像の表示部６への表
示を終了し、まだ前車距離Ｌが所定距離Ｌ１以内にある
場合はステップ２０１へ戻る。また、ステップ２０７の
チェックで車両周囲映像が表示部６に表示中であったと
きはステップ２１３へ進む。

【００４８】以上の構成にかかる第２の実施例は、第１
の実施例と同じ効果を有するとともに、さらに、ＧＰＳ
信号受信部１０と地図データベース部１１を経て得た自
車両が車線変更しようとする側の車線や分岐に関する道
路情報から、表示部６へ表示する車両周囲映像の表示方
向を判定し、その方向のみの車両周囲映像を表示部６に
表示するようにしたので、ドライバーにとって必要な側
の車両周囲映像のみを視認することが可能となり、ドラ
イバーにとって不必要な車両周囲映像が見えず、より早
くより確実に車線変更時に必要な車両周囲状況を把握す
ることが可能となる。

【００４９】なお、上記両実施例では、車両周囲の映像
を撮像する車両周囲カメラを用いて前車距離を算出する
ことによりスペースやコストの低減を図るようにした
が、スペースやコストが問題とならない場合には、これ
に限ることなく、たとえば超音波レーダなどを車両周囲
カメラとは別に設定して用いるようにしてもよい。さら
に、車両周囲カメラの車両への配置や台数も実施例に限
定されず、任意に設定可能である。また、加速度検出手
段として、車両の加減速を車速センサからの車速信号を
微分処理して求めるものとしたが、かわりに独立の加速
度センサを用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例にかかる車両の事前提示
装置の構成を示す図である。

【図２】車両周囲カメラの設置状態を示すレイアウト図
である。

【図３】実施例の作用を示す説明図である。

【図４】車両周囲映像の表示時期判定要領を示す説明図
である。

【図５】上方から見下ろした視点へ変換した車両周囲映
像を示す図である。

【図６】実施例における制御の流れを示すフローチャー
トである。

【図７】第２の実施例にかかる車両の事前提示装置の構
成を示す図である。

【図８】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【図９】第２の実施例における制御の流れを示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅ、１ｆ、１ｇ、１ｈ
車両周囲カメラ２映像処理部３車速センサ４、４Ａ起動判定部５映像変換部６表示部７自車両９先行車両１０ＧＰＳ信号受信部１１地図データベース部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０６Ｔ 7/60 １８０Ｇ０６Ｔ 7/60 １８０ＢＧ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969 1/16 1/16 ＣＦターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AB12 AC02 AC09 AC16 5B057 AA16 BA02 DA16 DB02 DC03 DC08 5H180 AA01 BB13 CC12 FF05 FF22 FF27 FF32 FF40 LL01 LL02 LL04 LL08 5L096 BA04 CA05 DA04 FA66 FA67 GA51

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載され車両の周囲を撮像可能な
車両周囲撮像装置と、自車両から先行車両までの前車距
離を検出する前車距離検出手段と、車両周囲映像を表示
可能な表示部と、前記前車距離に基づいて自車両の車線
変更の可能性を推定し、自車両周囲映像の前記表示部へ
の表示時期を判定する起動判定部とを有することを特徴
とする車両の事前提示装置。
【請求項２】前記起動判定部は、警戒領域を示す基準
としての第１の所定距離と、該第１の所定距離より短く
かつ前記表示部への表示を起動させる起動領域を示す基
準としての第２の所定距離とが設定されており、第１、
第２の所定距離と前記前車距離との比較に基づいて前記
表示時期の判定を実行することを特徴とする請求項１記
載の車両の事前提示装置。
【請求項３】自車両の走行速度を検出する車速センサ
を有し、前記第１、第２の所定距離は、前記車速センサ
で検出した車速が大きくなるにつれて長く設定されるこ
とを特徴とする請求項２記載の車両の事前提示装置。
【請求項４】自車両の加速度を検出する加速度検出手
段を有し、前記起動判定部は、前記前車距離が前記第１
の所定距離内に入った後、自車両の加減速度が所定値以
上の場合は、第２の所定距離との比較を待たずに前記表
示部への自車両周囲映像の表示を決定することを特徴と
する請求項２または３記載の車両の事前提示装置。
【請求項５】前記前車距離検出手段は、前記車両周囲
撮像装置のうちの少なくとも１台以上の車両周囲撮像装
置により撮像した自車両前方映像に映像処理を施して、
前車距離を検出するものであることを特徴とする請求項
１から４のいずれか１に記載の車両の事前提示装置。
【請求項６】前記車両周囲撮像装置により撮像した車
両周囲映像を上方から見下ろした視点の映像へ変換する
映像変換部を有し、前記表示部には、前記起動判定部が
判定した表示時期に、前記変換された車両周囲映像を表
示するようにしたことを特徴とする請求項１から５のい
ずれか１に記載の車両の事前提示装置。
【請求項７】自車両の現在位置を検出するためのＧＰ
Ｓ信号を受信可能なＧＰＳ信号受信部と、地図情報が記
録された地図データベース部とを有し、前記起動判定部
は、前記ＧＰＳ信号受信部で受信したＧＰＳ信号に基づ
いて、前記地図データベース部の現在位置の地図情報を
参照して、表示部に表示させる車両周囲映像を分岐ある
いは車線変更の可能性のある側に制限するようにしたこ
とを特徴とする請求項１から６のいずれか１に記載の車
両の事前提示装置。