JP3879958B2

JP3879958B2 - Vehicle surrounding information notification device

Info

Publication number: JP3879958B2
Application number: JP01750299A
Authority: JP
Inventors: 浩一小嶋; 裕樹上村; 秀和佐々木
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1999-01-26
Filing date: 1999-01-26
Publication date: 2007-02-14
Anticipated expiration: 2019-01-26
Also published as: JP2000211402A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平９−３９６５８号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況（例えば、夜間、濃霧等）においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の装置においては、車両がカーブを走行しているときにも表示器への画像が表示されている。しかしながら、一般的なドライバの運転特性として、カーブを走行しているときには、直線道路を走行しているときと比較して運転操作が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操作を行う余裕は少ない。
【０００４】
そこで本発明は、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴とする。
【０００６】
即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置（例えば赤外線カメラ等）と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めるとよい。
【０００８】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くするとよい。
【０００９】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１０】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図２は、本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【００１５】
図１及び図２において、２は、車両１００の前方を撮像するＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。３は、撮像装置２により撮像された画像（以下、撮像画像）を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【００１６】
撮像装置２は、例えば図３に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置３に表示される車両前方の表示画面の例を図４に示す。
【００１７】
４は、車両１００とその前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサであり、ＣＣＤカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。５は、車両１００の自車速を検出する車速センサである。７は、車両１００のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。１０は、車間距離センサ４、車速センサ５、そしてヨーレートセンサ９の出力信号に基づいて、一般的な方法によって車両１００前方の障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。この障害物検出装置１０は、車速を表わす信号と、検出した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置１に出力する。
【００１８】
６は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）信号を受信するＧＰＳセンサである。７は、ＧＰＳセンサ６の出力信号と、ＣＤ−ＲＯＭリーダ等の道路地図データベース８から入手する地図情報とに基づいて車両１００の現在位置を検出し、少なくとも車両１００がカーブを走行しているか、そのカーブにおける現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブしているか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を利用すれば良い。
【００１９】
１１は、車両１００の操舵角度を検出する舵角センサである。１２は、車両１００の前方の白線（車線区分ライン）を撮像するＣＣＤカメラ等の車線検出センサである。１３は、車線検出センサ１２から出力される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、車両１００がこれから走行すべき方向の指標として、白線を検出する白線検出装置である。
【００２０】
１４は、車両１００の周囲の天候を検出する雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサである。１５は、天候検知センサ１４からの出力信号と所定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認識可能な距離（以下、視程距離）を算出する一般的な視程検出装置である。
【００２１】
そして１６は、表示・警報制御装置１からの指示信号に応じてスピーカ１７から警報を意味する所定の音声（メッセージ及び／または警報音）を出力すべく、人工音を合成する音声合成装置である。
【００２２】
尚、上述した装置構成において、車間距離センサ４、白線検知センサ１２、そして撮像装置２にＣＣＤカメラを採用するときには、共通して１台のカメラを利用しても良いことは言うまでもない。
【００２３】
ここで、表示・警報制御装置１による制御動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によって走行中の道路曲率（カーブ曲率）を算出し、その算出したカーブ曲率と白線検出装置１３による白線の検出結果とに基づいて、車両１００が現在カーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装置１０による検出結果とに応じて、撮像装置２による撮像画像の表示装置３への表示態様、並びに音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知を制御する（詳細は後述する）。
【００２４】
尚、カーブを走行しているか否か、並びにカーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニットとしてのカーブ判定装置７がＧＰＳ信号等により算出したナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づいて判断してもよい。また、視程距離検出装置１５による検出結果については、後述する他の実施形態で使用するものとする。
【００２５】
表示・警報制御装置１による制御処理は、ＲＡＭ１０２をワークエリアとして使用しながら、予めＲＯＭ１０３等に格納されたソフトウエアに従って、ＣＰＵ１０１により実行される。
【００２６】
次に、本実施形態において表示・警報制御装置１が行う具体的な制御処理について、図５から図８を参照して説明する。
【００２７】
図５は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【００２８】
同図において、表示・警報制御モジュール５１は、障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、警報報知の規制・規制解除が行われる。
【００２９】
また、表示・警報制御モジュール５１は、ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて現在車両１００が走行している道路のカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００がカーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置（入口付近、中程付近、出口付近）を走行しているかを判断する。
【００３０】
更に、表示・警報制御モジュール５１は、車両１００がカーブを走行していることを検出したときには表示装置３の表示態様を規制するように映像変換モジュール５２に指示すると共に、障害物を検出したときには、上記の警報報知機能の規制を解除することにより、警報調整モジュール５３に所定の警報を報知する旨を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減することにより行われる。
【００３１】
尚、車両１００がカーブを走行しているときに、表示装置３への表示態様を規制している場合において、前方に障害物が存在することに関して警報を報知するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図６に示すような警報情報を、表示装置３に表示してもよい。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見ることにより、撮像装置２による撮像画像を見ることによって障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に認識することができる。
【００３２】
映像変換モジュール５２は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、撮像装置２の入力映像信号を変換（即ち、輝度の変更、表示のオン・オフ、警報情報の表示の有無）し、その変換した映像信号を表示装置３に出力する。
【００３３】
そして、警報調整モジュール５３は、表示・警報制御モジュール５１から渡される処理フラグに応じて、上述した警報報知機能が規制されていないときであって障害物が存在するときに、音声合成装置１６に出力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整する。
【００３４】
次に、表示・警報制御モジュール５１が行う具体的な制御処理について説明する。
【００３５】
図７は、本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００３６】
同図において、ステップＳ１：ヨーレートセンサ９及び舵角センサ１１からの入力信号に基づいて一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置１３による検出結果とに基づいて、車両１００が現在走行している道路状況を検出する。
【００３７】
ステップＳ２：障害物検出装置１０からの離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
【００３８】
ステップＳ３〜ステップＳ６：ステップＳ１の検出結果により、車両１００が現在直線部を走行しているか（ステップＳ３）、その判断でＮＯのとき（カーブを走行しているとき）には、カーブの入口付近を走行しているか（ステップＳ４）、カーブの中程を走行しているか（ステップＳ５）、そしてカーブの出口付近を走行しているか（ステップＳ６）を判断し、何れの判断においてもＮＯのときにはリターンする。
【００３９】
ステップＳ７：ステップＳ３の判断でＹＥＳのとき（直線部を走行しているとき）には、ドライバは表示装置３に表示される表示内容を認識する余裕が有るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率０％を設定すると共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、警報報知機能を規制する。
【００４０】
ステップＳ８：ステップＳ４の判断でＹＥＳのとき（カーブ入口付近を走行しているとき）には、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４１】
ステップＳ９：ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブ中程付近を走行しているとき）も、ステップＳ８と同様に、表示装置３に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率１００％を設定する（表示オフにする）と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【００４２】
ステップＳ１０：ステップＳ６の判断でＹＥＳのとき（カーブ出口付近を走行しているとき）には、ステップＳ１の検出結果に基づいて、これから走行するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行しているかを検出する。
【００４３】
ステップＳ１１：予めＲＯＭ１０３等に格納している図８に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１０で検出した走行位置に応じた低減率と、ステップＳ１で算出したカーブ曲率とに従って参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ出口付近の緩和曲線における車両１００の現在位置に応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステータス（オン（規制解除）またはオフ（規制））が設定される。
【００４４】
ステップＳ１２：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された表示輝度の低減率を表わす処理フラグを映像変換モジュール５２に渡す。これにより、映像変換モジュール５２は、走行状態（運転状態）に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示装置３に表示させる。
【００４５】
ステップＳ１３：ステップＳ７からステップＳ１１までの各ステップで設定された警報報知を指示する処理フラグを警報調整モジュール５３に渡し、リターンする。これにより、警報調整モジュール５３は、走行状態（運転状態）及び障害物の有無に応じた最適な警報報知を、音声合成装置６に指示する。
【００４６】
このように、上述した本実施形態によれば、カーブを走行しているときに表示装置３を見る余裕が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報報知が行われるため、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００４７】
尚、ステップＳ１からステップＳ６の各ステップは、カーブ判定装置７からのカーブ信号（ナビゲーション情報）に基づいて判断してもよい。
【００４８】
＜第１の実施形態の変形例＞
道路がカーブしている部分では、一般に前方の視界が良好でない場合が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れることが予想される。そこで本変形例では、カーブ走行しているときには直線部を走行しているときと比較して警報報知が行われ易くするために、例えばステップＳ１で検出したカーブ曲率に応じて、ステップＳ２で障害物の検出に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カーブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予めＲＯＭ１０３にルックアップテーブルとして格納しておくか、計算式としてステップＳ２で算出すればよい。
【００４９】
このような本変形例によれば、カーブ走行しているときに表示装置３への表示が規制されていても、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報知することができる。
【００５０】
［第２の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５１】
図９は、本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５２】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、ステップＳ９Ａにおいて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１０に示すルックアップテーブルを、ステップＳ１で算出したカーブ曲率に応じた低減率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５３】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５４】
［第３の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、車両１００の自車速に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５５】
図１１は、本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００５６】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、車速センサ５の出力信号に基づいて自車速を検出し（ステップＳ９Ｂ）、その検出した自車速に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１２に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｃ）。これにより、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００５７】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００５８】
［第４の実施形態］
本実施形態では、上述した第１の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両１００がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を１００％に設定するのではなく、視程検出装置１５によって検出した視程距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、第１の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００５９】
図１３は、本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、ＣＰＵ１０１が実行する処理を表わす。
【００６０】
同図に示すフローチャートが、第１の実施形態に係る図７のフローチャートと異なるのは、ステップＳ５の判断でＹＥＳのとき（カーブの中程を走行しているとき）に、視程検出装置１５から視程距離を入手し（ステップＳ９Ｄ）、その入手した視程距離に応じて、予めＲＯＭ１０３等に格納している図１４に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス（オンまたはオフ）を設定する（ステップＳ９Ｅ）。これにより、カーブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【００６１】
このような本実施形態によれば、特に、車両１００の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でないときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドライバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６２】
尚、本実施形態では、車両１００の周囲情報を報知する手段として、表示装置３による表示と、音声合成装置１６及びスピーカ１７による警報音声（ブザー音を含む）とを利用したが、これに限られるものではなく、警報報知の態様としては、例えばシートやステアリングホイールに振動を与えることにより実現してもよい。
【００６３】
また、上述した各実施形態においては、表示装置３に表示される画像の表示態様を輝度低減により規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表示装置３の表示エリアのうち、撮像装置２によって撮像された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより実現してもよい。
【００６４】
また、上述した各実施形態においては、表示・警報制御装置１による制御処理を、ＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアにより実現したが、図５に示す表示・警報制御モジュール５１、映像変換モジュール５２、そして警報調整モジュール５３の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
【００６６】
即ち、請求項１、４、６、並びに請求項１０の発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【００６７】
また、請求項２の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００６８】
また、請求項３の発明によれば、見通しが良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路を走行しているときと比較して早めに報知することができる。
【００６９】
また、請求項５の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害物の存在することをドライバが一目で認識することができる。
【００７０】
また、請求項７の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【００７１】
また、請求項８及び請求項９の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる視認性が悪い走行環境においても、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図５】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における表示装置への警報情報の表示例を示す図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール５１に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図１４】本発明の第４の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【符号の説明】
１：表示・警報制御装置，
２：撮像装置，
３：表示装置，
４：車間距離センサ，
５：車速センサ，
６：ＧＰＳセンサ，
７：カーブ判定装置，
８：道路地図データベース，
９：ヨーレートセンサ，
１０：障害物検出装置，
１１：操角センサ，
１２：白線検出センサ，
１３：白線検出装置，
１４：天候検出センサ，
１５：視程検出装置，
１６：音声合成装置，
１７：スピーカ，
１０１：ＣＰＵ，
１０２：ＲＡＭ，
１０３：ＲＯＭ，[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle surrounding information notifying device for notifying an occupant of a vehicle of a state of an obstacle or the like existing around the vehicle, for example, to a surrounding information notifying device for an automobile that is a typical vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-39658 proposes a device that captures an image of a state around a vehicle using an infrared imaging device and displays the captured image in front of the driver's seat. According to this device, even if the headlight is turned on, even in situations around the vehicle that are difficult for the driver to recognize due to human visual characteristics (for example, nighttime, dense fog, etc.), obstacles that actually exist Thus, the driver can easily grasp such a state, and can effectively support the driving operation.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional device, an image on the display is displayed even when the vehicle is traveling on a curve. However, as a general driver's driving characteristics, when driving on a curve, the driving operation is more complicated than when driving on a straight road. There is little room to do.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle surrounding information notification device that accurately notifies the situation around a vehicle even when traveling on a curve.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a vehicle surrounding information notification device according to the present invention is characterized by the following configuration.
[0006]
That is, an imaging device (for example, an infrared camera) provided in a vehicle and imaging the surroundings of the vehicle, a display that displays an image captured by the imaging device in front of the driver's seat of the vehicle, and the surroundings of the vehicle An obstacle separation distance detection means for detecting a separation distance from an obstacle present in the vehicle, and an alarm means for notifying a warning by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance; A road condition detecting means for detecting a road condition in front of the vehicle; and when the road condition detecting means detects that the vehicle is not driving a curve, an image is displayed on the display and the alarm means When the alarm notification is restricted and it is detected that the vehicle is traveling on the curve, the display mode of the display image is restricted and the alarm notification by the warning means is performed. Characterized in that it comprises a display and alarm control means for releasing the restriction.
[0007]
Further, for example, the display / alarm control means regulates a display mode of an image displayed on the display by stopping display or reducing display luminance when the vehicle is traveling on a curve. At the same time, alarm notification by the alarm means is performed, and when the vehicle is not traveling on a curve, the alarm notification is stopped and the display image is displayed or the display brightness is increased.
[0008]
Further, for example, the display / warning control means sets the predetermined distance to a smaller value when the vehicle is running on the curve than when the vehicle is not running on the curve. It is better to make the alarm easier to be notified.
[0009]
Further, for example, when the display / alarm control means determines that there is a curve according to the road condition ahead of the vehicle detected based on navigation information, the display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display and the alarm means It is recommended to cancel the alarm notification restriction by.
[0010]
Further, for example, the display / warning control means determines that the road condition detection means determines that the curvature of the curve of the road ahead is greater than a predetermined curvature, or the vehicle is running on a curve, and the vehicle When it is determined that the vehicle speed is higher than a predetermined speed, or according to the information representing the visibility in front of the vehicle, the display mode of the display image of the display is restricted and the restriction of the alarm notification by the warning means is released. Good.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle surrounding information notification device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings as an embodiment of a surrounding information notification device mounted on an automobile which is a typical vehicle.
[0014]
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicle on which a surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention is mounted. FIG. 2 is a block configuration diagram of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
[0015]
1 and 2, reference numeral 2 denotes an imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) camera or an infrared camera that images the front of the vehicle 100. Reference numeral 3 denotes a display device such as a liquid crystal display or a head-up display that displays an image picked up by the image pickup device 2 (hereinafter referred to as a picked-up image).
[0016]
The imaging device 2 has the imaging range shown in FIG. 3, for example, and FIG. 4 shows an example of a display screen in front of the vehicle imaged by the imaging device and displayed on the display device 3.
[0017]
Reference numeral 4 denotes an inter-vehicle distance sensor that detects an inter-vehicle distance between the vehicle 100 and a preceding vehicle in front of the vehicle 100. By using a CCD camera, a laser radar, or a millimeter wave radar, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, or This is an inter-vehicle distance sensor that detects a distance from an obstacle ahead by a general method. Reference numeral 5 denotes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 100. 7 is a general yaw rate sensor that detects the yaw rate of the vehicle 100. Reference numeral 10 denotes an obstacle detection device that detects a separation distance from an obstacle in front of the vehicle 100 by a general method based on output signals from the inter-vehicle distance sensor 4, the vehicle speed sensor 5, and the yaw rate sensor 9. The obstacle detection device 10 outputs a signal representing the vehicle speed and a signal representing the detected separation distance to the display / alarm control device 1.
[0018]
Reference numeral 6 denotes a GPS sensor that receives a GPS (Global Positioning System) signal. 7 detects the current position of the vehicle 100 based on the output signal of the GPS sensor 6 and map information obtained from the road map database 8 such as a CD-ROM reader, and at least whether the vehicle 100 is traveling on a curve, It is a curve determination device that determines a road condition such as a current position in the curve and whether a road ahead of the current position is curved, and outputs a curve signal representing the determination result. For example, a general navigation control unit may be used for the curve determination device, and navigation information may be used as a curve signal.
[0019]
A steering angle sensor 11 detects the steering angle of the vehicle 100. Reference numeral 12 denotes a lane detection sensor such as a CCD camera that images a white line (lane division line) in front of the vehicle 100. Reference numeral 13 denotes a white line detection device that detects a white line as an indicator of the direction in which the vehicle 100 should travel by performing general image processing on the video signal output from the lane detection sensor 12.
[0020]
Reference numeral 14 denotes a weather detection sensor such as a raindrop sensor, a transmissometer, or a scatterometer that detects the weather around the vehicle 100. Reference numeral 15 denotes a general visibility detection device that calculates a distance (hereinafter, visibility distance) by which the driver can recognize an obstacle ahead based on an output signal from the weather detection sensor 14 and a predetermined calculation formula.
[0021]
Reference numeral 16 denotes a speech synthesizer that synthesizes an artificial sound to output a predetermined sound (message and / or alarm sound) that means an alarm from the speaker 17 in response to an instruction signal from the display / alarm control apparatus 1. .
[0022]
In the above-described apparatus configuration, when a CCD camera is employed for the inter-vehicle distance sensor 4, the white line detection sensor 12, and the imaging apparatus 2, it goes without saying that a single camera may be used in common.
[0023]
Here, if the control operation by the display / alarm control device 1 is outlined, the device is based on the input signals from the yaw rate sensor 9 and the steering angle sensor 11 and the road curvature (curve curvature) during traveling by a general method. , And based on the calculated curve curvature and the detection result of the white line by the white line detection device 13, whether or not the vehicle 100 is currently traveling on the curve, and when the vehicle 100 is traveling on the curve, The display mode of the captured image on the display device 3 by the imaging device 2 is determined according to the determination result and the detection result by the obstacle detection device 10. And alarm notification by the speech synthesizer 16 and the speaker 17 are controlled (details will be described later).
[0024]
It is to be noted that whether or not the vehicle is traveling along a curve and which position of the curve is traveling when traveling on the curve is determined by the navigation calculated by the curve determination device 7 as a navigation control unit using GPS signals or the like. You may judge based on the curve signal output as information. The detection result by the visibility distance detection device 15 is used in other embodiments described later.
[0025]
The control processing by the display / alarm control apparatus 1 is executed by the CPU 101 according to software stored in advance in the ROM 103 or the like while using the RAM 102 as a work area.
[0026]
Next, specific control processing performed by the display / alarm control apparatus 1 in the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0027]
FIG. 5 is a diagram showing the control processing performed by the display / alarm control device in the first embodiment of the present invention as a functional module.
[0028]
In the figure, the display / alarm control module 51 determines whether or not the separation distance from the front obstacle is shorter than a predetermined distance based on the separation distance signal from the obstacle detection device 10, and notifies an alarm when the distance is short. . This alarm notification function is appropriately turned on / off as will be described later, whereby the alarm notification is regulated / deregulated.
[0029]
Further, the display / alarm control module 51 calculates the curve curvature of the road on which the vehicle 100 is currently traveling based on the input signals from the yaw rate sensor 9 and the steering angle sensor 11, and detects the calculated curve curvature and white line detection. Based on the detection result by the device 13, whether the vehicle 100 is traveling on a curve, and when traveling on the curve, which position (near the entrance, near the middle, near the exit) of the curve is traveling. Judging.
[0030]
Further, the display / alarm control module 51 instructs the video conversion module 52 to regulate the display mode of the display device 3 when detecting that the vehicle 100 is traveling on a curve, and when detecting an obstacle. Then, by canceling the restriction of the alarm notification function, the alarm adjustment module 53 is instructed to notify a predetermined alarm. The display mode in the present embodiment is regulated by stopping the display of the image or reducing the luminance of the display image.
[0031]
In addition, when the vehicle 100 is traveling on a curve and the display mode on the display device 3 is restricted, when an alarm is issued regarding the presence of an obstacle ahead, in addition to the audio alarm notification For example, alarm information as shown in FIG. 6 may be displayed on the display device 3. In this case, the driver can recognize the obstacle easily by looking at the display instantaneously, and by recognizing the presence of the obstacle by looking at the image captured by the imaging device 2.
[0032]
The video conversion module 52 converts the input video signal of the imaging device 2 according to the processing flag passed from the display / alarm control module 51 (that is, changes in luminance, display on / off, presence / absence of alarm information). Then, the converted video signal is output to the display device 3.
[0033]
Then, according to the processing flag passed from the display / alarm control module 51, the alarm adjustment module 53 notifies the speech synthesizer 16 when the alarm notification function described above is not restricted and there is an obstacle. Selection of predetermined audio information to be output, volume level and the like are adjusted.
[0034]
Next, specific control processing performed by the display / alarm control module 51 will be described.
[0035]
FIG. 7 is a flowchart showing the software corresponding to the display / alarm control module 51 among the control processes performed by the display / alarm control apparatus in the first embodiment of the present invention, and represents the processes executed by the CPU 101.
[0036]
In the figure, step S1: a curve curvature is calculated by a general method based on input signals from the yaw rate sensor 9 and the steering angle sensor 11, and based on the calculated curve curvature and the detection result by the white line detection device 13. Thus, the road condition where the vehicle 100 is currently traveling is detected.
[0037]
Step S2: Based on the separation distance signal from the obstacle detection device 10, it is determined whether or not the separation distance from the front obstacle is shorter than a predetermined distance, and if it is short, a processing flag indicating that an alarm notification is executed is set. To do.
[0038]
Step S3 to Step S6: If the vehicle 100 is currently traveling on the straight line portion (step S3) based on the detection result of step S1, or if the determination is NO (when traveling on a curve), the entrance of the curve It is determined whether the vehicle is traveling in the vicinity (step S4), the vehicle is traveling in the middle of the curve (step S5), and the vehicle is traveling near the exit of the curve (step S6). Sometimes return.
[0039]
Step S7: When the determination in Step S3 is YES (when traveling on the straight line portion), the driver has a margin to recognize the display content displayed on the display device 3, so that the display mode is restricted and the voice is used. The alarm notification function is determined by determining that there is no need to perform alarm notification, setting a reduction rate of 0% to the processing flag indicating the display luminance reduction rate, and setting the processing flag for instructing voice alarm notification to off. To regulate.
[0040]
Step S8: When the determination in step S4 is YES (when driving near the curve entrance), it is determined that the driver has no room for recognizing the contents of the display image even if the image is displayed on the display device 3. Then, by setting a reduction rate of 100% to the processing flag indicating the reduction rate of the display luminance (turning off the display), and setting the processing flag to instruct the voice alarm notification to ON, the alarm notification function is restricted. To release.
[0041]
Step S9: When YES is determined in step S5 (when the vehicle is driving near the middle of the curve), the driver recognizes the content of the displayed image even if the image is displayed on the display device 3 as in step S8. By determining that there is no room to perform and setting the reduction rate 100% to the processing flag indicating the reduction rate of the display luminance (turning off the display), and turning on the processing flag instructing the voice alarm notification, Release the restriction of the alarm notification function.
[0042]
Step S10: When the determination in step S6 is YES (when traveling near the curve exit), based on the detection result of step S1, which position of the relaxation curve near the curve exit to be traveled is traveled. Detect whether or not
[0043]
Step S11: By referring to the look-up table shown in FIG. 8 stored in advance in the ROM 103 or the like according to the reduction rate corresponding to the travel position detected in Step S10 and the curve curvature calculated in Step S1, the reduction rate And the status (ON or OFF) of the processing flag instructed by the alarm notification. Thereby, the reduction rate according to the current position of the vehicle 100 in the relaxation curve near the curve exit, and the status (ON (restriction release) or OFF (restriction)) of the processing flag instructing alarm notification are set.
[0044]
Step S12: A processing flag representing the display luminance reduction rate set in each step from Step S7 to Step S11 is passed to the video conversion module 52. Thereby, the video conversion module 52 displays the captured image on the display device 3 in an optimal display mode according to the traveling state (driving state).
[0045]
Step S13: The processing flag instructing alarm notification set in each step from Step S7 to Step S11 is passed to the alarm adjustment module 53, and the process returns. Accordingly, the alarm adjustment module 53 instructs the voice synthesizer 6 to perform optimal alarm notification according to the running state (driving state) and the presence or absence of an obstacle.
[0046]
Thus, according to the above-described embodiment, when there is no room for viewing the display device 3 while traveling on a curve, the display brightness of the captured image is reduced and the presence of an obstacle is detected. Sometimes, the alarm notification is performed by the speech synthesizer 16 and the speaker 17, so that the situation around the vehicle can be accurately notified even when traveling on a curve.
[0047]
In addition, you may judge each step of step S1 to step S6 based on the curve signal (navigation information) from the curve determination apparatus 7. FIG.
[0048]
<Modification of First Embodiment>
In a portion where the road is curved, the forward visibility is generally not good in many cases, so it is expected that the timing for detecting an obstacle will be delayed. Therefore, in this modification, in order to make it easier to issue an alarm when traveling on a curve than when traveling on a straight line, for example, according to the curve curvature detected in step S1, a failure is detected in step S2. The predetermined distance used for detecting objects is changed. That is, when the curve curvature is large, the predetermined value is changed to a small value so that an alarm is more easily notified compared to when the curve curvature is small. As a method of changing the predetermined distance according to the curve curvature, it may be stored in advance as a lookup table in the ROM 103 or may be calculated as a calculation formula in step S2.
[0049]
According to such a modification, even when the display on the display device 3 is restricted while traveling on a curve, it is possible to accurately notify the driver that there is an obstacle ahead.
[0050]
[Second Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the vehicle 100 is traveling in the middle of a curve, the display luminance reduction rate is uniquely set to 100%. Instead, it is characterized in that it is adjusted according to the calculated curve curvature. For this reason, description of the same part as 1st Embodiment is abbreviate | omitted, and it demonstrates centering on a different part.
[0051]
FIG. 9 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 among the control processes performed by the display / alarm control apparatus in the second embodiment of the present invention, and represents the processes executed by the CPU 101.
[0052]
The flowchart shown in FIG. 7 differs from the flowchart of FIG. 7 according to the first embodiment in that, when the determination in step S5 is YES (when traveling in the middle of the curve), in step S9A, in advance. By referring to the look-up table shown in FIG. 10 stored in the ROM 103 or the like according to the reduction rate corresponding to the curve curvature calculated in step S1, the status of the processing flag indicating the reduction rate and alarm notification (ON) Or off). Thereby, the reduction rate according to the curvature in the middle of the curve and the alarm notification status are set.
[0053]
Also according to this embodiment, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0054]
[Third Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the vehicle 100 is traveling in the middle of a curve, the display luminance reduction rate is uniquely set to 100%. Instead, it is characterized in that it is adjusted according to the vehicle speed of the vehicle 100. For this reason, description of the same part as 1st Embodiment is abbreviate | omitted, and it demonstrates centering on a different part.
[0055]
FIG. 11 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 among the control processes performed by the display / alarm control apparatus in the third embodiment of the present invention, and represents the processes executed by the CPU 101.
[0056]
The flowchart shown in the figure is different from the flowchart shown in FIG. 7 according to the first embodiment in that the output of the vehicle speed sensor 5 is output when the determination in step S5 is YES (when traveling in the middle of the curve). The vehicle speed is detected based on the signal (step S9B), and the reduction rate and warning notification are obtained by referring to the lookup table shown in FIG. 12 stored in advance in the ROM 103 or the like according to the detected vehicle speed. The status (ON or OFF) of the processing flag to be instructed is set (step S9C). Thereby, the reduction rate according to the vehicle speed in the middle of the curve and the alarm notification status are set.
[0057]
Also according to this embodiment, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0058]
[Fourth Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the vehicle 100 is traveling in the middle of a curve, the display luminance reduction rate is uniquely set to 100%. Instead, it is characterized in that it is adjusted according to the visibility distance detected by the visibility detection device 15. For this reason, description of the same part as 1st Embodiment is abbreviate | omitted, and it demonstrates centering on a different part.
[0059]
FIG. 13 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 among the control processes performed by the display / alarm control apparatus in the fourth embodiment of the present invention, and represents the processes executed by the CPU 101.
[0060]
The flowchart shown in the figure is different from the flowchart of FIG. 7 according to the first embodiment in that when the determination in step S5 is YES (when traveling in the middle of the curve), the visibility detection device 15 A processing flag for instructing the reduction rate and alarm notification by obtaining the visibility distance (step S9D) and referring to the lookup table shown in FIG. 14 stored in advance in the ROM 103 or the like according to the obtained visibility distance. Status (ON or OFF) is set (step S9E). Thereby, the reduction rate according to the visibility distance in the middle of the curve and the alarm notification status are set.
[0061]
According to this embodiment, particularly when the surroundings of the vehicle 100 are not well-viewed, such as at night or in fog, the display brightness is displayed according to the detected visibility distance even when traveling on a curve. Since the image is displayed, the driving operation of the driver can be accurately supported, and the situation around the vehicle can be accurately notified.
[0062]
In the present embodiment, the display by the display device 3 and the alarm sound (including the buzzer sound) by the speech synthesizer 16 and the speaker 17 are used as means for notifying the surrounding information of the vehicle 100. However, the present invention is not limited to this. However, the alarm notification mode may be realized by applying vibration to the seat or the steering wheel, for example.
[0063]
Moreover, in each embodiment mentioned above, although the display mode of the image displayed on the display apparatus 3 was controlled by brightness reduction, it is not restricted to this, For example, it is an imaging device among the display areas of the display apparatus 3. This may be realized by reducing the area of the display area of the image picked up by 2.
[0064]
In each embodiment described above, the control processing by the display / alarm control device 1 is realized by software executed by the CPU 101. However, the display / alarm control module 51, the video conversion module 52, and the alarm shown in FIG. The control operation of the adjustment module 53 may be realized by dedicated hardware.
[0065]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle surrounding information notification device that accurately notifies the vehicle surroundings even when traveling on a curve.
[0066]
That is, claims 1, 4, 6 And claim 10 According to this invention, even when traveling on a curve, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0067]
Further, according to the invention of claim 2, even when there is no room for viewing the display screen because the driving operation is complicated, the situation around the vehicle can be notified accurately.
[0068]
Further, according to the invention of claim 3, an obstacle existing on a curved road with poor visibility can be notified earlier than when traveling on a straight road.
[0069]
According to the invention of claim 5, the driver can recognize at a glance that there is an obstacle when there is no room for viewing the display screen because the driving operation is complicated.
[0070]
In addition, according to the invention of claim 7, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle even during high-speed curve traveling which is disadvantageous for the driver in performing an obstacle avoidance operation ahead. .
[0071]
Further, according to the inventions of claims 8 and 9, the vehicle surroundings can be accurately informed even in a driving environment having poor visibility, which is disadvantageous for the driver when performing an obstacle avoidance operation ahead. can do.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicle equipped with a surrounding information notification device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block configuration diagram of a surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an imaging range by the imaging device of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an imaging screen by the imaging device of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a control process performed by the display / alarm control apparatus in the first embodiment of the present invention as a functional module.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of alarm information on the display device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 in the control processing performed by the display / alarm control apparatus in the first embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a characteristic example of a lookup table referred to in order to set the luminance reduction rate and the alarm notification on / off in the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 in the control processing performed by the display / alarm control apparatus in the second embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram illustrating a characteristic example of a lookup table referred to for setting on / off of a luminance reduction rate and alarm notification in the second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 in the control processing performed by the display / alarm control device in the third embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a diagram illustrating a characteristic example of a look-up table referred to in order to set a luminance reduction rate and alarm notification on / off in the third embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart showing software corresponding to the display / alarm control module 51 in the control processing performed by the display / alarm control apparatus in the fourth embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram illustrating a characteristic example of a look-up table referred to for setting on / off of a luminance reduction rate and alarm notification in the fourth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: Display / alarm control device,
2: Imaging device,
3: Display device,
4: Inter-vehicle distance sensor,
5: Vehicle speed sensor,
6: GPS sensor,
7: Curve judgment device,
8: Road map database,
9: Yaw rate sensor,
10: Obstacle detection device,
11: steering angle sensor,
12: White line detection sensor,
13: White line detection device,
14: Weather detection sensor,
15: Visibility detection device,
16: Speech synthesizer,
17: Speaker,
101: CPU,
102: RAM,
103: ROM,

Claims

車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。An imaging device provided in the vehicle and imaging the surroundings of the vehicle;
A display for displaying an image captured by the imaging device in front of the driver's seat of the vehicle;
An obstacle separation distance detecting means for detecting a separation distance with an obstacle present around the vehicle;
Alarm means for alerting by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance;
Road condition detection means for detecting the road condition in front of the vehicle;
When it is detected by the road condition detection means that the vehicle is not traveling on a curve, an image is displayed on the display and alarm notification by the alarm means is restricted to detect that the vehicle is traveling on a curve A display / alarm control unit that regulates a display mode of the display image and cancels the regulation of the alarm notification by the alarm unit;
A vehicle surroundings information notification device comprising:

前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means regulates a display mode of an image displayed on the display unit by stopping display or reducing display luminance when the vehicle is traveling on a curve, and the alarm. The alarm notification by means is performed, and when the vehicle is not traveling on a curve, the alarm notification is stopped and the display image is displayed or the display brightness is increased. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1.

前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くすることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means notifies the alarm by the alarm means by setting the predetermined distance to a smaller value when the vehicle is traveling on the curve than when not traveling on the curve. The vehicle surrounding information notifying device according to claim 1, wherein the vehicle surrounding information notifying device is easily made.

前記道路状況検出手段は、入手したナビゲーション情報に基づいて、前記車両前方の道路状況を検出することが可能であって、
前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段が前記ナビゲーション情報に基づいて前記車両前方にカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。The road condition detection means can detect the road condition ahead of the vehicle based on the obtained navigation information,
The display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display unit when the road condition detection means determines that there is a curve ahead of the vehicle based on the navigation information and the warning means 2. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1, wherein the restriction of warning notification is canceled.

前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しており、且つ前記障害物離間距離検出手段によって障害物が検出されたときに、その障害物の存在を表わす情報を、前記撮像装置によって撮像された画像の代わりに、前記表示器に表示させることを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means, when the vehicle is running on a curve and an obstacle is detected by the obstacle separation distance detection means, displays information indicating the presence of the obstacle by the imaging device. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1, wherein the display is displayed on the display instead of the captured image.

前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display and alerts by the alarm means when the road condition detection means determines that the curvature of the curve of the road ahead is larger than a predetermined curvature. The vehicle ambient information notification device according to claim 1, wherein the notification restriction is canceled.

前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display and determines the alarm means when the vehicle is traveling on a curve and the vehicle speed of the vehicle is determined to be higher than a predetermined speed. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1, wherein the restriction of warning notification by the vehicle is canceled.

前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項１記載の車両の周囲情報報知装置。 The display / alarm control means regulates a display mode of a display image of the display device according to information representing visibility in front of the vehicle when the vehicle is traveling on a curve and 2. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1, wherein the restriction of the alarm notification is canceled.

前記表示・警報制御手段は、前記視認性を表わす情報により視認性が所定の状態より悪いと判断したときに、前記表示態様の規制の度合いを緩和することを特徴とする請求項８記載の車両の周囲情報報知装置。 The vehicle according to claim 8, wherein the display / alarm control means relaxes the degree of restriction of the display mode when it is determined that the visibility is worse than a predetermined state based on the information indicating the visibility. Surrounding information notification device.

車両に設けられ、その車両の周囲を赤外線を用いて撮像する赤外線カメラと、
前記赤外線カメラによって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。An infrared camera that is provided in the vehicle and images the surroundings of the vehicle using infrared rays;
A display for displaying an image captured by the infrared camera in front of the driver's seat of the vehicle;
An obstacle separation distance detecting means for detecting a separation distance with an obstacle present around the vehicle;
Alarm means for alerting by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance;
Road condition detection means for detecting the road condition in front of the vehicle;
When it is detected by the road condition detection means that the vehicle is not traveling on a curve, an image is displayed on the display and alarm notification by the alarm means is restricted to detect that the vehicle is traveling on a curve A display / alarm control unit that regulates a display mode of the display image and cancels the regulation of the alarm notification by the alarm unit;
A vehicle surroundings information notification device comprising: