JP3879958B2 - Vehicle surrounding information notification device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲に存在する障害物等の状態を、その車両の乗員に表示等によって報知する車両の周囲情報報知装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の周囲情報報知装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば特開平9−39658号には、車両周囲の状態を赤外線撮像装置を用いて撮像し、その撮像した画像を運転席の前方に表示する装置が提案されている。この装置によれば、ヘッドライトを点灯させたとしても、人間の視覚特性によりドライバが認識することが困難な車両周囲の状況(例えば、夜間、濃霧等)においても、実際には存在する障害物等の状態をドライバは容易に把握することができ、運転操作を効果的に支援することができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の装置においては、車両がカーブを走行しているときにも表示器への画像が表示されている。しかしながら、一般的なドライバの運転特性として、カーブを走行しているときには、直線道路を走行しているときと比較して運転操作が煩雑となるため、表示器の表示画像を見ながら運転操作を行う余裕は少ない。
【0004】
そこで本発明は、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の周囲情報報知装置は、以下の構成を特徴とする。
【0006】
即ち、車両に設けられ、その車両の周囲を撮像する撮像装置(例えば赤外線カメラ等)と、前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【0007】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、前記表示器に表示される画像の表示態様を、表示を停止する或いは表示輝度を低減することによって規制すると共に前記警報手段による警報報知を行い、前記車両がカーブを走行していないときに、該警報報知を停止することによって規制すると共に該表示画像の表示を開始する或いは表示輝度を高めるとよい。
【0008】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記車両がカーブを走行しているときに、カーブを走行していないときと比較して前記所定距離を小さな値に設定することにより、前記警報手段による警報が報知され易くするとよい。
【0009】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、ナビゲーション情報に基づいて検出した前記車両前方の道路状況によってカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【0010】
また、例えば前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段によって前方の道路のカーブの曲率が所定曲率より大きいと判断したときに、または前記車両がカーブを走行しており、且つ前記車両の車速が所定速度より速いと判断したときに、または前記車両前方の視認性を表わす情報に応じて、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除するとよい。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両の周囲情報報知装置を、代表的な車両である自動車に搭載された周囲情報報知装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【0014】
[第1の実施形態]
図1は、本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。また、図2は、本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【0015】
図1及び図2において、2は、車両100の前方を撮像するCCD(Charge Coupled Device)カメラ、赤外線カメラ等の撮像装置である。3は、撮像装置2により撮像された画像(以下、撮像画像)を表示する液晶表示器またはヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。
【0016】
撮像装置2は、例えば図3に示す撮像範囲を有しており、その撮像装置により撮像され、表示装置3に表示される車両前方の表示画面の例を図4に示す。
【0017】
4は、車両100とその前方の先行車両との車間距離を検出する車間距離センサであり、CCDカメラ、レーザレーダ、或はミリ波レーダ等を利用することにより、先行車両との車間距離、或いは前方の障害物との距離を一般的な手法で検出する車間距離センサである。5は、車両100の自車速を検出する車速センサである。7は、車両100のヨーレートを検出する一般的なヨーレートセンサである。10は、車間距離センサ4、車速センサ5、そしてヨーレートセンサ9の出力信号に基づいて、一般的な方法によって車両100前方の障害物との離間距離を検出する障害物検出装置である。この障害物検出装置10は、車速を表わす信号と、検出した離間距離を表わす信号とを表示・警報制御装置1に出力する。
【0018】
6は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)信号を受信するGPSセンサである。7は、GPSセンサ6の出力信号と、CD−ROMリーダ等の道路地図データベース8から入手する地図情報とに基づいて車両100の現在位置を検出し、少なくとも車両100がカーブを走行しているか、そのカーブにおける現在位置、並びに現在位置の前方の道路がカーブしているか等の道路状況を判定し、その判定結果を表わすカーブ信号を出力するカーブ判定装置である。このカーブ判定装置には、例えば一般的なナビゲーション制御ユニットを利用し、カーブ信号としてナビゲーション情報を利用すれば良い。
【0019】
11は、車両100の操舵角度を検出する舵角センサである。12は、車両100の前方の白線(車線区分ライン)を撮像するCCDカメラ等の車線検出センサである。13は、車線検出センサ12から出力される映像信号に一般的な画像処理を施すことにより、車両100がこれから走行すべき方向の指標として、白線を検出する白線検出装置である。
【0020】
14は、車両100の周囲の天候を検出する雨滴センサ、透過率計、散乱計等の天候検知センサである。15は、天候検知センサ14からの出力信号と所定の計算式とに基づいて、ドライバが前方の障害物を認識可能な距離(以下、視程距離)を算出する一般的な視程検出装置である。
【0021】
そして16は、表示・警報制御装置1からの指示信号に応じてスピーカ17から警報を意味する所定の音声(メッセージ及び/または警報音)を出力すべく、人工音を合成する音声合成装置である。
【0022】
尚、上述した装置構成において、車間距離センサ4、白線検知センサ12、そして撮像装置2にCCDカメラを採用するときには、共通して1台のカメラを利用しても良いことは言うまでもない。
【0023】
ここで、表示・警報制御装置1による制御動作を概説すれば、当該装置は、ヨーレートセンサ9及び舵角センサ11からの入力信号に基づいて一般的な手法によって走行中の道路曲率(カーブ曲率)を算出し、その算出したカーブ曲率と白線検出装置13による白線の検出結果とに基づいて、車両100が現在カーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置(入口付近、中程付近、出口付近)を走行しているかを判断し、その判断結果と障害物検出装置10による検出結果とに応じて、撮像装置2による撮像画像の表示装置3への表示態様、並びに音声合成装置16及びスピーカ17による警報報知を制御する(詳細は後述する)。
【0024】
尚、カーブを走行しているか否か、並びにカーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置を走行しているかの判断は、ナビゲーション制御ユニットとしてのカーブ判定装置7がGPS信号等により算出したナビゲーション情報として出力するカーブ信号に基づいて判断してもよい。また、視程距離検出装置15による検出結果については、後述する他の実施形態で使用するものとする。
【0025】
表示・警報制御装置1による制御処理は、RAM102をワークエリアとして使用しながら、予めROM103等に格納されたソフトウエアに従って、CPU101により実行される。
【0026】
次に、本実施形態において表示・警報制御装置1が行う具体的な制御処理について、図5から図8を参照して説明する。
【0027】
図5は、本発明の第1の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【0028】
同図において、表示・警報制御モジュール51は、障害物検出装置10からの離間距離信号に基づいて前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報を報知する。この警報報知機能は、後述する如く適宜オン・オフすることにより、警報報知の規制・規制解除が行われる。
【0029】
また、表示・警報制御モジュール51は、ヨーレートセンサ9及び舵角センサ11からの入力信号に基づいて現在車両100が走行している道路のカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置13による検出結果とに基づいて、車両100がカーブを走行しているか否か、カーブを走行しているときにはそのカーブのどの位置(入口付近、中程付近、出口付近)を走行しているかを判断する。
【0030】
更に、表示・警報制御モジュール51は、車両100がカーブを走行していることを検出したときには表示装置3の表示態様を規制するように映像変換モジュール52に指示すると共に、障害物を検出したときには、上記の警報報知機能の規制を解除することにより、警報調整モジュール53に所定の警報を報知する旨を指示する。本実施形態における表示態様を規制は、画像の表示を中止する、或いは表示画像の輝度を低減することにより行われる。
【0031】
尚、車両100がカーブを走行しているときに、表示装置3への表示態様を規制している場合において、前方に障害物が存在することに関して警報を報知するときには、音声による警報報知に加えて、例えば図6に示すような警報情報を、表示装置3に表示してもよい。この場合、ドライバは、当該表示を瞬間的に見ることにより、撮像装置2による撮像画像を見ることによって障害物の存在を認識するときよりも短い時間で容易に認識することができる。
【0032】
映像変換モジュール52は、表示・警報制御モジュール51から渡される処理フラグに応じて、撮像装置2の入力映像信号を変換(即ち、輝度の変更、表示のオン・オフ、警報情報の表示の有無)し、その変換した映像信号を表示装置3に出力する。
【0033】
そして、警報調整モジュール53は、表示・警報制御モジュール51から渡される処理フラグに応じて、上述した警報報知機能が規制されていないときであって障害物が存在するときに、音声合成装置16に出力する所定の音声情報の選択及び音量レベル等を調整する。
【0034】
次に、表示・警報制御モジュール51が行う具体的な制御処理について説明する。
【0035】
図7は、本発明の第1の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、CPU101が実行する処理を表わす。
【0036】
同図において、ステップS1:ヨーレートセンサ9及び舵角センサ11からの入力信号に基づいて一般的な手法によってカーブ曲率を算出し、その算出したカーブ曲率と、白線検出装置13による検出結果とに基づいて、車両100が現在走行している道路状況を検出する。
【0037】
ステップS2:障害物検出装置10からの離間距離信号に基づいて、前方障害物との離間距離が所定距離より短いか否かを判断し、短いときには警報報知を実行する旨を表わす処理フラグを設定する。
【0038】
ステップS3〜ステップS6:ステップS1の検出結果により、車両100が現在直線部を走行しているか(ステップS3)、その判断でNOのとき(カーブを走行しているとき)には、カーブの入口付近を走行しているか(ステップS4)、カーブの中程を走行しているか(ステップS5)、そしてカーブの出口付近を走行しているか(ステップS6)を判断し、何れの判断においてもNOのときにはリターンする。
【0039】
ステップS7:ステップS3の判断でYESのとき(直線部を走行しているとき)には、ドライバは表示装置3に表示される表示内容を認識する余裕が有るため、表示態様の規制及び音声による警報報知を行う必要が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率0%を設定すると共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオフに設定することにより、警報報知機能を規制する。
【0040】
ステップS8:ステップS4の判断でYESのとき(カーブ入口付近を走行しているとき)には、表示装置3に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率100%を設定する(表示オフにする)と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【0041】
ステップS9:ステップS5の判断でYESのとき(カーブ中程付近を走行しているとき)も、ステップS8と同様に、表示装置3に画像を表示してもドライバはその表示画像の内容を認識する余裕が無いと判断し、表示輝度の低減率を表わす処理フラグに低減率100%を設定する(表示オフにする)と共に、音声による警報報知を指示する処理フラグをオンに設定することにより、警報報知機能の規制を解除する。
【0042】
ステップS10:ステップS6の判断でYESのとき(カーブ出口付近を走行しているとき)には、ステップS1の検出結果に基づいて、これから走行するカーブ出口付近の緩和曲線のどの位置を走行しているかを検出する。
【0043】
ステップS11:予めROM103等に格納している図8に示すルックアップテーブルを、ステップS10で検出した走行位置に応じた低減率と、ステップS1で算出したカーブ曲率とに従って参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス(オンまたはオフ)を設定する。これにより、カーブ出口付近の緩和曲線における車両100の現在位置に応じた低減率と、警報報知を指示する処理フラグのステータス(オン(規制解除)またはオフ(規制))が設定される。
【0044】
ステップS12:ステップS7からステップS11までの各ステップで設定された表示輝度の低減率を表わす処理フラグを映像変換モジュール52に渡す。これにより、映像変換モジュール52は、走行状態(運転状態)に応じた最適な表示態様で撮像画像を表示装置3に表示させる。
【0045】
ステップS13:ステップS7からステップS11までの各ステップで設定された警報報知を指示する処理フラグを警報調整モジュール53に渡し、リターンする。これにより、警報調整モジュール53は、走行状態(運転状態)及び障害物の有無に応じた最適な警報報知を、音声合成装置6に指示する。
【0046】
このように、上述した本実施形態によれば、カーブを走行しているときに表示装置3を見る余裕が無いときには、撮像画像の表示輝度が低減されると共に、障害物の存在が検出されたときには、音声合成装置16及びスピーカ17による警報報知が行われるため、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【0047】
尚、ステップS1からステップS6の各ステップは、カーブ判定装置7からのカーブ信号(ナビゲーション情報)に基づいて判断してもよい。
【0048】
<第1の実施形態の変形例>
道路がカーブしている部分では、一般に前方の視界が良好でない場合が多いため、障害物を検出するタイミングが遅れることが予想される。そこで本変形例では、カーブ走行しているときには直線部を走行しているときと比較して警報報知が行われ易くするために、例えばステップS1で検出したカーブ曲率に応じて、ステップS2で障害物の検出に使用する所定距離を変更する。即ち、カーブ曲率が大きいときには、小さいときと比較して警報が報知され易くなるように、当該所定値を小さい値に変更する。カーブ曲率に応じて所定距離を変更する方法としては、予めROM103にルックアップテーブルとして格納しておくか、計算式としてステップS2で算出すればよい。
【0049】
このような本変形例によれば、カーブ走行しているときに表示装置3への表示が規制されていても、前方に障害物が存在することをドライバに的確に報知することができる。
【0050】
[第2の実施形態]
本実施形態では、上述した第1の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両100がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を100%に設定するのではなく、算出したカーブ曲率に応じて調整する点を特徴としている。このため、第1の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【0051】
図9は、本発明の第2の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、CPU101が実行する処理を表わす。
【0052】
同図に示すフローチャートが、第1の実施形態に係る図7のフローチャートと異なるのは、ステップS5の判断でYESのとき(カーブの中程を走行しているとき)に、ステップS9Aにおいて、予めROM103等に格納している図10に示すルックアップテーブルを、ステップS1で算出したカーブ曲率に応じた低減率に応じて参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス(オンまたはオフ)を設定する。これにより、カーブ中程における曲率に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【0053】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【0054】
[第3の実施形態]
本実施形態では、上述した第1の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両100がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を100%に設定するのではなく、車両100の自車速に応じて調整する点を特徴としている。このため、第1の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【0055】
図11は、本発明の第3の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、CPU101が実行する処理を表わす。
【0056】
同図に示すフローチャートが、第1の実施形態に係る図7のフローチャートと異なるのは、ステップS5の判断でYESのとき(カーブの中程を走行しているとき)に、車速センサ5の出力信号に基づいて自車速を検出し(ステップS9B)、その検出した自車速に応じて、予めROM103等に格納している図12に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス(オンまたはオフ)を設定する(ステップS9C)。これにより、カーブ中程における自車速に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【0057】
このような本実施形態によっても、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【0058】
[第4の実施形態]
本実施形態では、上述した第1の実施形態における装置構成及び制御動作を基本として、車両100がカーブの中程を走行しているときには、一義的に表示輝度の低減率を100%に設定するのではなく、視程検出装置15によって検出した視程距離に応じて調整する点を特徴としている。このため、第1の実施形態と同様な部分の説明は省略し、異なる部分を中心に説明する。
【0059】
図13は、本発明の第4の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートであり、CPU101が実行する処理を表わす。
【0060】
同図に示すフローチャートが、第1の実施形態に係る図7のフローチャートと異なるのは、ステップS5の判断でYESのとき(カーブの中程を走行しているとき)に、視程検出装置15から視程距離を入手し(ステップS9D)、その入手した視程距離に応じて、予めROM103等に格納している図14に示すルックアップテーブルを参照することにより、低減率と警報報知の指示する処理フラグのステータス(オンまたはオフ)を設定する(ステップS9E)。これにより、カーブ中程における視程距離に応じた低減率と警報報知のステータスが設定される。
【0061】
このような本実施形態によれば、特に、車両100の周囲の状態が夜間や霧等の視界が良好でないときには、カーブを走行中であっても、検出した視程距離に応じた表示輝度の表示画像が表示されるため、ドライバの運転操作を的確に支援することができ、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【0062】
尚、本実施形態では、車両100の周囲情報を報知する手段として、表示装置3による表示と、音声合成装置16及びスピーカ17による警報音声(ブザー音を含む)とを利用したが、これに限られるものではなく、警報報知の態様としては、例えばシートやステアリングホイールに振動を与えることにより実現してもよい。
【0063】
また、上述した各実施形態においては、表示装置3に表示される画像の表示態様を輝度低減により規制したが、これに限られるものではなく、例えば、表示装置3の表示エリアのうち、撮像装置2によって撮像された画像の表示エリアの面積を小さくすることにより実現してもよい。
【0064】
また、上述した各実施形態においては、表示・警報制御装置1による制御処理を、CPU101により実行されるソフトウェアにより実現したが、図5に示す表示・警報制御モジュール51、映像変換モジュール52、そして警報調整モジュール53の制御動作を、それぞれ専用のハードウエアにより実現してもよい。
【0065】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知する車両の周囲情報報知装置の提供が実現する。
【0066】
即ち、請求項1、4、6、並びに請求項10の発明によれば、カーブを走行しているときにも、車両周囲の状況を的確に報知することができる。
【0067】
また、請求項2の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときにも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【0068】
また、請求項3の発明によれば、見通しが良くないカーブした道路に存在する障害物を、直線道路を走行しているときと比較して早めに報知することができる。
【0069】
また、請求項5の発明によれば、運転操作が煩雑なために表示画面を見る余裕がないときに、障害物の存在することをドライバが一目で認識することができる。
【0070】
また、請求項7の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる高速でのカーブ走行中にも、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【0071】
また、請求項8及び請求項9の発明によれば、前方に存在する障害物の回避操作を行う上でドライバにとって不利となる視認性が悪い走行環境においても、的確に車両周囲の状況を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。
【図2】本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置のブロック構成図である。
【図3】本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像範囲を示す図である。
【図4】本発明の第1の実施形態における周囲情報報知装置の撮像装置による撮像画面を例示する図である。
【図5】本発明の第1の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理を、機能モジュールとして表わした図である。
【図6】本発明の第1の実施形態における表示装置への警報情報の表示例を示す図である。
【図7】本発明の第1の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図8】本発明の第1の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図9】本発明の第2の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図10】本発明の第2の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図11】本発明の第3の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図12】本発明の第3の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【図13】本発明の第4の実施形態において表示・警報制御装置が行う制御処理のうち、表示・警報制御モジュール51に相当するソフトウェアを示すフローチャートである。
【図14】本発明の第4の実施形態において輝度低減率及び警報報知のオン・オフを設定するために参照するルックアップテーブルの特性例を示す図である。
【符号の説明】
1:表示・警報制御装置,
2:撮像装置,
3:表示装置,
4:車間距離センサ,
5:車速センサ,
6:GPSセンサ,
7:カーブ判定装置,
8:道路地図データベース,
9:ヨーレートセンサ,
10:障害物検出装置,
11:操角センサ,
12:白線検出センサ,
13:白線検出装置,
14:天候検出センサ,
15:視程検出装置,
16:音声合成装置,
17:スピーカ,
101:CPU,
102:RAM,
103:ROM,[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle surrounding information notifying device for notifying an occupant of a vehicle of a state of an obstacle or the like existing around the vehicle, for example, to a surrounding information notifying device for an automobile that is a typical vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-39658 proposes a device that captures an image of a state around a vehicle using an infrared imaging device and displays the captured image in front of the driver's seat. According to this device, even if the headlight is turned on, even in situations around the vehicle that are difficult for the driver to recognize due to human visual characteristics (for example, nighttime, dense fog, etc.), obstacles that actually exist Thus, the driver can easily grasp such a state, and can effectively support the driving operation.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional device, an image on the display is displayed even when the vehicle is traveling on a curve. However, as a general driver's driving characteristics, when driving on a curve, the driving operation is more complicated than when driving on a straight road. There is little room to do.
[0004]
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle surrounding information notification device that accurately notifies the situation around a vehicle even when traveling on a curve.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a vehicle surrounding information notification device according to the present invention is characterized by the following configuration.
[0006]
That is, an imaging device (for example, an infrared camera) provided in a vehicle and imaging the surroundings of the vehicle, a display that displays an image captured by the imaging device in front of the driver's seat of the vehicle, and the surroundings of the vehicle An obstacle separation distance detection means for detecting a separation distance from an obstacle present in the vehicle, and an alarm means for notifying a warning by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance; A road condition detecting means for detecting a road condition in front of the vehicle; and when the road condition detecting means detects that the vehicle is not driving a curve, an image is displayed on the display and the alarm means When the alarm notification is restricted and it is detected that the vehicle is traveling on the curve, the display mode of the display image is restricted and the alarm notification by the warning means is performed. Characterized in that it comprises a display and alarm control means for releasing the restriction.
[0007]
Further, for example, the display / alarm control means regulates a display mode of an image displayed on the display by stopping display or reducing display luminance when the vehicle is traveling on a curve. At the same time, alarm notification by the alarm means is performed, and when the vehicle is not traveling on a curve, the alarm notification is stopped and the display image is displayed or the display brightness is increased.
[0008]
Further, for example, the display / warning control means sets the predetermined distance to a smaller value when the vehicle is running on the curve than when the vehicle is not running on the curve. It is better to make the alarm easier to be notified.
[0009]
Further, for example, when the display / alarm control means determines that there is a curve according to the road condition ahead of the vehicle detected based on navigation information, the display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display and the alarm means It is recommended to cancel the alarm notification restriction by.
[0010]
Further, for example, the display / warning control means determines that the road condition detection means determines that the curvature of the curve of the road ahead is greater than a predetermined curvature, or the vehicle is running on a curve, and the vehicle When it is determined that the vehicle speed is higher than a predetermined speed, or according to the information representing the visibility in front of the vehicle, the display mode of the display image of the display is restricted and the restriction of the alarm notification by the warning means is released. Good.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle surrounding information notification device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings as an embodiment of a surrounding information notification device mounted on an automobile which is a typical vehicle.
[0014]
[First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicle on which a surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention is mounted. FIG. 2 is a block configuration diagram of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
[0015]
1 and 2,
[0016]
The
[0017]
[0018]
[0019]
A
[0020]
Reference numeral 14 denotes a weather detection sensor such as a raindrop sensor, a transmissometer, or a scatterometer that detects the weather around the
[0021]
[0022]
In the above-described apparatus configuration, when a CCD camera is employed for the
[0023]
Here, if the control operation by the display /
[0024]
It is to be noted that whether or not the vehicle is traveling along a curve and which position of the curve is traveling when traveling on the curve is determined by the navigation calculated by the
[0025]
The control processing by the display /
[0026]
Next, specific control processing performed by the display /
[0027]
FIG. 5 is a diagram showing the control processing performed by the display / alarm control device in the first embodiment of the present invention as a functional module.
[0028]
In the figure, the display /
[0029]
Further, the display /
[0030]
Further, the display /
[0031]
In addition, when the
[0032]
The
[0033]
Then, according to the processing flag passed from the display /
[0034]
Next, specific control processing performed by the display /
[0035]
FIG. 7 is a flowchart showing the software corresponding to the display /
[0036]
In the figure, step S1: a curve curvature is calculated by a general method based on input signals from the
[0037]
Step S2: Based on the separation distance signal from the
[0038]
Step S3 to Step S6: If the
[0039]
Step S7: When the determination in Step S3 is YES (when traveling on the straight line portion), the driver has a margin to recognize the display content displayed on the
[0040]
Step S8: When the determination in step S4 is YES (when driving near the curve entrance), it is determined that the driver has no room for recognizing the contents of the display image even if the image is displayed on the
[0041]
Step S9: When YES is determined in step S5 (when the vehicle is driving near the middle of the curve), the driver recognizes the content of the displayed image even if the image is displayed on the
[0042]
Step S10: When the determination in step S6 is YES (when traveling near the curve exit), based on the detection result of step S1, which position of the relaxation curve near the curve exit to be traveled is traveled. Detect whether or not
[0043]
Step S11: By referring to the look-up table shown in FIG. 8 stored in advance in the
[0044]
Step S12: A processing flag representing the display luminance reduction rate set in each step from Step S7 to Step S11 is passed to the
[0045]
Step S13: The processing flag instructing alarm notification set in each step from Step S7 to Step S11 is passed to the
[0046]
Thus, according to the above-described embodiment, when there is no room for viewing the
[0047]
In addition, you may judge each step of step S1 to step S6 based on the curve signal (navigation information) from the
[0048]
<Modification of First Embodiment>
In a portion where the road is curved, the forward visibility is generally not good in many cases, so it is expected that the timing for detecting an obstacle will be delayed. Therefore, in this modification, in order to make it easier to issue an alarm when traveling on a curve than when traveling on a straight line, for example, according to the curve curvature detected in step S1, a failure is detected in step S2. The predetermined distance used for detecting objects is changed. That is, when the curve curvature is large, the predetermined value is changed to a small value so that an alarm is more easily notified compared to when the curve curvature is small. As a method of changing the predetermined distance according to the curve curvature, it may be stored in advance as a lookup table in the
[0049]
According to such a modification, even when the display on the
[0050]
[Second Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the
[0051]
FIG. 9 is a flowchart showing software corresponding to the display /
[0052]
The flowchart shown in FIG. 7 differs from the flowchart of FIG. 7 according to the first embodiment in that, when the determination in step S5 is YES (when traveling in the middle of the curve), in step S9A, in advance. By referring to the look-up table shown in FIG. 10 stored in the
[0053]
Also according to this embodiment, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0054]
[Third Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the
[0055]
FIG. 11 is a flowchart showing software corresponding to the display /
[0056]
The flowchart shown in the figure is different from the flowchart shown in FIG. 7 according to the first embodiment in that the output of the
[0057]
Also according to this embodiment, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0058]
[Fourth Embodiment]
In this embodiment, based on the apparatus configuration and control operation in the first embodiment described above, when the
[0059]
FIG. 13 is a flowchart showing software corresponding to the display /
[0060]
The flowchart shown in the figure is different from the flowchart of FIG. 7 according to the first embodiment in that when the determination in step S5 is YES (when traveling in the middle of the curve), the visibility detection device 15 A processing flag for instructing the reduction rate and alarm notification by obtaining the visibility distance (step S9D) and referring to the lookup table shown in FIG. 14 stored in advance in the
[0061]
According to this embodiment, particularly when the surroundings of the
[0062]
In the present embodiment, the display by the
[0063]
Moreover, in each embodiment mentioned above, although the display mode of the image displayed on the
[0064]
In each embodiment described above, the control processing by the display /
[0065]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle surrounding information notification device that accurately notifies the vehicle surroundings even when traveling on a curve.
[0066]
That is, claims 1, 4, 6 And claim 10 According to this invention, even when traveling on a curve, it is possible to accurately notify the situation around the vehicle.
[0067]
Further, according to the invention of
[0068]
Further, according to the invention of
[0069]
According to the invention of
[0070]
In addition, according to the invention of
[0071]
Further, according to the inventions of
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a vehicle equipped with a surrounding information notification device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block configuration diagram of a surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an imaging range by the imaging device of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an imaging screen by the imaging device of the surrounding information notification device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a control process performed by the display / alarm control apparatus in the first embodiment of the present invention as a functional module.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of alarm information on the display device according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing software corresponding to the display /
FIG. 8 is a diagram illustrating a characteristic example of a lookup table referred to in order to set the luminance reduction rate and the alarm notification on / off in the first embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing software corresponding to the display /
FIG. 10 is a diagram illustrating a characteristic example of a lookup table referred to for setting on / off of a luminance reduction rate and alarm notification in the second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart showing software corresponding to the display /
FIG. 12 is a diagram illustrating a characteristic example of a look-up table referred to in order to set a luminance reduction rate and alarm notification on / off in the third embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart showing software corresponding to the display /
FIG. 14 is a diagram illustrating a characteristic example of a look-up table referred to for setting on / off of a luminance reduction rate and alarm notification in the fourth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: Display / alarm control device,
2: Imaging device,
3: Display device,
4: Inter-vehicle distance sensor,
5: Vehicle speed sensor,
6: GPS sensor,
7: Curve judgment device,
8: Road map database,
9: Yaw rate sensor,
10: Obstacle detection device,
11: steering angle sensor,
12: White line detection sensor,
13: White line detection device,
14: Weather detection sensor,
15: Visibility detection device,
16: Speech synthesizer,
17: Speaker,
101: CPU,
102: RAM,
103: ROM,
Claims (10)
前記撮像装置によって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。An imaging device provided in the vehicle and imaging the surroundings of the vehicle;
A display for displaying an image captured by the imaging device in front of the driver's seat of the vehicle;
An obstacle separation distance detecting means for detecting a separation distance with an obstacle present around the vehicle;
Alarm means for alerting by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance;
Road condition detection means for detecting the road condition in front of the vehicle;
When it is detected by the road condition detection means that the vehicle is not traveling on a curve, an image is displayed on the display and alarm notification by the alarm means is restricted to detect that the vehicle is traveling on a curve A display / alarm control unit that regulates a display mode of the display image and cancels the regulation of the alarm notification by the alarm unit;
A vehicle surroundings information notification device comprising:
前記表示・警報制御手段は、前記道路状況検出手段が前記ナビゲーション情報に基づいて前記車両前方にカーブが有ると判断したときに、前記表示器の表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除することを特徴とする請求項1記載の車両の周囲情報報知装置。The road condition detection means can detect the road condition ahead of the vehicle based on the obtained navigation information,
The display / alarm control means regulates the display mode of the display image of the display unit when the road condition detection means determines that there is a curve ahead of the vehicle based on the navigation information and the warning means 2. The vehicle surrounding information notification device according to claim 1, wherein the restriction of warning notification is canceled.
前記赤外線カメラによって撮像された画像を前記車両の運転席前方に表示する表示器と、
前記車両の周囲に存在する障害物との離間距離を検出する障害物離間距離検出手段と、
前記障害物離間距離検出手段によって検出された離間距離が所定距離より小さいときに音声によって警報を報知する警報手段と、
前記車両前方の道路状況を検出する道路状況検出手段と、
前記道路状況検出手段によって前記車両がカーブを走行していないことが検出されたときには、前記表示器に画像を表示すると共に前記警報手段による警報報知を規制し、カーブを走行していることが検出されたときには、該表示画像の表示態様を規制すると共に前記警報手段による警報報知の規制を解除する表示・警報制御手段と、
を備えることを特徴とする車両の周囲情報報知装置。An infrared camera that is provided in the vehicle and images the surroundings of the vehicle using infrared rays;
A display for displaying an image captured by the infrared camera in front of the driver's seat of the vehicle;
An obstacle separation distance detecting means for detecting a separation distance with an obstacle present around the vehicle;
Alarm means for alerting by voice when the separation distance detected by the obstacle separation distance detection means is smaller than a predetermined distance;
Road condition detection means for detecting the road condition in front of the vehicle;
When it is detected by the road condition detection means that the vehicle is not traveling on a curve, an image is displayed on the display and alarm notification by the alarm means is restricted to detect that the vehicle is traveling on a curve A display / alarm control unit that regulates a display mode of the display image and cancels the regulation of the alarm notification by the alarm unit;
A vehicle surroundings information notification device comprising:
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