JP3805560B2 - ロボット装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば物品のハンドリング、組立、加工などに使用するロボット装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図5は、例えば特公平4−45310号公報に開示された従来のロボット装置(従来例1と称する)を示す斜視図である。図において、101はベースプレート、102はツール110が取り付けられる可動部材としてのエンドプレートである。103は2自由度を有する回転自在なジョイントである。106は回転式モータ109により回動自在に動作する第1のアーム、107はジョイント103を介してエンドプレート102に連結された2本のアーム107a,107bから構成される第2リンク手段、109は回転式モータ、112は回転式モータ109により回転される軸である。110はツールであって、把持部材,工具,吸着具または注入器などの作業部材からなる。111はベースプレート101の配置された回転式モータ、112は回転式モータ111の駆動力をツール110へ伝達するロッドシステムであり、図示の例では入れ子式腕を使用している。
【0003】
次に動作について説明する。
ベースプレート101に取り付けられた回転式モータ109をそれぞれ所定の角度まで回転させることにより、回転式モータ109の回転軸に取り付けられた軸105の回転角度が決定され、その回転軸105に取り付けられた第1のアーム106のエンドプレート102側の先端位置が決定される。第1のアーム106のエンドプレート102側の端部と第2リンク手段107は2自由度を有する回転自在なジョイント103で連結されており、さらにエンドプレート102と第2リンク手段107を構成するアーム107a,107bのエンドプレート102側の端部も2自由度を有する回転自在なジョイントで連結されていることから、エンドプレート102を3次元空間内で所定の位置に決定することが可能となる。エンドプレート102の位置が決定されると、回転式モータ111を駆動させて例えば把持部材,工具,吸着具または注入器などの作業部材であるツール110の操作を行う。
【0004】
図6は、特開平9−136286号公報に開示された他の従来のロボット装置(従来例2と称する)を示す斜視図である。図において、202はエンドプレート、203は第1のアーム206のエンドプレート202側の端部と第2リンク手段207、およびエンドプレート202と第2リンク手段207のエンドプレート202側の端部とを連結する2自由度を有する回転自在なジョイント、206は第1リンク、207は第2リンク手段、209は回転式モータ、210はツール、214はピニオン215に噛合したラック、215はピニオン、216は第1リンク206を保持するための部材である。
【0005】
次に動作について説明する。
第1リンク206のベースプレート側(図示略)は第1のアーム206を保持するための部材216で回転自由に取り付けられ、第1のアーム206の他端にはラック214の一端が1自由度を有する回動自在なジョイントを介して取り付けられており、ベースプレートに固定されている回転式モータ209の回転軸にはピニオン215が取り付けられて、回転式モータ209をそれぞれ所定の角度に停止させることにより、ピニオン215と噛合したラック214の長さが決定され、ラック214の傾きも自動的に決定されることにより、第1のアーム206のエンドプレート202側の位置が決定される。これにより、2自由度を有する回転自在なジョイント203によって第1リンク206のエンドプレート202側の端部と第2リンク手段207、およびエンドプレート202と第2リンク手段207のエンドプレート202側の端部が各々連結されているので、このエンドプレート202を3次元空間内で所定の位置に決定することが可能となる。
【0006】
なお、上記のロボット装置は、一般的に作業中に発生した異物などによって動作不良が起こることを防ぐために可動部分にはカバーが設けられている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来のロボット装置は以上のように構成されているので、1組のリンク機構において、少なくとも2本のアームをエンドプレートに連結した構造をとっているため、複数個のリンク機構ではエンドプレートに配置されるジョイントの個数を減らすことができず、全体の構造が複雑になることから小型化するのが困難であった。
【0008】
また、従来例2のロボット装置のように、ラック214,ピニオン215のような直動機構でアーム206、リンク手段207を駆動させると、駆動力を与えるモータ209の回転量に対して可動部分であるラック214の動作量が少ないことから高速動作を行わせることが困難であるという課題があった。
【0009】
さらに、ピニオン215,ラック214のような機構ではラック214の長さ及び角度が変化するため動作部分にカバーを設けるには、フレキシブルチューブのような特殊な構造のカバーを必要とするので、可動部分にカバーを設けることが容易でないという課題があった。
【0010】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、エンドプレート周辺部の構造を単純化して小型化することができる構造とし、さらに、3次元空間内を任意に高速動作可能で、かつ可動部分に容易にカバーを設けることができるロボット装置を得ることを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るロボット装置は、装置を固定する側のベースプレートと、ツール装着用のエンドプレートと、ベースプレートと回動自在に連結されたアームと、上記アームに一端が1つの軸上で回転自在なジョイントで連結した第1のアームと、2つの第1のアームの他端間を1つの軸上で回転する第1の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、一端がリンク群のエンドプレート側に1つの軸上で回転する第2の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端をエンドプレートに1つの軸上で回転する第3の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、ベースプレートに配置しリンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、ベースプレートとエンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えるものである。
【0012】
この発明に係るロボット装置は、装置を固定する側のベースプレートと、ツール装着用のエンドプレートと、ベースプレートと直交する2つの軸上で回転自在なジョイントで一端が連結された第1のアームと、2つの第1のアームの他端間を直交する2つの軸上で回転する第4の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、一端がリンク群のエンドプレート側に1つの軸上で回転する第5の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端をエンドプレートに1つの軸上で回転する第6の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、ベースプレートに配置しリンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、ベースプレートとエンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えるものである。
【0013】
この発明に係るロボット装置は、第1から第6の関節部は回転式ジョイントであることを特徴とするものである。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1によるロボット装置を示した斜視図であり、図2は実施の形態1によるロボット装置におけるリンク機構の1組を模式的に示した斜視図である。図において、1は装置を固定するベースプレートであり、2は把持部材,工具,吸着具または注入器などの作業部材であるツールを装着するエンドプレートである。4は1つの軸上で回転自在なジョイント(第1の関節部、第2の関節部、第3の関節部、回転式ジョイント)であって、回転式モータ9aの回転軸とアーム11b、アーム8bとアーム11a、アーム11aとアーム8a、アーム11bとアーム8a、アーム8aとアーム7、アーム7とエンドプレート2を回動自在に連結している。このジョイント4は玉軸系の一般的な回転式ジョイントなどが使用される。6はアーム8a,8b,11a,11bとベースプレート1より構成された平行四辺形リンク(リンク群)である。7はエンドプレート2に連結されるアーム(第2のアーム)である。9aは回転式モータでベースプレート1上に支持固定されており、1組のリンク機構13に1個配置されている(図1では図示を省略する)。これにより、リンク機構13は3自由度の動作をすることができる。13は平行四辺形リンク6及びアーム7によって構成されるリンク機構である。
【0015】
次に動作について説明する。
図2において、ベースプレート1に固定されている回転式モータ9aは平行四辺形リンク6をX軸回りに回転動作させ、回転式モータ9aの回転角度を所定の角度で停止させることにより平行四辺形リンク6のX軸回りの傾斜角度を決定することができる。平行四辺形リンク6はこれを構成するアーム8bがX軸回りに回動自在に軸受けなどにより連結され(図1では図示を省略する)、アーム11bは回転式モータの回転軸にジョイント4を介して連結されていることから、平行四辺形リンク6は平行四辺形リンク6の面内方向(ZX平面内)に変形自由である。この平行四辺形リンク6の面内の変形動作は、3組のリンク機構13に取り付けられた各3個の回転式モータ9aの回転角度を調節することで制御される。さらに、回転式のジョイント4によって従来例2のような直動機構と比較して格段に高速の動作を行うことができる。
【0016】
また、平行四辺形リンク6を構成しているアーム8aとアーム7の一端はX軸回りに回動自在にジョイント4により連結されていることから、アーム7のエンドプレート2側の端部は、図中の下側(−Z方向側)に球面状の動作範囲を有する。さらに、図示の例ではベースプレート1とエンドプレート2を連結しているリンク機構13が3組存在するため、これらのアーム7をエンドプレート2に連結することで、各々のアーム7の延長線を結ぶ交点が1点に求まる。このように、3つの球面状の動作範囲から3本のアーム7の交点は一意に決定されることから、エンドプレート2の3次元空間内における位置を決定することができる。
【0017】
以上のように、この実施の形態1によれば、装置を固定する側のベースプレート1と、ツール装着用のエンドプレート2と、ベースプレート1と連結し、2自由度で移動・位置決めが可能なリンク手段である平行四辺形リンク6と、一端がこの平行四辺形リンク6に連結し、他端がエンドプレート2に連結したアーム7とからなる3組のリンク機構13と、平行四辺形リンク6のエンドプレート2側をアーム7の一端に、このアーム7の他端をエンドプレート2に、それぞれ回動自在に連結する1つの軸上で回転するジョイント4と、ベースプレート1に配置され、リンク機構13に駆動力を与える回転式モータ9aとを備えたので、1組のリンク機構13はエンドプレート2の1箇所に1本のアーム(アーム7)を連結することから、エンドプレート2に配置されるジョイント数を減らすことができ、これにより、装置を小型化することができる。また、全てのジョイントを1自由度のもののみで構成し1組のリンク機構13に回転式モータ9aは1個のみ配置するので、構造が単純化され安価に構成することができる。
【0018】
また、従来例2のロボット装置におけるラック214,ピニオン215のような直動機構でなく回転式のジョイント4を介して各アームを連結したので、回転式モータ9aの回転量に対して回転式ジョイント4は可動部分の動作量が多いことから3次元空間を任意に高速動作を行うことができる。
【0019】
さらに、可動部分を連結する回転式のジョイント4は、従来例2におけるラック214,ピニオン215のように特殊な形状のカバーを必要としないので、容易に可動部分にカバーを設けることができる。
【0020】
実施の形態2.
図3はこの発明の実施の形態2によるロボット装置を示す斜視図であり、図4はこの発明の実施の形態2によるロボット装置におけるリンク機構の1組を模式的に表現した斜視図である。図において、3は直交する2つの軸上で回転自在なジョイント(第4の関節部、回転式ジョイント)で、回転式モータ9aの回転軸とアーム11b、アーム8bとアーム11a、アーム11aとアーム8a、アーム11bとアーム8aを各々X軸Y軸回りに回動自在に連結している。4は1つの軸上で回転自在なジョイント(第5の関節部、第6の関節部、回転式ジョイント)でアーム8aとアーム7、アーム7とエンドプレート2をX軸回りに回動自在に連結している。これらのジョイント3,4は玉軸系の一般的な回転式ジョイントなどが使用される。6’はベースプレート1とアーム8a,8b,11a,11bとから構成された平行四辺形リンク(リンク群)であり、回転式モータ9aに連結されたアーム11bと不図示の軸受けを介してベースプレート1に連結されたアーム8bとによって、ベースプレート1に連結されている。13’は平行四辺形リンク6’及びアーム7によって構成されるリンク機構である。なお、図1および図2と同一の構成要素は同一符号を付して重複した説明を省略する。
【0021】
次に動作について説明する。
ベースプレート1に固定されている回転式モータ9aは平行四辺形リンク6’をX軸回りに回転動作させ、所定の角度で停止させることによりアーム8aに取り付けられているジョイント4のY軸方向への移動距離を決定することができる。平行四辺形リンク6’を構成している各々のアーム8a,8b,11a,11bを連結しているジョイント3によって、平行四辺形リンク6’はこの平行四辺形リンク6’の面内方向(ZX平面内)に変形自由である。この平行四辺形リンク6’の面内の変形動作は、3組のリンク機構13’に取り付けられた各3個の回転式モータ9aの回転角度を調節することで制御される。さらに、回転式のジョイント3によって従来例2のような直動機構と比較して格段に高速の動作を行うことができる。
【0022】
また、平行四辺形リンク6’を構成しているアーム8aとアーム7の一端は平行四辺形リンク6’が作る平面(ZX平面に平行な平面)に平行な軸(X軸)回りに回動自在なジョイント4により連結されていることから、アーム7のエンドプレート2側の端部は、図中の下側(−Z方向側)に球面状の動作範囲を有する。さらに、図示の例ではベースプレート1とエンドプレート2を連結しているリンク機構13’が3組存在するため、これらのアーム7をエンドプレート2に連結することで、各々のアーム7の延長線を結ぶ交点が1点に求まる。このように、3つの球面状の動作範囲から3本のアーム7の交点は一意に決定されることから、エンドプレート2の3次元空間内における位置を決定することができる。
【0023】
以上のように、この実施の形態2によれば、装置を固定する側のベースプレート1と、ツール装着用のエンドプレート2と、ベースプレート1と連結し、2自由度で移動・位置決めが可能な複数のアーム8a,8b,11a,11bからなる平行四辺形リンク6’と、一端が平行四辺形リンク6’に連結し、他端がエンドプレート2に連結したアーム7とからなる3組のリンク機構13’と、平行四辺形リンク6’とベースプレート側の一辺との間を回動自在に連結した直交する2つの軸上で回転するジョイント3と、平行四辺形リンク6’のエンドプレート2側とアーム7の一端との間と、アーム7の他端とエンドプレート2との間とをそれぞれ回動自在に連結した1つの軸上で回転するジョイント4と、ベースプレート1に配置され、リンク機構13’に駆動力を与える回転式モータ9aとを備えたので、1組のリンク機構13’はエンドプレート2の1箇所に1本のアーム(アーム7)を連結したことから、エンドプレート2に配置されるジョイント数を減らすことができ、これにより装置を小型化することができる。また、1組のリンク機構13’に回転式モータ9aを1個のみ配置するので、構造が単純化され安価に構成することができる。さらに、1組のリンク機構13に回転式モータ9aを1個のみ配置しているところを、アーム8bに新たに回転式モータを取り付け、エンドプレート2上のジョイント4を3つの軸上で回転するジョイントに置き換えることで、容易に6自由度のロボット装置に変換することができる。
【0024】
また、回転式のジョイント3を介して各アームを連結したので、上記実施の形態1と同様に回転式モータ9aの回転量に対して回転式ジョイント3は可動部分の動作量が多いことから高速動作を行わせることができる。
【0025】
さらに、従来例2におけるラック214,ピニオン215のような直動機構の可動部分のように特殊な構造のカバーを必要としないので、容易に可動部分にカバーを設けることができる。
【0026】
なお、上記実施の形態1及び実施の形態2においてリンク手段を平行四辺形リンクとしたがこれに限るものでなく、1組のリンク機構において図1から図4に示したベースプレート1に連結されるアーム11aまたはアーム11bを第1のアームとしてこれと第2のアームであるアーム7を回動自在に連結したものであっても同様の動作を実現することができる。また、リンク群は平行リンクを構成しない複数のアームにて構成してもよい。
【0027】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、装置を固定する側のベースプレートと、ツール装着用のエンドプレートと、ベースプレートと回動自在に連結されたアームと、上記アームに一端が1つの軸上で回転自在なジョイントで連結した第1のアームと、2つの第1のアームの他端間を1つの軸上で回転する第1の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、一端がリンク群のエンドプレート側に1つの軸上で回転する第2の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端をエンドプレートに1つの軸上で回転する第3の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、ベースプレートに配置しリンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、ベースプレートとエンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えたので、1組のリンク機構はエンドプレートの1箇所に1本のアームを連結したことから、エンドプレートに配置されるジョイント数を減らすことができ、これにより、装置の小型化をすることができる効果がある。また、全てのジョイントを1自由度のもののみで構成し1組のリンク機構に回転式モータは1個のみ配置するので、構造が単純化され安価に構成することができる効果がある。
【0028】
この発明によれば、装置を固定する側のベースプレートと、ツール装着用のエンドプレートと、ベースプレートと直交する2つの軸上で回転自在なジョイントで一端が連結された第1のアームと、2つの第1のアームの他端間を直交する2つの軸上で回転する第4の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、一端がリンク群のエンドプレート側に1つの軸上で回転する第5の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端をエンドプレートに1つの軸上で回転する第6の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、ベースプレートに配置しリンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、ベースプレートとエンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えたので、上記と同様に1組のリンク機構はエンドプレートの1箇所に1本のアームを連結したことから、エンドプレートに配置されるジョイント数を減らすことができ、これにより、装置の小型化をすることができる効果がある。また、1組のリンク機構にもう1個の回転式モータを取り付け、エンドプレート上のジョイントを3つの軸上で回転するジョイントに置き換えることで、容易に6自由度のロボット装置に変換することができる。
【0029】
この発明によれば、第1から第6の関節部は回転式ジョイントであるので、モータの回転量に対して回転式ジョイントは可動部分の動作量が多いことから3次元空間内を任意に高速動作を行わせることができる効果がある。
【0030】
また、直動機構の可動部分のように特殊な構造のカバーを必要としないので、容易に可動部分にカバーを設けることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態1によるロボット装置を示した斜視図である。
【図2】 この発明の実施の形態1によるロボット装置におけるリンク機構の1組を模式的に示した斜視図である。
【図3】 この発明の実施の形態2によるロボット装置を示す斜視図である。
【図4】 この発明の実施の形態2によるロボット装置におけるリンク機構の1組を模式的に表現した斜視図である。
【図5】 特公平4−45310号公報に開示された従来のロボット装置(従来例1と称する)を示す斜視図である。
【図6】 特開平9−136286号公報に開示された他の従来のロボット装置(従来例2と称する)を示す斜視図である。
【符号の説明】
1 ベースプレート、2 エンドプレート、3 ジョイント(第4の関節部、回転式ジョイント)、4 ジョイント(第1の関節部、第2の関節部、第3の関節部、第5の関節部、第6の関節部、回転式ジョイント)、6,6’ 平行四辺形リンク(リンク群)、7 アーム(第2のアーム)、9a 回転式モータ、13,13’ リンク機構。
Claims (3)
- 装置を固定する側のベースプレートと、
ツール装着用のエンドプレートと、
上記ベースプレートと回動自在に連結されたアームと、上記アームに一端が1つの軸上で回転自在なジョイントで連結した第1のアームと、2つの上記第1のアームの他端間を1つの軸上で回転する第1の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、
一端が上記リンク群の上記エンドプレート側に1つの軸上で回転する第2の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端を上記エンドプレートに1つの軸上で回転する第3の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、
上記ベースプレートに配置し上記リンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、上記ベースプレートと上記エンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えたロボット装置。 - 装置を固定する側のベースプレートと、
ツール装着用のエンドプレートと、
上記ベースプレートと直交する2つの軸上で回転自在なジョイントで一端が連結された第1のアームと、2つの上記第1のアームの他端間を直交する2つの軸上で回転する第4の関節部で各々回動自在に連結して構成した2自由度に動作可能なリンク群と、
一端が上記リンク群の上記エンドプレート側に1つの軸上で回転する第5の関節部で1自由度に回動自在に連結し、他端を上記エンドプレートに1つの軸上で回転する第6の関節部で1自由度に回動自在に連結した第2のアームと、
上記ベースプレートに配置し上記リンク群に駆動力を与える回転式モータとからなり、上記ベースプレートと上記エンドプレートとの間に筒状を形成するように複数個配置したリンク機構とを備えたロボット装置。 - 第1から第6の関節部は、回転式ジョイントであることを特徴とする請求項1または請求項2記載のロボット装置。
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