JP4696384B2 - パラレルリンクロボット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は位置、姿勢制御用六自由度運動機構として用いられるパラレルタイプの産業用ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、往復直線運動を行わせるアクチュエータとして電動シリンダが広範に用いられている。電動シリンダは作動油の流出の恐れがなく、またサーボモータを用いれば、精密な位置決め制御および姿勢制御に対応できるので、いわゆるパラレルリンクロボット用のアクチュエータとして有用である。
電動シリンダの従来例として、本出願人が先に開発し・特許出願した特開2000−46140号公報に記載のものがある。これは、動作ストロークに対する全長の割合を最小にでき、かつ、たて方向に配置した時の重心高さを可能な限り低くした電動シリンダであり、これを用いて、動作範囲の大きいパラレルリンクロボットが得られている。
図5は、その実施の形態を示す電動シリンダ51の側断面図である。同図において、52は筒状ケーシングであり、筒状ケーシング52は上部ケーシング52aと長尺の下部ケーシング52bを上下に重ねて連結したものである。53はボールナットであり、上部ケーシング52aに回転自在に取付けられている。54はボールスプラインであり、上部ケーシング52aの上端に固定されている。55はボールねじ・スプラインであり、ねじ溝とスプライン溝を重ねて刻んだ長尺の軸である。
ボールねじ・スプライン55は、筒状ケーシング52の長軸と同心に、筒状ケーシング52の内部に配置され、ボールナット53に螺合し、ボールスプライン54に嵌合して、上部ケーシング52aの外に突出している。ボールねじ・スプライン55は、ボールスプライン54に嵌合しているので、長さ方向の進退は自在であるが、その回転は拘束されている。
従って、ボールねじ・スプライン55は、ボールナット53の回転によって、自在に上部ケーシング52aから進退する。56は可動側継手であり、ボールねじ・スプライン55の上部ケーシング52aから突出した端部に取り付けられ、電動シリンダ51の図示しない動作対象物とボールねじ・スプライン55とを結合する継手である。
57は下部ケーシング52bに固定されたハウジングであり、58はボールねじ・スプライン55に平行に配置されたモータであり、ハウジング57に固定され、その出力軸はハウジング57の内部に突出している。
59は中空軸であり、間座510を介してボールナット53に連結され、その中空部にボールねじ・スプライン55を通して、下部ケーシング52bを通って、ハウジング57の内部に延びている。すなわち、内側から順に、ボールねじ・スプライン55、中空軸59および下部ケーシング52bが同心円状に配置されている。511は第1のプーリであり、中空軸59に連結され、ハウジング57にベアリングを介して回転自在に支持されている。第1のプーリ511は中空であり、ボールねじ・スプライン55は第1のプーリ511の中空部を貫通してハウジング57の底部に延びている。512はモータ58の出力軸に連結された第2のプーリであり、
第1のプーリ511との間にタイミングベルト513を架け渡して、モータ58の動力をボールねじ・スプライン55に伝えている。514はハウジング57の下部に突出して設けられた固定側継手であり、電動シリンダ51の動作対象物とハウジング57とを結合する継手である。
このようにこの電動シリンダ51は、ボールナット53を筒状ケーシング52の上端近くに配置し、ボールねじ・スプライン55をボールナット53とハウジング57の間で進退できるようにしたので、ボールねじ・スプライン55の動作ストロークを大きく取れる。
また、ボールナット53と中空軸59を連結して、中空軸59の下端で、モータ58の動力を中空軸59に伝達するようにしたので、モータ58のような重量物を電動シリンダ51の下部に配置でき、重心高さを低くできる。
【0003】
図6は、図5の電動シリンダ51をパラレルリンクロボットに適用した例を示す側面図である。同図において、61はパラレルリンクロボットである。パラレルリンクロボット61はベースプレート62と3本の電動シリンダ63,64,65と拘束リンク66と可動テーブル67と手首部68を備えている。電動シリンダ63,64,65は図5の電動シリンダ51であり、一端を自在継手63a,64a,65aを介してベースプレート62に連結され、他端を自在継手63b,64b,65bを介して可動テーブル67に連結されている(電動シリンダ64は電動シリンダ63の裏側に重なっているので図6では見えない。)。
拘束リンク66は可動テーブル67がベースプレート62に対して捩じれないように拘束する伸縮自在なリンクであり、一端を自在継手66aを介してベースプレート62に連結され、他端を可動テーブル67に固定している。手首部68は3軸の回転自由度(▲1▼可動テーブル67に垂直な第1軸回りの旋回、▲2▼第1軸に直交する第2軸回りの俯仰、▲3▼エンドエフェクタ取付け用フランジ68aの回転)を持ち、可動テーブル67に固定されている。
このようにして組み立てられたパラレルリンクロボット61は制御盤の指令により、電動シリンダ63,64,65を自在に伸縮させることにより、可動テーブル67を上下、左右、前後に自在に移動させ、手首部68の3軸を回転させることにより、フランジ68aに取り付けたエンドエフェクタを任意の位置で任意の姿勢を取らすことができる。
これによれば、電動シリンダ63,64,65は全長が短く、動作ストロークが長いので、可動テーブル67の動作範囲を大きくできる。
また、電動シリンダ63,64,65は、モータのような重量物を下に配置しているので、重心が低く、自在継手63a,64a,65aの回りに揺動する時の仕事が小さい、従って小さな動力で駆動できる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、図6に示すパラレルリンクロボット61は、自由度が3であり、精密な制御をするには不便であった。
また、図6以外の他のパラレルリンクロボットの技術で六自由度運動機構を有するものがあったが、それらはリンク数が6個必要でありしかもそれぞれのリンクを連結するための球対偶、ユニバーサルジョイントが必要であったり、あるいは、アーム数が6個必要でありしかもアームを構成するユニバーサルジョイントとアームと可動板を連結するための球対偶が必要であったりと、多くの部品点数が必要となってくるという問題があった。
さらに、基台と可動板は6本のアームで連結されており、6個の対偶を設置するためのスペースが必要となってくるため、基台、可動板が大きくなってしまうという問題があった。
そこで、本発明は、六自由度運動機構のパラレルリンクロボットを部品点数を少なくできてコンパクトに提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載のパラレルリンクロボットの発明は、基台と、エンドエフェクタの取り付け用可動板と、及び前記基台と前記可動板にそれぞれ一端が連結される2本のリンクで構成される1組のアームが3組と、で構成されたパラレルリンクロボットであって、前記アームの一方の基端は、前記基台と回転軸が平行でない2つの回転対偶で構成される二自由度回転対偶で連結され、他方の基端は、前記可動板と球対偶で連結され、前記1組のアームを構成するリンクは、直動対偶を有し伸縮可能であり、前記回転対偶の一方と前記直動対偶に制御可能な駆動用アクチュエータが装着されたパラレルリンクロボットにおいて、前記の3組のアームの他に、3組のスプリングダンパーが前記基台と二自由度回転対偶で連結され、前記可動板と球対偶で連結されたことを特徴とする。
請求項2記載のパラレルリンクロボットの発明は、基台と、エンドエフェクタの取り付け用可動板と、及び前記基台と前記可動板にそれぞれ一端が連結される2本のリンクで構成される1組のアームが3組と、で構成されたパラレルリンクロボットであって、前記アームの一方の基端は、前記基台と回転軸が平行でない2つの回転対偶で構成される二自由度回転対偶で連結され、他方の基端は、前記可動板と球対偶で連結され、前記1組のアームを構成するリンクは、直動対偶を有し伸縮可能であり、前記回転対偶の一方と前記直動対偶に制御可能な駆動用アクチュエータが装着されたパラレルリンクロボットにおいて、前記の3組のアームの他に、1組のスプリングダンパーの一方が前記基台の中央と二自由度回転対偶で連結され、他方が記可動板の中央と球対偶で連結されたことを特徴とする。
パラレルリンクロボット。
請求項3記載の発明は、請求項1または2記載のパラレルリンクロボットにおいて、回転軸が直交するようなユニバーサルジョイントで前記二自由度回転対偶を構成したことを特徴とする。
請求項4記載の発明は、請求項1または2記載のパラレルリンクロボットにおいて、回転軸が直交しないようにリンクにて回転軸間距離を持たせて前記二自由度回転対偶を構成したことを特徴とする。
請求項5記載の発明は、請求項1または2記載のパラレルリンクロボットにおいて、前記二自由度回転対偶のうち前記基台と直接連結される回転対偶に、制御可能な駆動用アクチュエータを装着したことを特徴とする。
請求項6記載の発明は、請求項1または2記載のパラレルリンクロボットにおいて、前記二自由度回転対偶のうち、前記基台と直接連結される回転対偶を回転自由とし、他方の回転対偶に制御可能な駆動用アクチュエータを装着したことを特徴とする。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明について図面に基づいて説明する。
まず、本発明の第1の実施の形態を図1に基づいて説明する。
図1は第1の実施の形態のパラレルリンクロボットを示す斜視図である。
図1において、1は第1の実施の形態に係るパラレルリンクロボット、11は基台、12は可動板、13はアーム、13L1は上リンク、13L2は下リンク、14Uは二自由度回転対偶、15Kは球対偶、16Gは直動対偶である。
図1に示すように、このパラレルリンクロボット1は基台11と、可動板12と、3組のアーム13で構成し、3組のアーム13は120°等配としている。
アーム13は上リンク13L1と、下リンク13L2と、上リンク13L1および下リンク13L2との間に介在する直動対偶16Gとから構成されている。
このアーム13自体の構成は図5の電動シリンダ51を用いて実現することができる。そして、アーム13の一方の基端(下リンク13L2の下端)は、後述の二自由度回転対偶14U(図3および図4参照)で基台11と連結し、アーム13の他方の基端(上リンク13L1の上端)は球対偶15Kで可動板12と連結している。可動板12と連結されているリンクは直動対偶16Gで伸縮自由となっており、この直動対偶16Gと、二自由度回転対偶14Uのうち一方の回転対偶とのそれぞれに制御可能なアクチュエータが装着している。
【0007】
図3および図4は図1に用いられる二自由度回転対偶の具体的な2例を示す図である。
図3では二自由度回転対偶14Uを2つの回転軸3、4が直交するユニバーサルジョイントで構成している例を2つ示している。
図3において、11は基台、13L1は上リンク、13L2は下リンク13、16Gは直動対偶、上リンク13L1と下リンク13L2と直動対偶16Gとでアーム13を構成している。3および4は直交する回転対偶で、これでもって二自由度回転対偶14Uを構成している。
図3(a)では回転対偶3に駆動用アクチュエータを装着し、図3(b)では回転対偶4に駆動用アクチュエータを装着している。
【0008】
図7は図3(a)の二自由度回転対偶14Uを装着したアーム部全体の1例を斜視図で示すものである。同図において、3は一方の回転対偶の軸、31は軸3方向に設けられたモータ、32はモータシャフトである。モータ31は基台11に間隔を置いて据え付けられている。4は他方の回転対偶の軸、軸3と軸4は互いに直角を成している。41は軸4方向に設けられたモータ、42はモータシャフトである。モータ41はモータシャフト32に固定のU字状部材の中央に設置され、そのモータシャフト42モータシャフト32を回転可能に貫通している。
一方、別のU字状部材44がシャフト42に固定され、このU字状部材44の上に、図5の電動シリンダ7が設けられている。13Mはモータ、57はハウジング、51は上部ケーシング、52は下部ケーシングである。上部ケーシング51と下部ケーシング52とで筒状ケーシング53を構成し、筒状ケーシング53から上リンク13L1が上下出没自在に設けられている。これらの動作は図5で詳しく述べたので、ここでは省略する。
以上の構成によって、エンドエフェクタを取り付ける可動板に繋がれる上リンク13L1は、モータ31で軸3を中心にA方向に回転可能となり、モータ41で軸4を中心にB方向に回転可能となり、モータ13Mで軸8の上をC方向に移動可能となる。
以上は図3(a)についての具体例であったが、図3(b)についても同様であり、具体例の開示は省略する。
【0009】
図4は、二自由度回転対偶14Uを2つの回転対偶の回転軸5、6が直交しないようにリンク21で連結し構成している例を示している。
図4において、11は基台、13はアーム、16Gは直動対偶、上リンク13L1と下リンク13L2と直動対偶16Gとでアーム13を構成している。3および4は互いに直交しない回転対偶、21は2つの回転対偶の回転軸5、6を直交しないように連結するリンクで、回転対偶3、4、およびリンク21でもって二自由度回転対偶14Uを構成している。
図4(a)では回転対偶5に駆動用アクチュエータを装着し、図4(b)では回転対偶6に駆動用アクチュエータを装着している。
以上の構成により、各対偶に装着された駆動用アクチュエータのそれぞれに図略の制御装置より動作指令を与えることによって、回転対偶、直動対偶を揺動、伸縮させることによって、可動板を位置、姿勢制御することができる。
【0010】
図2は本発明の第2の実施の形態のパラレルリンクロボットを示す斜視図である。第2の実施の形態のパラレルリンクロボットは、基台と可動板とを鉛直方向の駆動力を補助するためのスプリングダンパーで連結したものである。これによってモータ13M(図7)等にかかる負荷を軽減することができ、小型化に寄与するものとなる。
図2(a)は、スプリングダンパー21を3組用いた例、図2(b)は、スプリングダンパー21’を1組用いた例をそれぞれ示している。
まず、図2(a)において、2は第2の実施の形態に係るパラレルリンクロボット、11は基台、12は可動板、13はアーム、13L1は上リンク、13L2は下リンク、14Uは二自由度回転対偶、15Kは球対偶、16Gは直動対偶である。そして、21がスプリングダンパーである。
図2(a)においても、パラレルリンクロボット2は基台11と、可動板12と、3組のアーム13で構成し、3組のアーム13は120°等配としている。また、アーム13は上リンク13L1と、下リンク13L2と、上リンク13L1および下リンク13L2との間に介在する直動対偶16Gとから構成されている。
このように、パラレルリンクロボット2は、基台11、可動板12上の球対偶を3組で構成して、極めてコンパクトとなっているため、3組のスプリングダンパー21を余分に連結することが可能となる。スプリングダンパー21は基台11とユニバーサルジョイント24Uで連結し、可動板12と球対偶25Kで連結している。スプリングダンパー21により鉛直方向の駆動力が補助されるので、モータ13M(図7)等にかかる負荷が軽減され、全体を小型化することができる。
図2(b)は、図2(a)のスプリングダンパー21よりも駆動力の大きい1組のスプリングダンパー21’を基台11の中央と可動板12の中央との間に配設して成るものである。そして、基台11の中央との連結はユニバーサルジョイント24U’で、可動板12の中央との連結は球対偶25K’で行っている。その他の構成は、図2(a)と同じである。
このように、図2(b)のパラレルリンクロボット2’によれば、1組のスプリングダンパー21’で構成したので、図2(a)のパラレルリンクロボット2と同じ作用をしながら、装置全体をさらに簡素化することが可能となる。
【0011】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のパラレルリンクロボット1、2、2’によれば、3組のアーム13、ユニバーサルジョイント14U、球対偶15Kで構成することができるため、対偶数を少なくでき、したがって基台11および可動板12を小さくコンパクトにできるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態であるパラレルリンクロボットを示す斜視図である。
【図2】本発明の第2の実施の形態であるパラレルリンクロボットを示す斜視図である。
【図3】図1に示すパラレルリンクロボットの二自由度回転対偶の1つの具体例を示す拡大図である。
【図4】図1に示すパラレルリンクロボットの二自由度回転対偶の別の具体例を示す拡大図である。
【図5】本出願人が先に開発した公知の電動シリンダの側断面図である。
【図6】図5の電動シリンダを3個用いて作った公知のパラレルリンクロボットの側面図である。
【図7】図3(a)の二自由度回転対偶14Uを装着したアーム部全体のを示す斜視図である。
【符号の説明】
1 本発明の第1の実施の形態に係るパラレルリンクロボット
11 基台
12 可動板
13 アーム
13L1 上リンク
13L2 下リンク
14U、24U、24U’ 二自由度回転対偶
15K、25K、25k’ 球対偶
16G 直動対偶
2、2’ 本発明の第2の実施の形態に係るパラレルリンクロボット
21、21’ スプリングダンパー
3、4、5、6 回転対偶
7 電動シリンダ
31、41、13M モータ
Claims (6)
- 基台と、エンドエフェクタの取り付け用可動板と、及び前記基台と前記可動板にそれぞれ一端が連結される2本のリンクで構成される1組のアームが3組と、で構成されたパラレルリンクロボットであって、前記アームの一方の基端は、前記基台と回転軸が平行でない2つの回転対偶で構成される二自由度回転対偶で連結され、他方の基端は、前記可動板と球対偶で連結され、前記1組のアームを構成するリンクは、直動対偶を有し伸縮可能であり、前記回転対偶の一方と前記直動対偶に制御可能な駆動用アクチュエータが装着されたパラレルリンクロボットにおいて、
前記の3組のアームの他に、3組のスプリングダンパーが前記基台と二自由度回転対偶で連結され、前記可動板と球対偶で連結されたことを特徴とするパラレルリンクロボット。 - 基台と、エンドエフェクタの取り付け用可動板と、及び前記基台と前記可動板にそれぞれ一端が連結される2本のリンクで構成される1組のアームが3組と、で構成されたパラレルリンクロボットであって、前記アームの一方の基端は、前記基台と回転軸が平行でない2つの回転対偶で構成される二自由度回転対偶で連結され、他方の基端は、前記可動板と球対偶で連結され、前記1組のアームを構成するリンクは、直動対偶を有し伸縮可能であり、前記回転対偶の一方と前記直動対偶に制御可能な駆動用アクチュエータが装着されたパラレルリンクロボットにおいて、
前記の3組のアームの他に、1組のスプリングダンパーの一方が前記基台の中央と二自由度回転対偶で連結され、他方が記可動板の中央と球対偶で連結されたことを特徴とするパラレルリンクロボット。 - 回転軸が直交するようなユニバーサルジョイントで前記二自由度回転対偶を構成したことを特徴とする請求項1または2記載のパラレルリンクロボット。
- 回転軸が直交しないようにリンクにて回転軸間距離を持たせて前記二自由度回転対偶を構成したことを特徴とする請求項1または2記載のパラレルリンクロボット。
- 前記二自由度回転対偶のうち前記基台と直接連結される回転対偶に、制御可能な駆動用アクチュエータを装着したことを特徴とする請求項1または2記載のパラレルリンクロボット。
- 前記二自由度回転対偶のうち、前記基台と直接連結される回転対偶を回転自由とし、他方の回転対偶に制御可能な駆動用アクチュエータを装着したことを特徴とする請求項1または2記載のパラレルリンクロボット。
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2001
- 2001-04-02 JP JP2001103365A patent/JP4696384B2/ja not_active Expired - Fee Related
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