JP3166418B2 - 無人搬送車の操舵制御方法 - Google Patents
無人搬送車の操舵制御方法Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 1-monostearoylglycerol Chemical compound CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OCC(O)CO VBICKXHEKHSIBG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- DCXXMTOCNZCJGO-UHFFFAOYSA-N Glycerol trioctadecanoate Natural products CCCCCCCCCCCCCCCCCC(=O)OCC(OC(=O)CCCCCCCCCCCCCCCCC)COC(=O)CCCCCCCCCCCCCCCCC DCXXMTOCNZCJGO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の制御方法に
関し、三輪車タイプの無人搬送車が誘導線に沿いコーナ
ーを走行しているときに、車体がコーナー内側にはみ出
る量を少なくするように工夫したものである。
関し、三輪車タイプの無人搬送車が誘導線に沿いコーナ
ーを走行しているときに、車体がコーナー内側にはみ出
る量を少なくするように工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車の一例として、前輪が１輪で
後輪が２輪となっている三輪車タイプで、車体の底面に
備えたセンサにより誘導線を検出しつつ誘導線に沿い走
行していくものがある。
後輪が２輪となっている三輪車タイプで、車体の底面に
備えたセンサにより誘導線を検出しつつ誘導線に沿い走
行していくものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の三輪車
タイプの無人搬送車では、誘導線に沿いコーナーを走行
する際に内輪差が生じ、車体がコーナー内側にはみ出
し、コーナー内側に存在する地上設備と車体とが干渉す
るおそれがあった。
タイプの無人搬送車では、誘導線に沿いコーナーを走行
する際に内輪差が生じ、車体がコーナー内側にはみ出
し、コーナー内側に存在する地上設備と車体とが干渉す
るおそれがあった。
【０００４】本発明は、上記従来技術に鑑み、三輪車タ
イプの無人搬送車をコーナーに沿い走行させたときに、
コーナー内側に車体がはみ出る量を少なくする無人搬送
車の制御方法を提供するものである。
イプの無人搬送車をコーナーに沿い走行させたときに、
コーナー内側に車体がはみ出る量を少なくする無人搬送
車の制御方法を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、１つの前輪（３）と２つの後輪（４ａ，４ｂ）を
有し、前輪（３）と一方の後輪（４ａ）が操舵及び駆動
をし他方の後輪（４ｂ）は従動輪となっており、車体
（２）の底面前側及び底面後側に誘導線（６）を検出す
る前部センサ（５Ｓ）及び後部センサ（５Ｔ）を備えた
無人搬送車（１）が、コーナーを走行するときに前輪
（３）及び他方の後輪（４ｂ）を操舵する操舵制御方法
であって、車体中心線（Ｌ）上にあって車速に比例した
距離だけ前部センサ中心点（Ｓｃ）よりも後側の設定点
（Ｐｉ）と、前部センサ（５Ｓ）により誘導線（Ｌ）を
検出した位置である前部センサ検知点（Ｓ）とを結ぶ線
の中点から引いた垂線（ｒf ）と、車体中心線（Ｌ）上
にあって車速に比例した距離だけ後部センサ中心点（Ｔ
ｃ）よりも前側の設定点（Ｑｉ）と、後部センサ（５
Ｔ）により誘導線（Ｌ）を検出した位置である後部セン
サ検知点Ｔとを結ぶ線の中点から引いた垂線（ｒb ）
と、の交点を旋回中心点（Ｃ）とし、旋回中心点（Ｃ）
から車体中心線（Ｌ）に垂線（ｒ）を引き、旋回中心点
（Ｃ）と前輪中心点（Ｐ）とを結ぶ線と垂線（ｒ）とで
なす角（θf ）を前輪ステアリング角とし、旋回中心点
（Ｃ）と後輪中心点（Ｑ）とを結ぶ線と垂線（ｒ）とで
なす角（θb ）を後輪ステアリング角とし、前輪（３）
の操舵角が前輪ステアリング角（θf ）となるように前
輪（３）の操舵をすると共に、後輪（４ａ）の操舵角が
後輪ステアリング角（θb ）となるように後輪（４ａ）
の操舵をすることを特徴とする。
明は、１つの前輪（３）と２つの後輪（４ａ，４ｂ）を
有し、前輪（３）と一方の後輪（４ａ）が操舵及び駆動
をし他方の後輪（４ｂ）は従動輪となっており、車体
（２）の底面前側及び底面後側に誘導線（６）を検出す
る前部センサ（５Ｓ）及び後部センサ（５Ｔ）を備えた
無人搬送車（１）が、コーナーを走行するときに前輪
（３）及び他方の後輪（４ｂ）を操舵する操舵制御方法
であって、車体中心線（Ｌ）上にあって車速に比例した
距離だけ前部センサ中心点（Ｓｃ）よりも後側の設定点
（Ｐｉ）と、前部センサ（５Ｓ）により誘導線（Ｌ）を
検出した位置である前部センサ検知点（Ｓ）とを結ぶ線
の中点から引いた垂線（ｒf ）と、車体中心線（Ｌ）上
にあって車速に比例した距離だけ後部センサ中心点（Ｔ
ｃ）よりも前側の設定点（Ｑｉ）と、後部センサ（５
Ｔ）により誘導線（Ｌ）を検出した位置である後部セン
サ検知点Ｔとを結ぶ線の中点から引いた垂線（ｒb ）
と、の交点を旋回中心点（Ｃ）とし、旋回中心点（Ｃ）
から車体中心線（Ｌ）に垂線（ｒ）を引き、旋回中心点
（Ｃ）と前輪中心点（Ｐ）とを結ぶ線と垂線（ｒ）とで
なす角（θf ）を前輪ステアリング角とし、旋回中心点
（Ｃ）と後輪中心点（Ｑ）とを結ぶ線と垂線（ｒ）とで
なす角（θb ）を後輪ステアリング角とし、前輪（３）
の操舵角が前輪ステアリング角（θf ）となるように前
輪（３）の操舵をすると共に、後輪（４ａ）の操舵角が
後輪ステアリング角（θb ）となるように後輪（４ａ）
の操舵をすることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、前部センサ（５Ｓ）の中心及
び後部センサ（５Ｔ）の中心が誘導センサ（ｂ）の真上
に位置するよう前輪（３）及び後輪（４ａ）の操舵制御
を行う。
び後部センサ（５Ｔ）の中心が誘導センサ（ｂ）の真上
に位置するよう前輪（３）及び後輪（４ａ）の操舵制御
を行う。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１は本発明の実施例に係る無人搬送車１を
示す。この無人搬送車１は車体２の底面に１つの前輪３
と２つの後輪４ａ，４ｂを有しており、前輪３は操舵と
回転駆動を行い、一方の後輪４ａは操舵と回転駆動を行
い、他方の後輪４ｂは従動輪となっている。更に車体２
の底面には、前輪３より前側に前部センサ５Ｓが、後輪
４ａ，４ｂより後側に後部センサ５Ｔが備えられてお
り、センサ５Ｓ，５Ｔは誘導線６の位置を検出すること
によりセンサ中心点Ｓｃ，Ｔｃ（つまり車体２の幅方向
の中央点）が誘導線６の位置からどの程度（距離）ズレ
ているのかを検出する。この実施例では前輪３と後輪４
ａの操舵をすることにより、センサ５Ｓ，５Ｔの中心点
Ｓｃ，Ｔｃが誘導線６の真上にくるように操舵制御をす
る。
説明する。図１は本発明の実施例に係る無人搬送車１を
示す。この無人搬送車１は車体２の底面に１つの前輪３
と２つの後輪４ａ，４ｂを有しており、前輪３は操舵と
回転駆動を行い、一方の後輪４ａは操舵と回転駆動を行
い、他方の後輪４ｂは従動輪となっている。更に車体２
の底面には、前輪３より前側に前部センサ５Ｓが、後輪
４ａ，４ｂより後側に後部センサ５Ｔが備えられてお
り、センサ５Ｓ，５Ｔは誘導線６の位置を検出すること
によりセンサ中心点Ｓｃ，Ｔｃ（つまり車体２の幅方向
の中央点）が誘導線６の位置からどの程度（距離）ズレ
ているのかを検出する。この実施例では前輪３と後輪４
ａの操舵をすることにより、センサ５Ｓ，５Ｔの中心点
Ｓｃ，Ｔｃが誘導線６の真上にくるように操舵制御をす
る。
【０００８】本発明方法ではコーナーを走行していくと
きに、前輪３と後輪４ａの操舵制御を、図２〜図５に示
すようにして制御していく。この場合、各点の意味は次
のとおりである。
きに、前輪３と後輪４ａの操舵制御を、図２〜図５に示
すようにして制御していく。この場合、各点の意味は次
のとおりである。
【０００９】Ｓｃ：前部センサ中心点 Ｔｃ：後部センサ中心点 Ｓ ：前部センサ検知点（前部センサ５Ｓで誘導線６を
検知した位置） Ｔ ：後部センサ検知点（後部センサ５Ｔで誘導線６を
検知した位置） Ｌ ：車体中心線（車幅中央で前後方向に伸ばした線） Ｐ ：前輪中心点（前輪３の操舵回転軸） Ｑ ：後輪中心点（後輪４ａの操舵回転軸） Ｐｉ：車体中心線Ｌ上の点であって、車速ｖにあらかじ
め設定した時間ｄｔを乗算して得た距離だけ、前部セン
サ中心点Ｓｃから後側にズレた点 Ｑｉ：車体中心線Ｌ上の点であって、車速ｖにあらかじ
め設定した時間ｄｔを乗算して得た距離だけ、後部セン
サ中心点Ｔｃから前側にズレた点 ｒf ：線分ＳＰｉの中点から、線分ＳＰｉに対して垂直
にした垂線 ｒb ：線分ＴＱｉの中点から、線分ＴＱｉに対して垂直
にした垂線 Ｃ ：旋回中心点 ｒ ：旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに引いた垂線 θf ：前輪ステアリング角 θb ：後輪ステアリング角
検知した位置） Ｔ ：後部センサ検知点（後部センサ５Ｔで誘導線６を
検知した位置） Ｌ ：車体中心線（車幅中央で前後方向に伸ばした線） Ｐ ：前輪中心点（前輪３の操舵回転軸） Ｑ ：後輪中心点（後輪４ａの操舵回転軸） Ｐｉ：車体中心線Ｌ上の点であって、車速ｖにあらかじ
め設定した時間ｄｔを乗算して得た距離だけ、前部セン
サ中心点Ｓｃから後側にズレた点 Ｑｉ：車体中心線Ｌ上の点であって、車速ｖにあらかじ
め設定した時間ｄｔを乗算して得た距離だけ、後部セン
サ中心点Ｔｃから前側にズレた点 ｒf ：線分ＳＰｉの中点から、線分ＳＰｉに対して垂直
にした垂線 ｒb ：線分ＴＱｉの中点から、線分ＴＱｉに対して垂直
にした垂線 Ｃ ：旋回中心点 ｒ ：旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに引いた垂線 θf ：前輪ステアリング角 θb ：後輪ステアリング角
【００１０】まず図２を基に旋回走行時の操舵制御方法
の概要を説明する。
の概要を説明する。
【００１１】図２（ａ）に示すように無人搬送車１がコ
ーナーに侵入していくとき。このときには、前部センサ
５Ｓの中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓがズ
レ、後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した
検知点Ｔが一致する。このときの旋回中心点Ｃ（この点
の求め方は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線
と、車体中心線Ｌとの交点Ｍは、後輪４ａ，４ｂと後部
センサ５Ｔとの間にあり、前輪３のステアリング方向と
後輪４ａのステアリング方向は同じにする。詳細動作は
図３を基に後述する。
ーナーに侵入していくとき。このときには、前部センサ
５Ｓの中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓがズ
レ、後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した
検知点Ｔが一致する。このときの旋回中心点Ｃ（この点
の求め方は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線
と、車体中心線Ｌとの交点Ｍは、後輪４ａ，４ｂと後部
センサ５Ｔとの間にあり、前輪３のステアリング方向と
後輪４ａのステアリング方向は同じにする。詳細動作は
図３を基に後述する。
【００１２】図２（ｂ）に示すように無人搬送車１がコ
ーナーの中にいるとき。このときには、前部センサ５Ｓ
の中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓがズレ、後
部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した検知点
Ｔもズレる。このときの旋回中心点Ｃ（この点の求め方
は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線と、車体中
心線Ｌとの交点Ｍは、前輪３と後輪４ａ，４ｂとの間に
あり、前輪３のステアリング方向と後輪４ａのステアリ
ング方向は逆にする。詳細動作は図４を基に後述する。
ーナーの中にいるとき。このときには、前部センサ５Ｓ
の中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓがズレ、後
部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した検知点
Ｔもズレる。このときの旋回中心点Ｃ（この点の求め方
は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線と、車体中
心線Ｌとの交点Ｍは、前輪３と後輪４ａ，４ｂとの間に
あり、前輪３のステアリング方向と後輪４ａのステアリ
ング方向は逆にする。詳細動作は図４を基に後述する。
【００１３】図２（ｂ）に示すように無人搬送車１がコ
ーナーから離れていくとき。このときには、前部センサ
５Ｓの中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓが一致
し、後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した
検知点Ｔがズレる。このときの旋回中心点Ｃ（この点の
求め方は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線と、
車体中心線Ｌとの交点Ｍは、前輪３と前部センサ５Ｓと
の間にあり、前輪３のステアリング方向と後輪４ａのス
テアリング方向は同じにする。詳細動作は図５を基に後
述する。
ーナーから離れていくとき。このときには、前部センサ
５Ｓの中心点Ｓｃと誘導線６を検知した検知点Ｓが一致
し、後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃと誘導線６を検知した
検知点Ｔがズレる。このときの旋回中心点Ｃ（この点の
求め方は後述する）から車体中心線Ｌに下した垂線と、
車体中心線Ｌとの交点Ｍは、前輪３と前部センサ５Ｓと
の間にあり、前輪３のステアリング方向と後輪４ａのス
テアリング方向は同じにする。詳細動作は図５を基に後
述する。
【００１４】ここで図３を基に、無人搬送車１がコーナ
ーに侵入していったとき（図２（ａ）の状態）の操舵制
御手法を説明する。線分ＳＰｉの中点から垂線ｒf を形
成すると共に線分ＴＱｉの中点（但しＴｃ＝Ｔ）から垂
線ｒb を形成し、垂線ｒf ，ｒb の交点を旋回中心点Ｃ
とする。旋回中心線Ｃから、前輪中心点Ｐ及び後輪中心
点Ｑに線を形成し、更に旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌ
に向けて垂線ｒを形成する（但しｒ＝ｒb ）。そして線
分ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステアリング角と
し、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後輪ステアリン
グ角とする。そして前輪３のステアリング角がθf とな
り且つ後輪４ａのステアリング角が角θ b となるよう
に、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作をする。
ーに侵入していったとき（図２（ａ）の状態）の操舵制
御手法を説明する。線分ＳＰｉの中点から垂線ｒf を形
成すると共に線分ＴＱｉの中点（但しＴｃ＝Ｔ）から垂
線ｒb を形成し、垂線ｒf ，ｒb の交点を旋回中心点Ｃ
とする。旋回中心線Ｃから、前輪中心点Ｐ及び後輪中心
点Ｑに線を形成し、更に旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌ
に向けて垂線ｒを形成する（但しｒ＝ｒb ）。そして線
分ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステアリング角と
し、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後輪ステアリン
グ角とする。そして前輪３のステアリング角がθf とな
り且つ後輪４ａのステアリング角が角θ b となるよう
に、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作をする。
【００１５】ここで図４を基に、無人搬送車１がコーナ
ーの中にいるとき（図２（ｂ）の状態）の操舵制御手法
を説明する。線分ＳＰｉの中点から垂線ｒf を形成する
と共に線分ＴＱｉの中点から垂線ｒb を形成し、垂線ｒ
f ，ｒb の交点を旋回中心点Ｃとする。旋回中心線Ｃか
ら、前輪中心点Ｐ及び後輪中心点Ｑに線を形成し、更に
旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに向けて垂線ｒを形成す
る。そして線分ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステ
アリング角とし、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後
輪ステアリング角とする。そして前輪３のステアリング
角がθf となり且つ後輪４ａのステアリング角が角θb
となるように、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作
をする。
ーの中にいるとき（図２（ｂ）の状態）の操舵制御手法
を説明する。線分ＳＰｉの中点から垂線ｒf を形成する
と共に線分ＴＱｉの中点から垂線ｒb を形成し、垂線ｒ
f ，ｒb の交点を旋回中心点Ｃとする。旋回中心線Ｃか
ら、前輪中心点Ｐ及び後輪中心点Ｑに線を形成し、更に
旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに向けて垂線ｒを形成す
る。そして線分ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステ
アリング角とし、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後
輪ステアリング角とする。そして前輪３のステアリング
角がθf となり且つ後輪４ａのステアリング角が角θb
となるように、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作
をする。
【００１６】ここで図５を基に、無人搬送車１がコーナ
ーから離れていくとき（図２（ｃ）の状態）の操舵制御
手法を説明する。線分ＳＰｉの中点（但しＳｃ＝Ｓ）か
ら垂線ｒf を形成すると共に線分ＴＱｉの中点から垂線
ｒb を形成し、垂線ｒf ，ｒ b の交点を旋回中心点Ｃと
する。旋回中心線Ｃから、前輪中心点Ｐ及び後輪中心点
Ｑに線を形成し、更に旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに
向けて垂線ｒを形成する（但しｒ＝ｒf ）。そして線分
ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステアリング角と
し、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後輪ステアリン
グ角とする。そして前輪３のステアリング角がθf とな
り且つ後輪４ａのステアリング角が角θbとなるよう
に、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作をする。
ーから離れていくとき（図２（ｃ）の状態）の操舵制御
手法を説明する。線分ＳＰｉの中点（但しＳｃ＝Ｓ）か
ら垂線ｒf を形成すると共に線分ＴＱｉの中点から垂線
ｒb を形成し、垂線ｒf ，ｒ b の交点を旋回中心点Ｃと
する。旋回中心線Ｃから、前輪中心点Ｐ及び後輪中心点
Ｑに線を形成し、更に旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに
向けて垂線ｒを形成する（但しｒ＝ｒf ）。そして線分
ＰＣと垂線ｒとでなす角θf を前輪ステアリング角と
し、線分ＱＣと垂線ｒとでなす角θb を後輪ステアリン
グ角とする。そして前輪３のステアリング角がθf とな
り且つ後輪４ａのステアリング角が角θbとなるよう
に、前輪３及び後輪４ｂのステアリング操作をする。
【００１７】コーナーを走行するときに上述したように
ステアリング操作をし、前部センサ５Ｓの中心点Ｓｃ及
び後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃが誘導線６の真上に位置
するように操舵制御をするため、車体２がコーナー内側
にはみ出る量が少なくなる。
ステアリング操作をし、前部センサ５Ｓの中心点Ｓｃ及
び後部センサ５Ｔの中心点Ｔｃが誘導線６の真上に位置
するように操舵制御をするため、車体２がコーナー内側
にはみ出る量が少なくなる。
【００１８】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、前部センサの中心点及び後部センサ
の中心点が常に誘導線の真上にくるように操舵制御をす
ることにより、コーナーを走行中に車体がコーナー内側
にはみ出る量が少なくなる。かくて、コーナー内側に存
在する地上設備への干渉が緩和されると共に、ホイール
ベース長からコーナー走行時に車体がコーナー内側にズ
レる量（領域）を予め決めることができこの領域に地上
設備等を設置しないように事前に対処ができる。
に本発明によれば、前部センサの中心点及び後部センサ
の中心点が常に誘導線の真上にくるように操舵制御をす
ることにより、コーナーを走行中に車体がコーナー内側
にはみ出る量が少なくなる。かくて、コーナー内側に存
在する地上設備への干渉が緩和されると共に、ホイール
ベース長からコーナー走行時に車体がコーナー内側にズ
レる量（領域）を予め決めることができこの領域に地上
設備等を設置しないように事前に対処ができる。
【図１】本発明方法を適用する無人搬送車を示す構成
図。
図。
【図２】本発明方法の概要を示す説明図。
【図３】本発明方法において無人搬送車がコーナーに侵
入していったときの操舵制御方法を示す説明図。
入していったときの操舵制御方法を示す説明図。
【図４】本発明方法において無人搬送車がコーナーの中
にいるときの操舵制御方法を示す説明図。
にいるときの操舵制御方法を示す説明図。
【図５】本発明方法において無人搬送車がコーナーから
離れていくときの操舵制御方法を示す説明図。
離れていくときの操舵制御方法を示す説明図。
１ 無人搬送車 ２ 車体 ３ 前輪 ４ａ，４ｂ 後輪 ５Ｓ 前部センサ ５Ｔ 後部センサ ６ 誘導線 Ｓｃ 前部センサ中心点 Ｔｃ 後部センサ中心点 Ｓ 前部センサ検知点 Ｔ 後部センサ検知点 Ｌ 車体中心線 Ｐ 前輪中心点 Ｑ 後輪中心点 Ｐｉ 設定点 Ｑｉ 設定点 ｒf 線分ＳＰｉの中点から、線分ＳＰｉに対して垂直
にした垂線 ｒb 線分ＴＱｉの中点から、線分ＴＱｉに対して垂直
にした垂線 Ｃ 旋回中心点 ｒ 旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに引いた垂線 θf 前輪ステアリング角 θb 後輪ステアリング角
にした垂線 ｒb 線分ＴＱｉの中点から、線分ＴＱｉに対して垂直
にした垂線 Ｃ 旋回中心点 ｒ 旋回中心点Ｃから車体中心線Ｌに引いた垂線 θf 前輪ステアリング角 θb 後輪ステアリング角
Claims (1)
- 【請求項１】 １つの前輪（３）と２つの後輪（４ａ，
４ｂ）を有し、前輪（３）と一方の後輪（４ａ）が操舵
及び駆動をし他方の後輪（４ｂ）は従動輪となってお
り、車体（２）の底面前側及び底面後側に誘導線（６）
を検出する前部センサ（５Ｓ）及び後部センサ（５Ｔ）
を備えた無人搬送車（１）が、コーナーを走行するとき
に前輪（３）及び他方の後輪（４ｂ）を操舵する操舵制
御方法であって、 車体中心線（Ｌ）上にあって車速に比例した距離だけ前
部センサ中心点（Ｓｃ）よりも後側の設定点（Ｐｉ）
と、前部センサ（５Ｓ）により誘導線（Ｌ）を検出した
位置である前部センサ検知点（Ｓ）とを結ぶ線の中点か
ら引いた垂線（ｒ f ）と、 車体中心線（Ｌ）上にあって車速に比例した距離だけ後
部センサ中心点（Ｔｃ）よりも前側の設定点（Ｑｉ）
と、後部センサ（５Ｔ）により誘導線（Ｌ）を検出した
位置である後部センサ検知点Ｔとを結ぶ線の中点から引
いた垂線（ｒb ）と、の交点を旋回中心点（Ｃ）とし、 旋回中心点（Ｃ）から車体中心線（Ｌ）に垂線（ｒ）を
引き、旋回中心点（Ｃ）と前輪中心点（Ｐ）とを結ぶ線
と垂線（ｒ）とでなす角（θf ）を前輪ステアリング角
とし、旋回中心点（Ｃ）と後輪中心点（Ｑ）とを結ぶ線
と垂線（ｒ）とでなす角（θb ）を後輪ステアリング角
とし、 前輪（３）の操舵角が前輪ステアリング角（θf ）とな
るように前輪（３）の操舵をすると共に、後輪（４ａ）
の操舵角が後輪ステアリング角（θb ）となるように後
輪（４ａ）の操舵をすることを特徴とする無人搬送車の
操舵制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15475193A JP3166418B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | 無人搬送車の操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15475193A JP3166418B2 (ja) | 1993-06-25 | 1993-06-25 | 無人搬送車の操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0713627A JPH0713627A (ja) | 1995-01-17 |
| JP3166418B2 true JP3166418B2 (ja) | 2001-05-14 |
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