JP3692789B2 - ブレーキアシストシステム - Google Patents
ブレーキアシストシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3692789B2 JP3692789B2 JP23937298A JP23937298A JP3692789B2 JP 3692789 B2 JP3692789 B2 JP 3692789B2 JP 23937298 A JP23937298 A JP 23937298A JP 23937298 A JP23937298 A JP 23937298A JP 3692789 B2 JP3692789 B2 JP 3692789B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- nose dive
- inter
- distance
- assist system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキアシストシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のブレーキアシストシステムとしては、例えば、以下に示すようなものがある。
特公平４−２５１８２号公報では、レーザレーダセンサ等で前方との距離を検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下回ったときに、ドライバに危険を警報するとともに、ブレーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のブレーキアシストシステムにおいて、レーザレーダセンサのレーザヘッドは、基本的に前方車両のリフレクタによる反射波を受けて前方を検出するようにあらかじめ設置されているが、自車両が急減速した場合に発生する車両の前後方向の回転運動（ピッチング、ノーズダイブ）により、レーザ光が吸収できないといった問題が考えられる。
この場合、レーザレーダセンサの信号によって計算される車間距離は、これまでの連続した数値から不連続な数値に変化してしまい、前方の車両や障害物の状態が正確に認識できず、結果的にアシスト制御の終了判断を誤り、前方車両がいるにも関わらず制御を終了してしまったり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続してしまうといった問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、自車両と前方車両との車間距離を検出し、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前方車両の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することによって上記の問題点を解決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上述の問題点を解決するため、請求項１記載のブレーキアシストシステムは、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因が自車両のノーズダイブによるものであると判断された場合に、アシスト制御の制御量を保持することを特徴とする。
請求項２記載の発明は、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量により求まる測定限界曲線と、直前の車間距離とにより判断することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項２記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記測定限界曲線がノーズダイブ量がゼロで最大値を持ち、ノーズダイブ量の増加に伴い下降し、ノーズダイブ量の限界値で最小値を持つことを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項３記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出を行う直前の車間距離と、現時点での測定限界曲線の大小関係とにより要因判断を行うことを特徴とする。
請求項５記載の発明は、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量の変化と車間距離の変化の関係とにより判断することを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両の減速度により推定することを特徴とする。
請求項７記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両のサスペンションたわみ量により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
請求項８記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものであると判断され、車間距離の値が小から大に不連続になった場合に、アシスト制御を速やかに終了することを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２はこの発明の実施の形態を示す図である。図１は全体の構成図、図２は負圧ブースタの構成図である。
まず構成を説明すると、図１において、２１はブレーキペダル、２３はブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサである。
２５は電磁弁５が内蔵している負圧ブースタであり、その詳細を後述の図２に示す。
２６はマスタシリンダ、２７は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ２８で検出する。
【０００６】
３１は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレーダセンサであり、例えば、特開平５−１７３６３４号公報に記載されているものと同様にレーザ光を送出して物体からの反射光を受光し、送光から受光までの時間を計測することにより前方車両との車間距離が検出される。３２は車両重心付近に設置された車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、３３は液圧センサである。
２９はブレーキアシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後述する。この制御装置２９には、ブレーキストローク、車輪回転速度、車間距離、前後Ｇの情報が入力され、後述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。
【０００７】
図２は負圧ブースタ２５の構造を説明したものである。
１は変圧室であり、ブレーキ非作動時は負圧状態で後述の負圧室２との圧力が釣り合っている。ブレーキ作動時は大気が導入され、負圧室２との差圧が生じ、マスタシリンダに倍力された荷重が伝達される。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負圧が発生している。
【０００８】
３は真空弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との連通を遮断する。４は大気弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入される。５は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電磁弁連動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁された時、電磁弁連動部材７が図中左方向にストロークし、真空弁３および大気弁４の開閉操作が行われる。それにより負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リアクションディスク９を介してプッシュロッド８およびマスタシリンダ２６に力が伝わり、各車輪２７に対してブレーキ力が発生する。
【０００９】
次に作用を説明する。
図３、図４は車間距離計測装置にレーザレーダセンサ３１を用いた場合の制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチンである。
【００１０】
まずステップ１０１で、車輪の回転速度から自車速ＶＩが読み込まれる。
次にステップ１０２では、車間距離Ｌｄの読み込みが行われ、ステップ１０３では、自車速ＶＩと車間距離Ｌｄを用いて前方車両の速度ＶＡを推定する。さらにステップ１０４では、これら自車速ＶＩ、車間距離Ｌｄ、前方車両の速度ＶＡより目標減速度Ｔｇの演算を行う。ステップ１０５では、自車減速度よりノーズダイブ量Ｌｎｄを推定する。ステップ１０６では、１００ｍｓ前の車間距離Ｌｄ１０と車間距離Ｌｄを用いて車間距離変化量ΔＬｄの計算を行う。さらにステップ１０７で、この車間距離変化量ΔＬｄ値が所定値α以上または−α以下かどうかが判定される。αの値は物理的にありえない変化量に設定しており、αよりも大きいか、または、−αよりも小さい場合は、車間距離Ｌｄの不連続な変化を表している。
【００１１】
ステップ１０７で車間距離変化量ΔＬｄが−αより小さい場合は、ステップ１０８に進み、前方に車両が割り込んだと判断し、ステップ１０４で求めた目標減速度Ｔｇより換算される目標アシスト圧Ｔｐを用いてブレーキペダル２１操作中にブレーキ圧の制御を行う（割り込みモード）。
また、車間距離変化量ΔＬｄがαより大きい場合は、ステップ１０９に進み、ステップ１０５で求めたノーズダイブ量Ｌｎｄからノーズダイブ判断曲線を設定し、ステップ１１１で、不連続判断１００ｍｓ前の車間距離Ｌｄ１０が、現ノーズダイブ量Ｌｎｄの時に判断曲線を越えていないかを判断する。判断曲線を越えている場合は、ステップ１１２に進んで、ノーズダイブによる不連続発生と判断して現在のアシスト制御量を保持する（ノーズダイブモード）。越えていない場合は、ステップ１１３に進んで、前方車両が離脱したと判断してアシスト制御量を速やかに減圧する（前方車両離脱モード）。
車間距離変化量ΔＬｄが±αの範囲内に入っていれば、ステップ１１０に進み、不連続は発生していないと判断し、通常の目標減速度Ｔｇを用いたアシスト制御を行う。
【００１２】
図５、図６は、車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた際の制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
ステップ２０１〜２０６は、上述のステップ１０１〜１０６と同じ処理を行うため、その説明は省略する。
ステップ２０７では、ステップ２０６で求められた車間距離変化量ΔＬｄが、所定値α以上であれば、ステップ２０９に進み前方の車両が離脱したと判断し、アシスト量の減圧制御を行う（前方車両離脱モード）。
車間距離変化量ΔＬｄが−α以下であれば、ステップ２１０に進み、ノーズダイブ判断ルーチンを行う。ステップ２１０の判断ルーチンで、ノーズダイブが判断されると、ステップ２１２に進み、アシスト量の保持を行う（ノーズダイブモード）。ノーズダイブ判断がされない場合は、前方に割り込みがあったと判断し、ステップ２１３で通常の目標減速度Ｔｇを用いたアシスト制御を行う（割り込みモード）。
車間距離変化量ΔＬｄが±αの範囲内であれば、ステップ２０８に進み、通常のアシスト制御を行う（通常アシストモード）。
【００１３】
図７は、図６のステップ２１０で用いたノーズダイブの判断ルーチンのフローチャートである。
ノーズダイブ判断ルーチンに入ると、ステップ３０１でアシスト制御量の保持を行う。ステップ３０２では、この保持された状態でノーズダイブ量Ｌｎｄに対する路面検知距離の範囲を設定しており、この領域をノーズダイブ判断領域として、ステップ３０３で車間距離Ｌｄが、ノーズダイブ判断領域内にあるかを判断する。領域内と判断されると、ステップ３０４に進み、判断カウンタＣＯＵＮＴを加算する。領域外であれば、ステップ３０７でカウンタＣＯＵＮＴはクリアされ、ステップ３０８に進んで割り込みモード制御を行う。
ステップ３０５で、カウント値ＣＯＵＮＴが所定値βを越えると、ノーズダイブによる不連続と判断し、ステップ３０６でノーズダイブモードを実行する。判断カウンタＣＯＵＮＴがβを越えなければ、ステップ３０１のアシスト制御量の保持を継続する。
【００１４】
図８はノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた、ノーズダイブ判断領域（レーザレーダ時）を示しており、ノーズダイブ量Ｌｎｄが小さいＬｎｄ＿ｍｉｎ以下では、車間距離ＬｄがＬｄ＿ｍａｘ以上の時に、車間距離Ｌｄの不連続発生が自車両のノーズダイブによるものであると判断し、この判断領域は、ノーズダイブ量Ｌｎｄが大きくなるに従って判断距離が下がり、ノーズダイブ量Ｌｎｄの限界値で最小値を持つ。
【００１５】
図９は、ノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた割り込み判断領域を示している。ノーズダイブ量ＬｎｄがＬｎｄ＿ｍｉｎ以下では、ノーズダイブに影響されない計測能力に影響される領域であると判断し、この時の不連続要因は全て割り込みと判断する。また、ノーズダイブ量ＬｎｄがＬｎｄ＿ｍｉｎの時に判断車間距離Ｌｄ＿ｍａｘは最大値を取るとし、この判断距離は、ノーズダイブ量Ｌｎｄが増加するに従って小さくなり、ノーズダイブ量Ｌｎｄ＿ｍａｘで最小値を取る。
【００１６】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明のブレーキアシストシステムにあっては、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前者の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することにより、前方車両がいるにも関わらず制御を終了したり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続したりすることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態の全体の構成を示す図である。
【図２】実施の形態の負圧ブースタの構成図である。
【図３】実施の形態の車間距離計測装置にレーザレーダセンサを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態の車間距離計測装置にレーザレーダセンサを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態の車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図７】図４のステップ２１０の判断ルーチンのフローチャートである。
【図８】ノースダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた、ノーズダイブ判断領域（レーザレーダ時）を示す図である。
【図９】ノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた割り込み判断領域（ミリ波時）を示す図である。
【符号の説明】
１ 変圧室
２ 負圧室
３ 真空弁
４ 大気弁
５ 電磁弁
６ オペレーティングロッド
７ 電磁弁連動部材
８ プッシュロッド
９ リアクションディスク
２１ ブレーキペダル
２３ ブレーキストロークセンサ
２５ 負圧ブースタ
２６ マスタシリンダ
２７ 車輪
２８ 車輪速センサ
２９ 制御装置
３１ レーザレーダセンサ
３２ 前後Ｇセンサ
３３ 液圧センサ
【発明の属する技術分野】
この発明は、ブレーキアシストシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のブレーキアシストシステムとしては、例えば、以下に示すようなものがある。
特公平４−２５１８２号公報では、レーザレーダセンサ等で前方との距離を検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下回ったときに、ドライバに危険を警報するとともに、ブレーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のブレーキアシストシステムにおいて、レーザレーダセンサのレーザヘッドは、基本的に前方車両のリフレクタによる反射波を受けて前方を検出するようにあらかじめ設置されているが、自車両が急減速した場合に発生する車両の前後方向の回転運動（ピッチング、ノーズダイブ）により、レーザ光が吸収できないといった問題が考えられる。
この場合、レーザレーダセンサの信号によって計算される車間距離は、これまでの連続した数値から不連続な数値に変化してしまい、前方の車両や障害物の状態が正確に認識できず、結果的にアシスト制御の終了判断を誤り、前方車両がいるにも関わらず制御を終了してしまったり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続してしまうといった問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、自車両と前方車両との車間距離を検出し、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前方車両の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することによって上記の問題点を解決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上述の問題点を解決するため、請求項１記載のブレーキアシストシステムは、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因が自車両のノーズダイブによるものであると判断された場合に、アシスト制御の制御量を保持することを特徴とする。
請求項２記載の発明は、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量により求まる測定限界曲線と、直前の車間距離とにより判断することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項２記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記測定限界曲線がノーズダイブ量がゼロで最大値を持ち、ノーズダイブ量の増加に伴い下降し、ノーズダイブ量の限界値で最小値を持つことを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項３記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出を行う直前の車間距離と、現時点での測定限界曲線の大小関係とにより要因判断を行うことを特徴とする。
請求項５記載の発明は、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量の変化と車間距離の変化の関係とにより判断することを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両の減速度により推定することを特徴とする。
請求項７記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両のサスペンションたわみ量により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
請求項８記載の発明は、請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものであると判断され、車間距離の値が小から大に不連続になった場合に、アシスト制御を速やかに終了することを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２はこの発明の実施の形態を示す図である。図１は全体の構成図、図２は負圧ブースタの構成図である。
まず構成を説明すると、図１において、２１はブレーキペダル、２３はブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサである。
２５は電磁弁５が内蔵している負圧ブースタであり、その詳細を後述の図２に示す。
２６はマスタシリンダ、２７は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ２８で検出する。
【０００６】
３１は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレーダセンサであり、例えば、特開平５−１７３６３４号公報に記載されているものと同様にレーザ光を送出して物体からの反射光を受光し、送光から受光までの時間を計測することにより前方車両との車間距離が検出される。３２は車両重心付近に設置された車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ、３３は液圧センサである。
２９はブレーキアシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後述する。この制御装置２９には、ブレーキストローク、車輪回転速度、車間距離、前後Ｇの情報が入力され、後述の電磁弁５を駆動する制御信号を出力する。
【０００７】
図２は負圧ブースタ２５の構造を説明したものである。
１は変圧室であり、ブレーキ非作動時は負圧状態で後述の負圧室２との圧力が釣り合っている。ブレーキ作動時は大気が導入され、負圧室２との差圧が生じ、マスタシリンダに倍力された荷重が伝達される。２は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負圧が発生している。
【０００８】
３は真空弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに閉じ、負圧室２と変圧室１との連通を遮断する。４は大気弁で、ドライバによりブレーキペダル２１がストロークしたときあるいは後述の電磁弁５が励磁したときに開き、変圧室１に大気が導入される。５は電磁弁、６はオペレーティングロッド、７は電磁弁連動部材、８はプッシュロッドで、電磁弁５が励磁された時、電磁弁連動部材７が図中左方向にストロークし、真空弁３および大気弁４の開閉操作が行われる。それにより負圧室２と変圧室１との間に差圧が生じ、リアクションディスク９を介してプッシュロッド８およびマスタシリンダ２６に力が伝わり、各車輪２７に対してブレーキ力が発生する。
【０００９】
次に作用を説明する。
図３、図４は車間距離計測装置にレーザレーダセンサ３１を用いた場合の制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。このルーチンは所定周期（本実施の形態では１０ｍｓｅｃに１回流れる周期）で実行される割り込み処理ルーチンである。
【００１０】
まずステップ１０１で、車輪の回転速度から自車速ＶＩが読み込まれる。
次にステップ１０２では、車間距離Ｌｄの読み込みが行われ、ステップ１０３では、自車速ＶＩと車間距離Ｌｄを用いて前方車両の速度ＶＡを推定する。さらにステップ１０４では、これら自車速ＶＩ、車間距離Ｌｄ、前方車両の速度ＶＡより目標減速度Ｔｇの演算を行う。ステップ１０５では、自車減速度よりノーズダイブ量Ｌｎｄを推定する。ステップ１０６では、１００ｍｓ前の車間距離Ｌｄ１０と車間距離Ｌｄを用いて車間距離変化量ΔＬｄの計算を行う。さらにステップ１０７で、この車間距離変化量ΔＬｄ値が所定値α以上または−α以下かどうかが判定される。αの値は物理的にありえない変化量に設定しており、αよりも大きいか、または、−αよりも小さい場合は、車間距離Ｌｄの不連続な変化を表している。
【００１１】
ステップ１０７で車間距離変化量ΔＬｄが−αより小さい場合は、ステップ１０８に進み、前方に車両が割り込んだと判断し、ステップ１０４で求めた目標減速度Ｔｇより換算される目標アシスト圧Ｔｐを用いてブレーキペダル２１操作中にブレーキ圧の制御を行う（割り込みモード）。
また、車間距離変化量ΔＬｄがαより大きい場合は、ステップ１０９に進み、ステップ１０５で求めたノーズダイブ量Ｌｎｄからノーズダイブ判断曲線を設定し、ステップ１１１で、不連続判断１００ｍｓ前の車間距離Ｌｄ１０が、現ノーズダイブ量Ｌｎｄの時に判断曲線を越えていないかを判断する。判断曲線を越えている場合は、ステップ１１２に進んで、ノーズダイブによる不連続発生と判断して現在のアシスト制御量を保持する（ノーズダイブモード）。越えていない場合は、ステップ１１３に進んで、前方車両が離脱したと判断してアシスト制御量を速やかに減圧する（前方車両離脱モード）。
車間距離変化量ΔＬｄが±αの範囲内に入っていれば、ステップ１１０に進み、不連続は発生していないと判断し、通常の目標減速度Ｔｇを用いたアシスト制御を行う。
【００１２】
図５、図６は、車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた際の制御装置２９の演算処理を示すフローチャートである。
ステップ２０１〜２０６は、上述のステップ１０１〜１０６と同じ処理を行うため、その説明は省略する。
ステップ２０７では、ステップ２０６で求められた車間距離変化量ΔＬｄが、所定値α以上であれば、ステップ２０９に進み前方の車両が離脱したと判断し、アシスト量の減圧制御を行う（前方車両離脱モード）。
車間距離変化量ΔＬｄが−α以下であれば、ステップ２１０に進み、ノーズダイブ判断ルーチンを行う。ステップ２１０の判断ルーチンで、ノーズダイブが判断されると、ステップ２１２に進み、アシスト量の保持を行う（ノーズダイブモード）。ノーズダイブ判断がされない場合は、前方に割り込みがあったと判断し、ステップ２１３で通常の目標減速度Ｔｇを用いたアシスト制御を行う（割り込みモード）。
車間距離変化量ΔＬｄが±αの範囲内であれば、ステップ２０８に進み、通常のアシスト制御を行う（通常アシストモード）。
【００１３】
図７は、図６のステップ２１０で用いたノーズダイブの判断ルーチンのフローチャートである。
ノーズダイブ判断ルーチンに入ると、ステップ３０１でアシスト制御量の保持を行う。ステップ３０２では、この保持された状態でノーズダイブ量Ｌｎｄに対する路面検知距離の範囲を設定しており、この領域をノーズダイブ判断領域として、ステップ３０３で車間距離Ｌｄが、ノーズダイブ判断領域内にあるかを判断する。領域内と判断されると、ステップ３０４に進み、判断カウンタＣＯＵＮＴを加算する。領域外であれば、ステップ３０７でカウンタＣＯＵＮＴはクリアされ、ステップ３０８に進んで割り込みモード制御を行う。
ステップ３０５で、カウント値ＣＯＵＮＴが所定値βを越えると、ノーズダイブによる不連続と判断し、ステップ３０６でノーズダイブモードを実行する。判断カウンタＣＯＵＮＴがβを越えなければ、ステップ３０１のアシスト制御量の保持を継続する。
【００１４】
図８はノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた、ノーズダイブ判断領域（レーザレーダ時）を示しており、ノーズダイブ量Ｌｎｄが小さいＬｎｄ＿ｍｉｎ以下では、車間距離ＬｄがＬｄ＿ｍａｘ以上の時に、車間距離Ｌｄの不連続発生が自車両のノーズダイブによるものであると判断し、この判断領域は、ノーズダイブ量Ｌｎｄが大きくなるに従って判断距離が下がり、ノーズダイブ量Ｌｎｄの限界値で最小値を持つ。
【００１５】
図９は、ノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた割り込み判断領域を示している。ノーズダイブ量ＬｎｄがＬｎｄ＿ｍｉｎ以下では、ノーズダイブに影響されない計測能力に影響される領域であると判断し、この時の不連続要因は全て割り込みと判断する。また、ノーズダイブ量ＬｎｄがＬｎｄ＿ｍｉｎの時に判断車間距離Ｌｄ＿ｍａｘは最大値を取るとし、この判断距離は、ノーズダイブ量Ｌｎｄが増加するに従って小さくなり、ノーズダイブ量Ｌｎｄ＿ｍａｘで最小値を取る。
【００１６】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明のブレーキアシストシステムにあっては、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前者の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することにより、前方車両がいるにも関わらず制御を終了したり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続したりすることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施の形態の全体の構成を示す図である。
【図２】実施の形態の負圧ブースタの構成図である。
【図３】実施の形態の車間距離計測装置にレーザレーダセンサを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態の車間距離計測装置にレーザレーダセンサを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態の車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた場合の制御装置の演算処理を示すフローチャートである。
【図７】図４のステップ２１０の判断ルーチンのフローチャートである。
【図８】ノースダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた、ノーズダイブ判断領域（レーザレーダ時）を示す図である。
【図９】ノーズダイブ量Ｌｎｄと車間距離Ｌｄを用いた割り込み判断領域（ミリ波時）を示す図である。
【符号の説明】
１ 変圧室
２ 負圧室
３ 真空弁
４ 大気弁
５ 電磁弁
６ オペレーティングロッド
７ 電磁弁連動部材
８ プッシュロッド
９ リアクションディスク
２１ ブレーキペダル
２３ ブレーキストロークセンサ
２５ 負圧ブースタ
２６ マスタシリンダ
２７ 車輪
２８ 車輪速センサ
２９ 制御装置
３１ レーザレーダセンサ
３２ 前後Ｇセンサ
３３ 液圧センサ
Claims (8)
- 自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因が自車両のノーズダイブによるものであると判断された場合に、アシスト制御の制御量を保持することを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量により求まる測定限界曲線と、直前の車間距離とにより判断することを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 請求項２記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記測定限界曲線がノーズダイブ量がゼロで最大値を持ち、ノーズダイブ量の増加に伴い下降し、ノーズダイブ量の限界値で最小値を持つことを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 請求項３記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出を行う直前の車間距離と、現時点での測定限界曲線の大小関係とにより要因判断を行うことを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両ノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定し、且つ前記不連続な検出要因をノーズダイブ量の変化と車間距離の変化の関係とにより判断することを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両の減速度により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両のサスペンションたわみ量により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
- 請求項１記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものであると判断され、車間距離の値が小から大に不連続になった場合に、アシスト制御を速やかに終了することを特徴とするブレーキアシストシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23937298A JP3692789B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | ブレーキアシストシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23937298A JP3692789B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | ブレーキアシストシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000062599A JP2000062599A (ja) | 2000-02-29 |
| JP3692789B2 true JP3692789B2 (ja) | 2005-09-07 |
Family
ID=17043802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23937298A Expired - Fee Related JP3692789B2 (ja) | 1998-08-26 | 1998-08-26 | ブレーキアシストシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3692789B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7268490B2 (ja) * | 2019-06-13 | 2023-05-08 | 株式会社デンソー | 物体認識装置、運転支援システム |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2917652B2 (ja) * | 1991-06-10 | 1999-07-12 | 株式会社デンソー | サスペンション制御装置 |
| JPH0539010A (ja) * | 1991-08-07 | 1993-02-19 | Mazda Motor Corp | 車両の自動制動装置 |
| JPH05213170A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-24 | Nhk Spring Co Ltd | 車両用懸架装置 |
| JPH0789418A (ja) * | 1993-09-24 | 1995-04-04 | Toyota Motor Corp | 車両の制動装置 |
| JPH085736A (ja) * | 1994-06-21 | 1996-01-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用接近警報装置 |
| JP3319229B2 (ja) * | 1995-07-03 | 2002-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
-
1998
- 1998-08-26 JP JP23937298A patent/JP3692789B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000062599A (ja) | 2000-02-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7607741B2 (en) | Automatic brake system of motor vehicle | |
| US6889786B2 (en) | Automatic brake system of wheeled motor vehicle | |
| JP3676616B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP3853991B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP3913878B2 (ja) | 車両用物体検知装置 | |
| US6294987B1 (en) | Vehicle safety running control system | |
| JP4254936B2 (ja) | 車両の警報発生装置 | |
| JP2001233089A (ja) | 走行制御装置 | |
| JP3319229B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2015063245A (ja) | 追従走行制御装置、追従走行制御方法 | |
| JP3890967B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| US6618664B2 (en) | Automatic vehicular velocity controlling system and method for automotive vehicle | |
| JP4446984B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JPH05319233A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JP4196594B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| JP3692789B2 (ja) | ブレーキアシストシステム | |
| JP4083278B2 (ja) | ブレーキアシストシステム | |
| JPH0550901A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JPH05270371A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
| JP3747617B2 (ja) | ブレーキアシストシステム | |
| JP3173878B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
| JP2000219113A (ja) | 車両制動制御装置 | |
| JP3266832B2 (ja) | 車両における対照物認識方法 | |
| KR20120067759A (ko) | 차량에서 발생할 수 있는 저속 근거리에서의 충돌위험도에 따른 충돌방지방법 | |
| JP3845388B2 (ja) | 車両の走行安全装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040708 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040817 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041013 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20041013 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041013 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050531 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050613 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090701 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |