JP3614560B2 - 清掃ロボット - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、自動清掃機能と自律走行機能とを有する清掃ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、自動清掃機能および自律走行機能を有する清掃ロボットが開発されている。このような清掃ロボットは、自律走行が可能なように蓄電池を電源とする駆動モータと、このモータにより駆動される走行車輪と、障害物や方位等の検知を行うセンサと、このセンサの出力を用いてモータの動作を制御する制御装置とを搭載している。制御装置はマイクロコンピュータからなっている。さらに自動清掃が可能なように、ごみを吸い込む吸引ノズルと吸い込んだごみを収納するごみタンクとを備えている。このような機能を有する清掃ロボットは、例えば特開平5−161582号公報に開示されている。
【0003】
特開平3−13611号公報、特開平5−158536号公報、あるいは特開平5−161577号公報に開示されている清掃ロボットにおいては、所定の走行軌道に沿って走行しながら清掃運転を終了するとロボットの走行が停止され、同時に清掃機能も停止される。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
前記の清掃ロボットの制御方式においては、清掃作業中に障害物等を検出して走行および清掃動作を停止した場合、吸引ノズルの先端の縁部と床面の間にごみが残存する。このため、清掃ロボットの移動後に作業者がモップ等を用いて部分的に拭き取り作業などをする必要があった。また、清掃ロボットが所定の清掃区域の清掃を終了した場合も、走行停止と共に吸引ノズルによる吸引動作も停止させていた。このため、未清掃領域と吸引ノズルの間にごみが残存し、やはり作業者による拭き取り作業が必要であった。
【0005】
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、清掃中の一時停止時または清掃終了後に人手によるごみの拭き取り作業を不要とする清掃ロボットの制御方法および制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための請求項1に記載した手段は、
床面上を走行して清掃動作を行う清掃ロボットであって、
ブロアモータの作動により前記床面上のごみを吸引する吸引ノズルと、
ノズル昇降モータの作動により上下動するロッドと、
前記ロッドが降下して前記吸引ノズルが前記床面に接触したときには前記吸引ノズルの取付部に対して第1の隙間を開けて下方に離間するとともに、前記ロッドが上昇するときには前記取付部に係合して前記吸引ノズルを上昇させる、前記ロッドに固定された止め具と、
前記吸引ノズルが上限位置にまで上昇したときにオン状態になる上昇リミットスイッチと、
前記吸引ノズルが床面に接触する下限位置に達したときにオン状態になる下降リミットスイッチと、
前記ブロアモータおよび前記ノズル昇降モータの作動を制御する清掃部コントローラと、
を備え、
前記清掃部コントローラは、前記走行が停止したときに、前記ブロアモータの運転を継続させたまま、前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させるとともに前記下降リミットスイッチがオフ状態になったときに前記ノズル昇降モータの作動を一旦停止させた後、第1の所定時間が経過したときに再び前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させるように動作し、
前記下降リミットスイッチは、前記ノズル昇降モータの作動が一旦停止したときに、前記ノズル昇降モータの回転慣性による作動に伴って前記ロッドが上昇することにより前記止め具が前記吸引ノズルの取付部に係合して前記吸引ノズルが上昇し、前記吸引ノズルと前記床面との間に第2の隙間が開いたときに前記ノズル昇降モータの回転が停止して前記吸引ノズルの上昇が停止するように、その取付位置が調整されている、
ことを特徴とする清掃ロボット。
【0007】
また、請求項2に記載した手段は、請求項1に記載した清掃ロボットにおいて、前記下降リミットスイッチが、前記第2の隙間が1乃至2ミリメートルとなるようにその取付位置が調整されていることを特徴としている。
【0008】
また、請求項3に記載した手段は、請求項1または2に記載した清掃ロボットにおいて、前記清掃部コントローラが、前記走行が停止したときに、前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させる前に、前記ブロアモータの運転を継続させたまま、第2の所定時間にわたって前記吸引ノズルを前記床面に接触させるように動作することを特徴としている。
同様に、請求項4に記載した手段は、請求項1乃至3のいずれかに記載した清掃ロボットにおいて、前記清掃部コントローラが、前記吸引ノズルが上限位置にまで上昇して前記上昇リミットスイッチがオン状態になったときに前記ノズル昇降モータおよび前記ブロアモータの作動を停止させるように動作することを特徴としている。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態による清掃ロボットの制御について図面を参照しながら説明する。
まず、図2および図3を参照して、本実施の形態において制御の対象となる清掃ロボット10の構造の概略について説明する。ここには自律走行車10の具体例として矢印Aで示す走行方向に自律走行する清掃ロボットが示されており、両側部に一対の車輪11aおよび11bが設けられ、後部に吸引ノズル12を備えている。車輪11a,11bはそれぞれ左駆動モータ13aおよび右駆動モータ13bによって独立に回転駆動される。なお、ここでは、直接の制御対象に関係しないキャスタは図示を省略している。駆動モータ13a,13bはそれぞれ左モータドライバ14aおよび右モータドライバ14bによって駆動される。吸引ノズル12は清掃ロボット10の車幅とほぼ同じ幅を持っており、ノズル昇降モータ15によって昇降駆動され、その開口部12aが床面Fに接触してごみを吸引したり、そこから引き上げられたりすることができる。また吸引ノズル12はレール16a,16bに取り付けられ、車体側にはこのレール16a,16bと係合する案内板17a,17bが固定され、これらの案内板17a,17bに沿って上下方向に変位することができる。
【0010】
吸引ノズル12は、上下方向に自由に変位できるように設けられた蛇腹ホース18、および固定配置の管路19に連通している。管路19の他端はごみタンク20内に開口している。さらに、ごみタンク20内には、ブロアモータ21により回転駆動される吸引ブロア22の吸引用管路23が開口している。
【0011】
各車輪11a,11bごとの走行距離あるいは走行速度を測定するために、各駆動モータ13a,13bに対し一定回転角度ごとにパルスを発生するパルス発信器30aおよび30bが設けられている。また、清掃ロボット10の前方側には前方の障害物を検知する前方障害物センサ31aが、左右側方にはそれぞれの方位の障害物を検知する左側方障害物センサ31bおよび右側方障害物センサ31cが設けられ、さらに方位を検知する方位センサ32が設けられている。各パルス発信器30a,30b、各障害物センサ31a〜31c、および方位センサ32の各検知信号は制御装置40に入力される。
【0012】
レール16または案内板17には互いに相手方部材と協働して吸引ノズル12が上限位置にまで上昇したときに上限位置信号を発信する上昇リミットスイッチ33、および吸引ノズル12が床面Fに接触する下限位置に達したときに下限位置信号を発信する下降リミットスイッチ34が設けられ、これらの検知信号も制御装置40に入力される。これらのリミットスイッチの取り付け構成例を図4に示す。
【0013】
図4は清掃ロボット10を後方から見た図であって、ここには、すでに述べた各部材のほかにキャスタ24が図示され、さらにそれぞれ案内板17a,17bに取り付けられた上昇リミットスイッチ33および下降リミットスイッチ34も図示されている。リミットスイッチの具体例としては種々の原理・構造のものが知られているが、例えばレール16a,16bすなわち吸引ノズル12が変位して上限位置に達することにより、それを機械的に検知して動作するスイッチとすることもできるが、ここには磁気的に検知する近接スイッチとして知られているタイプのものを例示する。吸引ノズル12が上限位置に達することにより、それを磁気的に検知して動作する上昇リミットスイッチ33と、同様に下限位置に達することにより動作する下降リミットスイッチ34とを固定側にある案内板17a,17bに取り付け、それと協働する磁石片35を可動側にあるレール16a,16bに配設しておく。
【0014】
図5(a)ないし図5(e)に示すように、ノズル昇降モータ15は車体に固定され、このモータの回転を上下方向の動きに変換してロッド36に伝達し吸引ノズル12を昇降させる。ロッド36と吸引ノズル12の連結部は、吸引ノズル12を床面Fに押し付ける向きにロッド36に通したばね37とロッド36の先端に固定した止め具とで、吸引ノズル12の取付部12bを挟む形に構成されている。ばね37は吸引ノズル12が床面Fに接触する際、昇降モータ15の慣性による衝撃荷重を緩和するとともに、床面Fにまで下降した際、ロッド36先端の止め具と吸引ノズル12取付部12bとの間に隙間Gsをつくり、この隙間距離により吸引ノズル12の上昇速度の立上がり時間を与える。この時間により得た昇降モータ15の慣性で吸引ノズル12は下降リミットスイッチ34が不動作になった後もしばらくの間、上昇動作を継続し、その先端と床面Fとの間に隙間Gfをつくる。この隙間Gfの値は下降リミットスイッチ34の取付位置を変更することによって調整することができる。
【0015】
制御装置40とその入出力部分のより詳細な構成を図6に示す。制御装置40は、インタフェース41a〜41d、メインコントローラ42、およびカウンタ43を備えている。障害物センサ31a、31bおよび31cの各検知信号はインタフェース41aを介してメインコントローラ42に入力され、方位センサ32、上昇リミットスイッチ33および下降リミットスイッチ34の各検知信号はインタフェース41bを介してメインコントローラ42に入力される。カウンタ43にはパルス発信器30a,30bによって発生されたパルスが入力され、それを積算カウントすることにより走行車10の走行距離が求められ、それがメインコントローラ42に入力される。ここで単位時間あたりの走行距離を演算することによって走行車10の走行速度を得ることができる。
【0016】
方位センサ32は、例えばジャイロを用いて、基準方位に対する走行車10の走行方位を検出し、その方位検出信号をインタフェース41bを介してメインコントローラ42に入力する。
【0017】
メインコントローラ42の演算処理によって得られた出力信号は第3のインタフェース41cを介してドライバ14a,14bに送出されるとともに、第4のインタフェース41dを介して清掃部コントローラ50に送出される。清掃部コントローラ50は、図7に示すように、図2および図3におけるノズル昇降モータ15およびブロアモータ21の駆動制御を司る。
【0018】
清掃ロボット10は、例えば図8に示すように、矢印D1〜D11により示す所定の走行経路を左手前位置からスタートして走行するとした場合、D1直進、右90度旋回(スピンターン)、D2直進、右90度旋回、D3直進、左90度旋回、D4直進、および左90度旋回の一連のステップを各センサの検知信号および予め設定された走行経路に関する情報に基づき制御装置40による駆動モータ11a,11bの制御を通して繰り返し、清掃領域51内の清掃作業をくまなく遂行する。
【0019】
以下、本発明に従い制御装置40を中心として実行される制御動作について図1に示すフローチャートおよび図5を参照して説明する。
【0020】
図1に示すように、通常の清掃動作を終了したところで清掃ロボット10の走行を停止し、ブロアモータ21の運転を継続したまま吸引ノズル12の昇降動作すなわち昇降モータ15の運転を停止させる(ステップ101)。この時、図5(a)に示すように、吸引ノズル12の吸引部12aは床面Fに接触し、Gs≠0であり、上昇リミットスイッチ33はオフ、下降リミットスイッチ34がオンの状態にある。ここでメインコントローラ42の数秒程度に設定されたタイマー1が時間のカウントを始める(ステップ102)。この時間は吸引ノズル12内の残留ごみを吸引するための時間である。このタイマーの設定時間が経過することによって吸引ノズル12の上昇動作を再開する(ステップ104)。このときの状態を図5(b)に示す。この上昇動作によりGs=0となり、その上昇動作は下降リミットスイッチ34がオン状態にある限り継続する(ステップ105,104)。リミットスイッチ34がオン状態にあるということは、吸引ノズル12が床面Fに接していることを意味する。吸引ノズル12の上昇動作の結果、下降リミットスイッチ34がオフになったら吸引ノズル12の上昇動作を停止させ(ステップ106)、数秒程度の設定時間を有するタイマー2を始動させる(107)。この時、昇降モータ15の慣性によりその運転停止後もわずかに回転を続け、吸引ノズル12の先端と床面Fとの間に1〜2mm程度の狭い隙間が出来ており、吸引ノズル12は吸引作用を継続するので、その隙間に空気の速い流れが生じ、床面Fと吸引ノズル12との間に残留していたごみを吸引する。その場合、隙間が大きいと流入する空気が緩やかな流れになり、十分な吸引力を持たないので多くのごみが床面に残存することに留意する必要がある。この吸引動作はタイマー2の設定時間が経過するまで継続する(ステップ108)。この時の状態を図5(c)に示す。タイマー2の設定時間が経過すると、図5(d)に示すようにノズル昇降モータ15を介して吸引ノズル12を改めて上昇運転する(ステップ109)。この運転は、上昇リミットスイッチ33がオフ状態にある限り継続される(ステップ110)。図5(e)に示すように吸引ノズル12が上限位置に達して上昇リミットスイッチ33がオン状態になったら、吸引ノズル12すなわち昇降モータ15の上昇運転を停止し、さらにブロアモータ21の運転を停止し(ステップ111)、ここに清掃ロボット10の一連の清掃動作を終了する。
【0021】
このように本発明の実施の形態によれば、清掃ロボットを走行させながら行う清掃運転が中断または完了して、吸引ノズル12を床面Fから引き上げるに際して、ブロアモータ21を運転したまま、わずかな隙間が出来た状態で一時停止させ、床面Fと吸引ノズル12との間に残留していたごみを吸引する。かくして、人手を介することなく床面Fにごみを残存させないようにすることができる。
【0022】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、清掃ロボットを走行させながら行う清掃運転の中断時または終了時にブロアモータを運転したまま、わずかな隙間が出来た状態で吸引ノズルの引き上げ動作を一時停止させ、床面と吸引ノズルとの間に残留していたごみを吸引してから吸引ノズルの引き上げを行う。かくして、人手を介することなく床面にごみを残存させないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の制御方法を説明するためのフローチャート。
【図2】本発明の制御装置を備えた清掃ロボットの機器配置を概略的に示す平面図。
【図3】図2の清掃ロボットにおける清掃部の機器配置を概略的に示す側面図。
【図4】図2の清掃ロボットにおけるリミットスイッチの配置構成を示す後面図。
【図5】本発明の制御方式における吸引ノズルと床面の間の隙間との関係において示すリミットスイッチの動作状態を示す説明図。
【図6】図2における制御装置の詳細を示すブロック図。
【図7】図6における清掃部コントローラの制御対象を示すブロック図。
【図8】清掃ロボットが清掃領域を走行する経路の一例を示す平面図。
【符号の説明】
10 清掃ロボット
11a,11b 車輪
12 吸引ノズル
13a,13b 駆動モータ
14a、14b モータドライバ
15 ノズル昇降モータ
16a,16b レール
17a,17b 案内板
18 蛇腹ホース
19 管路
20 ごみタンク
21 ブロアモータ
22 吸引ブロア
23 吸引用管路
30a,30b パルス発信器
31a,31b,31c 障害物センサ
32 方位センサ
33 上限リミットスイッチ
34 下限リミットスイッチ
35 磁石片
40 制御装置
41a〜41d インタフェース
41 メインコントローラ
43 カウンタ
50 清掃部コントローラ
51 清掃領域
D1〜D11 経路
F 床面
Gf,Gs 隙間
Claims (4)
- 床面上を走行して清掃動作を行う清掃ロボットであって、
ブロアモータの作動により前記床面上のごみを吸引する吸引ノズルと、
ノズル昇降モータの作動により上下動するロッドと、
前記ロッドが降下して前記吸引ノズルが前記床面に接触したときには前記吸引ノズルの取付部に対して第1の隙間を開けて下方に離間するとともに、前記ロッドが上昇するときには前記取付部に係合して前記吸引ノズルを上昇させる、前記ロッドに固定された止め具と、
前記吸引ノズルが上限位置にまで上昇したときにオン状態になる上昇リミットスイッチと、
前記吸引ノズルが床面に接触する下限位置に達したときにオン状態になる下降リミットスイッチと、
前記ブロアモータおよび前記ノズル昇降モータの作動を制御する清掃部コントローラと、
を備え、
前記清掃部コントローラは、前記走行が停止したときに、前記ブロアモータの運転を継続させたまま、前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させるとともに前記下降リミットスイッチがオフ状態になったときに前記ノズル昇降モータの作動を一旦停止させた後、第1の所定時間が経過したときに再び前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させるように動作し、
前記下降リミットスイッチは、前記ノズル昇降モータの作動が一旦停止したときに、前記ノズル昇降モータの回転慣性による作動に伴って前記ロッドが上昇することにより前記止め具が前記吸引ノズルの取付部に係合して前記吸引ノズルが上昇し、前記吸引ノズルと前記床面との間に第2の隙間が開いたときに前記ノズル昇降モータの回転が停止して前記吸引ノズルの上昇が停止するように、その取付位置が調整されている、
ことを特徴とする清掃ロボット。 - 前記下降リミットスイッチは、前記第2の隙間が1乃至2ミリメートルとなるようにその取付位置が調整されていることを特徴とする請求項1に記載した清掃ロボット。
- 前記清掃部コントローラは、前記走行が停止したときに、前記ノズル昇降モータを作動させて前記ロッドを上昇させる前に、前記ブロアモータの運転を継続させたまま、第2の所定時間にわたって前記吸引ノズルを前記床面に接触させるように動作する
ことを特徴とする請求項1または2に記載した清掃ロボット。 - 前記清掃部コントローラは、前記吸引ノズルが上限位置にまで上昇して前記上昇リミットスイッチがオン状態になったときに前記ノズル昇降モータおよび前記ブロアモータの作動を停止させるように動作する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載した清掃ロボット。
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JP09429596A JP3614560B2 (ja) | 1996-04-16 | 1996-04-16 | 清掃ロボット |
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JP09429596A JP3614560B2 (ja) | 1996-04-16 | 1996-04-16 | 清掃ロボット |
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JPH09276182A JPH09276182A (ja) | 1997-10-28 |
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JP09429596A Expired - Lifetime JP3614560B2 (ja) | 1996-04-16 | 1996-04-16 | 清掃ロボット |
Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR100743911B1 (ko) | 2006-03-02 | 2007-08-02 | 삼성중공업 주식회사 | 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법 |
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CN109093652B (zh) * | 2018-02-05 | 2021-07-27 | 陈方玲 | 一种机器人防撞外接装置的工作方法 |
-
1996
- 1996-04-16 JP JP09429596A patent/JP3614560B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100743911B1 (ko) | 2006-03-02 | 2007-08-02 | 삼성중공업 주식회사 | 파이프 청소 로봇 및 그 자동 홈잉 방법 |
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JPH09276182A (ja) | 1997-10-28 |
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