KR20090104418A - 자동청소기의 주행제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.

본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함한다.

이와 같은 본 발명에 의하면, 자동청소기에 습식(濕式) 청소수단의 구비여부에 따라 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 물품이 청소수단에 의해 오염되는 것이 방지되는 이점이 있다.

자동청소기, 본체, 구동바퀴, 센서, 디스플레이, 집진장치

Description

자동청소기의 주행제어방법{A control method of moving for automatic vacuum cleaner}

본 발명은 자동청소기의 주행제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 자동청소기는 사용자의 지속적인 조작 없이 스스로 이동하면서 정해진 구역 내를 청소하는 것으로, 청소할 구역의 형태를 파악하고 청소구역 내부의 장애물을 감지하여 이를 회피하면서 청소구역을 주행하게 된다.

이를 위해 상기 자동청소기의 내부에는 다양한 종류와 갯수의 감지센서가 구비되고, 이러한 감지센서를 통한 센싱정보는 자동청소기의 본체 내부에 구비되는 제어부로 수집되어 주행 및 청소동작을 제어하게 된다.

한편, 상기와 같은 자동청소기를 이용하여 청소를 하게 될 경우에는 필요에 따라 자동청소기의 본체에 습식(濕式) 청소수단 즉, 물걸레(Mop)를 장착하여 청소구역을 주행하게 되는데, 이와 같은 경우 청소구역에 깔개(Carpet)와 같은 물품이 구비되는 경우, 상기 습식(濕式) 청소수단을 장착한 상태에서 상기 자동청소기가 깔개(Carpet) 상측으로 주행할 경우 상기 청소수단에 의하여 깔개(Carpet)가 오염되는 문제점이 있다.

이를 방지하기 위하여 종래 기술에 의한 자동청소기에서는, 습식(濕式) 청소수단이 장착되었을 경우 이를 자동청소기의 본체 상면에 구비되는 디스플레이에 이를 고지하여 사용자가 확인할 수 있도록 구성된다.

그러나, 사용자가 상기 디스플레이에 고지된 사항을 확인하지 못하거나, 고지된 사항을 확인했음에도 불구하고 상기 본체에 장착된 습식 청소수단을 제거하지 않은 상태에서 청소작업을 수행하도록 하면, 상기 자동청소기는 상기 디스플레이에 습식(濕式) 청소수단이 장착되었음을 고지한 상태로 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 주행하게 되어 깔개(Carpet)의 오염을 방지하지 못하는 문제점이 있다.

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 창안된 본 발명의 목적은, 자동청소기의 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착 여부를 감지하여 습식 청소수단이 장착되었을 경우 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하고, 장착이 감지되지 않은 경우 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 주행하도록 하는 자동청소기의 주행제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

다른 측면에서 본 발명은 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a)와, 상기 단계(a)에서 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 습식(濕式) 청소수단의 체결을 위한 청소수단 체결부재의 장착여부를 확인하는 단계(b)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단 체결부재의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c)와, 상기 단계(b)에서 상기 청소수단 체결부재의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 특징을 가지는 본 발명에 의하면, 건식(乾式) 또는 습식(濕式) 청소여부에 따라 자동청소기가 청소구역 내부에 구비되는 깔개(Carpet)를 선택적으로 회피주행하게 되어, 습식(濕式) 청소시 깔개(Carpet)가 청소수단에 의해 오염되는 것이 방지되는 이점이 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이다.

도 1 은 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 도시한 사시도이고, 도 2 는 도 1 에 도시된 자동청소기의 본체 내부구조를 보인 사시도이다.

이들 도면에 도시된 바에 의하면, 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기(100)는 외관을 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 내부에 구비되어 흡입력 발생시키는 흡입 장치(130)와, 상기 흡입 장치(130)의 구동에 의해 바닥의 먼지를 흡입하는 흡입부(도 4 에서 도면부호 190)와, 상기 흡입부(190)에서 흡입된 공기 중의 이물을 집진하는 집진장치(140)가 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 자동청소기(100)는 상기 본체(110)의 하부 양측에 구비되어 상기 자동청소기(100)의 이동이 가능하도록 하는 구동 바퀴(150)(160)와, 상기 자동청소기(100)의 작동을 제어하는 제어부(180)와, 상기 자동청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(170)가 포함된다.

더욱 상세히, 상기 본체(110)에는 실내의 벽이나 장애물 또는 클리프(Cliff)를 감지하기 위한 다수의 감지센서가 구비되어, 상기 자동청소기(100)가 장애물을 회피하면서 주행할 수 있도록 하며, 이에 관한 설명은 아래에서 상세히 하도록 한다.

그리고, 상기 본체(110)의 상측에는 상기 자동청소기(100)의 작동을 조작할 수 있는 조작 버튼(116)과, 상기 자동청소기(100)의 작동 상태 등을 표시하는 디스플레이(114)가 형성된다.

또한, 상기 본체(110)의 대략 중앙부에는 흡입된 공기가 배출되는 배출구(112)가 형성된다.

한편, 상기 제어부(180)는 마이크로프로세서 및 소정의 데이터 저장 장치가 포함되어 자동청소기(100)의 동작이 수행되도록 하는 장치이다.

상기 구동 바퀴(150)(160)는 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)가 포함되며, 상기 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)는 상기 제어부(180)에 의해 작동되는 좌륜 모터(151)와 우륜 모터(161)가 각각 연결된다.

따라서, 상기 좌측 및 우측 바퀴(150)(160)가 별개의 모터에 의해 작동되도록 구성됨에 따라 상기 자동청소기(100)의 주행뿐만 아니라, 상기 자동청소기(100) 의 방향 전환이 자유롭게 이루어질 수 있게 된다.

즉, 상기 한 쌍의 구동 바퀴(150)(160)가 등속으로 회전되는 경우에는 동일한 속도로 자동청소기(100)가 진행하게 된다. 반면, 어느 한쪽 바퀴가 다른 속도로 회전되는 경우에는, 늦은 속도로 회전되는 바퀴 방향으로 자동청소기(100)의 진행 방향이 바뀌게 된다.

한편, 상기 배터리(170)는 상기 자동청소기(100)가 스스로 주행할 수 있도록 상기 자동청소기(100)에 전원을 공급하는 역할을 한다.

그리고, 상기 배터리(170)의 충전은 도면에 도시되지는 않았지만 충전장치에 구비되는 한 쌍의 복귀유도센서로부터 송출되는 신호를 수신하여 상기 충전장치로 복귀하여 이루어지게 된다.

따라서, 상기 자동청소기(100)에는 상기 복귀유도센서(미도시)의 신호를 수신하는 한 쌍의 신호수신센서가 구비된다.

또한, 상기 신호수신센서 이외에도 상기 본체(110) 전측(轉側)에는 실내의 장애물을 감지하는 초음파센서(미도시)가 구비되어, 자동청소기(100)의 전방에 구비되는 장애물이나 바닥면에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 장애물을 감지하며, 상기 초음파센서 이외에 피에스디(Position Sensing Device: PSD) 또는 적외선센서를 사용하는 것도 가능할 것이다.

그리고, 상기 본체(110)의 하부 및/또는 측면에는 벽면과 클리프(Cliff) 또는 장애물을 감지하기 위한 피에스디(Position Sensing Device: PSD)가 구비되어, 자동청소기(100)가 벽면을 따라서 주행하도록 하거나, 클리프(Cliff) 등을 회피하 여 주행하도록 함으로써 자동청소기(100)의 파손을 방지한다.

또한, 상기 자동청소기(100) 본체(110) 내부에는 충돌 여부를 감지하는 충돌감지 스위치 등이 더 구비된다.

한편, 상기 자동청소기(100)의 하면에는 벽면 구석부분 청소를 위한 벽면청소수단(도면부호 부여되지 않음)이 더 구비되고, 청소구역에 물청소가 필요할 경우 습식(濕式) 청소수단 즉, 물걸레를 자동청소기(100)에 장착할 수 있도록 하는 청소수단 체결부재(200)가 선택적으로 탈착가능하도록 하는 청소수단 체결부(120)가 더 형성된다.

그리고, 상기 청소수단 체결부(120)에 장착되는 청소수단은 상기 청소수단 체결부(120)와 자력(磁力)에 의해 체결되며, 이를 위해 상기 청소수단 또는 청소수단 체결부(120)의 일측에는 자석부재가 구비되고 타측에는 자성체가 구비된다.

도 3 에는 도 1 의 하면에 체결되는 청소수단 체결부재를 도시한 사시도가 도시되어 있고, 도 4 는 도 3 에 도시된 청소수단 체결부재가 탈거된 자동청소기의 하면을 도시한 도면이 있으며, 도 5 는 청소수단 체결부재가 장착된 자동청소기의 하면을 도시한 도면이 제시된다.

이들 도면에 도시된 바에 의하면, 상기 청소수단 체결부재(200)는 물걸레와 같은 청소수단(300)이 고정되어 상기 자동청소기(100)의 주행시 상기 청소수단(300)이 바닥면과 접하여 청소를 수행할 수 있도록 하는 것으로, 대략 상기 자동청소기(100)의 하부 전측 형상과 대응되는 형상으로 형성된다.

그리고, 상기 청소수단 체결부재(200)와 청소수단(300)의 중앙에는 상기 본 체(110)의 하면에 형성되는 흡입부(190)의 형상과 대응되는 형상의 개구부가 형성되어, 상기 흡입부(190)가 상기 청소수단 체결부재(200) 및 청소수단(300)이 장착된 상태에서도 외부로 드러날 수 있도록 한다.

한편, 상기 청소수단 체결부재(200)의 상면 좌우 양측에는 상기 본체(110) 하면에 형성된 청소수단 체결부(120)에 자력에 의해 결합되는 자석부재(220)가 각각 구비되며, 이를 위해 상기 청소수단 체결부(120)는 자성물질로 구성된다.

그리고, 상기 본체(110) 하면에서 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되는 부분에는 상기 청소수단 체결부재(200)의 장착 여부를 감지하는 리드스위치(118)가 더 구비되어, 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되면 감지신호를 상기 제어부(180)로 전송하게 된다.

이하에서는 상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 6 및 도 7 에는 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다.

이들 도면에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법은 우선, 자동청소기의 전원이 공급되고 있는 상태에서 사용자에 의한 주행명령의 입력여부를 확인하는 단계(a)(S100)가 수행된다.

그리고, 상기 단계(a)(S100)에서 사용자에 의한 주행명령이 입력되지 않은 경우에는 상기 자동청소기(100)에 전원이 공급되는 상태로 대기하게 되고, 주행명령이 입력되면 상기 자동청소기(100)의 본체(110) 하면에 청소수단(300)의 장착여 부를 확인하는 단계(b)(S200)가 수행된다.

이를 보다 상세히 설명하면, 상기 단계(b)에서는 상기 청소수단(300)이 고정되는 청소수단 체결부재(200)가 상기 본체(110)의 하면에 구비되는 청소수단 체결부(120)에 장착되었는지 확인하는 것으로, 상기 리드스위치(118)에 의해 상기 청소수단 체결부재(200)가 청소수단 체결부(120)에 장착되었음이 감지된다.

그리고, 상기와 같이 청소수단 체결부재(200)의 장착이 감지되면, 상기 자동청소기(100)의 제어부(180)에서는 디스플레이(114)에 청소수단(300)이 장착되었음을 나타내는 그림문자(Pictogram)가 도시되고, 청소수단 체결부재(200)의 장착이 감지되지 않으면 청소수단(300)이 장착되지 않았음을 나타내는 그림문자(Pictogram)가 표시된다.

또한, 상기와 같이 표시되는 그림문자(Pictogram)와 함께 상기 제어부(180)에서는 상기 초음파센서(미도시)를 통해 청소구역 내부의 바닥면에 구비되는 깔개(Carpet)와 같은 물품을 감지하여 이를 회피주행 할 것인지 아니면 청소구역에 포함시켜 주행할 것인지를 판단하는 단계가 수행된다.

이를 보다 상세히 설명하면, 상기 제어부(180)에 상기 리드스위치(118)을 통하여 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되었음이 감지되었을 경우, 바닥면에 구비된 깔개(Carpet)를 초음파센서에서 감지하게 될 경우 이를 청소구역에서 제외시켜 회피주행하도록 한다.[단계(C) : S300)]

이에 반해 상기 제어부(180)에 상기 청소수단 체결부재(200)가 장착되지 않았음이 감지되었을 경우에는, 바닥면에 구비된 깔개(Carpet)를 청소구역으로 인지 하고 상기 깔개(Carpet)를 포함한 청소구역 내부를 자동청소기(100)가 주행할 수 있도록 하며, 상기와 같은 자동청소기(100)의 주행은 자동청소기(100)의 전원이 오프(Off) 될 때까지 지속된다.

도 1 은 본 발명이 채용된 일실시 예인 자동청소기의 외관을 도시한 사시도.

도 2 는 도 1 에 도시된 자동청소기의 본체 내부구조를 보인 사시도.

도 3 은 도 1 의 하면에 체결되는 청소수단 체결부재를 도시한 사시도.

도 4 는 도 3 에 도시된 청소수단 체결부재가 탈거된 자동청소기의 하면을 도시한 도면.

도 5 는 청소수단 체결부재가 장착된 자동청소기의 하면을 도시한 도면.

도 6 및 도 7 은 본 발명에 의한 자동청소기의 주행제어방법을 도시한 순서도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100..... 자동청소기 110..... 본체

114..... 디스플레이 118..... 리드스위치

120..... 청소수단 체결부 130..... 흡입장치

140..... 집진장치 150,160. 구동바퀴

170..... 배터리 180..... 제어부

190..... 흡입부 200..... 청소수단 체결부재

220..... 자석부재 300..... 청소수단

Claims (8)

1. 자동청소기의 주행명령 입력 여부를 확인하는 단계(a);

   상기 주행명령이 입력되었을 경우 자동청소기 본체에 청소수단의 장착여부를 확인하는 단계(b);

   상기 청소수단의 장착이 감지되었을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 회피하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(c);

   상기 청소수단의 장착이 감지되지 않았을 경우 청소구역에 구비되는 깔개(Carpet)를 포함하여 청소구역 내부를 주행하는 단계(d);를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 단계(b)에서는,

   상기 본체에 구비되는 리드 스위치(Reed switch)의 온(On)/오프(Off) 여부를 통해 상기 청소수단의 장착여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 단계(c) 및 단계(d)에서는,

   상기 본체에 구비되는 감지센서를 통해 깔개(Carpet)의 존재 유무를 파악하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 감지센서는 초음파센서임을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
5. 제 2 항에 있어서, 상기 단계(b)에서는,

   상기 본체의 상측에 구비되는 디스플레이를 통해 상기 청소수단의 장착여부를 고지하는 그림문자(Pictogram)가 표시되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
6. 제 2 항에 있어서, 상기 리드스위치는,

   상기 본체의 하측면에 제공되어 청소수단의 장착여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 청소수단은 습식(濕式)임을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.
8. 제 1 항에 있어서,

   상기 청소수단은 자력(磁力)에 의해 장착되는 것을 특징으로 하는 자동청소기의 주행제어방법.

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