JP3045435B2 - 無人作業車の走行停止制御装置 - Google Patents
無人作業車の走行停止制御装置Info
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- JP3045435B2 JP3045435B2 JP5169714A JP16971493A JP3045435B2 JP 3045435 B2 JP3045435 B2 JP 3045435B2 JP 5169714 A JP5169714 A JP 5169714A JP 16971493 A JP16971493 A JP 16971493A JP 3045435 B2 JP3045435 B2 JP 3045435B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面掃除等を行う無人
作業車の走行停止制御装置に関する。
作業車の走行停止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の無人作業車の走行停止制御装置
においては、超音波距離センサや光センサにより車体の
進行方向に或る設定距離以内に障害物が存在することを
検出したら、障害物の手前で無人作業車を停止させてい
る。掃除等を行う無人作業車では、掃除のやり直しを少
なくするためには、できる限り障害物に接近して停止さ
せる必要がある。従来、車体前方に検出された障害物
が、車体の接触が許容されるものであるか否かが区別で
きないため、車体と障害物との間に必ず余裕空間を見込
んで停止させていた。
においては、超音波距離センサや光センサにより車体の
進行方向に或る設定距離以内に障害物が存在することを
検出したら、障害物の手前で無人作業車を停止させてい
る。掃除等を行う無人作業車では、掃除のやり直しを少
なくするためには、できる限り障害物に接近して停止さ
せる必要がある。従来、車体前方に検出された障害物
が、車体の接触が許容されるものであるか否かが区別で
きないため、車体と障害物との間に必ず余裕空間を見込
んで停止させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのため、障害物の近
傍に掃除等の作業のやり直し領域が大きく残るという問
題があった。本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、車体との接触が許される障害物に対しては、障害物
に可能な限り接近する位置まで車体を走行させるように
して、掃除等の作業のやり直しを必要とする領域をでき
るだけ小さくすることが可能な無人作業車の走行停止制
御装置を提供することを目的とする。
傍に掃除等の作業のやり直し領域が大きく残るという問
題があった。本発明は、上述した問題点を解決するもの
で、車体との接触が許される障害物に対しては、障害物
に可能な限り接近する位置まで車体を走行させるように
して、掃除等の作業のやり直しを必要とする領域をでき
るだけ小さくすることが可能な無人作業車の走行停止制
御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人作業車の進行方向に存在する障害物を
検出して停止動作する走行停止制御装置において、車体
の進行方向に障害物が存在することを検出する障害物検
出センサと、車体の現在位置を検出する車***置検出手
段と、車体の接触が許される障害物が存在する領域を示
すデータを予め記憶させた作業走行データと、上記作業
走行データを参照して上記車***置検出手段により検出
された車体の現在位置が上記領域内にあるか領域外にあ
るかを判定し、上記障害物検出センサが障害物を検出し
た場合に、車体の現在位置が領域外に存在する時には、
車体と障害物との間に余裕空間を残して無人作業車を停
止させ、領域内に存在する時には、想定される障害物ま
での距離分走行した後に無人作業車を停止させる制御手
段とを備えたものである。
に本発明は、無人作業車の進行方向に存在する障害物を
検出して停止動作する走行停止制御装置において、車体
の進行方向に障害物が存在することを検出する障害物検
出センサと、車体の現在位置を検出する車***置検出手
段と、車体の接触が許される障害物が存在する領域を示
すデータを予め記憶させた作業走行データと、上記作業
走行データを参照して上記車***置検出手段により検出
された車体の現在位置が上記領域内にあるか領域外にあ
るかを判定し、上記障害物検出センサが障害物を検出し
た場合に、車体の現在位置が領域外に存在する時には、
車体と障害物との間に余裕空間を残して無人作業車を停
止させ、領域内に存在する時には、想定される障害物ま
での距離分走行した後に無人作業車を停止させる制御手
段とを備えたものである。
【０００５】
【作用】上記の構成によれば、障害物検出センサにより
車体の進行方向に障害物が存在することを検出し、車体
位置検出手段により車体の現在位置を検出する。制御装
置は、車体の接触が許される障害物が存在する領域を示
すデータを予め記憶させた作業走行データを参照して、
検出された車体の現在位置が上記領域の内か外かを判定
する。そして、障害物を検出した場合で、車体が領域外
に存在すると判定された時には、車体と障害物との間に
余裕空間を残して無人作業車を停止させ、車体が領域内
に存在すると判定された時には、その時点で想定される
障害物までの距離分つまり障害物ぎりぎりまで走行した
後に無人作業車を停止させる。
車体の進行方向に障害物が存在することを検出し、車体
位置検出手段により車体の現在位置を検出する。制御装
置は、車体の接触が許される障害物が存在する領域を示
すデータを予め記憶させた作業走行データを参照して、
検出された車体の現在位置が上記領域の内か外かを判定
する。そして、障害物を検出した場合で、車体が領域外
に存在すると判定された時には、車体と障害物との間に
余裕空間を残して無人作業車を停止させ、車体が領域内
に存在すると判定された時には、その時点で想定される
障害物までの距離分つまり障害物ぎりぎりまで走行した
後に無人作業車を停止させる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は走行停止制御装置が搭載された無
人作業車の平面構成、図２は無人作業車の側面構成を示
す。無人作業車１０の進行方向前部に、非接触式障害物
検出センサ１１（超音波センサ又は光センサ等）が進行
方向に向けて配置されている。車体前部に取り付けられ
たバンパ１２にも障害物が接触若しくは近接したことを
検出するバンパスイッチ１２ａ（図３）が設けられてい
る。無人作業車１０は左右駆動輪１３，１４とキャスタ
ー１９により走行可能とされ、駆動輪１３，１４には、
駆動モータ１５，１６と、車体の現在位置又は移動距離
を検出するためのエンコーダ１７，１８とが連結されて
いる。また、この無人作業車１０には掃除を行うための
吸引装置２０が搭載され、その吸込み口２１が車体前部
下面に配設されている。
して説明する。図１は走行停止制御装置が搭載された無
人作業車の平面構成、図２は無人作業車の側面構成を示
す。無人作業車１０の進行方向前部に、非接触式障害物
検出センサ１１（超音波センサ又は光センサ等）が進行
方向に向けて配置されている。車体前部に取り付けられ
たバンパ１２にも障害物が接触若しくは近接したことを
検出するバンパスイッチ１２ａ（図３）が設けられてい
る。無人作業車１０は左右駆動輪１３，１４とキャスタ
ー１９により走行可能とされ、駆動輪１３，１４には、
駆動モータ１５，１６と、車体の現在位置又は移動距離
を検出するためのエンコーダ１７，１８とが連結されて
いる。また、この無人作業車１０には掃除を行うための
吸引装置２０が搭載され、その吸込み口２１が車体前部
下面に配設されている。
【０００７】図３は制御部分のブロック構成を示す。制
御装置３０は、上記の各種センサ類やエンコーダから検
出信号を受け、また、作業走行データ３１を参照して無
人作業車の走行停止制御を行う。作業走行データ３１に
は、車体の接触が許される障害物が存在する領域（以
下、領域と略す）を示すデータを予め記憶させている。
制御装置３０は、エンコーダ１７，１８からの信号に基
づき車体の現在位置を認識し、上記領域内にあるか領域
外にあるかを判定し、領域外に存在する時に障害物検出
センサ１１が障害物を検出した場合は、車体と障害物と
の間に余裕空間を残して無人作業車を停止させ、領域内
に存在する時に障害物を検出した場合は、走行速度を減
速し、その時点で想定される車体と障害物の間の距離分
を移動した後に無人作業車を停止させる。なお、この走
行中に、バンパスイッチ１２ａが障害物の接触を検出し
た時は、直ちに走行を停止させる。
御装置３０は、上記の各種センサ類やエンコーダから検
出信号を受け、また、作業走行データ３１を参照して無
人作業車の走行停止制御を行う。作業走行データ３１に
は、車体の接触が許される障害物が存在する領域（以
下、領域と略す）を示すデータを予め記憶させている。
制御装置３０は、エンコーダ１７，１８からの信号に基
づき車体の現在位置を認識し、上記領域内にあるか領域
外にあるかを判定し、領域外に存在する時に障害物検出
センサ１１が障害物を検出した場合は、車体と障害物と
の間に余裕空間を残して無人作業車を停止させ、領域内
に存在する時に障害物を検出した場合は、走行速度を減
速し、その時点で想定される車体と障害物の間の距離分
を移動した後に無人作業車を停止させる。なお、この走
行中に、バンパスイッチ１２ａが障害物の接触を検出し
た時は、直ちに走行を停止させる。
【０００８】図４は障害物とセンサ検出範囲と移動距離
の関係を、図５は制御装置３０による走行停止動作のフ
ローチャートを示す。走行停止動作を説明すると、制御
装置３０は、まず、バンパスイッチ１２ａにより障害物
接触が検出したかを調べ（＃１）、検出した時は、直ち
に走行を停止させる（＃６）。検出しない時は、障害物
検出センサ１１により障害物を検出したかを調べ（＃
２）、検出しなければリターンする。
の関係を、図５は制御装置３０による走行停止動作のフ
ローチャートを示す。走行停止動作を説明すると、制御
装置３０は、まず、バンパスイッチ１２ａにより障害物
接触が検出したかを調べ（＃１）、検出した時は、直ち
に走行を停止させる（＃６）。検出しない時は、障害物
検出センサ１１により障害物を検出したかを調べ（＃
２）、検出しなければリターンする。
【０００９】障害物を検出した時は、作業走行データ３
１を参照して、エンコーダ１７，１８からの信号に基づ
く車体の現在位置が上記領域内にあるか領域外にあるか
を判定し（＃３）、車体の現在位置が領域外に存在する
時には、車体と障害物との間に余裕空間を残すべく、直
ちに無人作業車を停止させる（＃６）。また、車体の現
在位置が領域内に存在する時には、その時点で想定され
る障害物までの距離分走行した後に無人作業車を停止さ
せるべく、移動距離をカウントし（＃４）、移動距離が
設定値に達するまで、減速走行し（＃７）、設定値に達
した時に停止させる（＃６）。この減速走行中において
も、バンパスイッチ１２ａにより障害物の接触を検出し
た時は、直ちに停止させる。
１を参照して、エンコーダ１７，１８からの信号に基づ
く車体の現在位置が上記領域内にあるか領域外にあるか
を判定し（＃３）、車体の現在位置が領域外に存在する
時には、車体と障害物との間に余裕空間を残すべく、直
ちに無人作業車を停止させる（＃６）。また、車体の現
在位置が領域内に存在する時には、その時点で想定され
る障害物までの距離分走行した後に無人作業車を停止さ
せるべく、移動距離をカウントし（＃４）、移動距離が
設定値に達するまで、減速走行し（＃７）、設定値に達
した時に停止させる（＃６）。この減速走行中において
も、バンパスイッチ１２ａにより障害物の接触を検出し
た時は、直ちに停止させる。
【００１０】なお、上記実施例では複数個の障害物検出
センサ１１と、バンパスイッチ１２ａを配置したものを
示したが、これに限られることなく、距離検出センサと
近接スイッチとの組み合わせでもよく、また、いずれか
１個のセンサ又はスイッチで兼用するようにしてもよ
い。車体の現在位置の検出手段もエンコーダに限られる
ものではない。
センサ１１と、バンパスイッチ１２ａを配置したものを
示したが、これに限られることなく、距離検出センサと
近接スイッチとの組み合わせでもよく、また、いずれか
１個のセンサ又はスイッチで兼用するようにしてもよ
い。車体の現在位置の検出手段もエンコーダに限られる
ものではない。
【００１１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車体の接
触が許される障害物に対しては、車体が障害物にぎりぎ
りまで接近してから停止するので、掃除作業等のやり直
し部分を大幅に少くすることができる。また、車体の接
触が許されない障害物に対しては、車体を障害物の手前
で確実に停止させることができ、障害物を損傷するよう
なこともない。
触が許される障害物に対しては、車体が障害物にぎりぎ
りまで接近してから停止するので、掃除作業等のやり直
し部分を大幅に少くすることができる。また、車体の接
触が許されない障害物に対しては、車体を障害物の手前
で確実に停止させることができ、障害物を損傷するよう
なこともない。
【図１】本発明の一実施例による走行停止制御装置を備
えた無人作業車の平面図である。
えた無人作業車の平面図である。
【図２】同無人作業車の側面図である。
【図３】走行停止制御装置のブロック構成図である。
【図４】障害物とセンサ検出範囲と移動距離の関係を示
す図である。
す図である。
【図５】走行停止制御装置の動作を示すフローチャート
である。
である。
１０ 無人作業車 １１ 障害物検出センサ １７，１８ エンコーダ ３０ 制御装置 ３１ 作業走行データ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−46246（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−235114（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−81210（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−93522（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 無人作業車の進行方向に存在する障害物
を検出して停止動作する走行停止制御装置において、 車体の進行方向に障害物が存在することを検出する障害
物検出センサと、 車体の現在位置を検出する車***置検出手段と、 車体の接触が許される障害物が存在する領域を示すデー
タを予め記憶させた作業走行データと、 上記作業走行データを参照して上記車***置検出手段に
より検出された車体の現在位置が上記領域内にあるか領
域外にあるかを判定し、上記障害物検出センサが障害物
を検出した場合に、車体の現在位置が領域外に存在する
時には、車体と障害物との間に余裕空間を残して無人作
業車を停止させ、領域内に存在する時には、想定される
障害物までの距離分走行した後に無人作業車を停止させ
る制御手段とを備えたことを特徴とする無人作業車の走
行停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5169714A JP3045435B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の走行停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5169714A JP3045435B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の走行停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH075921A JPH075921A (ja) | 1995-01-10 |
| JP3045435B2 true JP3045435B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=15891509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5169714A Expired - Fee Related JP3045435B2 (ja) | 1993-06-15 | 1993-06-15 | 無人作業車の走行停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3045435B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6901624B2 (en) | 2001-06-05 | 2005-06-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Self-moving cleaner |
| KR101122611B1 (ko) * | 2009-09-16 | 2012-06-14 | 이창희 | 기관차 속도제어장치 및 기관차 속도제어방법 |
| CN111516676B (zh) * | 2020-04-30 | 2022-06-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自动泊车方法、***、汽车及计算机可读存储介质 |
-
1993
- 1993-06-15 JP JP5169714A patent/JP3045435B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH075921A (ja) | 1995-01-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000208 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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