JP3396977B2 - 移動作業ロボット - Google Patents
移動作業ロボットInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、本体に自走機能を有
し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移
動作業ロボットに関するものである。
し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移
動作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各
種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った
移動作業ロボットが開発されている。
【０００３】例えば床面清掃ロボットは、電動送風機や
床ノズル等の作業装置を本体に有し、走行機能として走
行モータで駆動される駆動輪や従輪からなる走行輪を備
えるとともに走行時の障害物を検知する障害物検知手段
や走行中の位置を認識する位置認識手段を備えて、自走
しながら床面の清掃を行なうものである。
床ノズル等の作業装置を本体に有し、走行機能として走
行モータで駆動される駆動輪や従輪からなる走行輪を備
えるとともに走行時の障害物を検知する障害物検知手段
や走行中の位置を認識する位置認識手段を備えて、自走
しながら床面の清掃を行なうものである。
【０００４】このような移動作業ロボットでは、自走領
域に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合には、本
体の転倒や転落の危険性が生じるため、凹部段差を事前
に検知し停止する手段が必要となる。例えば、従来の段
差検知手段としては、ローラーまたはブラシを下端に取
り付けた検知子を本体に上下動自在に設け、検知子の上
下動をリミットスイッチ等で検出するように構成してい
た。この段差検知手段を本体走行方向の前方に設け、走
行中に上記ローラーまたはブラシが本体前方の凹部段差
に落ち込むと上記リミットスイッチが作動し凹部段差を
検知するものであった。
域に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合には、本
体の転倒や転落の危険性が生じるため、凹部段差を事前
に検知し停止する手段が必要となる。例えば、従来の段
差検知手段としては、ローラーまたはブラシを下端に取
り付けた検知子を本体に上下動自在に設け、検知子の上
下動をリミットスイッチ等で検出するように構成してい
た。この段差検知手段を本体走行方向の前方に設け、走
行中に上記ローラーまたはブラシが本体前方の凹部段差
に落ち込むと上記リミットスイッチが作動し凹部段差を
検知するものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の段差検知手段を備えた移動作業ロボットで
は、走行中に本体が床面のわずかな凸部に乗り上げたと
きなどに本体前方が持ち上がり気味になって検知子が動
作しリミットスイッチが作動して停止したり、作業開始
前や作業終了後の場所間の移動時に段差検知手段が床面
に引掛かかって故障する等の課題があった。
うな従来の段差検知手段を備えた移動作業ロボットで
は、走行中に本体が床面のわずかな凸部に乗り上げたと
きなどに本体前方が持ち上がり気味になって検知子が動
作しリミットスイッチが作動して停止したり、作業開始
前や作業終了後の場所間の移動時に段差検知手段が床面
に引掛かかって故障する等の課題があった。
【０００６】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
で、このような誤動作や故障の原因となる段差検知手段
を備えずとも、走行中に本体が凹部段差に転落すること
なく停止できる移動作業ロボットを提供することを第一
の目的としている。
で、このような誤動作や故障の原因となる段差検知手段
を備えずとも、走行中に本体が凹部段差に転落すること
なく停止できる移動作業ロボットを提供することを第一
の目的としている。
【０００７】また、第一の目的と関連して、凹部段差に
転落することなく停止したときに、同時に走行モータを
停止してより安全性の高い移動作業ロボットを提供する
ことを第二の目的としている。
転落することなく停止したときに、同時に走行モータを
停止してより安全性の高い移動作業ロボットを提供する
ことを第二の目的としている。
【０００８】また、第一の目的に関連して、走行床面が
すべり易い状態でも確実に凹部段差に転落することなく
停止でき、しかも停止時に走行床面を傷つけることがな
く、本体に対する衝撃が少ない移動作業ロボットを提供
することを第三の目的としている。
すべり易い状態でも確実に凹部段差に転落することなく
停止でき、しかも停止時に走行床面を傷つけることがな
く、本体に対する衝撃が少ない移動作業ロボットを提供
することを第三の目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の手段は、本体を移動させる走行
モータ、駆動輪、従輪を有する駆動装置と、清掃等の作
業を行なう作業装置と、前記駆動装置の駆動輪または従
輪の外周近傍に走行床面と対向する平面部を有する当接
部材とを本体底部に備え、上記当接部材の平面部は上下
方向に回動自在でかつバネで下方に付勢して水平に保持
されている移動作業ロボットとするものである。
るための本発明の第一の手段は、本体を移動させる走行
モータ、駆動輪、従輪を有する駆動装置と、清掃等の作
業を行なう作業装置と、前記駆動装置の駆動輪または従
輪の外周近傍に走行床面と対向する平面部を有する当接
部材とを本体底部に備え、上記当接部材の平面部は上下
方向に回動自在でかつバネで下方に付勢して水平に保持
されている移動作業ロボットとするものである。
【００１０】第二の目的を達成するための本発明の第二
の手段は、第一の手段に加えて当接部材の平面部が上方
に回動したときに作動するスイッチ手段を設けた移動作
業ロボットとするものである。
の手段は、第一の手段に加えて当接部材の平面部が上方
に回動したときに作動するスイッチ手段を設けた移動作
業ロボットとするものである。
【００１１】第三の目的を達成するための本発明の第三
の手段は、第一の手段に加えて当接部材の平面部は透孔
を有した板材よりなり、その両面に弾性体を配設した移
動作業ロボットとするものである。
の手段は、第一の手段に加えて当接部材の平面部は透孔
を有した板材よりなり、その両面に弾性体を配設した移
動作業ロボットとするものである。
【００１２】
【作用】本発明の第一の手段による動作業ロボットで
は、走行中に本体が凹部段差に差しかかり駆動輪または
従輪が脱輪すると、水平に付勢保持された当接部材の平
面部が回動しながら走行面と平行に当接し本体の走行を
停止するので凹部段差に転落することなく停止できるも
のである。
は、走行中に本体が凹部段差に差しかかり駆動輪または
従輪が脱輪すると、水平に付勢保持された当接部材の平
面部が回動しながら走行面と平行に当接し本体の走行を
停止するので凹部段差に転落することなく停止できるも
のである。
【００１３】本発明の第二の手段によれば、駆動輪また
は従輪が脱輪すると当接部材の平面部が上方に回動して
スイッチ手段が作動することにより走行モータを即停止
できるので、駆動輪と走行面との接触による本体の移動
が停止できるとともに駆動輪の空転が防止できるもので
ある。
は従輪が脱輪すると当接部材の平面部が上方に回動して
スイッチ手段が作動することにより走行モータを即停止
できるので、駆動輪と走行面との接触による本体の移動
が停止できるとともに駆動輪の空転が防止できるもので
ある。
【００１４】本発明の第三の手段によれば、当接部材の
平面部に弾性体を配設することにより駆動輪または従輪
が脱輪して走行面と当接したときの摩擦力が増大するの
で本体の停止がより確実になるとともに、停止時に走行
面を傷つけることがなくなり本体に対する衝撃も少なく
なるものであり、透孔を有した板材で平面部を構成して
その両面から弾性体を配設することにより弾性体の脱落
が防止できるものである。
平面部に弾性体を配設することにより駆動輪または従輪
が脱輪して走行面と当接したときの摩擦力が増大するの
で本体の停止がより確実になるとともに、停止時に走行
面を傷つけることがなくなり本体に対する衝撃も少なく
なるものであり、透孔を有した板材で平面部を構成して
その両面から弾性体を配設することにより弾性体の脱落
が防止できるものである。
【００１５】
【実施例】（実施例１）
以下、本発明の一実施例を床面清掃ロボットを例にとっ
て添付図面に基づいて説明する。
て添付図面に基づいて説明する。
【００１６】図１・図２は本実施例の床面清掃ロボット
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の前方に設けた左右の駆動輪で、走
行モータ３により左右独立に駆動される。４は、本体１
の後方に回転自在に設けたフリーキャスタからなる従輪
である。この左右の駆動輪２、走行モータ３、従輪４
は、本体１を移動させるための駆動装置を構成してい
る。
の全体構成を示す。図において、１は床面清掃ロボット
の本体、２は本体１の前方に設けた左右の駆動輪で、走
行モータ３により左右独立に駆動される。４は、本体１
の後方に回転自在に設けたフリーキャスタからなる従輪
である。この左右の駆動輪２、走行モータ３、従輪４
は、本体１を移動させるための駆動装置を構成してい
る。
【００１７】５は電動送風機、６は集塵室、７はその内
部に設けた紙袋からなるフィルタである。８は本体１の
底部前方に設けた床ノズルで、床面上のごみをかき上げ
る回転アジテータ９を有する。床ノズル８は、接続パイ
プ１０及び蛇腹ホース等からなる伸縮ホース１１を介し
て集塵室６と接続し、床面上のごみは電動送風機５で吸
引されフィルタ７内に集塵される。１２は、床ノズル懸
架レバーで、レバー回動軸１３により回動自在に支持さ
れ、これにより床ノズル８は本体１に対して上下動自在
に取り付けられている。電動送風機５・集塵室６・フィ
ルタ７・床ノズル８・接続パイプ１０・伸縮ホース１１
は集塵作業を行なう作業装置を構成している。
部に設けた紙袋からなるフィルタである。８は本体１の
底部前方に設けた床ノズルで、床面上のごみをかき上げ
る回転アジテータ９を有する。床ノズル８は、接続パイ
プ１０及び蛇腹ホース等からなる伸縮ホース１１を介し
て集塵室６と接続し、床面上のごみは電動送風機５で吸
引されフィルタ７内に集塵される。１２は、床ノズル懸
架レバーで、レバー回動軸１３により回動自在に支持さ
れ、これにより床ノズル８は本体１に対して上下動自在
に取り付けられている。電動送風機５・集塵室６・フィ
ルタ７・床ノズル８・接続パイプ１０・伸縮ホース１１
は集塵作業を行なう作業装置を構成している。
【００１８】１４は本体１の周囲に設けられた超音波セ
ンサ等からなる測距センサで、本体１の前方・左右側方
および後方にある物体までの距離を測定して障害物を検
出する障害物検知装置を構成している。１５は本体１の
周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。１６
は上記駆動装置の走行制御を行なう走行制御装置で、ジ
ャイロ等からなる位置認識手段（図示せず）や障害物検
知装置等からのデータに基づいて走行モータ３を制御
し、本体１の前進・後退・方向転換・停止等の動作を制
御する。１７は操作部で、各種スイッチ類およびＬＥＤ
・ブザー等の表示器を備えた操作パネル１８により本体
１の操作を行なう。１９は本体ハンドルで、手動清掃ま
たは場所間移動時にこれを用いる。２０は全体に電力を
供給する蓄電池等からなる電源である。２１は駆動輪２
の外周近傍後方に設けた当接部材で、走行面Ａに対向す
る平面部にはゴム板よりなる弾性体２２を有する。
ンサ等からなる測距センサで、本体１の前方・左右側方
および後方にある物体までの距離を測定して障害物を検
出する障害物検知装置を構成している。１５は本体１の
周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。１６
は上記駆動装置の走行制御を行なう走行制御装置で、ジ
ャイロ等からなる位置認識手段（図示せず）や障害物検
知装置等からのデータに基づいて走行モータ３を制御
し、本体１の前進・後退・方向転換・停止等の動作を制
御する。１７は操作部で、各種スイッチ類およびＬＥＤ
・ブザー等の表示器を備えた操作パネル１８により本体
１の操作を行なう。１９は本体ハンドルで、手動清掃ま
たは場所間移動時にこれを用いる。２０は全体に電力を
供給する蓄電池等からなる電源である。２１は駆動輪２
の外周近傍後方に設けた当接部材で、走行面Ａに対向す
る平面部にはゴム板よりなる弾性体２２を有する。
【００１９】この当接部材２１は回動軸２３に対して上
下方向に回動自在に取り付けられ、付勢バネ２４により
下方に付勢された状態で本体１の台車部１’に取り付け
られたストッパ２５により水平に保持されている。２６
は従輪４の外周近傍前方に設けた当接部材で、上記当接
部材２１と同様に走行面Ａに対向する平面部にゴム板よ
りなる弾性体２７を有し、回動軸２３に対して上下方向
に回動自在に取り付けられ、付勢バネ２４により下方に
付勢された状態で本体１の台車部１’に取り付けられた
ストッパ２９により水平に保持されている。
下方向に回動自在に取り付けられ、付勢バネ２４により
下方に付勢された状態で本体１の台車部１’に取り付け
られたストッパ２５により水平に保持されている。２６
は従輪４の外周近傍前方に設けた当接部材で、上記当接
部材２１と同様に走行面Ａに対向する平面部にゴム板よ
りなる弾性体２７を有し、回動軸２３に対して上下方向
に回動自在に取り付けられ、付勢バネ２４により下方に
付勢された状態で本体１の台車部１’に取り付けられた
ストッパ２９により水平に保持されている。
【００２０】この床面清掃ロボットはいくつかの動作モ
ードを有するが、例えば、本体１を清掃領域の基準壁面
にほぼ直角に向けて置き、操作パネル１８のスタートボ
タンを押すと電動送風機５が作動し前方へ直進走行を開
始する。走行中は作業装置により集塵作業を行ないなが
ら常に測距センサ１４により周囲の障害物までの距離を
測定するとともに位置認識手段により走行距離を測定し
ている。
ードを有するが、例えば、本体１を清掃領域の基準壁面
にほぼ直角に向けて置き、操作パネル１８のスタートボ
タンを押すと電動送風機５が作動し前方へ直進走行を開
始する。走行中は作業装置により集塵作業を行ないなが
ら常に測距センサ１４により周囲の障害物までの距離を
測定するとともに位置認識手段により走行距離を測定し
ている。
【００２１】本体１が前方の壁まで所定距離だけ接近す
ると一旦停止後、所定角度だけ本体角度を振って方向変
換し、次に後方へ直進走行を行なう。後退直進中は、前
回測定した前進距離を目標距離に設定して、位置認識手
段で測定している走行距離がこれと等しくなると停止す
る。
ると一旦停止後、所定角度だけ本体角度を振って方向変
換し、次に後方へ直進走行を行なう。後退直進中は、前
回測定した前進距離を目標距離に設定して、位置認識手
段で測定している走行距離がこれと等しくなると停止す
る。
【００２２】このとき、目標走行距離に達する以前に障
害物があれば、これに衝突しないように停止する。停止
後は、再び本体角度を振って方向変換し、前進直進を開
始する。以下同様に、一旦停止後方向変換して後退直
進、一旦停止後方向変換して前進直進という具合に同じ
動作を繰り返しながら清掃領域全体を走行しつつ走行面
Ａの清掃を行なうものである。
害物があれば、これに衝突しないように停止する。停止
後は、再び本体角度を振って方向変換し、前進直進を開
始する。以下同様に、一旦停止後方向変換して後退直
進、一旦停止後方向変換して前進直進という具合に同じ
動作を繰り返しながら清掃領域全体を走行しつつ走行面
Ａの清掃を行なうものである。
【００２３】以上のように構成された床面清掃ロボット
において、本発明の第一の手段の動作について図３を用
いて説明する。
において、本発明の第一の手段の動作について図３を用
いて説明する。
【００２４】本体１が走行面Ａ上を前進走行している途
中に階段等の段差Ｂがあった場合は、図３に示すよう
に、先ず床ノズル８が段差Ｂより飛び出し、次に左右の
駆動輪２が脱輪することとなる。この駆動輪２の脱輪時
には、駆動輪２の後方で水平に付勢保持されていた当接
部材２１は走行面Ａに当接して付勢バネ２４に抗して上
方に力を受けるので矢印ａの方向に回動軸２３を支点に
ストッパ２５（図４参照）の上限位置まで回動する。
中に階段等の段差Ｂがあった場合は、図３に示すよう
に、先ず床ノズル８が段差Ｂより飛び出し、次に左右の
駆動輪２が脱輪することとなる。この駆動輪２の脱輪時
には、駆動輪２の後方で水平に付勢保持されていた当接
部材２１は走行面Ａに当接して付勢バネ２４に抗して上
方に力を受けるので矢印ａの方向に回動軸２３を支点に
ストッパ２５（図４参照）の上限位置まで回動する。
【００２５】このとき、当接部材２１の平面部に設けた
弾性体２２は走行面Ａと平行に当接するので、本体１は
走行面Ａとの摩擦により強制的に走行が停止させられる
と同時に当接部材２１と従輪４により走行面Ａ上で支持
されるから本体１が段差Ｂに転落することがない。この
ように、当接部材２１を上下方向に回動自在に取り付け
ることにより、駆動輪２の脱輪時に当接部材２１の平面
部は走行面Ａと平行に当接するから当接面積は最大とな
り十分な摩擦力が確保できるものである。また、当接部
材２１を付勢バネ２４で下方に付勢して水平保持するこ
とにより、脱輪時の本体１の落下エネルギーを付勢バネ
２４で吸収できるからより転落の危険性が少なくなる。
弾性体２２は走行面Ａと平行に当接するので、本体１は
走行面Ａとの摩擦により強制的に走行が停止させられる
と同時に当接部材２１と従輪４により走行面Ａ上で支持
されるから本体１が段差Ｂに転落することがない。この
ように、当接部材２１を上下方向に回動自在に取り付け
ることにより、駆動輪２の脱輪時に当接部材２１の平面
部は走行面Ａと平行に当接するから当接面積は最大とな
り十分な摩擦力が確保できるものである。また、当接部
材２１を付勢バネ２４で下方に付勢して水平保持するこ
とにより、脱輪時の本体１の落下エネルギーを付勢バネ
２４で吸収できるからより転落の危険性が少なくなる。
【００２６】さらに、当接部材２１の平面部に弾性体２
２を貼設することにより、脱輪時に本体１の走行は弾性
体２２の変形と大きな摩擦力により確実に停止させら
れ、かつ走行面Ａを傷つけることがなく、本体１に対す
る衝撃も少なくなる。
２を貼設することにより、脱輪時に本体１の走行は弾性
体２２の変形と大きな摩擦力により確実に停止させら
れ、かつ走行面Ａを傷つけることがなく、本体１に対す
る衝撃も少なくなる。
【００２７】本体１が走行面Ａ上を後退走行している途
中に階段等の段差があった場合は、従輪４が脱輪する。
この従輪４の脱輪時には、今度は従輪４の前方で水平に
付勢保持されている当接部材２６が走行面Ａに当接して
付勢バネ２８に抗して上方に力を受け回動軸２３を支点
にストッパ２９の上限位置まで回動することとなり、上
記前進走行時と同様の作用により本体１が段差に転落す
ることがなくなるものである。
中に階段等の段差があった場合は、従輪４が脱輪する。
この従輪４の脱輪時には、今度は従輪４の前方で水平に
付勢保持されている当接部材２６が走行面Ａに当接して
付勢バネ２８に抗して上方に力を受け回動軸２３を支点
にストッパ２９の上限位置まで回動することとなり、上
記前進走行時と同様の作用により本体１が段差に転落す
ることがなくなるものである。
【００２８】また、方向変換中は、本体１は左右の駆動
輪２を中心に回転し従輪４を振り回すような動作となり
従輪４は側方を向くが、このときに走行面Ａの段差に従
輪４が脱輪したとしても、従輪４の左右側方にも当接部
材２７があるから上記同様に本体１が段差に転落するこ
とはない。
輪２を中心に回転し従輪４を振り回すような動作となり
従輪４は側方を向くが、このときに走行面Ａの段差に従
輪４が脱輪したとしても、従輪４の左右側方にも当接部
材２７があるから上記同様に本体１が段差に転落するこ
とはない。
【００２９】このように、本体１の走行面上に凹部段差
があり走行輪が脱輪したとしても、本体１の走行は強制
的に停止させられ必ず走行面上に支持されるから本体１
が段差に転落する危険性がなくなるものである。
があり走行輪が脱輪したとしても、本体１の走行は強制
的に停止させられ必ず走行面上に支持されるから本体１
が段差に転落する危険性がなくなるものである。
【００３０】なお、本実施例では、前進走行中に駆動輪
２が脱輪したときの当接部材２１と後退走行中に従輪４
が脱輪したときの当接部材２６とを別個に独立して設け
ているが、例えばこれらを一体にして一つの当接部材と
し、回動軸を中心にして前後の付勢バネの釣合いによっ
て水平保持するようにしても同様に効果が得られる。
２が脱輪したときの当接部材２１と後退走行中に従輪４
が脱輪したときの当接部材２６とを別個に独立して設け
ているが、例えばこれらを一体にして一つの当接部材と
し、回動軸を中心にして前後の付勢バネの釣合いによっ
て水平保持するようにしても同様に効果が得られる。
【００３１】また、本実施例では回動軸２３は当接部材
２１と当接部材２６との回動軸を兼ねているが、これら
を別個に独立して設けてもよく、また軸棒ではなく例え
ば蝶番等を用いて回動軸としても同様の効果が得られる
ことはいうまでもない。
２１と当接部材２６との回動軸を兼ねているが、これら
を別個に独立して設けてもよく、また軸棒ではなく例え
ば蝶番等を用いて回動軸としても同様の効果が得られる
ことはいうまでもない。
【００３２】（実施例２）
次に、本発明の第二の手段について説明する。
【００３３】図４は、第二の実施例における当接部材の
詳細図で、当接部材の平面部が上方に回動したときに作
動するスイッチ手段を設けた点で第一の実施例と異な
る。すなわち、図に示すようにストッパ２５の上部にリ
ミットスイッチからなるスイッチ手段３０を備え、当接
部材２１が回動軸２３を中心に矢印ａの方向に回動する
と当接部材２１のフランジ部２１’がスイッチ手段３０
のスイッチアクチュエータを押圧して動作させる構成に
なっている。図には示していないが、このようなスイッ
チ手段３０が本体１前方の当接部材２１の左右に２箇
所、後方の当接部材２６の左右に２箇所に設けられてい
る。
詳細図で、当接部材の平面部が上方に回動したときに作
動するスイッチ手段を設けた点で第一の実施例と異な
る。すなわち、図に示すようにストッパ２５の上部にリ
ミットスイッチからなるスイッチ手段３０を備え、当接
部材２１が回動軸２３を中心に矢印ａの方向に回動する
と当接部材２１のフランジ部２１’がスイッチ手段３０
のスイッチアクチュエータを押圧して動作させる構成に
なっている。図には示していないが、このようなスイッ
チ手段３０が本体１前方の当接部材２１の左右に２箇
所、後方の当接部材２６の左右に２箇所に設けられてい
る。
【００３４】そしてこれらのスイッチ手段３０は走行制
御装置１６と接続しており、このどれかが作動すると左
右の走行モータ３を停止する。
御装置１６と接続しており、このどれかが作動すると左
右の走行モータ３を停止する。
【００３５】例えば、本体１が前進走行中に走行面上に
階段等の段差がある場合は、図３に示した状態と同様
に、駆動輪２が脱輪し当接部材２１が回動軸２３を支点
に回動し始めると当接部材２１のフランジ部２１’がス
イッチアクチュエータを押圧してスイッチ手段３０を動
作させることにより走行モータ３が停止するので、本体
１は駆動輪２が脱輪する前に停止状態に移行できるとと
もに、脱輪後に駆動輪２と走行面とが接触して本体１が
動揺する等の駆動輪２の空転による悪影響を防止するこ
とができる。
階段等の段差がある場合は、図３に示した状態と同様
に、駆動輪２が脱輪し当接部材２１が回動軸２３を支点
に回動し始めると当接部材２１のフランジ部２１’がス
イッチアクチュエータを押圧してスイッチ手段３０を動
作させることにより走行モータ３が停止するので、本体
１は駆動輪２が脱輪する前に停止状態に移行できるとと
もに、脱輪後に駆動輪２と走行面とが接触して本体１が
動揺する等の駆動輪２の空転による悪影響を防止するこ
とができる。
【００３６】なお、上記実施例ではスイッチ手段３０を
リミットスイッチにより構成しているが、例えばリミッ
トスイッチの代わりに接触スイッチ等の他のスイッチを
用いても同様の効果が得られることはいうまでもない。
リミットスイッチにより構成しているが、例えばリミッ
トスイッチの代わりに接触スイッチ等の他のスイッチを
用いても同様の効果が得られることはいうまでもない。
【００３７】次に、本発明の第三の手段について図４・
５に基づいて説明する。
５に基づいて説明する。
【００３８】図に示すように、本実施例の当接部材２１
は板材よりなり平面部の周囲に透孔３１を有し、その両
面に弾性体２２および弾性体３２を貼設している。すな
わち、当接部材２１の平面部の下面にはゴム板よりなる
弾性体２２が実施例１と同様に接着剤等で貼付され、さ
らに平面部の上面からもゴム板よりなる弾性体３２が透
孔３１の部分に接着剤等で貼付されている。
は板材よりなり平面部の周囲に透孔３１を有し、その両
面に弾性体２２および弾性体３２を貼設している。すな
わち、当接部材２１の平面部の下面にはゴム板よりなる
弾性体２２が実施例１と同様に接着剤等で貼付され、さ
らに平面部の上面からもゴム板よりなる弾性体３２が透
孔３１の部分に接着剤等で貼付されている。
【００３９】このように平面部の両面に透孔３１を介し
て弾性体２２および弾性体３２を貼着することにより、
弾性体２２と弾性体３２とは直接密着して同材質同士で
あれば完全に接着されるので、なんらかの理由で万一弾
性体２２が当接部材２１より剥がれたとしても弾性体２
２が脱落してその機能を損なうことがなくなるものであ
り、また、弾性体２２の透孔３１の部分にできたディン
プル状のくぼみ２２’は本体１が脱輪して走行面に当接
したときのブレーキ効果を増加することが分かってい
る。
て弾性体２２および弾性体３２を貼着することにより、
弾性体２２と弾性体３２とは直接密着して同材質同士で
あれば完全に接着されるので、なんらかの理由で万一弾
性体２２が当接部材２１より剥がれたとしても弾性体２
２が脱落してその機能を損なうことがなくなるものであ
り、また、弾性体２２の透孔３１の部分にできたディン
プル状のくぼみ２２’は本体１が脱輪して走行面に当接
したときのブレーキ効果を増加することが分かってい
る。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段によれ
ば、走行中に本体が凹部段差に差しかかり駆動輪または
従輪が脱輪すると、水平に付勢保持された当接部材の平
面部が回動しながら走行面と平行に当接し本体の走行を
停止するので本体が凹部段差に転落することなく確実に
停止できるものであり、従来のような段差検知手段を備
えずに本体の転落が防止できるから走行中の誤動作や故
障が少なく、かつコスト面でも安価な移動作業ロボット
が実現できるものである。
ば、走行中に本体が凹部段差に差しかかり駆動輪または
従輪が脱輪すると、水平に付勢保持された当接部材の平
面部が回動しながら走行面と平行に当接し本体の走行を
停止するので本体が凹部段差に転落することなく確実に
停止できるものであり、従来のような段差検知手段を備
えずに本体の転落が防止できるから走行中の誤動作や故
障が少なく、かつコスト面でも安価な移動作業ロボット
が実現できるものである。
【００４１】本発明の第二の手段によれば、第一の手段
の効果に加えて、駆動輪または従輪が脱輪すると当接部
材の平面部が上方に回動してスイッチ手段が作動するこ
とにより走行モータを即停止できるので、駆動輪と走行
面との接触による本体の移動が停止できるとともに駆動
輪の空転が防止でき、より安全性にすぐれた移動作業ロ
ボットが実現できる。
の効果に加えて、駆動輪または従輪が脱輪すると当接部
材の平面部が上方に回動してスイッチ手段が作動するこ
とにより走行モータを即停止できるので、駆動輪と走行
面との接触による本体の移動が停止できるとともに駆動
輪の空転が防止でき、より安全性にすぐれた移動作業ロ
ボットが実現できる。
【００４２】本発明の第三の手段によれば、第一の手段
の効果に加えて、当接部材の平面部に弾性体を配設する
ことにより駆動輪または従輪が脱輪して走行面と当接し
たときの摩擦力が増大し本体の停止がより確実になると
ともに、停止時に走行面を傷つけることがなく本体に対
する衝撃も少なくなるものである。また、透孔を有した
板材で平面部を構成してその両面から弾性体を配設する
ことにより弾性体の脱落が防止でき、しかもより安全に
走行停止できるすぐれた移動作業ロボットが実現でき
る。
の効果に加えて、当接部材の平面部に弾性体を配設する
ことにより駆動輪または従輪が脱輪して走行面と当接し
たときの摩擦力が増大し本体の停止がより確実になると
ともに、停止時に走行面を傷つけることがなく本体に対
する衝撃も少なくなるものである。また、透孔を有した
板材で平面部を構成してその両面から弾性体を配設する
ことにより弾性体の脱落が防止でき、しかもより安全に
走行停止できるすぐれた移動作業ロボットが実現でき
る。
【図１】本発明の一実施例における床面清掃ロボットの
側断面図
側断面図
【図２】同床面清掃ロボットの底面図
【図３】同床面清掃ロボットの動作説明図
【図４】本発明の第二の実施例における当接部材の斜視
図
図
【図５】同当接部材の断面図
１ 本体
２ 駆動輪
３ 走行モータ
４ 従輪
５ 電動送風機
８ 床ノズル
２１・２６ 当接部材
２２・２７ 弾性体
２３ 回動軸
２４・２８ 付勢バネ
２５・２９ ストッパ
３０ スイッチ手段
３１ 透孔
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 小川 光康
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 藤原 俊明
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 江口 修
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 乾 弘文
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 高木 祥史
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 石橋 崇文
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 黒木 義貴
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 妹尾 裕之
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 平２−190277（ＪＰ，Ａ)
特開 昭54−108307（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−334242（ＪＰ，Ａ)
実開 昭59−33511（ＪＰ，Ｕ)
実開 平１−120215（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭61−33106（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】 本体を移動させる走行モータ、駆動輪、
従輪を有する駆動装置と、清掃等の作業を行なう作業装
置と、前記駆動装置の駆動輪または従輪の外周近傍に走
行床面と対向する平面部を有する当接部材とを本体底部
に備え、上記当接部材の平面部は上下方向に回動自在で
かつバネで下方に付勢して水平に保持されている移動作
業ロボット。 - 【請求項２】 当接部材の平面部が上方に回動したとき
に作動するスイッチ手段を設けた請求項１記載の移動作
業ロボット。 - 【請求項３】 当接部材の平面部は透孔を有した板材よ
りなり、その両面に弾性体を配設した請求項１又は２記
載の移動作業ロボット。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP29658594A JP3396977B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 移動作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29658594A JP3396977B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 移動作業ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08152916A JPH08152916A (ja) | 1996-06-11 |
| JP3396977B2 true JP3396977B2 (ja) | 2003-04-14 |
Family
ID=17835456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29658594A Expired - Fee Related JP3396977B2 (ja) | 1994-11-30 | 1994-11-30 | 移動作業ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3396977B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| AUPR154400A0 (en) * | 2000-11-17 | 2000-12-14 | Duplex Cleaning Machines Pty. Limited | Robot machine |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| CA2416621C (en) * | 2001-06-12 | 2006-09-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
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| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| JP2005211360A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
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| KR100585707B1 (ko) * | 2004-12-04 | 2006-06-07 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 청소영역 주행장치 및 방법 |
| DE602006014364D1 (de) | 2005-02-18 | 2010-07-01 | Irobot Corp | Autonomer oberflächenreinigungsroboter für nass- und trockenreinigung |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
| EP3404505B1 (en) | 2006-03-17 | 2023-12-06 | iRobot Corporation | Lawn care robot |
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| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
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| US8644991B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-02-04 | Irobot Corporation | Maneuvering robotic vehicles |
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| US9420741B2 (en) | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| US9538702B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| US11115798B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Pairing a beacon with a mobile robot |
| US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10459063B2 (en) | 2016-02-16 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot |
| WO2019013989A1 (en) | 2017-07-14 | 2019-01-17 | Irobot Corporation | BLADE ASSEMBLY FOR MOBILE GRASS CUTTING ROBOT |
| CN113126626B (zh) * | 2021-04-22 | 2022-11-25 | 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 | 移动机器人用对接装置及对接方法 |
| CN113208506A (zh) * | 2021-04-30 | 2021-08-06 | 深圳市无限动力发展有限公司 | 扫地机器人 |
| CN113509105B (zh) * | 2021-05-07 | 2022-05-06 | 台州职业技术学院 | 一种扶梯自动清洁机器人 |
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| JPS5933511U (ja) * | 1982-08-24 | 1984-03-01 | 三菱電機株式会社 | 自動走行台車の安全装置 |
| JPS6133106U (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-28 | 小松フオ−クリフト株式会社 | 無人搬送車の障害物検知装置 |
| JPH0755612Y2 (ja) * | 1988-02-10 | 1995-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 三輪式無人車 |
| JP2695892B2 (ja) * | 1989-01-19 | 1998-01-14 | 豊田工機株式会社 | 自走型ロボットの転倒防止装置 |
| JP3339185B2 (ja) * | 1994-06-06 | 2002-10-28 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
-
1994
- 1994-11-30 JP JP29658594A patent/JP3396977B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH08152916A (ja) | 1996-06-11 |
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