JP3603443B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の部品を把持して組み付け部に搬送するためのロボットハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来より、複数の部品を把持して組み付け部に搬送するロボットハンドとして、図12に示すように、複数のハンド31を具備したターレット式マルチハンド30が知られており、矢印Fで示す方向にハンド本体32を回転させることで各ハンド31,31の切り替えを行うものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来のターレット式マルチハンド30では、第1部品を1つのハンド31で把持した後、第2部品を別のハンド31で把持するためには、第2部品を把持できる姿勢となるようにハンド本体32を回転させてハンド31の切り替えを行う必要があり、このように部品把持のためにハンド本体32の姿勢を変化させる工程が別途必要となるので、組立ての速度が低下するという問題があり、また、複数のハンド31をその回転方向に並べて配設しているために、ハンド全体の大型化を招くという問題もある。
【0004】
本発明は、上記点に鑑みてなされたもので、小型で、しかも組立の高速化を図ることが容易なロボットハンドを提供することを課題とし、さらに複数部品の組み付けの円滑化を図ることができるロボットハンドを提供することを課題とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、第1部品Aを吸着子4で着脱自在に吸着保持し、第2部品Bを開閉する爪3で着脱自在に把持して組み付け部20に搬送するロボットハンドであって、開閉する一対の爪3で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子4が設けられ、且つ複数の部品を組み合わせて一対の爪3と吸着子4とで保持可能として成ることを特徴としており、このように構成することで、ハンド本体2を同姿勢にしたまま、複数の部品を爪3と吸着子4とで保持可能となり、従って、ロボットハンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪3と吸着子4とで各部品を組み合わせて保持できることによって、各部品の組み付け速度が早まり、組立の高速化を図ることができる。
また、上記一対の爪3の対向する内面には、吸着子4で吸着された第1部品Aを第2部品Bの軸B1 に位置補正するための段差部5を具備しているので、爪3に設けた段差部5を利用して吸着子4に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことができる。さらに、吸着子4を段差部5に対向する位置に配置し、第1部品Aを吸着子4で吸着し、一対の爪3を閉じて第2部品Bを把持した状態で、ハンド本体2を組み付け部20まで搬送し、吸着子4による吸着を停止し、一対の爪3を開き、第1及び第2部品A,Bを組み付け部20に組み付けるようにしたので、爪3で第2部品Bを把持する姿勢と同姿勢で把持する位置に設けた吸着子4にて第1部品Aを着脱自在に吸着保持できるようになる。
【0006】
ここで、上記爪3と吸着子4とは、各部品を保持したときに各部品の組み付け軸Cと略一致する位置に配置されているのが好ましく、この場合、爪3と吸着子4とをコンパクトに配置できる。
上記爪3は、吸着子4で吸着されている第1部品Aを第2部品Bの軸B1 に位置補正した後に第2部品Bを把持するのが好ましく、この場合、吸着子4に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことによって複数部品の組み付けが容易となる。
【0008】
上記吸着子4は弾性連結部材12を介してハンド本体2に連結して成るのが好ましく、この場合、吸着子4がクッション機能を保有することにより、吸着子4にて部品をより安定して吸着保持することができる。
【0009】
上記吸着子4を複数配置し、複数の第1部品Aを各吸着子4で同時に吸着保持可能とするのが好ましく、この場合、吸着子4にて吸着保持できる部品数を増加させることができる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を説明する。
本実施形態のロボットハンド1は、図1に示すように、ハンド本体2の先端部に設けられる開閉自在の一対の爪3と、爪3の開閉機構(図示せず)と、両爪3の中心部に位置する1つの吸着子4と、吸着子4に連通する真空吸引機(図示せず)等を具備している。
【0011】
一対の爪3は、側面から見て左右対称のL形に形成され、基端側を回転中心として先端側が互いに近接離反する方向に回動自在となっており、この爪3の先端で第2部品Bが把持されるものである。また両爪3の対向する内面には段差部5が設けられており、この段差部5は、吸着子4に吸着されている第1部品Aを第2部品Bの軸B1 と一致するように第1部品Aの位置補正を行う機能を有している。
【0012】
一方、吸着子4は、左右の爪3の中心位置に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。この吸着子4の先端は、爪3の先端よりも内側位置、つまり両爪3の各段差部5に対向する位置に配置されており、爪3で第2部品Bを把持する姿勢と同姿勢で吸着保持する位置に設けた吸着子4にて第1部品Aを着脱自在に吸着保持できるようになっている。
【0013】
また、上記爪3と吸着子4は、第1部品Aを吸着子4で吸着し、第2部品Bを爪3で把持したときに第1及び第2部品A,Bの組み付け軸C(図3(e))と略一致する位置に配置されている。そして、第1部品Aを吸着子4で吸着し、第2部品Bを爪3で把持した状態で各部品A,Bを組み合わせて保持できるものであり、この保持状態で各部品A,Bを組み付け部20まで搬送可能となっている。
【0014】
次に、上記ロボットハンド1を用いて複数の部品を組み付けるまでの工程の一例を図3に示す。最初に図3(a)のように爪3を開き、ハンド本体2(図1)を下降し、吸着子4により断面T字状の第1部品Aを吸着保持する。次いで、ハンド本体2を上昇させ、第1部品Aを吸着した状態で爪3を閉じ、第1部品Aの位置を補正する(図3(b)の状態)。次いで、図3(c)のように第1部品Aを吸着した状態で爪3を開き、第1部品Aよりも小径の第2部品B(本実施形態ではコイルバネ)の把持の準備を行い、次いでハンド本体2を下降し爪3を閉じ、第2部品Bを把持した後(図3(d)の状態)、ハンド本体2を上昇させ、組み付け部20へ移動する。そして、ハンド本体2にて2部品を組み付け部20に組み付け後に、図3(e)のように吸着子4による吸着を停止し、爪3を開き、組み付け部20より退避して次工程へ進む。
【0015】
しかして、開閉する爪3で第2部品Bを把持する姿勢と同姿勢で第1部品Aを吸着保持できる位置に吸着子4を設けたことによって、ハンド本体2を同姿勢にしたまま、2つの部品A,Bを爪3と吸着子4とで保持可能となり、従って、ハンド本体2の姿勢を合わせる工程が不要となり、しかも異なる形状の部品A,Bであってもハンド本体2の姿勢を変化させずに保持できるものであり、そのうえ形状が異なる2つの部品A,Bを爪3と吸着子4とで組み合わせて保持できるものであるから、各部品A,Bの組み付け速度が早まり、従来のターレット式マルチハンドと比較して組立の高速化を図ることが容易となる。しかも爪3と吸着子4とから成るダブルチャックによる複数部品のハンドリングにより、ハンド全体の小型化を図ることができる。さらに爪3と吸着子4とを、各部品A,Bを保持した状態で各部品A,Bの組み付け軸Cが略一致する位置に配置したことによって、爪3と吸着子4とをコンパクトに配置でき、ロボットハンド1の小型化が一層容易となる。
【0016】
また、吸着子4で保持されている第1部品Aの位置補正を行うにあたって、吸着子4を挟んで相対している一対の爪3の内面に段差部5を設け、爪3の先端部で第2部品Bを把持し、段差部5で第1部品Aの位置補正を行うようにしたから、第1部品Aと第2部品Bとの径が異なる場合でも、一対の爪3の先端が吸着子4を中心に対称な状態で閉じる方向に駆動することにより、爪3の段差部5による第1部品Aの位置補正が常に第2部品Bの軸B1 を中心として対称的に行われることとなる。例えば図3(a)のように第1部品Aが左側にずれて保持されている場合、或いは図4(a)のように右側にずれて保持されている場合のいずれにおいても、爪3は吸着子4を中心に対称な状態で閉じられるため、一方の爪3の段差部5が第1部品Aを押してセンタリングしながら、両方の爪3が同時に閉じられることによって、第1部品Aの軸A1 と吸着子4の中心軸Mとが一致して第1部品Aの位置補正を確実に行うことができる。またこのとき、吸着子4は第1部品Aを真空吸着により保持しているため、第1部品Aは吸着子4の先端面をスリップ移動するために、爪3によって第1部品Aの位置補正が強制的に行われても、吸着子4に無理な負荷がかかることがなく、第1部品Aの位置補正をスムーズに行うことができ、組み付けの円滑化を図ることができるという利点がある。
【0017】
なお、本実施形態では、第2部品Bとしてコイルバネを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば図5に示す筒状部材等であってもよい。さらに図6に示すように、第2部品Bの径を第1部品Aの径よりも大きくすると共に、左右の爪3の位置を吸着子4に対して非対称に配置するようにしてもよく、この場合、上記した図1〜図4の実施形態と同様の作用効果が得られるだけでなく、第1部品Aの軸A1 と第2部品Bの軸B1 とが一致していない場合においても両部品を組み合わせて保持できるという利点がある。
【0018】
また異径部品を保持する場合の更に他の実施形態を図7及び図8に示す。
図7は爪3の一部に吸着子4で吸着される第1部品Aを弾性的に把持する左右一対のアーム状のバネ部10を突設させてある。他の構成は図1〜図4の実施形態と同様である。この実施形態では、吸着子4で吸着されている第1部品Aの大径部分を、上記爪3から突設したバネ部10の先端で弾性的に把持することができ、このときバネ部10が弾性変形しながら第1部品Aを弾性把持することによって、異径部品であっても安定把持できるようになり、異径部品の回り止め効果が得られ、組み付け作業が一層容易となる。
【0019】
一方図8は、爪3の内側に吸着子4で吸着される第1部品Aの両側にウレタンゴム等の弾性体11を配設したものであり、爪3の先端で第2部品Bを把持した時に、第1部品Aが弾性体11によって両側から弾性把持されることによって、異径部品の保持状態が安定化し、図7の場合と同様、異径部品の回り止め効果が得られ、組み付け作業が容易となる。
【0020】
本発明の更に他の実施形態として、図9及び図10に示すように、吸着子4をコイルバネ等から成る弾性連結部材12を介してハンド本体2に連結するようにしてもよい。尚図9では図面の理解を容易にするために爪の図示を省略してある。この実施形態では、吸着子4の上端を側面視L字状の昇降部材13の下端に支持し、該昇降部材13の上端をハンド本体2の側方位置に配置すると共に、コイルバネ等の弾性連結部材12を介して昇降部材13の上端をハンド本体2の側面上部に連結支持したものであり、これにより吸着子4はクッション機能を保有することとなり、第1部品Aを吸着保持する際の安定化を一層高めることができるものである。
【0021】
本発明の更に他の実施形態として、図11に示すように、吸着子4を2個配置し、2個の第1部品Aを各吸着子4で同時に吸着保持可能としてもよい。図中の5は段差部である。この実施形態では、開閉する一対の爪3に対して2個の吸着子4を設けたことによって、吸着子4によって吸着保持できる第1部品Aの数が増えることとなり、例えば2個のピン状の第1部品Aを各吸着子4で同時に吸着保持できると共に、2つのピン孔を有する1枚の板状の第2部品Bを爪3で把持でき、しかも第1部品Aと第2部品Bとを組み合わせた状態で把持でき、さらに吸着子4の数は2個に限らず、3個以上設けることも可能であるので、吸着子4にて吸着保持できる部品数を増加させることができ、吸着保持できる部品の複数化が容易になるという利点がある。
【0022】
尚、上記実施形態では、吸着子4による第1部品Aの保持を真空吸着で行う方法を例示したが、この方法に代えて、磁気的に吸着する方法であってもよく、第1部品Aが磁気的に吸着可能な磁性材から成る場合において、吸着子4を磁石で構成することで、上記磁性材から成る第1部品Aを吸着子4にて磁気的に着脱自在に保持できるようになる。
【0023】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のうち請求項1記載の発明は、第1部品を吸着子で着脱自在に吸着保持し、第2部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組み付け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する一対の爪で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合わせて一対の爪と吸着子とで保持可能として成るから、爪による部品の把持と吸着子による部品の吸着保持とを同姿勢で行うことによって、各部品を保持する際にロボットハンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪と吸着子とで複数の部品を組み合わせて保持できることによって、各部品の組み付け速度が早まり、従来のターレット式マルチハンドと比較して組立の高速化を図ることが容易となる。さらに爪と吸着子とから成るダブルチャックによる複数部品のハンドリングによって、ロボットハンドの小型化を図ることができる。また上記一対の爪の対向する内面には、吸着子で吸着された第1部品と第2部品の軸とが一致するように第1部品の位置補正するための段差部を備えると共に、吸着子を段差部に対向する位置に配置し、第1部品を吸着子で吸着し、一対の爪を閉じて第2部品を把持した状態で、ハンド本体を組み付け部まで搬送し、吸着子による吸着を停止し、一対の爪を開き、第1及び第2部品を組み付け部に組み付けるようにしているから、爪に設けた段差部を利用して吸着子に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことができ、複数部品の組み付けをより円滑に行うことができる。さらに、吸着子を段差部に対向する位置に配置したので、爪で第2部品を把持する姿勢と同姿勢で把持する位置に設けた吸着子にて第1部品を着脱自在に吸着保持できるものである。
【0024】
また請求項2記載の発明は、請求項1記載の爪と吸着子とが、各部品を保持したときに各部品の組み付け軸と略一致する位置に配置されているので、請求項1記載の効果に加えて、爪と吸着子とをコンパクトに配置でき、ロボットハンドの小型化が一層容易となる。
また請求項3記載の発明は、請求項2記載の爪が、吸着子で吸着されている第1部品を第2部品の軸に位置補正した後に第2部品を把持するものであるから、請求項2記載の効果に加えて、吸着子に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことによって複数部品の組み付けが容易となり、組立ての高速化を図ることができる。
【0028】
また請求項4記載の発明は、請求項1記載の吸着子が弾性連結部材を介してハンド本体に連結されているから、請求項1記載の効果に加えて、吸着子がクッション機能を保有することにより、吸着子にて部品を吸着保持する際の安定化を一層高めることができる。
また請求項5記載の発明は、請求項1記載の吸着子を複数配置し、複数の第1部品を各吸着子で同時に吸着保持可能として成るから、請求項1記載の効果に加えて、吸着子にて吸着保持できる部品数を増加させることができ、爪と吸着子とで保持できる部品の複数化が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の一例を示す斜視図である。
【図2】(a)(b)は同上の爪と吸着子を示す側面図及び底面図である。
【図3】(a)〜(e)は同上の部品把持動作を説明する工程図である。
【図4】(a)(b)は同上の部品の位置補正の動作を説明する側面図である。
【図5】本発明の他の実施形態の斜視図である。
【図6】本発明の更に他の実施形態の斜視図である。
【図7】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図8】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図9】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図10】図9の斜視図である。
【図11】本発明の更に他の実施形態の斜視図である。
【図12】従来例の斜視図である。
【符号の説明】
3 爪
4 吸着子
5 段差部
10 バネ部
11 弾性体
12 弾性連結部材
20 組み付け部
A 第1部品
B 第2部品
C 組み付け軸
Claims (5)
- 第1部品を吸着子で着脱自在に吸着保持し、第2部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組み付け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する一対の爪で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合わせて一対の爪と吸着子とで保持可能とし、上記一対の爪の対向する内面には、吸着子で吸着された第1部品と第2部品の軸とが一致するように第1部品の位置補正するための段差部を備えると共に、吸着子を段差部に対向する位置に配置し、第1部品を吸着子で吸着し、一対の爪を閉じて第2部品を把持した状態で、ハンド本体を組み付け部まで搬送し、吸着子による吸着を停止し、一対の爪を開き、第1及び第2部品を組み付け部に組み付けるようにして成ることを特徴とするロボットハンド。
- 爪と吸着子とは、各部品を保持したときに各部品の組み付け軸と略一致する位置に配置されていることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 爪は、吸着子で吸着されている第1部品を第2部品の軸に位置補正した後に第2部品を把持することを特徴とする請求項2記載のロボットハンド。
- 吸着子は弾性連結部材を介してハンド本体に連結して成ることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
- 吸着子を複数配置し、複数の第1部品を各吸着子で同時に吸着保持可能として成ることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。
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