JPH09201788A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH09201788A JPH09201788A JP1216296A JP1216296A JPH09201788A JP H09201788 A JPH09201788 A JP H09201788A JP 1216296 A JP1216296 A JP 1216296A JP 1216296 A JP1216296 A JP 1216296A JP H09201788 A JPH09201788 A JP H09201788A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小型で、しかも組立の高速化を図ることがで
きるロボットハンドを提供する。 【解決手段】 開閉する爪３で部品を把持する姿勢と同
姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子４が設けら
れる。複数の部品を組み合わせて爪３と吸着子４とで保
持可能とする。
きるロボットハンドを提供する。 【解決手段】 開閉する爪３で部品を把持する姿勢と同
姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子４が設けら
れる。複数の部品を組み合わせて爪３と吸着子４とで保
持可能とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、複数の部品を把
持して組み付け部に搬送するためのロボットハンドに関
するものである。
持して組み付け部に搬送するためのロボットハンドに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、複数の部品を把持して組み付
け部に搬送するロボットハンドとして、図１２に示すよ
うに、複数のハンド３１を具備したターレット式マルチ
ハンド３０が知られており、矢印Ｆで示す方向にハンド
本体３２を回転させることで各ハンド３１，３１の切り
替えを行うものである。
け部に搬送するロボットハンドとして、図１２に示すよ
うに、複数のハンド３１を具備したターレット式マルチ
ハンド３０が知られており、矢印Ｆで示す方向にハンド
本体３２を回転させることで各ハンド３１，３１の切り
替えを行うものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のター
レット式マルチハンド３０では、第１部品を１つのハン
ド３１で把持した後、第２部品を別のハンド３１で把持
するためには、第２部品を把持できる姿勢となるように
ハンド本体３２を回転させてハンド３１の切り替えを行
う必要があり、このように部品把持のためにハンド本体
３２の姿勢を変化させる工程が別途必要となるので、組
立ての速度が低下するという問題があり、また、複数の
ハンド３１をその回転方向に並べて配設しているため
に、ハンド全体の大型化を招くという問題もある。
レット式マルチハンド３０では、第１部品を１つのハン
ド３１で把持した後、第２部品を別のハンド３１で把持
するためには、第２部品を把持できる姿勢となるように
ハンド本体３２を回転させてハンド３１の切り替えを行
う必要があり、このように部品把持のためにハンド本体
３２の姿勢を変化させる工程が別途必要となるので、組
立ての速度が低下するという問題があり、また、複数の
ハンド３１をその回転方向に並べて配設しているため
に、ハンド全体の大型化を招くという問題もある。
【０００４】本発明は、上記点に鑑みてなされたもの
で、小型で、しかも組立の高速化を図ることが容易なロ
ボットハンドを提供することを課題とし、さらに複数部
品の組み付けの円滑化を図ることができるロボットハン
ドを提供することを課題とする。
で、小型で、しかも組立の高速化を図ることが容易なロ
ボットハンドを提供することを課題とし、さらに複数部
品の組み付けの円滑化を図ることができるロボットハン
ドを提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、第１部品Ａを吸着子４で着脱自在に吸着
保持し、第２部品Ｂを開閉する爪３で着脱自在に把持し
て組み付け部２０に搬送するロボットハンドであって、
開閉する爪３で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を
吸着保持できる位置に吸着子４が設けられ、且つ複数の
部品を組み合わせて爪３と吸着子４とで保持可能として
成ることを特徴としており、このように構成すること
で、ハンド本体２を同姿勢にしたまま、複数の部品を爪
３と吸着子４とで保持可能となり、従って、ロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪３と吸
着子４とで各部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、組立の高速化を図
ることができる。
に、本発明は、第１部品Ａを吸着子４で着脱自在に吸着
保持し、第２部品Ｂを開閉する爪３で着脱自在に把持し
て組み付け部２０に搬送するロボットハンドであって、
開閉する爪３で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を
吸着保持できる位置に吸着子４が設けられ、且つ複数の
部品を組み合わせて爪３と吸着子４とで保持可能として
成ることを特徴としており、このように構成すること
で、ハンド本体２を同姿勢にしたまま、複数の部品を爪
３と吸着子４とで保持可能となり、従って、ロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪３と吸
着子４とで各部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、組立の高速化を図
ることができる。
【０００６】ここで、上記爪３と吸着子４とは、各部品
を保持したときに各部品の組み付け軸Ｃと略一致する位
置に配置されているのが好ましく、この場合、爪３と吸
着子４とをコンパクトに配置できる。上記爪３は、吸着
子４で吸着されている第１部品Ａを第２部品Ｂの軸Ｂ1
に位置補正した後に第２部品Ｂを把持するのが好まし
く、この場合、吸着子４に吸着保持される部品の位置ず
れを無くすことによって複数部品の組み付けが容易とな
る。
を保持したときに各部品の組み付け軸Ｃと略一致する位
置に配置されているのが好ましく、この場合、爪３と吸
着子４とをコンパクトに配置できる。上記爪３は、吸着
子４で吸着されている第１部品Ａを第２部品Ｂの軸Ｂ1
に位置補正した後に第２部品Ｂを把持するのが好まし
く、この場合、吸着子４に吸着保持される部品の位置ず
れを無くすことによって複数部品の組み付けが容易とな
る。
【０００７】上記爪３は、吸着子４で吸着された第１部
品Ａを第２部品Ｂの軸Ｂ1 に位置補正するための段差部
５を具備しているのが好ましく、この場合、爪３に設け
た段差部５を利用して吸着子４に吸着保持される部品の
位置ずれを無くすことができる。上記爪３の一部に吸着
子４で吸着される第１部品Ａを弾性的に把持するバネ部
１０を突設するのが好ましく、この場合、例えば径の異
なる部品を爪３と吸着子４とで保持する際に、バネ部１
０が弾性変形しながら部品に弾性接触することによっ
て、異径部品を吸着子４と爪３とバネ部１０とで安定把
持できるようになる。
品Ａを第２部品Ｂの軸Ｂ1 に位置補正するための段差部
５を具備しているのが好ましく、この場合、爪３に設け
た段差部５を利用して吸着子４に吸着保持される部品の
位置ずれを無くすことができる。上記爪３の一部に吸着
子４で吸着される第１部品Ａを弾性的に把持するバネ部
１０を突設するのが好ましく、この場合、例えば径の異
なる部品を爪３と吸着子４とで保持する際に、バネ部１
０が弾性変形しながら部品に弾性接触することによっ
て、異径部品を吸着子４と爪３とバネ部１０とで安定把
持できるようになる。
【０００８】上記爪３の内側に吸着子４で吸着される第
１部品Ａを弾性的に把持する弾性体１１を配設するのが
好ましく、この場合、例えば径の異なる部品を爪３と吸
着子４とで保持する際に、吸着子４で吸着保持されてい
る部品が弾性体１１によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化する。上記吸着子
４は弾性連結部材１２を介してハンド本体２に連結して
成るのが好ましく、この場合、吸着子４がクッション機
能を保有することにより、吸着子４にて部品をより安定
して吸着保持することができる。
１部品Ａを弾性的に把持する弾性体１１を配設するのが
好ましく、この場合、例えば径の異なる部品を爪３と吸
着子４とで保持する際に、吸着子４で吸着保持されてい
る部品が弾性体１１によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化する。上記吸着子
４は弾性連結部材１２を介してハンド本体２に連結して
成るのが好ましく、この場合、吸着子４がクッション機
能を保有することにより、吸着子４にて部品をより安定
して吸着保持することができる。
【０００９】上記吸着子４を複数配置し、複数の第１部
品Ａを各吸着子４で同時に吸着保持可能とするのが好ま
しく、この場合、吸着子４にて吸着保持できる部品数を
増加させることができる。
品Ａを各吸着子４で同時に吸着保持可能とするのが好ま
しく、この場合、吸着子４にて吸着保持できる部品数を
増加させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を説明する。本実施形態のロボットハンド１は、図１に
示すように、ハンド本体２の先端部に設けられる開閉自
在の一対の爪３と、爪３の開閉機構（図示せず）と、両
爪３の中心部に位置する１つの吸着子４と、吸着子４に
連通する真空吸引機（図示せず）等を具備している。
を説明する。本実施形態のロボットハンド１は、図１に
示すように、ハンド本体２の先端部に設けられる開閉自
在の一対の爪３と、爪３の開閉機構（図示せず）と、両
爪３の中心部に位置する１つの吸着子４と、吸着子４に
連通する真空吸引機（図示せず）等を具備している。
【００１１】一対の爪３は、側面から見て左右対称のＬ
形に形成され、基端側を回転中心として先端側が互いに
近接離反する方向に回動自在となっており、この爪３の
先端で第２部品Ｂが把持されるものである。また両爪３
の対向する内面には段差部５が設けられており、この段
差部５は、吸着子４に吸着されている第１部品Ａを第２
部品Ｂの軸Ｂ1 と一致するように第１部品Ａの位置補正
を行う機能を有している。
形に形成され、基端側を回転中心として先端側が互いに
近接離反する方向に回動自在となっており、この爪３の
先端で第２部品Ｂが把持されるものである。また両爪３
の対向する内面には段差部５が設けられており、この段
差部５は、吸着子４に吸着されている第１部品Ａを第２
部品Ｂの軸Ｂ1 と一致するように第１部品Ａの位置補正
を行う機能を有している。
【００１２】一方、吸着子４は、左右の爪３の中心位置
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子４の先端は、爪３の先端よりも内側位置、つま
り両爪３の各段差部５に対向する位置に配置されてお
り、爪３で第１部品Ａを把持する姿勢と同姿勢で把持す
る位置に設けた吸着子４にて第２部品Ｂを着脱自在に吸
着保持できるようになっている。
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子４の先端は、爪３の先端よりも内側位置、つま
り両爪３の各段差部５に対向する位置に配置されてお
り、爪３で第１部品Ａを把持する姿勢と同姿勢で把持す
る位置に設けた吸着子４にて第２部品Ｂを着脱自在に吸
着保持できるようになっている。
【００１３】また、上記爪３と吸着子４は、第１部品Ａ
を吸着子４で吸着し、第２部品Ｂを爪３で把持したとき
に第１及び第２部品Ａ，Ｂの組み付け軸Ｃ（図３
（ｅ））と略一致する位置に配置されている。そして、
第１部品Ａを吸着子４で吸着し、第２部品Ｂを爪３で把
持した状態で各部品Ａ，Ｂを組み合わせて保持できるも
のであり、この保持状態で各部品Ａ，Ｂを組み付け部２
０まで搬送可能となっている。
を吸着子４で吸着し、第２部品Ｂを爪３で把持したとき
に第１及び第２部品Ａ，Ｂの組み付け軸Ｃ（図３
（ｅ））と略一致する位置に配置されている。そして、
第１部品Ａを吸着子４で吸着し、第２部品Ｂを爪３で把
持した状態で各部品Ａ，Ｂを組み合わせて保持できるも
のであり、この保持状態で各部品Ａ，Ｂを組み付け部２
０まで搬送可能となっている。
【００１４】次に、上記ロボットハンド１を用いて複数
の部品を組み付けるまでの工程の一例を図３に示す。最
初に図３（ａ）のように爪３を開き、ハンド本体２（図
１）を下降し、吸着子４により断面Ｔ字状の第１部品Ａ
を吸着保持する。次いで、ハンド本体２を上昇させ、第
１部品Ａを吸着した状態で爪３を閉じ、第１部品Ａの位
置を補正する（図３（ｂ）の状態）。次いで、図３
（ｃ）のように第１部品Ａを吸着した状態で爪３を開
き、第１部品Ａよりも小径の第２部品Ｂ（本実施形態で
はコイルバネ）の把持の準備を行い、次いでハンド本体
２を下降し爪３を閉じ、第２部品Ｂを把持した後（図３
（ｄ）の状態）、ハンド本体２を上昇させ、組み付け部
２０へ移動する。そして、ハンド本体２にて２部品を組
み付け部２０に組み付け後に、図３（ｅ）のように吸着
子４による吸着を停止し、爪３を開き、組み付け部２０
より退避して次工程へ進む。
の部品を組み付けるまでの工程の一例を図３に示す。最
初に図３（ａ）のように爪３を開き、ハンド本体２（図
１）を下降し、吸着子４により断面Ｔ字状の第１部品Ａ
を吸着保持する。次いで、ハンド本体２を上昇させ、第
１部品Ａを吸着した状態で爪３を閉じ、第１部品Ａの位
置を補正する（図３（ｂ）の状態）。次いで、図３
（ｃ）のように第１部品Ａを吸着した状態で爪３を開
き、第１部品Ａよりも小径の第２部品Ｂ（本実施形態で
はコイルバネ）の把持の準備を行い、次いでハンド本体
２を下降し爪３を閉じ、第２部品Ｂを把持した後（図３
（ｄ）の状態）、ハンド本体２を上昇させ、組み付け部
２０へ移動する。そして、ハンド本体２にて２部品を組
み付け部２０に組み付け後に、図３（ｅ）のように吸着
子４による吸着を停止し、爪３を開き、組み付け部２０
より退避して次工程へ進む。
【００１５】しかして、開閉する爪３で第２部品Ｂを把
持する姿勢と同姿勢で第１部品Ａを吸着保持できる位置
に吸着子４を設けたことによって、ハンド本体２を同姿
勢にしたまま、２つの部品Ａ，Ｂを爪３と吸着子４とで
保持可能となり、従って、ハンド本体２の姿勢を合わせ
る工程が不要となり、しかも異なる形状の部品Ａ，Ｂで
あってもハンド本体２の姿勢を変化させずに保持できる
ものであり、そのうえ形状が異なる２つの部品Ａ，Ｂを
爪３と吸着子４とで組み合わせて保持できるものである
から、各部品Ａ，Ｂの組み付け速度が早まり、従来のタ
ーレット式マルチハンドと比較して組立の高速化を図る
ことが容易となる。しかも爪３と吸着子４とから成るダ
ブルチャックによる複数部品のハンドリングにより、ハ
ンド全体の小型化を図ることができる。さらに爪３と吸
着子４とを、各部品Ａ，Ｂを保持した状態で各部品Ａ，
Ｂの組み付け軸Ｃが略一致する位置に配置したことによ
って、爪３と吸着子４とをコンパクトに配置でき、ロボ
ットハンド１の小型化が一層容易となる。
持する姿勢と同姿勢で第１部品Ａを吸着保持できる位置
に吸着子４を設けたことによって、ハンド本体２を同姿
勢にしたまま、２つの部品Ａ，Ｂを爪３と吸着子４とで
保持可能となり、従って、ハンド本体２の姿勢を合わせ
る工程が不要となり、しかも異なる形状の部品Ａ，Ｂで
あってもハンド本体２の姿勢を変化させずに保持できる
ものであり、そのうえ形状が異なる２つの部品Ａ，Ｂを
爪３と吸着子４とで組み合わせて保持できるものである
から、各部品Ａ，Ｂの組み付け速度が早まり、従来のタ
ーレット式マルチハンドと比較して組立の高速化を図る
ことが容易となる。しかも爪３と吸着子４とから成るダ
ブルチャックによる複数部品のハンドリングにより、ハ
ンド全体の小型化を図ることができる。さらに爪３と吸
着子４とを、各部品Ａ，Ｂを保持した状態で各部品Ａ，
Ｂの組み付け軸Ｃが略一致する位置に配置したことによ
って、爪３と吸着子４とをコンパクトに配置でき、ロボ
ットハンド１の小型化が一層容易となる。
【００１６】また、吸着子４で保持されている第１部品
Ａの位置補正を行うにあたって、吸着子４を挟んで相対
している一対の爪３の内面に段差部５を設け、爪３の先
端部で第２部品Ｂを把持し、段差部５で第１部品Ａの位
置補正を行うようにしたから、第１部品Ａと第２部品Ｂ
との径が異なる場合でも、一対の爪３の先端が吸着子４
を中心に対称な状態で閉じる方向に駆動することによ
り、爪３の段差部５による第１部品Ａの位置補正が常に
第２部品Ｂの軸Ｂ1 を中心として対称的に行われること
となる。例えば図３（ａ）のように第１部品Ａが左側に
ずれて保持されている場合、或いは図４（ａ）のように
右側にずれて保持されている場合のいずれにおいても、
爪３は吸着子４を中心に対称な状態で閉じられるため、
一方の爪３の段差部５が第１部品Ａを押してセンタリン
グしながら、両方の爪３が同時に閉じられることによっ
て、第１部品Ａの軸Ａ1 と吸着子４の中心軸Ｍとが一致
して第１部品Ａの位置補正を確実に行うことができる。
またこのとき、吸着子４は第１部品Ａを真空吸着により
保持しているため、第１部品Ａは吸着子４の先端面をス
リップ移動するために、爪３によって第１部品Ａの位置
補正が強制的に行われても、吸着子４に無理な負荷がか
かることがなく、第１部品Ａの位置補正をスムーズに行
うことができ、組み付けの円滑化を図ることができると
いう利点がある。
Ａの位置補正を行うにあたって、吸着子４を挟んで相対
している一対の爪３の内面に段差部５を設け、爪３の先
端部で第２部品Ｂを把持し、段差部５で第１部品Ａの位
置補正を行うようにしたから、第１部品Ａと第２部品Ｂ
との径が異なる場合でも、一対の爪３の先端が吸着子４
を中心に対称な状態で閉じる方向に駆動することによ
り、爪３の段差部５による第１部品Ａの位置補正が常に
第２部品Ｂの軸Ｂ1 を中心として対称的に行われること
となる。例えば図３（ａ）のように第１部品Ａが左側に
ずれて保持されている場合、或いは図４（ａ）のように
右側にずれて保持されている場合のいずれにおいても、
爪３は吸着子４を中心に対称な状態で閉じられるため、
一方の爪３の段差部５が第１部品Ａを押してセンタリン
グしながら、両方の爪３が同時に閉じられることによっ
て、第１部品Ａの軸Ａ1 と吸着子４の中心軸Ｍとが一致
して第１部品Ａの位置補正を確実に行うことができる。
またこのとき、吸着子４は第１部品Ａを真空吸着により
保持しているため、第１部品Ａは吸着子４の先端面をス
リップ移動するために、爪３によって第１部品Ａの位置
補正が強制的に行われても、吸着子４に無理な負荷がか
かることがなく、第１部品Ａの位置補正をスムーズに行
うことができ、組み付けの円滑化を図ることができると
いう利点がある。
【００１７】なお、本実施形態では、第２部品Ｂとして
コイルバネを例示したが、これに限定されるものではな
く、例えば図５に示す筒状部材等であってもよい。さら
に図６に示すように、第２部品Ｂの径を第１部品Ａの径
よりも大きくすると共に、左右の爪３の位置を吸着子４
に対して非対称に配置するようにしてもよく、この場
合、上記した図１〜図４の実施形態と同様の作用効果が
得られるだけでなく、第１部品Ａの軸Ａ1 と第２部品Ｂ
の軸Ｂ1 とが一致していない場合においても両部品を組
み合わせて保持できるという利点がある。
コイルバネを例示したが、これに限定されるものではな
く、例えば図５に示す筒状部材等であってもよい。さら
に図６に示すように、第２部品Ｂの径を第１部品Ａの径
よりも大きくすると共に、左右の爪３の位置を吸着子４
に対して非対称に配置するようにしてもよく、この場
合、上記した図１〜図４の実施形態と同様の作用効果が
得られるだけでなく、第１部品Ａの軸Ａ1 と第２部品Ｂ
の軸Ｂ1 とが一致していない場合においても両部品を組
み合わせて保持できるという利点がある。
【００１８】また異径部品を保持する場合の更に他の実
施形態を図７及び図８に示す。図７は爪３の一部に吸着
子４で吸着される第１部品Ａを弾性的に把持する左右一
対のアーム状のバネ部１０を突設させてある。他の構成
は図１〜図４の実施形態と同様である。この実施形態で
は、吸着子４で吸着されている第１部品Ａの大径部分
を、上記爪３から突設したバネ部１０の先端で弾性的に
把持することができ、このときバネ部１０が弾性変形し
ながら第１部品Ａを弾性把持することによって、異径部
品であっても安定把持できるようになり、異径部品の回
り止め効果が得られ、組み付け作業が一層容易となる。
施形態を図７及び図８に示す。図７は爪３の一部に吸着
子４で吸着される第１部品Ａを弾性的に把持する左右一
対のアーム状のバネ部１０を突設させてある。他の構成
は図１〜図４の実施形態と同様である。この実施形態で
は、吸着子４で吸着されている第１部品Ａの大径部分
を、上記爪３から突設したバネ部１０の先端で弾性的に
把持することができ、このときバネ部１０が弾性変形し
ながら第１部品Ａを弾性把持することによって、異径部
品であっても安定把持できるようになり、異径部品の回
り止め効果が得られ、組み付け作業が一層容易となる。
【００１９】一方図８は、爪３の内側に吸着子４で吸着
される第１部品Ａの両側にウレタンゴム等の弾性体１１
を配設したものであり、爪３の先端で第２部品Ｂを把持
した時に、第１部品Ａが弾性体１１によって両側から弾
性把持されることによって、異径部品の保持状態が安定
化し、図７の場合と同様、異径部品の回り止め効果が得
られ、組み付け作業が容易となる。
される第１部品Ａの両側にウレタンゴム等の弾性体１１
を配設したものであり、爪３の先端で第２部品Ｂを把持
した時に、第１部品Ａが弾性体１１によって両側から弾
性把持されることによって、異径部品の保持状態が安定
化し、図７の場合と同様、異径部品の回り止め効果が得
られ、組み付け作業が容易となる。
【００２０】本発明の更に他の実施形態として、図９及
び図１０に示すように、吸着子４をコイルバネ等から成
る弾性連結部材１２を介してハンド本体２に連結するよ
うにしてもよい。尚図９では図面の理解を容易にするた
めに爪の図示を省略してある。この実施形態では、吸着
子４の上端を側面視Ｌ字状の昇降部材１３の下端に支持
し、該昇降部材１３の上端をハンド本体２の側方位置に
配置すると共に、コイルバネ等の弾性連結部材１２を介
して昇降部材１３の上端をハンド本体２の側面上部に連
結支持したものであり、これにより吸着子４はクッショ
ン機能を保有することとなり、第１部品Ａを吸着保持す
る際の安定化を一層高めることができるものである。
び図１０に示すように、吸着子４をコイルバネ等から成
る弾性連結部材１２を介してハンド本体２に連結するよ
うにしてもよい。尚図９では図面の理解を容易にするた
めに爪の図示を省略してある。この実施形態では、吸着
子４の上端を側面視Ｌ字状の昇降部材１３の下端に支持
し、該昇降部材１３の上端をハンド本体２の側方位置に
配置すると共に、コイルバネ等の弾性連結部材１２を介
して昇降部材１３の上端をハンド本体２の側面上部に連
結支持したものであり、これにより吸着子４はクッショ
ン機能を保有することとなり、第１部品Ａを吸着保持す
る際の安定化を一層高めることができるものである。
【００２１】本発明の更に他の実施形態として、図１１
に示すように、吸着子４を２個配置し、２個の第１部品
Ａを各吸着子４で同時に吸着保持可能としてもよい。図
中の５は段差部である。この実施形態では、開閉する一
対の爪３に対して２個の吸着子４を設けたことによっ
て、吸着子４によって吸着保持できる第１部品Ａの数が
増えることとなり、例えば２個のピン状の第１部品Ａを
各吸着子４で同時に吸着保持できると共に、２つのピン
孔を有する１枚の板状の第２部品Ｂを爪３で把持でき、
しかも第１部品Ａと第２部品Ｂとを組み合わせた状態で
把持でき、さらに吸着子４の数は２個に限らず、３個以
上設けることも可能であるので、吸着子４にて吸着保持
できる部品数を増加させることができ、吸着保持できる
部品の複数化が容易になるという利点がある。
に示すように、吸着子４を２個配置し、２個の第１部品
Ａを各吸着子４で同時に吸着保持可能としてもよい。図
中の５は段差部である。この実施形態では、開閉する一
対の爪３に対して２個の吸着子４を設けたことによっ
て、吸着子４によって吸着保持できる第１部品Ａの数が
増えることとなり、例えば２個のピン状の第１部品Ａを
各吸着子４で同時に吸着保持できると共に、２つのピン
孔を有する１枚の板状の第２部品Ｂを爪３で把持でき、
しかも第１部品Ａと第２部品Ｂとを組み合わせた状態で
把持でき、さらに吸着子４の数は２個に限らず、３個以
上設けることも可能であるので、吸着子４にて吸着保持
できる部品数を増加させることができ、吸着保持できる
部品の複数化が容易になるという利点がある。
【００２２】尚、上記実施形態では、吸着子４による第
１部品Ａの保持を真空吸着で行う方法を例示したが、こ
の方法に代えて、磁気的に吸着する方法であってもよ
く、第１部品Ａが磁気的に吸着可能な磁性材から成る場
合において、吸着子４を磁石で構成することで、上記磁
性材から成る第１部品Ａを吸着子４にて磁気的に着脱自
在に保持できるようになる。
１部品Ａの保持を真空吸着で行う方法を例示したが、こ
の方法に代えて、磁気的に吸着する方法であってもよ
く、第１部品Ａが磁気的に吸着可能な磁性材から成る場
合において、吸着子４を磁石で構成することで、上記磁
性材から成る第１部品Ａを吸着子４にて磁気的に着脱自
在に保持できるようになる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１記載の発明は、第１部品を吸着子で着脱自在に吸着
保持し、第２部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組
み付け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する
爪で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持で
きる位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合
わせて爪と吸着子とで保持可能として成るから、爪によ
る部品の把持と吸着子による部品の吸着保持とを同姿勢
で行うことによって、各部品を保持する際にロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪と吸着
子とで複数の部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、従来のターレット
式マルチハンドと比較して組立の高速化を図ることが容
易となる。さらに爪と吸着子とから成るダブルチャック
による複数部品のハンドリングによって、ロボットハン
ドの小型化を図ることができる。
項１記載の発明は、第１部品を吸着子で着脱自在に吸着
保持し、第２部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組
み付け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する
爪で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持で
きる位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合
わせて爪と吸着子とで保持可能として成るから、爪によ
る部品の把持と吸着子による部品の吸着保持とを同姿勢
で行うことによって、各部品を保持する際にロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪と吸着
子とで複数の部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、従来のターレット
式マルチハンドと比較して組立の高速化を図ることが容
易となる。さらに爪と吸着子とから成るダブルチャック
による複数部品のハンドリングによって、ロボットハン
ドの小型化を図ることができる。
【００２４】また請求項２記載の発明は、請求項１記載
の爪と吸着子とが、各部品を保持したときに各部品の組
み付け軸と略一致する位置に配置されているので、請求
項１記載の効果に加えて、爪と吸着子とをコンパクトに
配置でき、ロボットハンドの小型化が一層容易となる。
また請求項３記載の発明は、請求項２記載の爪が、吸着
子で吸着されている第１部品を第２部品の軸に位置補正
した後に第２部品を把持するものであるから、請求項２
記載の効果に加えて、吸着子に吸着保持される部品の位
置ずれを無くすことによって複数部品の組み付けが容易
となり、組立ての高速化を図ることができる。
の爪と吸着子とが、各部品を保持したときに各部品の組
み付け軸と略一致する位置に配置されているので、請求
項１記載の効果に加えて、爪と吸着子とをコンパクトに
配置でき、ロボットハンドの小型化が一層容易となる。
また請求項３記載の発明は、請求項２記載の爪が、吸着
子で吸着されている第１部品を第２部品の軸に位置補正
した後に第２部品を把持するものであるから、請求項２
記載の効果に加えて、吸着子に吸着保持される部品の位
置ずれを無くすことによって複数部品の組み付けが容易
となり、組立ての高速化を図ることができる。
【００２５】また請求項４記載の発明は、請求項３記載
の爪が、吸着子で吸着された第１部品を第２部品の軸に
位置補正するための段差部を具備しているから、請求項
３記載の効果に加えて、爪に設けた段差部を利用して吸
着子に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことがで
き、複数部品の組み付けをより円滑に行うことができ
る。
の爪が、吸着子で吸着された第１部品を第２部品の軸に
位置補正するための段差部を具備しているから、請求項
３記載の効果に加えて、爪に設けた段差部を利用して吸
着子に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことがで
き、複数部品の組み付けをより円滑に行うことができ
る。
【００２６】また請求項５記載の発明は、請求項２又は
請求項３記載の爪の一部に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持するバネ部を突設したから、請求項２又
は請求項３記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、バネ部が弾性変形しな
がら部品に弾性接触することによって、異径部品を吸着
子と爪とバネ部とで安定して把持できるようになり、異
径部品の回り止め効果が得られ、組み付け作業が容易と
なる。
請求項３記載の爪の一部に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持するバネ部を突設したから、請求項２又
は請求項３記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、バネ部が弾性変形しな
がら部品に弾性接触することによって、異径部品を吸着
子と爪とバネ部とで安定して把持できるようになり、異
径部品の回り止め効果が得られ、組み付け作業が容易と
なる。
【００２７】また請求項６記載の発明は、請求項２又は
請求項３記載の爪の内側に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持する弾性体を配設したから、請求項２又
は請求項３記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、吸着子で吸着保持され
ている部品が弾性体によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化し、部品の回り止
め効果が得られ、組み付け作業が容易となる。
請求項３記載の爪の内側に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持する弾性体を配設したから、請求項２又
は請求項３記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、吸着子で吸着保持され
ている部品が弾性体によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化し、部品の回り止
め効果が得られ、組み付け作業が容易となる。
【００２８】また請求項７記載の発明は、請求項１記載
の吸着子が弾性連結部材を介してハンド本体に連結され
ているから、請求項１記載の効果に加えて、吸着子がク
ッション機能を保有することにより、吸着子にて部品を
吸着保持する際の安定化を一層高めることができる。ま
た請求項８記載の発明は、請求項１記載の吸着子を複数
配置し、複数の第１部品を各吸着子で同時に吸着保持可
能として成るから、請求項１記載の効果に加えて、吸着
子にて吸着保持できる部品数を増加させることができ、
爪と吸着子とで保持できる部品の複数化が容易となる。
の吸着子が弾性連結部材を介してハンド本体に連結され
ているから、請求項１記載の効果に加えて、吸着子がク
ッション機能を保有することにより、吸着子にて部品を
吸着保持する際の安定化を一層高めることができる。ま
た請求項８記載の発明は、請求項１記載の吸着子を複数
配置し、複数の第１部品を各吸着子で同時に吸着保持可
能として成るから、請求項１記載の効果に加えて、吸着
子にて吸着保持できる部品数を増加させることができ、
爪と吸着子とで保持できる部品の複数化が容易となる。
【図１】本発明の実施形態の一例を示す斜視図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は同上の爪と吸着子を示す側面図
及び底面図である。
及び底面図である。
【図３】（ａ）〜（ｅ）は同上の部品把持動作を説明す
る工程図である。
る工程図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は同上の部品の位置補正の動作を
説明する側面図である。
説明する側面図である。
【図５】本発明の他の実施形態の斜視図である。
【図６】本発明の更に他の実施形態の斜視図である。
【図７】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図８】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図９】本発明の更に他の実施形態の側面図である。
【図１０】図９の斜視図である。
【図１１】本発明の更に他の実施形態の斜視図である。
【図１２】従来例の斜視図である。
３ 爪 ４ 吸着子 ５ 段差部 １０ バネ部 １１ 弾性体 １２ 弾性連結部材 ２０ 組み付け部 Ａ 第１部品 Ｂ 第２部品 Ｃ 組み付け軸
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成８年３月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】一方、吸着子４は、左右の爪３の中心位置
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子４の先端は、爪３の先端よりも内側位置、つま
り両爪３の各段差部５に対向する位置に配置されてお
り、爪３で第２部品Ｂを把持する姿勢と同姿勢で吸着保
持する位置に設けた吸着子４にて第１部品Ａを着脱自在
に吸着保持できるようになっている。
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子４の先端は、爪３の先端よりも内側位置、つま
り両爪３の各段差部５に対向する位置に配置されてお
り、爪３で第２部品Ｂを把持する姿勢と同姿勢で吸着保
持する位置に設けた吸着子４にて第１部品Ａを着脱自在
に吸着保持できるようになっている。
Claims (8)
- 【請求項１】 第１部品を吸着子で着脱自在に吸着保持
し、第２部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組み付
け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する爪で
部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持できる
位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合わせ
て爪と吸着子とで保持可能として成ることを特徴とする
ロボットハンド。 - 【請求項２】 爪と吸着子とは、各部品を保持したとき
に各部品の組み付け軸と略一致する位置に配置されてい
ることを特徴とする請求項１記載のロボットハンド。 - 【請求項３】 爪は、吸着子で吸着されている第１部品
を第２部品の軸に位置補正した後に第２部品を把持する
ことを特徴とする請求項２記載のロボットハンド。 - 【請求項４】 爪は、吸着子で吸着された第１部品を第
２部品の軸に位置補正するための段差部を具備している
ことを特徴とする請求項３記載のロボットハンド。 - 【請求項５】 爪の一部に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持するバネ部を突設したことを特徴とする
請求項２又は請求項３記載のロボットハンド。 - 【請求項６】 爪の内側に吸着子で吸着される第１部品
を弾性的に把持する弾性体を配設したことを特徴とする
請求項２又は請求項３記載のロボットハンド。 - 【請求項７】 吸着子は弾性連結部材を介してハンド本
体に連結して成ることを特徴とする請求項１記載のロボ
ットハンド。 - 【請求項８】 吸着子を複数配置し、複数の第１部品を
各吸着子で同時に吸着保持可能として成ることを特徴と
する請求項１記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01216296A JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01216296A JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09201788A true JPH09201788A (ja) | 1997-08-05 |
| JP3603443B2 JP3603443B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=11797756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01216296A Expired - Lifetime JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3603443B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011522270A (ja) * | 2008-06-06 | 2011-07-28 | ノヴィロワール・ソシエテ・アノニム | 生体サンプルホルダの把持に適したクランプ、生体サンプルホルダおよび適したクランプから成るアセンブリ、ならびに処理および／または解析のための装置 |
| JP2011224736A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Ihi Corp | 把持装置と方法 |
| JP2013039637A (ja) * | 2011-08-16 | 2013-02-28 | Tokai Kyohan Co Ltd | ロボットハンド、ロボットハンド部品及びロボットハンドユニット |
| CN103538071A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 适用范围广的机械手 |
| CN105173727A (zh) * | 2015-10-12 | 2015-12-23 | 苏州达恩克精密机械有限公司 | 芯片组装机的上料机械手 |
| CN106671300A (zh) * | 2015-11-11 | 2017-05-17 | 西安隆基硅材料股份有限公司 | 工件装配夹具及具有该工件装配夹具的自动粘接装置 |
| WO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
| CN108000542A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-08 | 广西瑞克工业机器人有限公司 | 一种用于工业机器人的抓取装置 |
| JPWO2017094110A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-09-20 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
| CN109015732A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 镇江成泰自动化技术有限公司 | 一种动力锂电池物料抓取机械手 |
| CN111055302A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 山东益客智能机械设备有限公司 | 一种机械手指总成 |
| CN111937593A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-17 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP01216296A patent/JP3603443B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011522270A (ja) * | 2008-06-06 | 2011-07-28 | ノヴィロワール・ソシエテ・アノニム | 生体サンプルホルダの把持に適したクランプ、生体サンプルホルダおよび適したクランプから成るアセンブリ、ならびに処理および／または解析のための装置 |
| US9302266B2 (en) | 2008-06-06 | 2016-04-05 | Bio Rad Innovations | Clamp suitable for gripping a biological sample holder, assembly consisting of a biological sample holder and a suitable clamp, and treatment and/or analysis machine |
| JP2011224736A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Ihi Corp | 把持装置と方法 |
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| CN105173727A (zh) * | 2015-10-12 | 2015-12-23 | 苏州达恩克精密机械有限公司 | 芯片组装机的上料机械手 |
| CN106671300A (zh) * | 2015-11-11 | 2017-05-17 | 西安隆基硅材料股份有限公司 | 工件装配夹具及具有该工件装配夹具的自动粘接装置 |
| WO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
| JPWO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-09-20 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
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| CN108000542A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-08 | 广西瑞克工业机器人有限公司 | 一种用于工业机器人的抓取装置 |
| CN109015732A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 镇江成泰自动化技术有限公司 | 一种动力锂电池物料抓取机械手 |
| CN111055302A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 山东益客智能机械设备有限公司 | 一种机械手指总成 |
| CN111937593A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-17 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
| CN111937593B (zh) * | 2020-09-11 | 2024-05-28 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3603443B2 (ja) | 2004-12-22 |
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