JPH09201788A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH09201788A JPH09201788A JP1216296A JP1216296A JPH09201788A JP H09201788 A JPH09201788 A JP H09201788A JP 1216296 A JP1216296 A JP 1216296A JP 1216296 A JP1216296 A JP 1216296A JP H09201788 A JPH09201788 A JP H09201788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- claw
- held
- robot hand
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
きるロボットハンドを提供する。 【解決手段】 開閉する爪3で部品を把持する姿勢と同
姿勢で別部品を吸着保持できる位置に吸着子4が設けら
れる。複数の部品を組み合わせて爪3と吸着子4とで保
持可能とする。
Description
持して組み付け部に搬送するためのロボットハンドに関
するものである。
け部に搬送するロボットハンドとして、図12に示すよ
うに、複数のハンド31を具備したターレット式マルチ
ハンド30が知られており、矢印Fで示す方向にハンド
本体32を回転させることで各ハンド31,31の切り
替えを行うものである。
レット式マルチハンド30では、第1部品を1つのハン
ド31で把持した後、第2部品を別のハンド31で把持
するためには、第2部品を把持できる姿勢となるように
ハンド本体32を回転させてハンド31の切り替えを行
う必要があり、このように部品把持のためにハンド本体
32の姿勢を変化させる工程が別途必要となるので、組
立ての速度が低下するという問題があり、また、複数の
ハンド31をその回転方向に並べて配設しているため
に、ハンド全体の大型化を招くという問題もある。
で、小型で、しかも組立の高速化を図ることが容易なロ
ボットハンドを提供することを課題とし、さらに複数部
品の組み付けの円滑化を図ることができるロボットハン
ドを提供することを課題とする。
に、本発明は、第1部品Aを吸着子4で着脱自在に吸着
保持し、第2部品Bを開閉する爪3で着脱自在に把持し
て組み付け部20に搬送するロボットハンドであって、
開閉する爪3で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を
吸着保持できる位置に吸着子4が設けられ、且つ複数の
部品を組み合わせて爪3と吸着子4とで保持可能として
成ることを特徴としており、このように構成すること
で、ハンド本体2を同姿勢にしたまま、複数の部品を爪
3と吸着子4とで保持可能となり、従って、ロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪3と吸
着子4とで各部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、組立の高速化を図
ることができる。
を保持したときに各部品の組み付け軸Cと略一致する位
置に配置されているのが好ましく、この場合、爪3と吸
着子4とをコンパクトに配置できる。上記爪3は、吸着
子4で吸着されている第1部品Aを第2部品Bの軸B1
に位置補正した後に第2部品Bを把持するのが好まし
く、この場合、吸着子4に吸着保持される部品の位置ず
れを無くすことによって複数部品の組み付けが容易とな
る。
品Aを第2部品Bの軸B1 に位置補正するための段差部
5を具備しているのが好ましく、この場合、爪3に設け
た段差部5を利用して吸着子4に吸着保持される部品の
位置ずれを無くすことができる。上記爪3の一部に吸着
子4で吸着される第1部品Aを弾性的に把持するバネ部
10を突設するのが好ましく、この場合、例えば径の異
なる部品を爪3と吸着子4とで保持する際に、バネ部1
0が弾性変形しながら部品に弾性接触することによっ
て、異径部品を吸着子4と爪3とバネ部10とで安定把
持できるようになる。
1部品Aを弾性的に把持する弾性体11を配設するのが
好ましく、この場合、例えば径の異なる部品を爪3と吸
着子4とで保持する際に、吸着子4で吸着保持されてい
る部品が弾性体11によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化する。上記吸着子
4は弾性連結部材12を介してハンド本体2に連結して
成るのが好ましく、この場合、吸着子4がクッション機
能を保有することにより、吸着子4にて部品をより安定
して吸着保持することができる。
品Aを各吸着子4で同時に吸着保持可能とするのが好ま
しく、この場合、吸着子4にて吸着保持できる部品数を
増加させることができる。
を説明する。本実施形態のロボットハンド1は、図1に
示すように、ハンド本体2の先端部に設けられる開閉自
在の一対の爪3と、爪3の開閉機構(図示せず)と、両
爪3の中心部に位置する1つの吸着子4と、吸着子4に
連通する真空吸引機(図示せず)等を具備している。
形に形成され、基端側を回転中心として先端側が互いに
近接離反する方向に回動自在となっており、この爪3の
先端で第2部品Bが把持されるものである。また両爪3
の対向する内面には段差部5が設けられており、この段
差部5は、吸着子4に吸着されている第1部品Aを第2
部品Bの軸B1 と一致するように第1部品Aの位置補正
を行う機能を有している。
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子4の先端は、爪3の先端よりも内側位置、つま
り両爪3の各段差部5に対向する位置に配置されてお
り、爪3で第1部品Aを把持する姿勢と同姿勢で把持す
る位置に設けた吸着子4にて第2部品Bを着脱自在に吸
着保持できるようになっている。
を吸着子4で吸着し、第2部品Bを爪3で把持したとき
に第1及び第2部品A,Bの組み付け軸C(図3
(e))と略一致する位置に配置されている。そして、
第1部品Aを吸着子4で吸着し、第2部品Bを爪3で把
持した状態で各部品A,Bを組み合わせて保持できるも
のであり、この保持状態で各部品A,Bを組み付け部2
0まで搬送可能となっている。
の部品を組み付けるまでの工程の一例を図3に示す。最
初に図3(a)のように爪3を開き、ハンド本体2(図
1)を下降し、吸着子4により断面T字状の第1部品A
を吸着保持する。次いで、ハンド本体2を上昇させ、第
1部品Aを吸着した状態で爪3を閉じ、第1部品Aの位
置を補正する(図3(b)の状態)。次いで、図3
(c)のように第1部品Aを吸着した状態で爪3を開
き、第1部品Aよりも小径の第2部品B(本実施形態で
はコイルバネ)の把持の準備を行い、次いでハンド本体
2を下降し爪3を閉じ、第2部品Bを把持した後(図3
(d)の状態)、ハンド本体2を上昇させ、組み付け部
20へ移動する。そして、ハンド本体2にて2部品を組
み付け部20に組み付け後に、図3(e)のように吸着
子4による吸着を停止し、爪3を開き、組み付け部20
より退避して次工程へ進む。
持する姿勢と同姿勢で第1部品Aを吸着保持できる位置
に吸着子4を設けたことによって、ハンド本体2を同姿
勢にしたまま、2つの部品A,Bを爪3と吸着子4とで
保持可能となり、従って、ハンド本体2の姿勢を合わせ
る工程が不要となり、しかも異なる形状の部品A,Bで
あってもハンド本体2の姿勢を変化させずに保持できる
ものであり、そのうえ形状が異なる2つの部品A,Bを
爪3と吸着子4とで組み合わせて保持できるものである
から、各部品A,Bの組み付け速度が早まり、従来のタ
ーレット式マルチハンドと比較して組立の高速化を図る
ことが容易となる。しかも爪3と吸着子4とから成るダ
ブルチャックによる複数部品のハンドリングにより、ハ
ンド全体の小型化を図ることができる。さらに爪3と吸
着子4とを、各部品A,Bを保持した状態で各部品A,
Bの組み付け軸Cが略一致する位置に配置したことによ
って、爪3と吸着子4とをコンパクトに配置でき、ロボ
ットハンド1の小型化が一層容易となる。
Aの位置補正を行うにあたって、吸着子4を挟んで相対
している一対の爪3の内面に段差部5を設け、爪3の先
端部で第2部品Bを把持し、段差部5で第1部品Aの位
置補正を行うようにしたから、第1部品Aと第2部品B
との径が異なる場合でも、一対の爪3の先端が吸着子4
を中心に対称な状態で閉じる方向に駆動することによ
り、爪3の段差部5による第1部品Aの位置補正が常に
第2部品Bの軸B1 を中心として対称的に行われること
となる。例えば図3(a)のように第1部品Aが左側に
ずれて保持されている場合、或いは図4(a)のように
右側にずれて保持されている場合のいずれにおいても、
爪3は吸着子4を中心に対称な状態で閉じられるため、
一方の爪3の段差部5が第1部品Aを押してセンタリン
グしながら、両方の爪3が同時に閉じられることによっ
て、第1部品Aの軸A1 と吸着子4の中心軸Mとが一致
して第1部品Aの位置補正を確実に行うことができる。
またこのとき、吸着子4は第1部品Aを真空吸着により
保持しているため、第1部品Aは吸着子4の先端面をス
リップ移動するために、爪3によって第1部品Aの位置
補正が強制的に行われても、吸着子4に無理な負荷がか
かることがなく、第1部品Aの位置補正をスムーズに行
うことができ、組み付けの円滑化を図ることができると
いう利点がある。
コイルバネを例示したが、これに限定されるものではな
く、例えば図5に示す筒状部材等であってもよい。さら
に図6に示すように、第2部品Bの径を第1部品Aの径
よりも大きくすると共に、左右の爪3の位置を吸着子4
に対して非対称に配置するようにしてもよく、この場
合、上記した図1〜図4の実施形態と同様の作用効果が
得られるだけでなく、第1部品Aの軸A1 と第2部品B
の軸B1 とが一致していない場合においても両部品を組
み合わせて保持できるという利点がある。
施形態を図7及び図8に示す。図7は爪3の一部に吸着
子4で吸着される第1部品Aを弾性的に把持する左右一
対のアーム状のバネ部10を突設させてある。他の構成
は図1〜図4の実施形態と同様である。この実施形態で
は、吸着子4で吸着されている第1部品Aの大径部分
を、上記爪3から突設したバネ部10の先端で弾性的に
把持することができ、このときバネ部10が弾性変形し
ながら第1部品Aを弾性把持することによって、異径部
品であっても安定把持できるようになり、異径部品の回
り止め効果が得られ、組み付け作業が一層容易となる。
される第1部品Aの両側にウレタンゴム等の弾性体11
を配設したものであり、爪3の先端で第2部品Bを把持
した時に、第1部品Aが弾性体11によって両側から弾
性把持されることによって、異径部品の保持状態が安定
化し、図7の場合と同様、異径部品の回り止め効果が得
られ、組み付け作業が容易となる。
び図10に示すように、吸着子4をコイルバネ等から成
る弾性連結部材12を介してハンド本体2に連結するよ
うにしてもよい。尚図9では図面の理解を容易にするた
めに爪の図示を省略してある。この実施形態では、吸着
子4の上端を側面視L字状の昇降部材13の下端に支持
し、該昇降部材13の上端をハンド本体2の側方位置に
配置すると共に、コイルバネ等の弾性連結部材12を介
して昇降部材13の上端をハンド本体2の側面上部に連
結支持したものであり、これにより吸着子4はクッショ
ン機能を保有することとなり、第1部品Aを吸着保持す
る際の安定化を一層高めることができるものである。
に示すように、吸着子4を2個配置し、2個の第1部品
Aを各吸着子4で同時に吸着保持可能としてもよい。図
中の5は段差部である。この実施形態では、開閉する一
対の爪3に対して2個の吸着子4を設けたことによっ
て、吸着子4によって吸着保持できる第1部品Aの数が
増えることとなり、例えば2個のピン状の第1部品Aを
各吸着子4で同時に吸着保持できると共に、2つのピン
孔を有する1枚の板状の第2部品Bを爪3で把持でき、
しかも第1部品Aと第2部品Bとを組み合わせた状態で
把持でき、さらに吸着子4の数は2個に限らず、3個以
上設けることも可能であるので、吸着子4にて吸着保持
できる部品数を増加させることができ、吸着保持できる
部品の複数化が容易になるという利点がある。
1部品Aの保持を真空吸着で行う方法を例示したが、こ
の方法に代えて、磁気的に吸着する方法であってもよ
く、第1部品Aが磁気的に吸着可能な磁性材から成る場
合において、吸着子4を磁石で構成することで、上記磁
性材から成る第1部品Aを吸着子4にて磁気的に着脱自
在に保持できるようになる。
項1記載の発明は、第1部品を吸着子で着脱自在に吸着
保持し、第2部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組
み付け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する
爪で部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持で
きる位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合
わせて爪と吸着子とで保持可能として成るから、爪によ
る部品の把持と吸着子による部品の吸着保持とを同姿勢
で行うことによって、各部品を保持する際にロボットハ
ンドの姿勢を変える工程が不要となり、しかも爪と吸着
子とで複数の部品を組み合わせて保持できることによっ
て、各部品の組み付け速度が早まり、従来のターレット
式マルチハンドと比較して組立の高速化を図ることが容
易となる。さらに爪と吸着子とから成るダブルチャック
による複数部品のハンドリングによって、ロボットハン
ドの小型化を図ることができる。
の爪と吸着子とが、各部品を保持したときに各部品の組
み付け軸と略一致する位置に配置されているので、請求
項1記載の効果に加えて、爪と吸着子とをコンパクトに
配置でき、ロボットハンドの小型化が一層容易となる。
また請求項3記載の発明は、請求項2記載の爪が、吸着
子で吸着されている第1部品を第2部品の軸に位置補正
した後に第2部品を把持するものであるから、請求項2
記載の効果に加えて、吸着子に吸着保持される部品の位
置ずれを無くすことによって複数部品の組み付けが容易
となり、組立ての高速化を図ることができる。
の爪が、吸着子で吸着された第1部品を第2部品の軸に
位置補正するための段差部を具備しているから、請求項
3記載の効果に加えて、爪に設けた段差部を利用して吸
着子に吸着保持される部品の位置ずれを無くすことがで
き、複数部品の組み付けをより円滑に行うことができ
る。
請求項3記載の爪の一部に吸着子で吸着される第1部品
を弾性的に把持するバネ部を突設したから、請求項2又
は請求項3記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、バネ部が弾性変形しな
がら部品に弾性接触することによって、異径部品を吸着
子と爪とバネ部とで安定して把持できるようになり、異
径部品の回り止め効果が得られ、組み付け作業が容易と
なる。
請求項3記載の爪の内側に吸着子で吸着される第1部品
を弾性的に把持する弾性体を配設したから、請求項2又
は請求項3記載の効果に加えて、例えば径の異なる部品
を爪と吸着子とで保持する際に、吸着子で吸着保持され
ている部品が弾性体によって弾性的に把持されることに
よって、異径部品の保持状態が安定化し、部品の回り止
め効果が得られ、組み付け作業が容易となる。
の吸着子が弾性連結部材を介してハンド本体に連結され
ているから、請求項1記載の効果に加えて、吸着子がク
ッション機能を保有することにより、吸着子にて部品を
吸着保持する際の安定化を一層高めることができる。ま
た請求項8記載の発明は、請求項1記載の吸着子を複数
配置し、複数の第1部品を各吸着子で同時に吸着保持可
能として成るから、請求項1記載の効果に加えて、吸着
子にて吸着保持できる部品数を増加させることができ、
爪と吸着子とで保持できる部品の複数化が容易となる。
及び底面図である。
る工程図である。
説明する側面図である。
に配置されており、基端が真空吸引機に接続されると共
に先端が吸着面となったパイプ状に形成されている。こ
の吸着子4の先端は、爪3の先端よりも内側位置、つま
り両爪3の各段差部5に対向する位置に配置されてお
り、爪3で第2部品Bを把持する姿勢と同姿勢で吸着保
持する位置に設けた吸着子4にて第1部品Aを着脱自在
に吸着保持できるようになっている。
Claims (8)
- 【請求項1】 第1部品を吸着子で着脱自在に吸着保持
し、第2部品を開閉する爪で着脱自在に把持して組み付
け部に搬送するロボットハンドであって、開閉する爪で
部品を把持する姿勢と同姿勢で別部品を吸着保持できる
位置に吸着子が設けられ、且つ複数の部品を組み合わせ
て爪と吸着子とで保持可能として成ることを特徴とする
ロボットハンド。 - 【請求項2】 爪と吸着子とは、各部品を保持したとき
に各部品の組み付け軸と略一致する位置に配置されてい
ることを特徴とする請求項1記載のロボットハンド。 - 【請求項3】 爪は、吸着子で吸着されている第1部品
を第2部品の軸に位置補正した後に第2部品を把持する
ことを特徴とする請求項2記載のロボットハンド。 - 【請求項4】 爪は、吸着子で吸着された第1部品を第
2部品の軸に位置補正するための段差部を具備している
ことを特徴とする請求項3記載のロボットハンド。 - 【請求項5】 爪の一部に吸着子で吸着される第1部品
を弾性的に把持するバネ部を突設したことを特徴とする
請求項2又は請求項3記載のロボットハンド。 - 【請求項6】 爪の内側に吸着子で吸着される第1部品
を弾性的に把持する弾性体を配設したことを特徴とする
請求項2又は請求項3記載のロボットハンド。 - 【請求項7】 吸着子は弾性連結部材を介してハンド本
体に連結して成ることを特徴とする請求項1記載のロボ
ットハンド。 - 【請求項8】 吸着子を複数配置し、複数の第1部品を
各吸着子で同時に吸着保持可能として成ることを特徴と
する請求項1記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01216296A JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01216296A JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09201788A true JPH09201788A (ja) | 1997-08-05 |
JP3603443B2 JP3603443B2 (ja) | 2004-12-22 |
Family
ID=11797756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01216296A Expired - Lifetime JP3603443B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3603443B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011522270A (ja) * | 2008-06-06 | 2011-07-28 | ノヴィロワール・ソシエテ・アノニム | 生体サンプルホルダの把持に適したクランプ、生体サンプルホルダおよび適したクランプから成るアセンブリ、ならびに処理および/または解析のための装置 |
JP2011224736A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Ihi Corp | 把持装置と方法 |
JP2013039637A (ja) * | 2011-08-16 | 2013-02-28 | Tokai Kyohan Co Ltd | ロボットハンド、ロボットハンド部品及びロボットハンドユニット |
CN103538071A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 适用范围广的机械手 |
CN105173727A (zh) * | 2015-10-12 | 2015-12-23 | 苏州达恩克精密机械有限公司 | 芯片组装机的上料机械手 |
CN106671300A (zh) * | 2015-11-11 | 2017-05-17 | 西安隆基硅材料股份有限公司 | 工件装配夹具及具有该工件装配夹具的自动粘接装置 |
WO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
CN108000542A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-08 | 广西瑞克工业机器人有限公司 | 一种用于工业机器人的抓取装置 |
JPWO2017094110A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-09-20 | 株式会社Fuji | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
CN109015732A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 镇江成泰自动化技术有限公司 | 一种动力锂电池物料抓取机械手 |
CN111055302A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 山东益客智能机械设备有限公司 | 一种机械手指总成 |
CN111937593A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-17 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP01216296A patent/JP3603443B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011522270A (ja) * | 2008-06-06 | 2011-07-28 | ノヴィロワール・ソシエテ・アノニム | 生体サンプルホルダの把持に適したクランプ、生体サンプルホルダおよび適したクランプから成るアセンブリ、ならびに処理および/または解析のための装置 |
US9302266B2 (en) | 2008-06-06 | 2016-04-05 | Bio Rad Innovations | Clamp suitable for gripping a biological sample holder, assembly consisting of a biological sample holder and a suitable clamp, and treatment and/or analysis machine |
JP2011224736A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Ihi Corp | 把持装置と方法 |
JP2013039637A (ja) * | 2011-08-16 | 2013-02-28 | Tokai Kyohan Co Ltd | ロボットハンド、ロボットハンド部品及びロボットハンドユニット |
CN103538071A (zh) * | 2013-09-29 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 适用范围广的机械手 |
CN105173727A (zh) * | 2015-10-12 | 2015-12-23 | 苏州达恩克精密机械有限公司 | 芯片组装机的上料机械手 |
CN106671300A (zh) * | 2015-11-11 | 2017-05-17 | 西安隆基硅材料股份有限公司 | 工件装配夹具及具有该工件装配夹具的自动粘接装置 |
WO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 富士機械製造株式会社 | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
JPWO2017094107A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-09-20 | 株式会社Fuji | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
JPWO2017094110A1 (ja) * | 2015-12-01 | 2018-09-20 | 株式会社Fuji | ワーク移載装置及びワーク移載システム |
CN108000542A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-08 | 广西瑞克工业机器人有限公司 | 一种用于工业机器人的抓取装置 |
CN109015732A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 镇江成泰自动化技术有限公司 | 一种动力锂电池物料抓取机械手 |
CN111055302A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-24 | 山东益客智能机械设备有限公司 | 一种机械手指总成 |
CN111937593A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-11-17 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
CN111937593B (zh) * | 2020-09-11 | 2024-05-28 | 广西师范大学 | 一种双螺旋驱动的桑叶自动采摘机 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3603443B2 (ja) | 2004-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH09201788A (ja) | ロボットハンド | |
US6213708B1 (en) | System for sorting multiple semiconductor wafers | |
TWI449123B (zh) | A substrate holding device, and a substrate handling robot provided with the same, and a semiconductor manufacturing apparatus | |
JP2008023641A (ja) | 部品保持ハンド、部品挿入方法および部品挿入機 | |
US7712808B2 (en) | End effector with centering grip | |
JP2006205264A (ja) | 基板搬送装置 | |
JP3036447B2 (ja) | オ−トサンプラ | |
JPH06198523A (ja) | 真空吸着装置 | |
JPS6362347A (ja) | チヤツクテ−ブル | |
JPH04230015A (ja) | 基板保持装置 | |
WO2016189946A1 (ja) | 物品吸着用部品 | |
WO2020121911A1 (ja) | 位置決めピン | |
JPH08127117A (ja) | エアシャッタ装置 | |
JPH0653306A (ja) | 薄物ピックアップ装置 | |
JP2003092313A (ja) | チップ反転装置およびダイボンダ | |
KR200157797Y1 (ko) | 진공 척 | |
KR102436103B1 (ko) | 다기능 그리퍼 | |
JPH0536069B2 (ja) | ||
JPH0858981A (ja) | 物品搬送装置 | |
JPH0878501A (ja) | 半導体装置のハンドリング装置 | |
EP3838516A1 (en) | Gripper assembly and method for operating the gripper assembly | |
JP2924322B2 (ja) | ワーク搬送用ロボット | |
JPH07164254A (ja) | Oリングの組込み方法 | |
WO2015033465A1 (ja) | 部品保持装置、および製造作業機 | |
JPH09162597A (ja) | ツールヘッド |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040419 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040920 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071008 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081008 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081008 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091008 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091008 Year of fee payment: 5 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091008 Year of fee payment: 5 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101008 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101008 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111008 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111008 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121008 Year of fee payment: 8 |