JP5434770B2 - 把持装置と方法 - Google Patents
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Description
まず、図1(A)のように、これから把持する目標対象物1の上方側に、1対の把持爪31a、31bを位置させる。
次に、図1(B)のように、1対の把持爪31a、31bを、下降させて、目標対象物1の両側にある隙間に入れる。
その後、図1(C)のように、1対の把持爪31a、31bを、互いに近接する方向に移動させることで、1対の把持爪31a、31bで目標対象物1を挟んで把持する。
対象物を挟んで把持する1対の把持爪と
1対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記1対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
さらに、1対の把持爪の間に位置し、1対の把持爪が把持した対象物を保持する保持機構を備え、
1対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする把持装置が提供される。
前記移動装置により、1対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されていてもよい。
各対の把持爪を第1および第2の把持爪として、各対において、第1の把持爪には、第1の被駆動部が結合され、第2の把持爪には、第2の被駆動部が結合され、
各対の第1および第2の把持爪は、それぞれ、第1および第2の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第1および第2の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第1および第2の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっており、
各対の把持爪毎に、前記保持機構が設けられている。
目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、1対または複数対の把持爪を、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動することで、該1対または複数対の把持爪で、目標対象物を挟み、
1対または複数対の把持爪に把持された対象物を、当該把持から解放するように前記保持機構内の奥側に移動させ、当該奥側で保持機構により保持し、
この状態で、1対または複数対の把持爪で別の対象物を把持する、ことを特徴とする把持方法が提供される。
図2(A)は、本発明の第1実施形態による把持装置10の構成図である。把持装置10は、対象物1を把持する装置であって、1対の把持爪3a、3b、支持移動体7、および保持機構8を備える。図2(B)は、図2(A)における支持移動体7付近を示す部分拡大図である。
第1実施形態では、支持移動体の移動により、1対の把持爪3a、3bに把持された対象物1が、別の対象物1に押し付けられることで、当該把持から解放されるように保持機構8内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構8に保持され、この状態で、1対の把持爪3a、3bが、別の対象物1を把持できるように構成されている、詳しくは、図4を参照して後述する。
この例では、1対の対向部12の屈曲部分16の間に、対象物1が位置するように支持移動体7を位置決めする。ここで、2つの屈曲部分16は、挟持方向と反対側に屈曲しているので、屈曲部分16の間の空間が広くなっている。これにより、1対の対向部12の屈曲部分16の間に対象物1を位置させることが容易となる。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態において、以下で説明する以外の点は、第1実施形態と同じである。
図5(B)に示すように、把持爪の複数対(例えば、把持爪3a、3bからなる対と、把持爪4a、4bからなる対)は、挟持方向と交差(この例では、直交)する水平方向にずれている。これにより、複数対の把持爪は、互いに干渉することなく、後述するように、それぞれ、複数の対象物1を同時に把持することができる。
同様に、各対の保持機構8は、挟持方向と交差(この例では、直交)する水平方向にずれている。
この例では、複数の保持機構8(複数対の対向部12)の屈曲部分16の間に、それぞれ、複数の対象物1が位置するように支持移動体7を位置決めする。ここで、各保持機構8(各対の対向部12)の2つの屈曲部分16は、挟持方向と反対側に屈曲しているので、屈曲部分16の間の空間が広くなっている。これにより、各保持機構8の屈曲部分16の間に対象物1を位置させることが容易となる。
各保持機構8は、上述の1対の対向部12に加えて、1対の把持爪に把持された対象物1を、保持機構8内の奥側に移動させる移動装置を備えていてもよい。この場合には、移動装置により、1対の把持爪に把持された対象物1が、当該把持から解放されるように保持機構8内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構8に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物1を把持できるように構成されている。
この構成で、図10(A)のように1対の把持爪3a、3bが対象物1を把持した状態で、当該対象物1に吸着パッド29が吸着し、この状態で、図10(B)のように、シリンダ装置28が縮む(ピストンが後退する)ことで、1対の把持爪3a、3bに把持された対象物1が、当該把持から解放されるように保持機構8内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構8に保持される。この状態で、1対の把持爪3a、3bは、別の対象物1を挟んで把持することができる。
代わりに、把持部分11が、対象物1を下方から支持することで当該対象物1を把持し、把持爪が挟持方向に対象物1を押し付けないようにしてもよい。これにより、移動装置により、1対の把持爪に把持された対象物1を保持機構8内の奥側に移動させる時に、当該対象物1が当該把持から解放される。
保持機構8は、図4(B)において、紙面と直交する方向においても、(好ましくは、多少の隙間をもって)対象物1を挟んで保持するようにしてもよい。これにより、図4(B)の紙面と直交する方向に対象物1が保持機構8から外れることを防止できる。
第1実施形態または第2実施形態において、図11(A)のように、複数の対象物1が置かれる台25に、複数の溝25aを一定の間隔で形成していてもよい。各溝25aは、対象物1の形状に整合(一致)する形状を有する。これら溝25aに、図11(B)のように、それぞれ、最下段の複数の対象物1を入れて配列する。これにより、各段において、水平方向に隣接する対象物1の隙間を、精度よく一定にすることができる。
上述の各実施形態では、対象物1は、円柱形状のものであったが、本発明によると、対象物1は、他の形状(例えば、角柱形状)を有するものであってもよい。なお、対象物1は、円柱や角柱などの柱状でなくてもよい。
上述の各実施形態では、目標対象物1が水平方向に配列されているので、目標対象物1から見て上側に支持移動体7を位置決めした状態で、1対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、1対のまたは各対の把持爪で目標対象物1を挟んで把持した。代わりに、目標対象物1が水平方向以外の方向に配列されている場合において、目標対象物1から見て他の側(例えば、対象物1の配列方向が鉛直方向である場合には、水平方向一方側)に支持移動体7を位置決めした状態で、1対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、1対のまたは各対の把持爪で目標対象物1を挟んで把持してもよい。
上述の第1実施形態では、保持機構8は、1つの対象物1を保持したが、2つ以上の対象物1を保持してもよい。この場合、上述と同様に、次のように動作する。
この状態で、第1実施形態のように、1対の把持爪3a、3bで第2の対象物1を把持する。
次いで、支持移動体7を移動させて、把持爪3a、3bで把持している第2の対象物1を第3の対象物1の上面に載せる。
この状態で、1対の把持爪3a、3bを、前記往復動方向に駆動することで、互いに離間させる。これにより、把持爪3a、3bで把持している第2の対象物1が把持爪3a、3bから解放されるが、1対の対向部12(1対の屈曲部分16)の間に保持される。
次いで、支持移動体7を、1対の対向部12の間の対象物1が乗っている第3の対象物1へ向けて移動させる。これにより、把持した第2の対象物1が、屈曲部分16に案内されながら、第3の対象物1に押し上げられて保持機構8の奥側に移動させられ、当該奥側で保持機構8に保持される。この時、第1の対象物1は第2の対象物1に押し上げられて保持機構8のより奥側に移動させられる。これにより、第1および第2の対象物1が保持機構8に保持される。
この状態で、1対の把持爪3a、3bで第3の対象物1を挟んで把持することができる。
Claims (5)
- 対象物を把持する把持装置であって、
対象物を挟んで把持する1対の把持爪と
1対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記1対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
さらに、1対の把持爪の間に位置し、1対の把持爪が把持した対象物を保持する保持機構を備え、
1対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする把持装置。 - 支持移動体の移動により、1対の把持爪に把持された対象物が、別の対象物に押し付けられることで、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 1対の把持爪に把持された対象物を、保持機構内の奥側に移動させる移動装置を備え、
前記移動装置により、1対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、1対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の把持装置。 - 前記把持爪が、複数対設けられ、
各対の把持爪を第1および第2の把持爪として、各対において、第1の把持爪には、第1の被駆動部が結合され、第2の把持爪には、第2の被駆動部が結合され、
各対の第1および第2の把持爪は、それぞれ、第1および第2の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第1および第2の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第1および第2の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっており、
各対の把持爪毎に、前記保持機構が設けられている、ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の把持装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の把持装置を用いた対象物の把持方法であって、
目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、1対または複数対の把持爪を、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動することで、該1対または複数対の把持爪で、目標対象物を挟み、
1対または複数対の把持爪に把持された対象物を、当該把持から解放するように前記保持機構内の奥側に移動させ、当該奥側で保持機構により保持し、
この状態で、1対または複数対の把持爪で別の対象物を把持する、ことを特徴とする把持方法。
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