JP3584810B2 - 交差点衝突危険警報方法、そのシステム、車載装置、交通管制装置及び記録媒体 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路交通において、交差点における車両どうしの衝突危険を判断し警報する交差点衝突危険警報方法、交差点衝突危険警報システム、そのシステムを構成する車載装置、及び、そのシステムを構成する交通管制装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
交差点における衝突事故を防止し、車両の安全な交通を実現するため、従来より、種々の技術が開発されてきた。そのような従来技術の一例が、文献１：「特開平９−２８２５９２号公報」に開示されている。この文献１に開示の技術によれば、交差点における右折車両に対して、対向車となる車両の有無を検出する。続いて、対向車となる車両が走行している対向車線側における交差点の信号機が青色又は黄色の点灯状態であるときに、右折車両に対して警告信号を送信する。そして、それを受信した右折車両は、ドライバーに警告することにより、衝突事故を防いでいる。
【０００３】
また、他の従来技術の一例が、文献２：「１０−１８８１９９号公報」に開示されている。この文献２に開示の技術によれば、交差点の近くに、近接レーダー、トランシーバ及びコンピュータとを備え、このコンピュータは、これら近接レーダー及びトランシーバに接続され、近接レーダーで検出された車両の位置情報を、他の車両に受信させるため、トランシーバへ通知することにより、衝突事故を防止している。
【０００４】
さらに、そのような従来技術が、文献３：「１１−１７５８９６号公報」にも開示されている。この文献３に開示の技術によれば、車載装置と路上装置とを備え、車載装置から路上装置へ車両の識別符号付きパケットを送り返す。そして、路上装置は、送り返されてきたパケットが同じ識別符号付きパケットならば、その車両に対して交差点への進入を許可し、異なる場合は進入を不許可とすることにより衝突事故を防止している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の文献１に開示の技術においては、対向車の存否のみを考慮しているに過ぎず、その対向車がどのように交差点を通行しようとしているのかを考慮していない。その結果、例えば、対向車が交差点を直進しようとしていない場合、自車両が右折しても危険がないにもかかわらず、警報が発せられてしまうことになる。このため、交差点におけるさまざまな衝突の危険に対する警報が的確になされないという問題点があった。
【０００６】
また、上述の文献２に開示の技術においては、各車両が、それぞれ他の車両の位置情報を受信して衝突の危険を計算している。このため、衝突事故の発生の危険性を判断するにあたり、各車両が、それぞれ他の車両の位置関係を全て考慮することになる。このため、衝突の危険性を判定するのに時間がかかり過ぎてしまうという問題点があった。
【０００７】
さらに、上述の文献３に開示の技術においては、路上装置が、各車両についての衝突事故の発生の危険性をいちいち判断し、各車両の交差点への進入を制限している。このため、文献３の技術においても、特に、多数の車両が交差点を通行する場合、衝突の危険性を判定するのに時間がかかり過ぎてしまうという問題点があった。
また、文献３においては、単に交差点に車両を一台ずつ進入させるよう進入の許可、不許可をしているため、例えば、対向車どうしが互いに左折する場合や、すれ違える場合など、衝突の危険性がない場合にも、進入不許可となってしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記の問題を解決すべくなされたものであり、交差点における車両どうしの衝突事故の発生を防止するため、衝突の危険性を迅速かつ的確に判断して警報を発することができる技術の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的の達成を図るため、本発明の請求項１に係る交差点衝突危険警報方法によれば、交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、各車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、各車両において、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する方法であって、
前記車両情報パケットが、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含み、
前記交差点交通情報パケットが、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含み、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、
前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、
抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する方法としてある。
【００１０】
このように、本発明によれば、各車両の車両情報パケットをまとめた交差点交通情報パケットに基づき、各車両において衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断する。
【００１１】
このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もないので、特に、多数の車両が交差点を通行する場合においても、迅速かつ的確な判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００１２】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００１３】
なお、本発明においては、交差点を通過する直進車両が走行する走行車線を、交差点を挟んでそれぞれ別個の車線として扱う。また、道路が片側一車線の場合には、車線情報は道路情報と同等となる。
また、走行している車両には、交差点の手前や交差点内で、安全確認等のため、一時的に停止している車両も含まれる。
【００１４】
また、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、抽出した情報において、自車両の走行する車線を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判定する方法としてあるので、自車両が直進又は左折する場合に、先行の右折車又は左折車に追突する危険性を的確に判定することができる。
【００１５】
このように、車両情報パケットに、車線情報、位置情報、進行方向情報を含めれば、交差点に進入している又は進入してくる車両の走行状態をより正確に把握することができる。このため、衝突危険性のより的確な判定をすることができる。
なお、通過パタンとは、例えば、交差点における直進、左折又は右折をいう。
【００１６】
このように、情報を車線ごとにまとめれば、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を容易に選択し、衝突危険性のより迅速かつ的確な判定を行うことができる。
【００１７】
また、請求項２記載の発明によれば、自車両が交差点を右折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出し、抽出した情報において、対向車線上を他車両が走行し、かつ、該他車両が交差点を直進する場合に、危険と判定する方法としてある。
このようにすれば、自車両が右折する場合に、対向車との衝突危険性を的確に判定することができる。
【００１８】
また、請求項３記載の発明によれば、交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、各前記車両情報パケットを、前記交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、前記交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、前記交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、各車両において、受信した前記交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する交差点衝突危険警報方法であって、前記交差点交通情報パケットが、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする方法としてある。
【００１９】
このように、同一車線上の複数の車両の位置情報を、交差点の中心点の直近の車両、すなわち、交差点へ進入する先頭車両の位置情報で代表させれば、交差点交通情報量を減らすことができる。また、衝突危険性を判定する場合、実際に考慮すべき車両は、自車両の前方、又は、交差点の中心の直近に位置する車両である。すなわち、先頭車両の存否が重要となる。したがって、位置情報を先頭車両で代表させることにより、判定の的確性を損なうことなく、判定の迅速化を図ることができる。
【００２０】
また、請求項４記載の発明によれば、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択するにあたり、自車両の位置、走行車線、及び、交差点の通過パタンに基づいて、情報を選択する方法としてある。
このように、自車両の位置、走行車線、及び、自車両の交差点の通過パタンに基づいて情報を選択すれば、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を的確に選択することができる。
【００２１】
また、請求項５記載の本発明の交差点衝突危険警報システムによれば、車載装置と交通管制装置とを備え、前記車載装置は、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、前記交通管制装置は、交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、を有する構成としてある。
【００２２】
また、請求項６記載の本発明の交差点衝突危険警報システムによれば、車載装置と交通管制装置とを備え、前記車載装置は、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、前記交通管制装置は、交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、を有する構成としてある。
【００２３】
このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もないので、迅速かつ的確な判定を行い、警報を発することができる。その結果、多数の車両が交差点を通行する場合においても、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図り、安全で円滑な通行を実現することができる。
【００２４】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００２５】
また、車載装置で生成する車両情報パケットには、車線情報、位置情報、進行方向情報が含まれるので、これら車載情報パケットをまとめた交差点交通情報に基づいて交差点に進入している又は進入してくる車両の走行状態を正確に把握することができる。このため、衝突危険性のより的確な判定をすることができる。
【００２６】
また、請求項７記載の本発明の車載装置によれば、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、位置情報、車線情報及び進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを備える構成としてある。
【００２７】
このように、本発明の車載装置によれば、各車両の車両情報パケットを交通管制装置へ送信し、交通管制装置から受信した交差点交通情報パケットに基づき、各車両の衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断する。このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はないため、迅速かつ的確に衝突危険性の判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００２８】
また、請求項８記載の本発明の交通管制装置によれば、交差点へ進入する各車両に対して、車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部とを備える構成としてある。
【００２９】
このように、本発明の交通管制装置によれば、各車両の車両情報パケットをまとめて交差点交通情報パケットを生成し、それを各車両へ送信する。この交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。
さらに、交通管制装置では各車両の衝突危険性をいちいち判定せず、共通の交差点交通情報パケットに基づいて各車両でそれぞれ衝突危険性を判断するので、迅速かつ的確な判定を行うことができる。
【００３０】
また、本発明の請求項９記載の記録媒体によれば、交差点へ進入する各車両において、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する処理と、各前記車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信する処理と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交通管制装置から受信した、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含む交差点交通情報パケットより、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に危険と判断する処理と、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する処理とをコンピュータに実行させるプログラムが記録されている。
【００３１】
本発明の記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませて実行させることにより、迅速かつ的確に衝突危険性の判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下の各実施形態における車載装置及び交通管制装置における処理は、プログラムに制御されたコンピュータにより実行される。このプログラムは、例えば、記録媒体により提供される。記録媒体としては、例えば、磁気ディスク、半導体メモリ、その他の任意の、コンピュータで読み取り可能なものを使用することができる。また、記録媒体に記録されたプログラムは、通信回線を介してもコンピュータに読込ませることもできる。
【００３３】
１．構成
まず、図１を参照して、本実施形態の交差点衝突危険警報システムの構成について説明する。
【００３４】
図１は、本実施形態の交差点衝突警報システムの構成を説明するためのブロック図である。図１に示すように、この交差点衝突警報システムは、車載装置１と交通管制装置２とを備えている。
（１）車載装置
先ず、車載装置１の構成について説明する。
車載装置１は、位置検出部１０、道路形状検出部１１、車両位置判定部１２、進行方向検出部１３、車両情報パケット生成部１４、通信部１５、危険判定部１６及び危険警報部１７から構成されている。
【００３５】
位置検出部１０では、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する。位置検出部１０としては、例えば、汎地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＰＳ）受信機、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ（ディファレンシャル・ジーピーエス）受信機、又は、ジャイロを利用した自律航法装置等の従来公知の任意好適な装置を利用することができる。
【００３６】
そして、位置検出部１０では、例えば緯度、経度で位置を表す位置情報が生成される。具体的には、例えば東経１３５度１５分○○秒、北緯３４度１０分○○秒（○○は任意の数値を表す。）というように、自車両の位置を特定する位置情報が生成される。生成された位置情報は、車両位置判定部１２、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へそれぞれ送られる。
【００３７】
また、道路形状検出部１１では、道路形状を検出し、道路形状情報を生成する。道路形状情報には、例えば、道路の位置と幅、車線数、道路どうしの接続、交差点の形状等の情報が含まれる。すなわち、道路形状情報には、例えば、カーナビゲーションシステムに搭載されている電子化された地図に含まれる情報が含まれる。したがって、道路形状検出部１１としては、このような電子化された地図から情報を読み出すカーナビゲーションシステムを利用することができる。
そして、道路形状情報は、車両位置判定部１２へ送られる。
【００３８】
車両位置判定部１２では、位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する。
なお、車線情報には、自車両が走行している道路上の車線や、交差点の右折レーンや左折レーン等を識別する情報の他に、その道路や、交差点を識別する情報を含む。
そして、車線情報は、車両情報パケット生成部１４へ送られる。
【００３９】
また、進行方向検出部１３では、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する。通過パタンとは、例えば、直進、左折又は右折を指す。言い換えれば、進行方向検出部１３は、運転者が、自車両をどのように運転して交差点を通過しようとしてるのかを検出する。
【００４０】
通過パタンを検出する方法としては、例えば、方向指示器（ウインカー）の動作により右左折を検出し、方向指示器の動作がない場合に直進と検出することができる。また、カーナビゲーションシステムにおいて、車両の進行経路が設定されいる場合には、そのカーナビゲーションシステムによる運転者に対するガイダンスにより、通過パタンを検出することができる。
そして、検出された通過パタンを示す進行方向情報は、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へ送られる。
【００４１】
車両情報パケット生成部１４では、位置検出部１０から転送されてきた位置情報と、車両位置判定部１２から転送されてきた車線情報と、進行方向検出部１３から転送されてきた進行方向情報１３とにより、車線情報パケットを生成する。
【００４２】
ここで、図２の（Ｂ）に、車両情報パケットの構成例を示す。
図２の（Ｂ）に示す車線情報パケット２００は、先頭側から、自車両の識別子、位置情報、道路識別子、交差点識別子、車線情報としての車線識別子、及び、進行方向情報としての進行方向識別子を順次に並べた構成を有する。
なお、車両情報パケットにおいては、位置情報を、経緯度から、交差点付近の任意の点を原点としたｘ，ｙ座標表示に変換して表す。
そして、生成された車両情報パケットは、通信部１５へ送られる。
【００４３】
通信部１５は、交通管制装置２から情報要求パケットを受け取ると、車両情報パケット２００を交通管制装置２へ送信する。
ここで、図２の（Ａ）に、情報要求パケットの構成例を示す。
図２の（Ａ）に示す情報要求パケット３００は、交差点識別子を含んでいる。したがって、通信部１５は、情報要求パケット３００の交差点識別子と、車両情報パケットの交差点識別子とが一致する場合にのみ、車両情報パケットを送信するようにしても良い。
【００４４】
また、通信部１５は、交通管制装置２からの交差点交通情報パケットを受信すると、それを危険判定部１６へ通知する。
なお、通信媒体としては、例えば、無線ＬＡＮや、携帯電話、赤外線通信等、従来公知の任意好適なものを利用することができる。
【００４５】
また、危険判定部１６では、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の情報に基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択する。ここでは、自車両の位置、走行車線、及び、自車両の交差点の通過パタンに基づいて選択する。続いて、危険判定部１６は、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する。
【００４６】
具体的には、例えば、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合には、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出する。続いて、抽出した情報が、自車両の走行する車線上を他車両が走行し、かつ、その他車両が自車両の前方を走行していることを示す場合に、危険と判定する。
【００４７】
また、例えば、自車両が交差点を右折する場合には、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出する。続いて、抽出した情報において、対向車線上を他車両が走行し、かつ、その他車両が交差点を直進することを示す場合に、危険と判定する。
そして、危険判定部１６は、危険と判定すると、危険警報要求信号を危険警報部１７へ通知する。
【００４８】
危険警報部１７では、危険判断部１６により衝突危険性があると判断されて、危険警報要求信号を受信すると、運転者へ警報を発する。具体的には、ディスプレイ表示やサイレン、ブザー、回転灯等の警報手段より、警告表示を行ったり警報音を発生させたりする。
【００４９】
（２）交通管制装置
次に、交通管制装置２の構成について説明する。
図１に示すように、交通管制装置２は、通信部２０、情報要求パケット送信部２１及び交差点交通情報生成部２２から構成されている。
情報要求パケット送信部２１は、交差点へ進入する各車両に対して、車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する。情報要求パケット３００の構成は、図２の（Ａ）に示した通りである。
なお、情報要求パケット送信部２１は、定期的に、情報要求パケットを通信部２０へ通知する。
【００５０】
通信部２０は、情報要求パケット送信部２１から通知された情報要求パケットを各車両へ送信するとともに、各車両からの車両情報パケットを受信する。そして、通信部は、受信した各車両情報パケットを交差点交通情報生成部２２へ通知する。
また、通信部２０は、交差点交通情報生成部２２で生成された交差点交通情報パケットを各車両へ送信する。
【００５１】
交差点交通情報生成部２３は、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する。
ここで、図２の（Ｃ）に、交差点交通情報パケットの一部分の構成例を示す。図２の（Ｃ）に示す交差点交通情報パケット４００は、先頭に、その交通管制装置が設置された交差点の識別子を有し、車線ごとに、その車線上を走行する車両の位置情報、及び、進行方向情報を並べた構成を有する。すなわち、車線識別子、位置情報及び進行方向識別子を順次に並べた組を、交差点に進入した又は進入する車両が存在する車線数だけ少なくとも繰り返す構成を有する。
【００５２】
なお、各車線の位置情報の欄では、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置をもって、その車線上を走行する車両の位置情報を代表させている。これにより、情報量の低減を図っている。また、各車線の進行方向識別子には、その車線上の各車両の通行パタンが併記されている。すなわち、各進行方向識別子の欄には、直進、左折及び右折のうちの一つ又は二つ以上の通行パタンを表す進行方向識別子が記載されている。
そして、生成された交差点交通情報パケットは、通信部２０へ送られる。
【００５３】
２．動作
次に、図３に示す交差点１０００の交通状態の場合の交差点衝突危険警報システムの動作、すなわち、本発明の交差点衝突危険警報方法の例について、図４を参照して説明する。
図３に示す交通状態においては、交差点１０００は、四方から道路２０００、３０００、４０００及び５０００が合流して形成されている。そして、各道路は、それぞれ片側二車線ずつの進入車線及び脱離車線により構成されている。そして、図３では、進入車線上の車両のみを図示している。
【００５４】
道路２０００の進入車線１０００１上では、直進車両ａと、その前方の右折車両ｂとが走行している。また、道路２０００と対向する道路４０００の進入車線１０００２上では、右折車両ｃが走行している。さらに、道路４０００の進入車線１０００３上では、左折車両ｄと、その後方の直進車両ｅとが走行している。また、図３に示す例では、交通管制装置２は、交差点１０００の脇に設置されている。
なお、交通管制装置２の設置場所は、交差点に進入してくる各車両から車両情報パケットが受信できる位置であれば、特に限定されない。
【００５５】
また、図４は、交差点衝突危険警報システムの動作を、車載装置１及び交通管制装置２それぞれの動作として示すフローチャートである。
先ず、図１に示した交通管制装置２の情報要求パケット送信部２１が、図２の（Ａ）に示した情報要求パケット３００を生成する（図４のステップＢ１）。
生成された情報要求パケット３００は、通信部２０を介して、各車両へ送信される（図４のステップＢ２）。
【００５６】
次に、交差点へ進入する各車両では、それぞれ車載装置１の通信部１５が、情報要求パケット３００を受信する（図４のステップＡ１）。
通信部１５は、情報要求パケット３００を車両情報パケット生成部１４へ転送する。さらに、車両情報パケット生成部１４は、位置情報検出部１０、道路形状検出部１１、車両位置判定部１２及び進行方向検出部１３へ情報要求パケット３００を転送する。
【００５７】
位置情報検出部１０は、情報要求パケット３００が転送されてくると、上述したように車両位置を検出して位置情報を生成する。続いて、位置情報検出部１０は、その位置情報を、車両位置判定部１２、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へ通知する。
【００５８】
また、道路形状検出部１１は、情報要求パケット３００が転送されてくると、上述したように、道路形状を検出して道路形状情報を生成する。続いて、道路形状検出部１１は、その道路形状情報を、車両位置判定部１２へ通知する。
【００５９】
車両位置判定部１２は、情報要求パケット３００が転送されてくると、位置検出部１０から受信した位置情報と、道路形状検出部１１から受信した道路形状情報とに基づいて、自車両が走行している道路の道路識別子、車線識別子、交差点識別子を判定して、車線情報（道路上車両位置情報とも称する。）を生成する。そして、この道路上車両位置情報を車両パケット生成部１４と危険判定部１６へ通知する。
【００６０】
そして、各車両の車両情報パケット生成部１４では、位置検出部１０から受信した位置情報と、車両位置判定部１２から受信した道路上車両位置情報と、進行方向検出部１３から受信した進行方向情報に、自車両を識別する車両識別子を加えて、図２の（Ｂ）に示した車両情報パケット２００を生成する（図４のステップＡ２）。
【００６１】
ここで、図５の（Ａ）〜（Ｅ）に、車両ａ〜車両ｅそれぞれの車両情報パケット５００ａ〜５００ｅを示す。
図５の（Ａ）に示す、車両ａの車両情報パケット５００ａは、車両識別子として「ａ」、位置情報として、図３の交差点１０００の左下に示す原点を基準としたｘ，ｙ座標表示による値（１５０，２００）を有している。また、道路識別子として「２０００」、車線識別子として「１０００１」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「直進」を有している。
【００６２】
また、図５の（Ｂ）に示す、車両ｂの車両情報パケット５００ｂは、車両識別子として「ｂ」、位置情報として（１７０，２００）を有している。また、道路識別子として「２０００」、車線識別子として「１０００１」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「右折」を有している。
【００６３】
また、図５の（Ｃ）に示す、車両ｃの車両情報パケット５００ｃは、車両識別子として「ｃ」、位置情報として（２００，１５０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００２」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「右折」を有している。
【００６４】
また、図５の（Ｄ）に示す、車両ｄの車両情報パケット５００ｄは、車両識別子として「ｄ」、位置情報として（２１０，１４０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００３」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「左折」を有している。
【００６５】
また、図５の（Ｅ）に示す、車両ｅの車両情報パケット５００ｅは、車両識別子として「ｅ」、位置情報として（２５０，１４０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００３」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「直進」を有している。
【００６６】
そして、各車両ａ〜ｅの車両情報パケット生成部１４は、それぞれ生成した車両情報パケット５００ａ〜５００ｅを、それぞれ通信部１５を介して、交通管制装置２へ送信する（ステップＡ３）。
【００６７】
車両ａ〜車両ｅの各々からの車両情報パケット５００ａ〜５００ｅは、交通管制装置２の通信部１５で受信される（図４のステップＢ３）。
通信部は、車両情報パケットを受信すると、それを交差点交通情報生成部２２へ転送する。
【００６８】
交差点交通情報生成部２２は、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する（図４のステップＢ４）。
ここで、図６に、交差点交通情報パケットの例を示す。
図６の示す交差点交通情報パケット６００においては、先頭に交差点識別子としての「１０００」を有し、以下、車線１０００１、１０００２及び１０００３について、車線ごとの位置情報及び進行方向識別子を有している。
【００６９】
車線「１０００１」については、車線１０００１上の車両ａ及び車両ｂの位置を、交差点の中心点により近い車両ｂの座標（１７０，２００）で代表させている。また、進行方向識別子として、車両ａ及び車両ｂそれぞれの通過パタンの「直進」及び「左折」を併記している。
また、車線「１０００２」については、車線１０００２上の車両ｃの位置座標（２００，１５０）と、車両ｃの通過パタンの「右折」とを有している。
【００７０】
車線「１０００３」については、車線１０００３上の車両ｄ及び車両ｅの位置を、交差点の中心点により近い車両ｄの座標（２１０，１４０）で代表させている。また、進行方向識別子として、車両ｄ及び車両ｅそれぞれの通過パタンの「直進」及び「左折」を併記している。
そして、交差点交通情報生成部２２は、生成した交差点交通情報パケット６００を、通信部２０へ通知する。
そして、通信部２０は、交差点交通情報パケット６００を、各車両へ送信する（図４のステップＢ５）。
【００７１】
送信された交差点交通情報パケット６００は、各車両の車載装置１の通信部１５で受信される（図４のステップＡ４）。
続いて、通信部１５は、受信した交差点交通情報パケット６００を、危険判定部１７へ転送する。
【００７２】
各車両の危険判定部１７では、、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する（図４のステップＡ５）。
【００７３】
ここで、自車両が直進又は左折する場合と、右折する場合とに分けて、危険判定部１７の動作について順次に説明する。
なお、自車両の進行方向は、上述したように、進行方向検出１３から進行方向情報として、危険判定部１７に通知されている。
【００７４】
（１）右左折車の場合
先ず、図７のフローチャートを参照して、自車両が直進又は左折する場合の危険判定部１７の動作について説明する。このように、直進又は左折する自車両には、図３に示す車両ａ、車両ｄ及び車両ｅが該当する。
【００７５】
自車両が直進又は左折する場合は、先ず、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出する（図７のステップＬ１）。
すなわち、車両ａでは車線「１０００１」の情報を抽出し、車両ｄ及び車両ｅでは車線「１０００３」の情報を抽出する。
なお、自車両の走行車線は、上述したように、車量位置判定部１２から危険判定部１７へ通知されている。
【００７６】
続いて、自車両の走行車線の情報が含まれているか否かを判断する（図７のステップＬ２）。
すなわち、車両ａでは、車線「１０００１」上を他車両が走行しているか否かを判断し、車両ｄ及び車両ｅでは、車線「１０００３」上を他車両が走行しているか否かを判断する。
【００７７】
判断の結果、自車両の走行車線上の車両についての情報が含まれていない場合（ステップＬ２においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図７のステップＬ３）。
【００７８】
一方、自車両の走行車線上の車両についての情報が含まれている場合（ステップＬ２においてＹｅｓの場合）には、その車両が右折車又は左折車か否かを判断する（図７のステップＬ４）。
すなわち、車両ａでは、車線「１０００１」上に車両ｂがいるので、その車両ｂが右左折車か否かを判断する。また、車両ｄ及び車両ｅでは、車線「１０００３」上に互いの車両がいるので、それぞれ右左折車か否かを判断する。
【００７９】
判断の結果、右左折車がいない場合（ステップＬ４においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図７のステップＬ３）。
すなわち、車両ｄでは、他車両の車両ｅが直進車であるので、危険無しと判定する。
【００８０】
一方、判断の結果、右折車又は左折車がいる場合（ステップＬ４においてＹｅｓの場合）には、その車両が自車両の前方を走行しているか否かを判断する（図７のステップＬ５）。
すなわち、車両ａでは、他車両ｂが右折車であるので、その車両ｂの走行位置を確認する。また車両ｅでは、他車両の車両ｄが左折車であるので、その車両ｄの走行位置を確認する。
【００８１】
判断の結果、その車両が自車両の前方車両でない場合（ステップＬ５においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（ステップＬ３）。
なお、自車両の位置は、上述したように、位置検出部１０から危険判定部１７へ通知されている。
【００８２】
一方、判断の結果、その車両が自車両の前方車両である場合（ステップＬ５においてＹｅｓの場合）には、危険と判定する（図７のステップＬ６）。
すなわち、車両ａでは、右折車両ｂが前方を走行しているので、危険と判定する。また、車両ｅでも、左折車両ｄが前方を走行しているので、危険と判定する。
このようにすれば、自車両が直進又は左折する場合の、前方の右左折車への追突危険性を的確に判定することができる。
【００８３】
そして、衝突危険性があると判定した場合、危険警報部１７が、運転者へ警報を発する（図４のステップＡ６）。
したがって、図３に示す例では、直進又は左折する車両ａ、車両ｄ及び車両ｅのうち、車両ａ及び車両ｅで警報が発せられ、一方、車両ｄでは警報は発せられない。
【００８４】
（２）右折車の場合
次に、図８のフローチャートを参照して、自車両が右折する場合の危険判定部１７の動作について説明する。このように、直進又は左折する自車両には、図３に示す車両ｂ及び車両ｃが該当する。
【００８５】
自車両が交差点を右折する場合は、まず、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出する（図８のステップＲ１）。
すなわち、車両ｂでは対向車線「１０００２」及び「１０００３」の情報を抽出し、車両ｃでは対向車線「１００００」及び「１０００１」の情報を抽出する。
【００８６】
続いて、対向車線の情報が含まれているか否かを判断する（図８のステップＲ２）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線「１０００２」及び「１０００３」上を他車両が走行しているか否かを判断し、車両ｃでは、車線「１００００」及び「１０００１」上を他車両が走行している可否かを判断する。
判断の結果、対向車線上の車両についての情報が含まれていない場合（ステップＲ２においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図８のステップＲ３）。
【００８７】
一方、対向車線上の車両についての情報が含まれている場合（ステップＲ２においてＹｅｓの場合）には、その車両が直進車か否かを判断する（図８のステップＲ４）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線「１０００２」上に車両ｃがおり、また、対向車線「１０００３」上に車両ｄ及び車両ｅがいるので、これらの車両ｃ、車両ｄ及び車両ｅが直進車か否かを判断する。また、車両ｃでは、対向車線「１０００１」上に車両ａ及び車両ｂがいるので、これらの車両ａ及び車両ｂが直進車か否かを判断する。
【００８８】
判断の結果、直進車がいない場合（ステップＲ４においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（ステップＲ３）。
一方、判断の結果、直進車がいる場合（ステップＲ４においてＹｅｓの場合）には、危険と判定する（図８のステップＲ５）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線上の車両ｅが直進車であるので、危険と判定する。また、車両ｃでも、対向車線上の車両ａが直進車であるので、危険と判定する。
このようにすれば、自車両が右折する場合に、対向車線上の直進車との衝突危険性を的確に判定することができる。
【００８９】
そして、衝突危険性があると判定した場合、危険警報部１７が、運転者へ警報を発する（図４のステップＡ６）。
したがって、図３に示す例では、右折する車両ｂ及び車両ｃの両方で警報が発生される。
【００９０】
上述した実施の形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は、種々の変更を行うことができる。例えば、上述した実施の形態においては、特定の項目を特定の順序で並べた車両情報パケット及び交差点交通情報パケットの例について説明したが、本発明では、車両情報パケット及び交差点交通情報パケットの内容項目及び構成順序はこれに限定されない。
【００９１】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、各車両の車両情報パケットをまとめた交差点交通情報パケットに基づき、各車両において衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断するので、各車両が他の車両の位置関係を全て考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もない。
このため、特に、多数の車両が交差点を通行する場合においても、各車両で迅速かつ的確に危険性の判定を行い、警報を発することができる。その結果、多数の車両が交差点を通行する場合においても、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図り、安全で円滑な通行を実現することができる。
【００９２】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、多数車両が交差点を通行する場合においても、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】交差点衝突危険警報システムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図２】（Ａ）は、情報要求パケットの構成を示し、（Ｂ）は、車両情報パケットの構成を示し、（Ｃ）は、交差点交通情報の構成を示す。
【図３】実施形態の交差点の車両通行状況を示す模式図である。
【図４】交差点衝突危険警報方法を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施形態の車両情報パケットの一例である。
【図６】実施形態の交差点交通情報の一例である。
【図７】直進又は左折時の危険判定方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】右折時の危険判定方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車載装置
２ 交通管制装置
１０ 位置検出部
１１ 道路形状検出部
１２ 車両位置判定部
１３ 進行方向検出部
１４ 車両情報パケット生成部
１５ 通信部
１６ 危険判定部
１７ 危険警報部
２０ 通信部
２１ 情報要求パケット送信部
２２ 交差点交通情報生成部
２００ 車両情報パケット
３００ 情報要求パケット
４００ 交差点交通情報パケット
５００ａ〜５００ｅ 車両情報パケット
６００ 交差点交通情報パケット
１０００ 交差点
２０００、３０００、４０００、５０００ 道路
１００００〜１０００７ 進入車線
１００１０〜１００１７ 離脱車線
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路交通において、交差点における車両どうしの衝突危険を判断し警報する交差点衝突危険警報方法、交差点衝突危険警報システム、そのシステムを構成する車載装置、及び、そのシステムを構成する交通管制装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
交差点における衝突事故を防止し、車両の安全な交通を実現するため、従来より、種々の技術が開発されてきた。そのような従来技術の一例が、文献１：「特開平９−２８２５９２号公報」に開示されている。この文献１に開示の技術によれば、交差点における右折車両に対して、対向車となる車両の有無を検出する。続いて、対向車となる車両が走行している対向車線側における交差点の信号機が青色又は黄色の点灯状態であるときに、右折車両に対して警告信号を送信する。そして、それを受信した右折車両は、ドライバーに警告することにより、衝突事故を防いでいる。
【０００３】
また、他の従来技術の一例が、文献２：「１０−１８８１９９号公報」に開示されている。この文献２に開示の技術によれば、交差点の近くに、近接レーダー、トランシーバ及びコンピュータとを備え、このコンピュータは、これら近接レーダー及びトランシーバに接続され、近接レーダーで検出された車両の位置情報を、他の車両に受信させるため、トランシーバへ通知することにより、衝突事故を防止している。
【０００４】
さらに、そのような従来技術が、文献３：「１１−１７５８９６号公報」にも開示されている。この文献３に開示の技術によれば、車載装置と路上装置とを備え、車載装置から路上装置へ車両の識別符号付きパケットを送り返す。そして、路上装置は、送り返されてきたパケットが同じ識別符号付きパケットならば、その車両に対して交差点への進入を許可し、異なる場合は進入を不許可とすることにより衝突事故を防止している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の文献１に開示の技術においては、対向車の存否のみを考慮しているに過ぎず、その対向車がどのように交差点を通行しようとしているのかを考慮していない。その結果、例えば、対向車が交差点を直進しようとしていない場合、自車両が右折しても危険がないにもかかわらず、警報が発せられてしまうことになる。このため、交差点におけるさまざまな衝突の危険に対する警報が的確になされないという問題点があった。
【０００６】
また、上述の文献２に開示の技術においては、各車両が、それぞれ他の車両の位置情報を受信して衝突の危険を計算している。このため、衝突事故の発生の危険性を判断するにあたり、各車両が、それぞれ他の車両の位置関係を全て考慮することになる。このため、衝突の危険性を判定するのに時間がかかり過ぎてしまうという問題点があった。
【０００７】
さらに、上述の文献３に開示の技術においては、路上装置が、各車両についての衝突事故の発生の危険性をいちいち判断し、各車両の交差点への進入を制限している。このため、文献３の技術においても、特に、多数の車両が交差点を通行する場合、衝突の危険性を判定するのに時間がかかり過ぎてしまうという問題点があった。
また、文献３においては、単に交差点に車両を一台ずつ進入させるよう進入の許可、不許可をしているため、例えば、対向車どうしが互いに左折する場合や、すれ違える場合など、衝突の危険性がない場合にも、進入不許可となってしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記の問題を解決すべくなされたものであり、交差点における車両どうしの衝突事故の発生を防止するため、衝突の危険性を迅速かつ的確に判断して警報を発することができる技術の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この目的の達成を図るため、本発明の請求項１に係る交差点衝突危険警報方法によれば、交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、各車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、各車両において、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する方法であって、
前記車両情報パケットが、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含み、
前記交差点交通情報パケットが、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含み、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、
前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、
抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する方法としてある。
【００１０】
このように、本発明によれば、各車両の車両情報パケットをまとめた交差点交通情報パケットに基づき、各車両において衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断する。
【００１１】
このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もないので、特に、多数の車両が交差点を通行する場合においても、迅速かつ的確な判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００１２】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００１３】
なお、本発明においては、交差点を通過する直進車両が走行する走行車線を、交差点を挟んでそれぞれ別個の車線として扱う。また、道路が片側一車線の場合には、車線情報は道路情報と同等となる。
また、走行している車両には、交差点の手前や交差点内で、安全確認等のため、一時的に停止している車両も含まれる。
【００１４】
また、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、抽出した情報において、自車両の走行する車線を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判定する方法としてあるので、自車両が直進又は左折する場合に、先行の右折車又は左折車に追突する危険性を的確に判定することができる。
【００１５】
このように、車両情報パケットに、車線情報、位置情報、進行方向情報を含めれば、交差点に進入している又は進入してくる車両の走行状態をより正確に把握することができる。このため、衝突危険性のより的確な判定をすることができる。
なお、通過パタンとは、例えば、交差点における直進、左折又は右折をいう。
【００１６】
このように、情報を車線ごとにまとめれば、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を容易に選択し、衝突危険性のより迅速かつ的確な判定を行うことができる。
【００１７】
また、請求項２記載の発明によれば、自車両が交差点を右折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出し、抽出した情報において、対向車線上を他車両が走行し、かつ、該他車両が交差点を直進する場合に、危険と判定する方法としてある。
このようにすれば、自車両が右折する場合に、対向車との衝突危険性を的確に判定することができる。
【００１８】
また、請求項３記載の発明によれば、交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、各前記車両情報パケットを、前記交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、前記交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、前記交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、各車両において、受信した前記交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する交差点衝突危険警報方法であって、前記交差点交通情報パケットが、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする方法としてある。
【００１９】
このように、同一車線上の複数の車両の位置情報を、交差点の中心点の直近の車両、すなわち、交差点へ進入する先頭車両の位置情報で代表させれば、交差点交通情報量を減らすことができる。また、衝突危険性を判定する場合、実際に考慮すべき車両は、自車両の前方、又は、交差点の中心の直近に位置する車両である。すなわち、先頭車両の存否が重要となる。したがって、位置情報を先頭車両で代表させることにより、判定の的確性を損なうことなく、判定の迅速化を図ることができる。
【００２０】
また、請求項４記載の発明によれば、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択するにあたり、自車両の位置、走行車線、及び、交差点の通過パタンに基づいて、情報を選択する方法としてある。
このように、自車両の位置、走行車線、及び、自車両の交差点の通過パタンに基づいて情報を選択すれば、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を的確に選択することができる。
【００２１】
また、請求項５記載の本発明の交差点衝突危険警報システムによれば、車載装置と交通管制装置とを備え、前記車載装置は、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、前記交通管制装置は、交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、を有する構成としてある。
【００２２】
また、請求項６記載の本発明の交差点衝突危険警報システムによれば、車載装置と交通管制装置とを備え、前記車載装置は、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、前記交通管制装置は、交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、を有する構成としてある。
【００２３】
このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もないので、迅速かつ的確な判定を行い、警報を発することができる。その結果、多数の車両が交差点を通行する場合においても、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図り、安全で円滑な通行を実現することができる。
【００２４】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【００２５】
また、車載装置で生成する車両情報パケットには、車線情報、位置情報、進行方向情報が含まれるので、これら車載情報パケットをまとめた交差点交通情報に基づいて交差点に進入している又は進入してくる車両の走行状態を正確に把握することができる。このため、衝突危険性のより的確な判定をすることができる。
【００２６】
また、請求項７記載の本発明の車載装置によれば、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、自車両の識別子、位置情報、車線情報及び進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを備える構成としてある。
【００２７】
このように、本発明の車載装置によれば、各車両の車両情報パケットを交通管制装置へ送信し、交通管制装置から受信した交差点交通情報パケットに基づき、各車両の衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断する。このため、本発明によれば、各車両で他の全ての車両の位置関係を考慮する必要はないため、迅速かつ的確に衝突危険性の判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００２８】
また、請求項８記載の本発明の交通管制装置によれば、交差点へ進入する各車両に対して、車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部とを備える構成としてある。
【００２９】
このように、本発明の交通管制装置によれば、各車両の車両情報パケットをまとめて交差点交通情報パケットを生成し、それを各車両へ送信する。この交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。
さらに、交通管制装置では各車両の衝突危険性をいちいち判定せず、共通の交差点交通情報パケットに基づいて各車両でそれぞれ衝突危険性を判断するので、迅速かつ的確な判定を行うことができる。
【００３０】
また、本発明の請求項９記載の記録媒体によれば、交差点へ進入する各車両において、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する処理と、各前記車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信する処理と、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交通管制装置から受信した、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含む交差点交通情報パケットより、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に危険と判断する処理と、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する処理とをコンピュータに実行させるプログラムが記録されている。
【００３１】
本発明の記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませて実行させることにより、迅速かつ的確に衝突危険性の判定を行うことができる。その結果、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図ることができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下の各実施形態における車載装置及び交通管制装置における処理は、プログラムに制御されたコンピュータにより実行される。このプログラムは、例えば、記録媒体により提供される。記録媒体としては、例えば、磁気ディスク、半導体メモリ、その他の任意の、コンピュータで読み取り可能なものを使用することができる。また、記録媒体に記録されたプログラムは、通信回線を介してもコンピュータに読込ませることもできる。
【００３３】
１．構成
まず、図１を参照して、本実施形態の交差点衝突危険警報システムの構成について説明する。
【００３４】
図１は、本実施形態の交差点衝突警報システムの構成を説明するためのブロック図である。図１に示すように、この交差点衝突警報システムは、車載装置１と交通管制装置２とを備えている。
（１）車載装置
先ず、車載装置１の構成について説明する。
車載装置１は、位置検出部１０、道路形状検出部１１、車両位置判定部１２、進行方向検出部１３、車両情報パケット生成部１４、通信部１５、危険判定部１６及び危険警報部１７から構成されている。
【００３５】
位置検出部１０では、自車両の位置を検出し、位置情報を生成する。位置検出部１０としては、例えば、汎地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＰＳ）受信機、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ（ディファレンシャル・ジーピーエス）受信機、又は、ジャイロを利用した自律航法装置等の従来公知の任意好適な装置を利用することができる。
【００３６】
そして、位置検出部１０では、例えば緯度、経度で位置を表す位置情報が生成される。具体的には、例えば東経１３５度１５分○○秒、北緯３４度１０分○○秒（○○は任意の数値を表す。）というように、自車両の位置を特定する位置情報が生成される。生成された位置情報は、車両位置判定部１２、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へそれぞれ送られる。
【００３７】
また、道路形状検出部１１では、道路形状を検出し、道路形状情報を生成する。道路形状情報には、例えば、道路の位置と幅、車線数、道路どうしの接続、交差点の形状等の情報が含まれる。すなわち、道路形状情報には、例えば、カーナビゲーションシステムに搭載されている電子化された地図に含まれる情報が含まれる。したがって、道路形状検出部１１としては、このような電子化された地図から情報を読み出すカーナビゲーションシステムを利用することができる。
そして、道路形状情報は、車両位置判定部１２へ送られる。
【００３８】
車両位置判定部１２では、位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する。
なお、車線情報には、自車両が走行している道路上の車線や、交差点の右折レーンや左折レーン等を識別する情報の他に、その道路や、交差点を識別する情報を含む。
そして、車線情報は、車両情報パケット生成部１４へ送られる。
【００３９】
また、進行方向検出部１３では、自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する。通過パタンとは、例えば、直進、左折又は右折を指す。言い換えれば、進行方向検出部１３は、運転者が、自車両をどのように運転して交差点を通過しようとしてるのかを検出する。
【００４０】
通過パタンを検出する方法としては、例えば、方向指示器（ウインカー）の動作により右左折を検出し、方向指示器の動作がない場合に直進と検出することができる。また、カーナビゲーションシステムにおいて、車両の進行経路が設定されいる場合には、そのカーナビゲーションシステムによる運転者に対するガイダンスにより、通過パタンを検出することができる。
そして、検出された通過パタンを示す進行方向情報は、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へ送られる。
【００４１】
車両情報パケット生成部１４では、位置検出部１０から転送されてきた位置情報と、車両位置判定部１２から転送されてきた車線情報と、進行方向検出部１３から転送されてきた進行方向情報１３とにより、車線情報パケットを生成する。
【００４２】
ここで、図２の（Ｂ）に、車両情報パケットの構成例を示す。
図２の（Ｂ）に示す車線情報パケット２００は、先頭側から、自車両の識別子、位置情報、道路識別子、交差点識別子、車線情報としての車線識別子、及び、進行方向情報としての進行方向識別子を順次に並べた構成を有する。
なお、車両情報パケットにおいては、位置情報を、経緯度から、交差点付近の任意の点を原点としたｘ，ｙ座標表示に変換して表す。
そして、生成された車両情報パケットは、通信部１５へ送られる。
【００４３】
通信部１５は、交通管制装置２から情報要求パケットを受け取ると、車両情報パケット２００を交通管制装置２へ送信する。
ここで、図２の（Ａ）に、情報要求パケットの構成例を示す。
図２の（Ａ）に示す情報要求パケット３００は、交差点識別子を含んでいる。したがって、通信部１５は、情報要求パケット３００の交差点識別子と、車両情報パケットの交差点識別子とが一致する場合にのみ、車両情報パケットを送信するようにしても良い。
【００４４】
また、通信部１５は、交通管制装置２からの交差点交通情報パケットを受信すると、それを危険判定部１６へ通知する。
なお、通信媒体としては、例えば、無線ＬＡＮや、携帯電話、赤外線通信等、従来公知の任意好適なものを利用することができる。
【００４５】
また、危険判定部１６では、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の情報に基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択する。ここでは、自車両の位置、走行車線、及び、自車両の交差点の通過パタンに基づいて選択する。続いて、危険判定部１６は、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する。
【００４６】
具体的には、例えば、自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合には、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出する。続いて、抽出した情報が、自車両の走行する車線上を他車両が走行し、かつ、その他車両が自車両の前方を走行していることを示す場合に、危険と判定する。
【００４７】
また、例えば、自車両が交差点を右折する場合には、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出する。続いて、抽出した情報において、対向車線上を他車両が走行し、かつ、その他車両が交差点を直進することを示す場合に、危険と判定する。
そして、危険判定部１６は、危険と判定すると、危険警報要求信号を危険警報部１７へ通知する。
【００４８】
危険警報部１７では、危険判断部１６により衝突危険性があると判断されて、危険警報要求信号を受信すると、運転者へ警報を発する。具体的には、ディスプレイ表示やサイレン、ブザー、回転灯等の警報手段より、警告表示を行ったり警報音を発生させたりする。
【００４９】
（２）交通管制装置
次に、交通管制装置２の構成について説明する。
図１に示すように、交通管制装置２は、通信部２０、情報要求パケット送信部２１及び交差点交通情報生成部２２から構成されている。
情報要求パケット送信部２１は、交差点へ進入する各車両に対して、車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する。情報要求パケット３００の構成は、図２の（Ａ）に示した通りである。
なお、情報要求パケット送信部２１は、定期的に、情報要求パケットを通信部２０へ通知する。
【００５０】
通信部２０は、情報要求パケット送信部２１から通知された情報要求パケットを各車両へ送信するとともに、各車両からの車両情報パケットを受信する。そして、通信部は、受信した各車両情報パケットを交差点交通情報生成部２２へ通知する。
また、通信部２０は、交差点交通情報生成部２２で生成された交差点交通情報パケットを各車両へ送信する。
【００５１】
交差点交通情報生成部２３は、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する。
ここで、図２の（Ｃ）に、交差点交通情報パケットの一部分の構成例を示す。図２の（Ｃ）に示す交差点交通情報パケット４００は、先頭に、その交通管制装置が設置された交差点の識別子を有し、車線ごとに、その車線上を走行する車両の位置情報、及び、進行方向情報を並べた構成を有する。すなわち、車線識別子、位置情報及び進行方向識別子を順次に並べた組を、交差点に進入した又は進入する車両が存在する車線数だけ少なくとも繰り返す構成を有する。
【００５２】
なお、各車線の位置情報の欄では、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置をもって、その車線上を走行する車両の位置情報を代表させている。これにより、情報量の低減を図っている。また、各車線の進行方向識別子には、その車線上の各車両の通行パタンが併記されている。すなわち、各進行方向識別子の欄には、直進、左折及び右折のうちの一つ又は二つ以上の通行パタンを表す進行方向識別子が記載されている。
そして、生成された交差点交通情報パケットは、通信部２０へ送られる。
【００５３】
２．動作
次に、図３に示す交差点１０００の交通状態の場合の交差点衝突危険警報システムの動作、すなわち、本発明の交差点衝突危険警報方法の例について、図４を参照して説明する。
図３に示す交通状態においては、交差点１０００は、四方から道路２０００、３０００、４０００及び５０００が合流して形成されている。そして、各道路は、それぞれ片側二車線ずつの進入車線及び脱離車線により構成されている。そして、図３では、進入車線上の車両のみを図示している。
【００５４】
道路２０００の進入車線１０００１上では、直進車両ａと、その前方の右折車両ｂとが走行している。また、道路２０００と対向する道路４０００の進入車線１０００２上では、右折車両ｃが走行している。さらに、道路４０００の進入車線１０００３上では、左折車両ｄと、その後方の直進車両ｅとが走行している。また、図３に示す例では、交通管制装置２は、交差点１０００の脇に設置されている。
なお、交通管制装置２の設置場所は、交差点に進入してくる各車両から車両情報パケットが受信できる位置であれば、特に限定されない。
【００５５】
また、図４は、交差点衝突危険警報システムの動作を、車載装置１及び交通管制装置２それぞれの動作として示すフローチャートである。
先ず、図１に示した交通管制装置２の情報要求パケット送信部２１が、図２の（Ａ）に示した情報要求パケット３００を生成する（図４のステップＢ１）。
生成された情報要求パケット３００は、通信部２０を介して、各車両へ送信される（図４のステップＢ２）。
【００５６】
次に、交差点へ進入する各車両では、それぞれ車載装置１の通信部１５が、情報要求パケット３００を受信する（図４のステップＡ１）。
通信部１５は、情報要求パケット３００を車両情報パケット生成部１４へ転送する。さらに、車両情報パケット生成部１４は、位置情報検出部１０、道路形状検出部１１、車両位置判定部１２及び進行方向検出部１３へ情報要求パケット３００を転送する。
【００５７】
位置情報検出部１０は、情報要求パケット３００が転送されてくると、上述したように車両位置を検出して位置情報を生成する。続いて、位置情報検出部１０は、その位置情報を、車両位置判定部１２、車両情報パケット生成部１４及び危険判定部１６へ通知する。
【００５８】
また、道路形状検出部１１は、情報要求パケット３００が転送されてくると、上述したように、道路形状を検出して道路形状情報を生成する。続いて、道路形状検出部１１は、その道路形状情報を、車両位置判定部１２へ通知する。
【００５９】
車両位置判定部１２は、情報要求パケット３００が転送されてくると、位置検出部１０から受信した位置情報と、道路形状検出部１１から受信した道路形状情報とに基づいて、自車両が走行している道路の道路識別子、車線識別子、交差点識別子を判定して、車線情報（道路上車両位置情報とも称する。）を生成する。そして、この道路上車両位置情報を車両パケット生成部１４と危険判定部１６へ通知する。
【００６０】
そして、各車両の車両情報パケット生成部１４では、位置検出部１０から受信した位置情報と、車両位置判定部１２から受信した道路上車両位置情報と、進行方向検出部１３から受信した進行方向情報に、自車両を識別する車両識別子を加えて、図２の（Ｂ）に示した車両情報パケット２００を生成する（図４のステップＡ２）。
【００６１】
ここで、図５の（Ａ）〜（Ｅ）に、車両ａ〜車両ｅそれぞれの車両情報パケット５００ａ〜５００ｅを示す。
図５の（Ａ）に示す、車両ａの車両情報パケット５００ａは、車両識別子として「ａ」、位置情報として、図３の交差点１０００の左下に示す原点を基準としたｘ，ｙ座標表示による値（１５０，２００）を有している。また、道路識別子として「２０００」、車線識別子として「１０００１」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「直進」を有している。
【００６２】
また、図５の（Ｂ）に示す、車両ｂの車両情報パケット５００ｂは、車両識別子として「ｂ」、位置情報として（１７０，２００）を有している。また、道路識別子として「２０００」、車線識別子として「１０００１」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「右折」を有している。
【００６３】
また、図５の（Ｃ）に示す、車両ｃの車両情報パケット５００ｃは、車両識別子として「ｃ」、位置情報として（２００，１５０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００２」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「右折」を有している。
【００６４】
また、図５の（Ｄ）に示す、車両ｄの車両情報パケット５００ｄは、車両識別子として「ｄ」、位置情報として（２１０，１４０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００３」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「左折」を有している。
【００６５】
また、図５の（Ｅ）に示す、車両ｅの車両情報パケット５００ｅは、車両識別子として「ｅ」、位置情報として（２５０，１４０）を有している。また、道路識別子として「４０００」、車線識別子として「１０００３」、交差点識別子として「１０００」、進行方向識別子として「直進」を有している。
【００６６】
そして、各車両ａ〜ｅの車両情報パケット生成部１４は、それぞれ生成した車両情報パケット５００ａ〜５００ｅを、それぞれ通信部１５を介して、交通管制装置２へ送信する（ステップＡ３）。
【００６７】
車両ａ〜車両ｅの各々からの車両情報パケット５００ａ〜５００ｅは、交通管制装置２の通信部１５で受信される（図４のステップＢ３）。
通信部は、車両情報パケットを受信すると、それを交差点交通情報生成部２２へ転送する。
【００６８】
交差点交通情報生成部２２は、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する（図４のステップＢ４）。
ここで、図６に、交差点交通情報パケットの例を示す。
図６の示す交差点交通情報パケット６００においては、先頭に交差点識別子としての「１０００」を有し、以下、車線１０００１、１０００２及び１０００３について、車線ごとの位置情報及び進行方向識別子を有している。
【００６９】
車線「１０００１」については、車線１０００１上の車両ａ及び車両ｂの位置を、交差点の中心点により近い車両ｂの座標（１７０，２００）で代表させている。また、進行方向識別子として、車両ａ及び車両ｂそれぞれの通過パタンの「直進」及び「左折」を併記している。
また、車線「１０００２」については、車線１０００２上の車両ｃの位置座標（２００，１５０）と、車両ｃの通過パタンの「右折」とを有している。
【００７０】
車線「１０００３」については、車線１０００３上の車両ｄ及び車両ｅの位置を、交差点の中心点により近い車両ｄの座標（２１０，１４０）で代表させている。また、進行方向識別子として、車両ｄ及び車両ｅそれぞれの通過パタンの「直進」及び「左折」を併記している。
そして、交差点交通情報生成部２２は、生成した交差点交通情報パケット６００を、通信部２０へ通知する。
そして、通信部２０は、交差点交通情報パケット６００を、各車両へ送信する（図４のステップＢ５）。
【００７１】
送信された交差点交通情報パケット６００は、各車両の車載装置１の通信部１５で受信される（図４のステップＡ４）。
続いて、通信部１５は、受信した交差点交通情報パケット６００を、危険判定部１７へ転送する。
【００７２】
各車両の危険判定部１７では、、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する（図４のステップＡ５）。
【００７３】
ここで、自車両が直進又は左折する場合と、右折する場合とに分けて、危険判定部１７の動作について順次に説明する。
なお、自車両の進行方向は、上述したように、進行方向検出１３から進行方向情報として、危険判定部１７に通知されている。
【００７４】
（１）右左折車の場合
先ず、図７のフローチャートを参照して、自車両が直進又は左折する場合の危険判定部１７の動作について説明する。このように、直進又は左折する自車両には、図３に示す車両ａ、車両ｄ及び車両ｅが該当する。
【００７５】
自車両が直進又は左折する場合は、先ず、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出する（図７のステップＬ１）。
すなわち、車両ａでは車線「１０００１」の情報を抽出し、車両ｄ及び車両ｅでは車線「１０００３」の情報を抽出する。
なお、自車両の走行車線は、上述したように、車量位置判定部１２から危険判定部１７へ通知されている。
【００７６】
続いて、自車両の走行車線の情報が含まれているか否かを判断する（図７のステップＬ２）。
すなわち、車両ａでは、車線「１０００１」上を他車両が走行しているか否かを判断し、車両ｄ及び車両ｅでは、車線「１０００３」上を他車両が走行しているか否かを判断する。
【００７７】
判断の結果、自車両の走行車線上の車両についての情報が含まれていない場合（ステップＬ２においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図７のステップＬ３）。
【００７８】
一方、自車両の走行車線上の車両についての情報が含まれている場合（ステップＬ２においてＹｅｓの場合）には、その車両が右折車又は左折車か否かを判断する（図７のステップＬ４）。
すなわち、車両ａでは、車線「１０００１」上に車両ｂがいるので、その車両ｂが右左折車か否かを判断する。また、車両ｄ及び車両ｅでは、車線「１０００３」上に互いの車両がいるので、それぞれ右左折車か否かを判断する。
【００７９】
判断の結果、右左折車がいない場合（ステップＬ４においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図７のステップＬ３）。
すなわち、車両ｄでは、他車両の車両ｅが直進車であるので、危険無しと判定する。
【００８０】
一方、判断の結果、右折車又は左折車がいる場合（ステップＬ４においてＹｅｓの場合）には、その車両が自車両の前方を走行しているか否かを判断する（図７のステップＬ５）。
すなわち、車両ａでは、他車両ｂが右折車であるので、その車両ｂの走行位置を確認する。また車両ｅでは、他車両の車両ｄが左折車であるので、その車両ｄの走行位置を確認する。
【００８１】
判断の結果、その車両が自車両の前方車両でない場合（ステップＬ５においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（ステップＬ３）。
なお、自車両の位置は、上述したように、位置検出部１０から危険判定部１７へ通知されている。
【００８２】
一方、判断の結果、その車両が自車両の前方車両である場合（ステップＬ５においてＹｅｓの場合）には、危険と判定する（図７のステップＬ６）。
すなわち、車両ａでは、右折車両ｂが前方を走行しているので、危険と判定する。また、車両ｅでも、左折車両ｄが前方を走行しているので、危険と判定する。
このようにすれば、自車両が直進又は左折する場合の、前方の右左折車への追突危険性を的確に判定することができる。
【００８３】
そして、衝突危険性があると判定した場合、危険警報部１７が、運転者へ警報を発する（図４のステップＡ６）。
したがって、図３に示す例では、直進又は左折する車両ａ、車両ｄ及び車両ｅのうち、車両ａ及び車両ｅで警報が発せられ、一方、車両ｄでは警報は発せられない。
【００８４】
（２）右折車の場合
次に、図８のフローチャートを参照して、自車両が右折する場合の危険判定部１７の動作について説明する。このように、直進又は左折する自車両には、図３に示す車両ｂ及び車両ｃが該当する。
【００８５】
自車両が交差点を右折する場合は、まず、交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出する（図８のステップＲ１）。
すなわち、車両ｂでは対向車線「１０００２」及び「１０００３」の情報を抽出し、車両ｃでは対向車線「１００００」及び「１０００１」の情報を抽出する。
【００８６】
続いて、対向車線の情報が含まれているか否かを判断する（図８のステップＲ２）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線「１０００２」及び「１０００３」上を他車両が走行しているか否かを判断し、車両ｃでは、車線「１００００」及び「１０００１」上を他車両が走行している可否かを判断する。
判断の結果、対向車線上の車両についての情報が含まれていない場合（ステップＲ２においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（図８のステップＲ３）。
【００８７】
一方、対向車線上の車両についての情報が含まれている場合（ステップＲ２においてＹｅｓの場合）には、その車両が直進車か否かを判断する（図８のステップＲ４）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線「１０００２」上に車両ｃがおり、また、対向車線「１０００３」上に車両ｄ及び車両ｅがいるので、これらの車両ｃ、車両ｄ及び車両ｅが直進車か否かを判断する。また、車両ｃでは、対向車線「１０００１」上に車両ａ及び車両ｂがいるので、これらの車両ａ及び車両ｂが直進車か否かを判断する。
【００８８】
判断の結果、直進車がいない場合（ステップＲ４においてＮｏの場合）には、危険性無しと判定する（ステップＲ３）。
一方、判断の結果、直進車がいる場合（ステップＲ４においてＹｅｓの場合）には、危険と判定する（図８のステップＲ５）。
すなわち、車両ｂでは、対向車線上の車両ｅが直進車であるので、危険と判定する。また、車両ｃでも、対向車線上の車両ａが直進車であるので、危険と判定する。
このようにすれば、自車両が右折する場合に、対向車線上の直進車との衝突危険性を的確に判定することができる。
【００８９】
そして、衝突危険性があると判定した場合、危険警報部１７が、運転者へ警報を発する（図４のステップＡ６）。
したがって、図３に示す例では、右折する車両ｂ及び車両ｃの両方で警報が発生される。
【００９０】
上述した実施の形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は、種々の変更を行うことができる。例えば、上述した実施の形態においては、特定の項目を特定の順序で並べた車両情報パケット及び交差点交通情報パケットの例について説明したが、本発明では、車両情報パケット及び交差点交通情報パケットの内容項目及び構成順序はこれに限定されない。
【００９１】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、各車両の車両情報パケットをまとめた交差点交通情報パケットに基づき、各車両において衝突危険性をそれぞれ判定する。しかも、交差点交通情報パケットの中の、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて自車両の衝突危険性を判断するので、各車両が他の車両の位置関係を全て考慮する必要はなく、しかも、交通管制装置で各車両の衝突危険性をいちいち判定する必要もない。
このため、特に、多数の車両が交差点を通行する場合においても、各車両で迅速かつ的確に危険性の判定を行い、警報を発することができる。その結果、多数の車両が交差点を通行する場合においても、交差点における車両どうしの衝突事故の発生の防止を図り、安全で円滑な通行を実現することができる。
【００９２】
さらに、交差点交通情報パケットは、各車両について共通であり、交通管制装置においては、車両ごとに個別の情報を生成する必要がない。このため、多数車両が交差点を通行する場合においても、交通管制装置において、迅速に交差点交通情報を生成することができる。その結果、危険性を判定するまでに要する時間の短縮を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】交差点衝突危険警報システムの構成を説明するための機能ブロック図である。
【図２】（Ａ）は、情報要求パケットの構成を示し、（Ｂ）は、車両情報パケットの構成を示し、（Ｃ）は、交差点交通情報の構成を示す。
【図３】実施形態の交差点の車両通行状況を示す模式図である。
【図４】交差点衝突危険警報方法を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施形態の車両情報パケットの一例である。
【図６】実施形態の交差点交通情報の一例である。
【図７】直進又は左折時の危険判定方法を説明するためのフローチャートである。
【図８】右折時の危険判定方法を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ 車載装置
２ 交通管制装置
１０ 位置検出部
１１ 道路形状検出部
１２ 車両位置判定部
１３ 進行方向検出部
１４ 車両情報パケット生成部
１５ 通信部
１６ 危険判定部
１７ 危険警報部
２０ 通信部
２１ 情報要求パケット送信部
２２ 交差点交通情報生成部
２００ 車両情報パケット
３００ 情報要求パケット
４００ 交差点交通情報パケット
５００ａ〜５００ｅ 車両情報パケット
６００ 交差点交通情報パケット
１０００ 交差点
２０００、３０００、４０００、５０００ 道路
１００００〜１０００７ 進入車線
１００１０〜１００１７ 離脱車線
Claims (9)
- 交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、各車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、各車両において、受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する方法であって、
前記車両情報パケットが、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含み、
前記交差点交通情報パケットが、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含み、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、
前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、
抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する
ことを特徴とする交差点衝突危険警報方法。 - 自車両が交差点を右折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、
前記交差点交通情報から、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の対向車線の情報を抽出し、
抽出した情報において、前記対向車線上を他車両が走行し、かつ、該他車両が交差点を直進する場合に、危険と判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の交差点衝突危険警報方法。 - 交差点へ進入する各車両において、それぞれ車両情報パケットを生成し、
各前記車両情報パケットを、前記交差点付近に設置された交通管制装置へ送信し、
前記交通管制装置において、各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成し、
前記交差点交通情報パケットを各車両へ送信し、
各車両において、受信した前記交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断し、
衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する交差点衝突危険警報方法であって、
前記交差点交通情報パケットが、
同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする
ことを特徴とする交差点衝突危険警報方法。 - 受信した前記交差点交通情報パケットの中から、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択するにあたり、
自車両の位置、走行車線、及び、交差点の通過パタンに基づいて、情報を選択する
ことを特徴とする請求項３に記載の交差点衝突危険警報方法。 - 車載装置と交通管制装置とを備え
前記車載装置は、
自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、
道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、
前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、
自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、
自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、前記交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、
この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、
前記交通管制装置は、
交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、
各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、
を有する
ことを特徴とする交差点衝突危険警報システム。 - 車載装置と交通管制装置とを備え
前記車載装置は、
自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、
道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、
前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、
自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、
自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、
受信した交差点交通情報パケットの中から、自車両の車両情報パケットに基づいて、自車両と衝突の可能性のある車線上の車両の情報を選択し、選択した情報に基づいて衝突危険性を判断する危険判定部と、
この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部とを有し、
前記交通管制装置は、
交差点へ進入する各車両に対して、前記車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、
各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と、
を有することを特徴とする交差点衝突危険警報システム。 - 自車両の位置を検出し、位置情報を生成する位置検出部と、
道路の形状を検出し、道路形状情報を生成する道路形状検出部と、
前記位置情報及び道路形状情報に基づき、自車両の進入する交差点における自車両の走行車線を判定し、車線情報を生成する車両位置判定部と、
自車両の交差点の通過パタンを検出し、進行方向情報を生成する進行方向検出部と、
自車両の識別子、前記位置情報、前記車線情報及び前記進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する車両情報パケット生成部と、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交差点交通情報パケットから、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に、危険と判断する危険判定部と、
この危険判定部により衝突危険性があると判断された場合に、運転者へ警報を発する危険警報部と
を備えることを特徴とする車載装置。 - 交差点へ進入する各車両に対して、車両情報パケットの送信を要求する情報要求パケットを生成する情報要求パケット送信部と、
各車両から受信した車両情報パケットをまとめ、同一車線上を複数の車両が走行している場合、交差点の中心点の直近に位置する車両の位置を、位置情報とする交差点交通情報パケットを生成する交差点交通情報生成部と
を備えることを特徴とする交通管制装置。 - 交差点へ進入する各車両において、自車両の識別子、自車両の走行車線を示す車線情報、自車両の位置を示す位置情報、及び、自車両の交差点の通過パタンを示す進行方向情報を含む車両情報パケットを生成する処理と、
各前記車両情報パケットを、交差点付近に設置された交通管制装置へ送信する処理と、
自車両が交差点を直進し、又は、左折する場合に、衝突危険性を判断するにあたり、交通管制装置から受信した、車線ごとの、車両の位置情報、及び、進行方向情報を含む交差点交通情報パケットより、自車両と衝突の可能性のある車線として、自車両の走行する車線の情報を抽出し、この抽出した情報において、自車両の走行する車線上を右折車又は左折車が走行し、かつ、その車両が自車両の前方を走行している場合に危険と判断する処理と、
衝突危険性があると判断した場合に、運転者へ警報を発する処理と
をコンピュータに実行させるプログラムが記録された記録媒体。
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