JP2008087618A - 車両の走行制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくとも、自車両の周辺における道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車の位置するエリアを判定する自車エリア判定手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車の位置するエリアに応じて先行車との車間距離目標値を設定する車間距離目標値設定手段と、
前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値に応じて自車の速度を制御する速度制御手段を備える。
【選択図】 図5
Description
前記特許文献1では、このような場合を想定し、たとえば踏切等の停車禁止領域内への自車両の侵入とその対処策まで言及しているが、自車両が停車禁止領域内に侵入しないように速度制御することが法規あるいはモラルを遵守して乗車の安全性および快適性を確保する上で好ましいことはいうまでもない。
前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車の位置するエリアを判定する自車エリア判定手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車の位置するエリアに応じて先行車との車間距離目標値を設定する車間距離目標値設定手段と、
前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値に応じて自車の速度を制御する速度制御手段を備えることを特徴とする。
前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車の位置するエリアを判定する自車エリア判定手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車の位置するエリアに応じて先行車との車間距離目標値を設定する車間距離目標値設定手段と、
前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値に応じて自車の速度を制御する速度制御手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車両の位置するエリアの情報を音声あるいは画像情報を通して報知する第1報知手段と、
前記車間距離検出手段により検出された先行車との車間距離の情報及び前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値の情報を音声あるいは画像情報を通して報知する第2報知手段を備えることを特徴とする。
前記自車エリア判定手段によって判定される自車両の位置するエリアは前記停車禁止領域の有無によって区別されることを特徴とする。
前記車間距離目標値設定手段は、前記自車エリア判定手段によって自車両の位置するエリアが前記停車禁止領域を含むエリアであると判定された場合に、前記速度域判定手段により判定された速度域に応じた車間距離目標値を設定するように構成されていることを特徴とする。
前記通過可否判定手段は、前記自車エリア判定手段によって自車両の位置するエリアが前記停車禁止領域を含むエリアであると判定された場合に、前記周辺車両情報取得手段により取得された自車周辺の車両の情報及び前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車両が前記停車禁止領域を通過可能であるか否かを判定するように構成されていることを特徴とする。
前記報知手段は、前記通過可否判定手段によって自車両が前記停車禁止領域を通過不可能であると判定された場合に、その旨の情報、あるいは前記停車禁止領域の入口個所で自車両を停止させる旨の情報を、音声あるいは画像情報を通して報知するように構成されていることを特徴とする。
先行車両との間で制御された車間距離で走行させるための車間距離目標値設定手段と、
該自車の走行速度を制御する速度制御手段を備え、
前記通過可否判定手段によって前記先行車両との関係で自車が前記停車禁止領域を停止することなく通過できることを判定した場合、
前記車間距離目標値設定手段は、自車の長さと前記停車禁止領域の距離と該自車の現時点の車速を減速させて前記停車禁止領域の入口個所で停止させるまでに要する距離の合計距離の値を算出し、
該合計距離の値が前記車間距離を超えた値である場合に、前記先行車両との間の車間距離を前記合計距離の値に切り換えて動作させるように構成し、
前記通過可否判定手段によって前記先行車両との関係で自車が前記停車禁止領域を停止することなく通過できないことを判定した場合、
前記速度制御手段は、自車の現時点の車速を減速させて前記停車禁止領域の入口個所で停止させるように構成したことを特徴とする。
前記車間距離目標値設定手段は、自車が一般道路上を走行する場合と高速用道路上を走行する場合とで、それらの車間距離目標値の設定の算出を異ならしめ、
自車が高速用道路上を走行する場合に、その車間距離目標値は、一般道路上を走行する場合の車間距離目標値に対して正の係数を乗算して得られる値に設定することを特徴とする。
この高速用道路判定手段による自車の高速用道路上の走行の判定によって、前記車間距離目標値設定手段は、高速用道路上を走行する場合の車間距離目標値を算出することを特徴とする。
図1は、本発明による車両の走行制御システムの一実施例の概略を示すブロック図であり、たとえば自動車の走行制御システムを示している。このシステムの動作は図示しないコンピュータにプログラミングされ、予め定められた周期で繰り返し実行されるようになっている。
図2は、図1に示した車両の走行制御システムの処理内容の一実施例を示すフローチャートである。
図3は、前記道路情報取得手段11の処理内容の一実施例を示すフローチャートである。
図4は、前記自車エリア判定手段14によって、自車両の位置するエリアの判定を行う方法の一実施例を示す説明図である。
図5は、前記車間距離目標値設定手段22において車間距離目標値TDISTの設定の一実施例を示す説明図である。
ここで、Tmは車間時間(先行車の現在位置に自車両が何秒後に到達するかを示す時間)であり、例えば、2秒に設定する。また、VSPFは先行車の速度(自車速と先行車との相対速度から演算する)である。前式(1)により求められる車間距離目標値TDISTは、従来のACC(Adaptive Cruise Control)における車間距離目標値の設定と同じである。
ここで、LXは停車禁止領域の距離,DDは自車両の現在車速を減速させて前記停車禁止領域の入口個所で停止させるまでに要する距離、LCは自車両の長さである。
さらに、自車両の速度域が中・高速域(V1<VSP)の場合には、車間距離目標値TDISTは前式(1)により求められる。これは、自車速は通常の走行速度であると考えられ、前記車両距離目標値TDDISTを維持するため先行車も同様の速度で走行しており、先行車が急停止しない限り、自車両は停車禁止領域を通過可能であると判定できるからである。
図6は、前記通過可否判定手段23の処理内容の一実施例を示す説明図で、自車両C0がたとえば停止禁止部分404を通過せざるを得ない道路を先行車両C1に追従して走行している場合を想定した図となっている。
図7は、通過可否判定手段23により自車両が停車禁止領域を通過不可能であると判定した場合の前記速度制御手段24の処理内容を示す説明図である。
そして、自車両C0が図中B点に到達すると、実線701で示す目標速度を演算して、演算された目標速度に追従するように自車両C0の速度を制御する。この場合の速度制御は、図中B点における自車両C0の速度Vsから図中S点で停止できるような減速制御(減速度AB)となる。
図8は、前記情報報知手段15の処理内容の一実施例について示す説明図であり、自車両のエリア及び周辺車両の有無及び通過可否判定手段23の判定結果に応じて乗員に報知する情報を示した表である。
図9は、上記システムを搭載する自車両が停止禁止部分404のある道路を走行する場合の第1の走行制御例を示す説明図である。
図10は、上記システムを搭載する自車両が停止禁止部分404のある道路を走行する場合の他の走行制御例を示す説明図である。
図12は、走行制御装置20による車間距離制御及び停止制御が介入しない場合、すなわち運転者が手動で速度調節を行って走行している場合の自動車の走行制御システムの処理内容の一実施例を示すフローチャートである。
図13は、本発明による車両の走行制御システムの他の実施例を示す概略ブロック図である。図13は、図1と対応して描かれたもので、図1と比較して、周辺車両情報取得手段3、速度域判定手段21、通過可否判定手段23が備えられていない構成となっている。
Claims (21)
- 少なくとも、自車両の周辺における道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車の位置するエリアを判定する自車エリア判定手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車の位置するエリアに応じて先行車との車間距離目標値を設定する車間距離目標値設定手段と、
前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値に応じて自車の速度を制御する速度制御手段を備えることを特徴とする車両の走行制御システム。 - 少なくとも、自車両の周辺における道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車の位置するエリアを判定する自車エリア判定手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車の位置するエリアに応じて先行車との車間距離目標値を設定する車間距離目標値設定手段と、
前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値に応じて自車の速度を制御する速度制御手段と、
前記自車エリア判定手段により判定された自車両の位置するエリアの情報を音声あるいは画像情報を通して報知する第1報知手段と、
前記車間距離検出手段により検出された先行車との車間距離の情報及び前記車間距離目標値設定手段により設定された車間距離目標値の情報を音声あるいは画像情報を通して報知する第2報知手段を備えることを特徴とする車両の走行制御システム。 - 前記道路情報取得手段によって取得される道路情報は、自車両の停止が禁止される停車禁止領域の有無に関する情報からなり、
前記自車エリア判定手段によって判定される自車両の位置するエリアは前記停車禁止領域の有無によって区別されることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御システム。 - 自車両の速度域を判定する速度域判定手段を備えてなり、
前記車間距離目標値設定手段は、前記自車エリア判定手段によって自車両の位置するエリアが前記停車禁止領域を含むエリアであると判定された場合に、前記速度域判定手段により判定された速度域に応じた車間距離目標値を設定するように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の車両の走行制御システム。 - 通過可否判定手段を備えてなり、
前記通過可否判定手段は、前記自車エリア判定手段によって自車両の位置するエリアが前記停車禁止領域を含むエリアであると判定された場合に、前記周辺車両情報取得手段により取得された自車周辺の車両の情報及び前記道路情報取得手段により取得された自車周辺の道路情報に応じて自車両が前記停車禁止領域を通過可能であるか否かを判定するように構成されていることを特徴とする請求項3あるいは4に記載の車両の走行制御システム。 - 報知手段を備えてなり、
前記報知手段は、前記通過可否判定手段によって自車両が前記停車禁止領域を通過不可能であると判定された場合に、その旨の情報、あるいは前記停車禁止領域の入口個所で自車両を停止させる旨の情報を、音声あるいは画像情報を通して報知するように構成されていることを特徴とする請求項5に記載の車両の走行制御システム。 - 前記速度制御手段は、前記通過可否判定手段によって自車両が前記停車禁止領域を通過不可能であると判定された場合に、自車両が前記停車禁止領域の入口個所で停止するように速度制御されるように構成されていることを特徴とする請求項5あるいは6に記載の車両の走行制御システム。
- 前記道路情報取得手段は、道路側に設置された通信機との通信により自車両の周辺の道路情報を取得するように構成されていることを特徴とする請求項8に記載の車両の走行制御システム。
- 前記道路情報取得手段は、自車両の周辺の少なくも一の他の車両との間の通信によって自車両の周辺の道路情報を取得することを特徴とする請求項7あるいは8に記載の車両の走行制御システム。
- 前記道路情報取得手段は、自車両に搭載された撮像装置から得られる画像情報によって自車両の周辺の道路情報を取得することを特徴とする請求項7、8、9のいずれかに記載の車両の走行制御システム。
- 前記周辺車両情報取得手段は、道路側に設置された通信機との通信により自車周辺の車両の情報を取得することを特徴とする請求項7、8、9、10のいずれかに記載の車両の走行制御システム。
- 前記周辺車両情報取得手段は、自車両の周辺の少なくとも一の他の車両との間の通信により自車両の周辺の他の車両に関する情報を取得することを特徴とする請求項7、8、9、10、11のいずれかに記載の車両の走行制御システム。
- 前記周辺車両情報取得手段は、自車両に搭載された撮像装置から得られる画像情報により自車両の周辺の他の車両に関する情報を取得することを特徴とする請求項7、8、9、10、11、12のいずれかに記載の車両の走行制御システム。
- 少なくとも、停車禁止領域を通過する前の時点で自車が該停車禁止領域を停止することなく追加できるか否かを判定する追加可否判定手段と、
先行車両との間で制御された車間距離で走行させるための車間距離目標値設定手段と、
該自車の走行速度を制御する速度制御手段を備え、
前記通過可否判定手段によって前記先行車両との関係で自車が前記停車禁止領域を停止することなく通過できることを判定した場合、
前記車間距離目標値設定手段は、自車の長さと前記停車禁止領域の距離と該自車の現時点の車速を減速させて前記停車禁止領域の入口個所で停止させるまでに要する距離の合計距離の値を算出し、
該合計距離の値が前記車間距離を超えた値である場合に、前記先行車両との間の車間距離を前記合計距離の値に切り換えて動作させるように構成し、
前記通過可否判定手段によって前記先行車両との関係で自車が前記停車禁止領域を停止することなく通過できないことを判定した場合、
前記速度制御手段は、自車の現時点の車速を減速させて前記停車禁止領域の入口個所で停止させるように構成したことを特徴とする車両の走行制御システム。 - 前記通過可否判定手段は、少なくとも地図情報取得手段および自車位置検出手段からの情報によって、自車両が該停車禁止領域を停車することなく通過できるか否かを判定することを特徴とする請求項14に記載の車両の走行制御システム。
- 前記車間距離目標値設定手段にあって、前記合計値の値によって切り換えられる前の車間距離目標値は、先行車の現在位置に自車が到達できる時間と自車と先行車の相対速度の乗算によって算出されることを特徴とする請求項14に記載の車両の走行制御システム。
- 前記追加可否判定手段は、前記停車禁止領域の出口個所とこの出口個所の前方に位置する先行車との間に自車両が侵入できる場合に、前記先行車との関係で自車両が前記停車禁止領域を停止することなく通過できると判定することを特徴とする請求項14に記載の車両の走行制御システム。
- 前記通過可否判定手段は、前記停車禁止領域の出口個所とこの出口個所の前方に位置する先行車との間に自車両が侵入できない場合に、前記先行車との関係で自車が前記停車禁止領域を停止することなく通過できないと判定することを特徴とする請求項14に記載の車両の走行制御システム。
- 前記停車禁止領域は、交差点、踏切、あるいはその他の停止禁止部分であることを特徴とする請求項3あるいは14に記載の車両の走行制御システム。
- 先行車との間で制御された車間距離で走行させるための車間距離目標値設定手段を備え、
前記車間距離目標値設定手段は、自車が一般道路上を走行する場合と高速用道路上を走行する場合とで、それらの車間距離目標値の設定の算出を異ならしめ、
自車が高速用道路上を走行する場合に、その車間距離目標値は、一般道路上を走行する場合の車間距離目標値に対して正の係数を乗算して得られる値に設定することを特徴とする車両の走行制御システム。 - 道路情報取得手段からの情報によって自車が高速用道路上を走行することに判定する高速用道路走行判定手段を備え、
この高速用道路判定手段による自車の高速用道路上の走行の判定によって、前記車間距離目標値設定手段は、高速用道路上を走行する場合の車間距離目標値を算出することを特徴とする請求項20に記載の車両の走行制御システム。
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