JP3575959B2 - 作業車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪と他端側に位置する走行用の非操向型車輪を備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段、又は、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装置と、左右一対の非操向型車輪のうちの旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業車は、圃場端部で機体をユーターン旋回させるなど機体旋回を行う際、旋回制御手段の作用により、操向型車輪を操向操作するだけで操作簡単に、操向型車輪と非操向型車輪を直進時と同様に同一又はほぼ同一の駆動速度で駆動しながら旋回するよりも小さな旋回半径で旋回できるようにされたものである。
この種の作業車において、従来、例えば、特開昭６３‐１６２３３２号公報に示されるものがあった。すなわち、前輪と後輪の駆動速度を略等しくする標準駆動状態と、前輪の駆動速度が後輪よりも高速になる増速駆動状態とに油圧シリンダによって切り換え操作自在な前輪変速装置を備えるとともに、前輪を設定角度以上に操向操作してリミットスイッチからの信号が制御装置に入力されると、この制御装置から油圧シリンダに対する制御弁に操作信号が発信されて油圧シリンダが前輪変速装置を前輪増速状態に切り換えるようになり、さらに、走行用の主変速レバーの４速位置、及び副変速レバーの高速位置にリミットスイッチを設け、主変速レバーを４速位置、副変速レバーを高速位置に操作しての高速走行時には、前輪の設定角度以上の操向操作にもかかわらず、制御弁に操作信号が発せられないようになったものがあった。
すなわち、走行用変速装置を低速側に切り換えている場合には、操向型車輪としての前輪を設定切れ角以上に操向操作すると、旋回制御手段としての制御装置によって前輪増速装置としての前輪変速装置が入り側に自動的に切り換え操作されて、走行用変速装置を高速側に切り換えている場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても前輪増速装置が入り側に切り換え操作されないようになっていた。つまり、低速走行する際には小回り旋回制御が実行され、高速走行する際には小回り旋回制御が牽制されるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、変速レバーの複数の操作位置それぞれに検出スイッチを設けるとか、主変速レバーと副変速レバーのいずれにも検出スイッチを設けるとかによって低速と高速のいずれの走行にあるかを検出し、小回り旋回を可能にしたり、牽制したりするものであるから、センサー機構の面から構造が複雑になる問題があった。本発明の目的は、低速時には操作簡単に小回り旋回できるとともに高速時には小回り牽制が行われる作業車の走行制御装置を、検出不良が発生した際の不具合を回避できるようにしながら比較的構造簡単に得ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００５】
〔構成〕
機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置において、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置の切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置を切りに操作する小回り阻止手段を備えてある。
【０００６】
〔作用〕
操向型車輪を非操向型車輪よりも高速で駆動して小回り旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定する。そして、走行用変速装置の出力軸などの回転数を回転センサーで検出してこの検出回転数に基づいて機体走行速度を検出するものだから、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、前記設定速度未満と以上のいずれの速度で走行されているかを検出し、設定速度未満で走行しながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増速装置が入り側に切り換え操作され、操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されて機体が小旋回半径で旋回していく。そして、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、設定速度以上で走行しておれば、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状態のままに操作され、操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されて機体が標準の旋回半径で旋回していく。
【０００７】
回転センサーが故障するとか回転センサーに接続するリード線が切れるとかして回転センサーからの出力が低下したり無くなったりすると、回転センサーから速度検出手段に付与される情報が無くなり、実際には前記設定速度以上で走行していても、速度検出手段が走行停止状態にあると検出するとか速度検出手段による検出速度が設定速度未満になるとかの検出不良が発生する。このとき、旋回制御手段による操向輪増速装置の切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、実際の走行速度が設定速度以上であるにもかかわらず牽制手段による牽制が行われなくなり、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、操向輪増速装置が入り側に切り換え操作され、機体は設定速度以上の高速で走行しながら小回りする不安定な状態で走行していくことになる。これに対し、本第１発明の場合、設定速度以上の高速で走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段が情報無しを検出して旋回制御手段及び牽制手段に優先して操向輪増速装置を切りに操作するため、機体は標準の旋回半径で旋回して安定的に走行していく。
【０００８】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車した場合、車輪の切れ角が設定切れ角以上になっているとともに速度検出手段による検出速度が設定速度未満になる。このため、旋回制御手段による操向輪増速装置の切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、操向輪増速装置を入り側にする制御が行われ、電磁バルブを利用している場合にはバルブに通電したままになる。これに対し、本第１発明の場合、小回り阻止手段が回転センサーからの情報が無いと検出して操向輪増速装置を切りに操作するため、電磁バルブが非通電状態になる。
【０００９】
〔効果〕
前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、牽制手段のために小回り旋回が牽制されて安定的に走行できる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。
【００１０】
その上、回転センサーが故障するとかリード線が切れるとかして走行速度の検出不良が発生することがあっても、高速走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段のために操向輪増速装置が切り状態のままになって機体が標準半径で安定的に旋回し、軽快に運転していける。
【００１１】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車しても、電磁バルブ利用の場合でもこのバルブを非通電状態にし、バルブに焼き付故障が発生することを回避できる。
【００１２】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１３】
〔構成〕
機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置において、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切りに操作する小回り阻止手段を備えてある。
【００１４】
〔作用〕
操向型車輪を非操向型車輪よりも高速で駆動して小回り旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定する。そして、走行用変速装置の出力軸などの回転数を回転センサーで検出してこの検出回転数に基づいて機体走行速度を検出するものだから、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、前記設定速度未満と以上のいずれの速度で走行されているかを検出し、設定速度未満で走行しながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作され、操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されるとともに旋回内側の非操向型車輪にブレーキが掛かって機体が小旋回半径で旋回していく。そして、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、設定速度以上で走行しておれば、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが切りのままに操作され、操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されて機体が標準の旋回半径で旋回していく。
【００１５】
回転センサーが故障するとか回転センサーに接続するリード線が切れるとかして回転センサーからの出力が低下したり無くなったりすると、回転センサーから速度検出手段に付与される情報が無くなり、実際には前記設定速度以上で走行していても、速度検出手段が走行停止状態にあると検出するとか速度検出手段による検出速度が設定速度未満になるとかの検出不良が発生する。このとき、旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、実際の走行速度が設定速度以上であるにもかかわらず牽制手段による牽制が行われなくなり、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、操向輪増速装置と旋回内側の機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作され、機体は設定速度以上の高速で走行しながら小回りする不安定な状態で走行していくことになる。これに対し、本第２発明の場合、設定速度以上の高速で走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段が情報無しを検出して旋回制御手段及び牽制手段に優先して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切り側に操作するため、機体は標準の旋回半径で旋回して安定的に走行していく。
【００１６】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車した場合、車輪の切れ角が設定切れ角以上になっているとともに速度検出手段による検出速度が設定速度未満になる。このため、旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、操向輪増速装置と一方の機体操向ブレーキを入りにする制御が行われ、電磁バルブを利用している場合にはバルブに通電したままになる。これに対し、本第２発明の場合、小回り阻止手段が回転センサーからの情報が無いと検出して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切り側に操作するため、電磁バルブが非通電状態になる。
【００１７】
〔効果〕
前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、牽制手段のために小回り旋回が牽制されて安定的に走行できる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。
【００１８】
その上、回転センサーが故障するとかリード線が切れるとかして走行速度の検出不良が発生することがあっても、高速走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段のために操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが切り状態のままになって機体が標準半径で安定的に旋回し、軽快に運転していける。
【００１９】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車しても、電磁バルブ利用の場合でもこのバルブを非通電状態にし、バルブに焼き付故障が発生することを回避できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、操向及び駆動自在な左右一対の前車輪１，１と操向不能で駆動自在な左右一対の後車輪２，２とによって自走するとともに前車輪１を操向操作するためのステアリングホイール３、運転座席４などを有する走行機体の後部に、ロータリ耕耘装置などの各種作業装置を昇降操作自在に連結するリフトアーム５、連結した作業装置に動力伝達する動力取出し軸６を備えさせて、農用トラクターを構成してある。
【００２１】
走行機体の前部に位置する原動部にエンジンＥを設け、前記走行機体の後部を形成するミッションケース８のケース内後部に後輪用差動機構１１を設け、前輪１を両端側に揺動操向自在に支持する前輪伝動ケース３８の左右中間部内に前輪用差動機構１３を設け、図２に示す伝動構造によってエンジンＥから後輪用差動機構１１及び前輪用差動機構１３に動力伝達するように構成してある。すなわち、エンジンＥから主クラッチ７を介して取り出す回動力を、前記走行機体の後部を形成するミッションケース８に入力して走行用変速装置９に伝達し、この走行用変速装置９の出力軸１０の回動力を後輪用差動機構１１と前輪増速装置２０とに分岐させて伝達し、この前輪増速装置２０の出力軸２１の回動力を回転軸１２を介して前輪用差動機構１３に伝達するように構成してある。前記走行用変速装置９には、エンジンＥからの回動力をシフトギヤの掛け換えによって複数段に変速する主変速装置（図示せず）、この主変速装置からの回動力をシフトギヤの掛け換えによって前進駆動力と後進駆動力とに切り換える前後進切換え装置（図示せず）、この前後進切換え装置からの前進駆動力や後進駆動力をシフトギヤの掛け換えによって高速側と低速側とに切り換えて前記出力軸１０に伝達する副変速装置（図示せず）を備えてある。
【００２２】
図３に示すように、前記ミッションケース８のケース内底部において、前記前輪増速装置２０の入力ギヤ２２を、走行用変速装置９の前記出力軸１０が一体回転自在に備える出力ギヤ１４に中間ギヤ１５を介して連動させ、前記入力ギヤ２２が一端側に一体回転自在に連結する入力軸２３の他端側に伝動ギヤ２４を一体回転自在に備えさせるとともに、この伝動ギヤ２４に噛み合う増速伝動ギヤ２５を前記出力軸２１の一端側に、前記入力ギヤ２２に噛み合う標準伝動ギヤ２６を前記出力軸２１の他端側にそれぞれ相対回転自在に支持させ、前記増速伝動ギヤ２５と出力軸２１との間に摩擦クラッチ機構２７を設け、前記標準伝動ギヤ２６と、出力軸２１がスプライン係合によって一体回転及び摺動自在に備える切換え体２８との間に噛合いクラッチ機構２９を設けて、前記前輪増速装置２０を構成してある。前記摩擦クラッチ機構２７は、増速伝動ギヤ２５が一体回転自在に備えるクラッチボディ２７ａと、出力軸２１がスプライン係合によって一体回転自在に備える受動体２７ｂと、この受動体２７ｂとクラッチボディ２７ａとの間に位置する多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃとで成り、前記切換え体２８に一端側が相対回転のみ自在に係合するシフター３０の他端側にピストン３１ａが連結している油圧シリンダ３１によって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作によって増速伝動ギヤ２５を出力軸２１に一体回転するように連結したり、この連結を解除したりするように構成してある。前記噛合いクラッチ機構２９は、標準伝動ギヤ２６が一側面がわに一体回転自在に備える内歯式ギヤと、切換え体２８が一側面がわに一体回転自在に備えるギヤとで成り、油圧シリンダ３１によって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作によって標準伝動ギヤ２６を出力軸２１に一体回転するように連結したり、この連結を解除したりするように構成してある。すなわち、油圧シリンダ３１を伸長側に操作し、この油圧シリンダ３１がシフター３０を介して切換え体２８をクラッチボディ２７ａの方に摺動させて多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂに圧接操作すると、多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂの摩擦板どうしが圧接状態になるため、摩擦クラッチ機構２７が入りになり、増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが一体回転するように両者２５，２１を摩擦によって連結する。このとき、切換え体２８の前記ギヤが標準伝動ギヤ２６の前記内歯式ギヤから外れるため、噛合いクラッチ機構２９は切りになり、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが相対回転するように両者２６，２１の連結を解除する。これに対し、油圧シリンダ３１を短縮側に操作し、油圧シリンダ３１がシフター３０を介して切換え体２８を標準伝動ギヤ２６の方に摺動させて切換え体２８の前記ギヤを標準伝動ギヤ２６の前記内歯式ギヤに噛み合わせると、このギヤ噛み合いのため、噛合いクラッチ機構２９が入りになり、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが一体回転するように両者２６，２１を切換え体２８を介して連結する。このとき、多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃの摩擦板どうしの圧接が解除されるため、摩擦クラッチ機構２７は切りになり、増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが相対回転するように両者２５，２１の連結を解除する。
【００２３】
これにより、油圧シリンダ３１を伸縮操作して摩擦クラッチ機構２７と噛合いクラッチ機構２９のうちの噛合いクラッチ機構２９の方を入りに操作すると、前輪増速装置２０は切り状態になり、走行用変速装置９の出力軸１０から入力ギヤ２２に入力する回動力を標準伝動ギヤ２６、噛合いクラッチ機構２９、切換え体２８を介して出力軸２１に伝達し、出力軸２１の回動力を前輪駆動力として回転軸１２に出力するとともに、入力ギヤ２２と標準伝動ギヤ２６とによる伝動比のために、前輪１の駆動速度を後輪２の駆動速度と同一又はほぼ同一にする。すなわち、左右前輪１，１の平均周速度が左右後輪２，２の平均周速度に等しく又はほぼ等しくなるように左右前輪１，１に前進駆動力又は後進駆動力を伝達する。これに対し、摩擦クラッチ機構２７と噛合いクラッチ機構２９のうちの摩擦クラッチ機構２７の方を入りに操作すると、前輪増速装置２０は入り状態になり、走行用変速装置９の出力軸１０から入力ギヤ２２に入力する回動力を入力軸２３、伝動ギヤ２４、増速伝動ギヤ２５、摩擦クラッチ機構２７を介して出力軸２１に伝達し、出力軸２１の回動力を前輪駆動力として回転軸１２に出力するとともに、伝動ギヤ２２と増速伝動ギヤ２５による伝動比のために、前輪１の駆動速度を後輪２の駆動速度より高速にする。すなわち、左右前輪１，１の平均周速度が左右後輪２，２の平均周速度の約１．９倍になるように左右前輪１，１に前進駆動力又は後進駆動力を伝達する。
【００２４】
図２に示すように、前記後輪用差動機構１１の左右一対の出力軸それぞれに機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを備えさせるとともに、各機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂは、油圧式のブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂによって入り切り操作するように構成し、そして、入り操作された際には、後輪用差動機構１１の出力軸に摩擦制動力を付与することによってこの出力軸が伝動する左側又は右側の後車輪２に摩擦制動力を付与し、この後車輪２を旋回内側にして機体を旋回させるべく操向操作するように構成してある。
【００２５】
図４に示すように、左右前輪１，１の操向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー３４と、走行用変速装置９の前記出力軸１０の回転数を検出する回転センサー３５とに連係させるとともに切換えスイッチ３６を備えさせた旋回制御機構３７を、前記油圧シリンダ３１の電磁バルブ機構（図示せず）に操作信号を出力して油圧シリンダ３１を操作するように構成することによって前記前輪増速装置２０にこれの切り換え操作を行うように連係させるとともに、前記一対のブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂそれぞれの電磁バルブ（図示せず）に操作信号を出力して両ブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂを操作するように構成することによって前記一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂにこれらの切り換え操作を行うように連係させてある。
【００２６】
前記切れ角センサー３４は、前車輪１を両端側に回転及び操向自在に支持するとともに中間部に前記前輪用差動機構１３を内装する前輪伝動ケース３８の中間部に支持される検出スイッチで成り、左右前輪１，１それぞれのナックルアーム３９をロッド４０を介して揺動操作するピットマンアーム４１が備えるスイッチ操作部材４２を検出対象体とし、前車輪１が小回り旋回制御を実行させるためのものとして設定した設定切れ角Ａ以上に操向された否かを検出するとともに、設定切れ角Ａ以上に操向操作された場合の操向方向が右向きと左向きのいずれであるかを検出し、各検出結果を電気信号として旋回制御機構３７に出力する。すなわち、前記ステアリングハンドル３が回転操作されてピットマンアーム４１が左右前輪１，１を操向操作する際、左右前輪１，１を直進向きから左向きに操向操作する場合と右向きに操向操作する場合のいずれにおいても、旋回内側に位置する前輪１の直進向きからの操向角が３５度未満であれば、スイッチ操作部材４２が検出スイッチの操作アーム３４ａに当接しなくてこの操作アーム３４ａを左側にも右側にも押圧操作しない。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１の切れ角が前記設定切れ角Ａに達していないと検出する。左右前輪１，１を左向きに操向する場合、旋回内側に位置する左前輪１の直進向きからの操向角が３５度になるに伴ってスイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａに当接してこの操作アーム３４ａを左側に押圧操作し始め、左前輪１の操向角が３５度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａを左側に押圧したままになる。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１が左向きに前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されていると検出する。左右前輪１，１を右向きに操向する場合、旋回内側に位置する右前輪１の直進向きからの操向角が３５度になるに伴ってスイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａに当接してこの操作アーム３４ａを右側に押圧操作し始め、右前輪１の操向角が３５度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａを右側に押圧したままになる。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１が右向きに前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されていると検出する。
【００２７】
図４に示すように、前記回転センサー３５は、ギヤパルスセンサーで成り、前記出力軸１０が一体回転自在に備える前記出力ギヤ１４を検出対象体として出力軸の回転数を検出するとともにこの検出結果を旋回制御機構３７が有する速度検出手段４７に出力する。すなわち、出力ギヤ１４の歯部が回転センサー３５の検出範囲を通過すると、その都度、回転センサー３５がパルスを速度検出手段４７に発信する。速度検出手段４７は、回転センサー３５から設定時間内にパルス発信される回数を計測することによって回転センサー３５による検出回転数を検出し、この検出回転数に基づいて機体の実際の走行速度を検出する。
【００２８】
図４に示すように、前記切換えスイッチ３６は、走行機体の運転部に位置する操作パネル４３が備える押しボタン式スイッチで成り、押し操作されると、切りモードと第１旋回制御モードと第２旋回制御モードとの３種の指令から一つの指令を旋回制御機構３７に出力するように、かつ、押し操作される毎に、出力する指令を前記の３種の指令の間で順次に切り換えるように構成してある。尚、切り換えスイッチ３６に近接する表示ランプ３６ａを操作パネル４３に備えてある。この表示ランプ３６ａは、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モードの指令を出力する際に、点灯して表示するものである。
【００２９】
前記旋回制御機構３７はマイクロコンピュータで成り、切換えスイッチ３６が旋回制御停止の指令を出力する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａとの操作を行わず、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードの指令を出力する場合には、制御作動を行う入り状態になって切れ角センサー３４と速度検出手段４７と回転センサー３５と切換えスイッチ３６とからの情報と、図５及び図６に示す制御フローとに基づいて前輪増速装置２０と一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａとを自動的に操作するように構成してある。
【００３０】
すなわち、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードの指令を出力すると、前輪増速装置２０を切りに操作する（ステップ＃１）とともに左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａも右後輪１の機体操向ブレーキ３２ｂも切りに操作し（ステップ＃２，ステップ＃３）、この後ステップ＃４に移り、回転センサー３５からの情報が有るか否かを判断する。情報が無いと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。情報が有ると判断した場合には、ステップ＃５に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが前記設定切れ角Ａ以上であるか否かを判断する。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上ではないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上であると判断した場合には、ステップ＃６に移り、切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードであるか否かを判断する。切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードであると判断した場合には、ステップ＃７に移り、速度検出手段４７による検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速であるか否かを判断する。検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速でないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速であると判断した場合には、ステップ＃８に移って前輪増速装置２０を入りに操作し、この後ステップ＃９に移り、切れ角センサー３４による検出操向方向が左向きであるか否かを判断する。左向きであると判断した場合には、ステップ＃１０に移って左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａを入りに操作し、左向きでないと判断した場合（検出操向方向が右向きに相当する）には、ステップ＃１１に移って右後輪１の機体操向ブレーキ３２ｂを入りに操作する。ステップ＃１０及びステップ＃１１の後、ステップ＃１２に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか否かを判断し、設定切れ角Ａより小ではないと判断した場合には、ステップ＃８に戻り、設定切れ角Ａより小であると判断した場合には、ステップ＃１に戻る。ステップ＃６において、切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードではないと判断した場合（切換えスイッチ３６による指令が第２旋回制御モードの場合に相当する）には、ステップ＃１３に移り、速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１よりも高速の第２設定速度Ｎ２よりも小であるか否かを判断する。第２設定速度Ｎ２よりも小ではないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。第２設定速度Ｎ２よりも小であると判断した場合には、ステップ＃１４に移って前輪増速装置２０を入りに操作し、この後ステップ＃１５に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか否かを判断する。設定切れ角Ａより小ではないと判断した場合には、ステップ＃１４に戻り、設定切れ角Ａより小であると判断した場合には、ステップ＃１に戻る。尚、この実施形態では、前記第１設定速度Ｎ１としては約３．６ｋｍ／ｈを設定し、前記第２設定速度Ｎ２としては約５ｋｍ／ｈを設定してある。
【００３１】
これにより、旋回制御機構３７が速度検出手段４７の他に旋回制御手段４４と牽制手段４５と小回り阻止手段４６とを構成するとともに、各手段４４，４５，４６は次の如く作動する。すなわち、旋回制御手段４４は、切換えスイッチ３６が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、第１旋回制御モードの状態と、第２旋回制御モードの状態とに切り換わる。第１旋回制御モードと第２旋回制御モードとのいずれの状態にある場合でも、前輪１が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Ａより小さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０も一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。そして、第１旋回制御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０と、一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂのうちの旋回内側に位置する後車輪２に作用する方の機体操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂとを入り側に操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも高速にするとともに旋回内側の後車輪２にブレーキを掛けて機体を小回り旋回させる。第２旋回制御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂのうちの前輪増速装置２０のみを入り側に切り換え操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも高速にして機体を小回り旋回させる。
【００３２】
旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１より低速であれば、旋回制御手段４４が前記第２旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１よりも高速の前記第２設定速度Ｎ２よりも低速であればそれぞれ、牽制手段４５が速度検出手段４７からの情報に基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を解除し、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを可能にする。しかし、旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１以上であれば、旋回制御手段４４が前記第２旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第２設定速度Ｎ２以上であればそれぞれ、牽制手段４５が速度検出手段４７からの情報に基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を実行し、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを不能にする。
【００３３】
小回り阻止手段４６は、速度検出手段４７からの情報に基づいて回転センサー３５からの情報の有無を検出する。情報が有ると検出した場合には、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４、切換えスイッチ４３、速度検出手段４７からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを可能にする。これに対し、情報が無いと検出した場合には、旋回制御手段４４に優先して油圧シリンダ３１、両ブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂそれぞれの電磁バルブにシリンダ３１，３３ａ，３３ｂを切り側に操作させるべき信号を出力し、旋回制御手段４４及び牽制手段４５に優先して前輪増速装置２０も両機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。
【００３４】
つまり、作業列の終端に達した機体を次の作業列に旋回走行させるに当たり、作業列と作業列の中心間隔が比較的広い場合には、切換えスイッチ３６によって旋回制御手段４４を第２旋回制御モードに切り換えておいて走行速度を第２設定速度Ｎ２未満にしながら、作業列と作業列の中心間隔が比較的狭い場合には、切換えスイッチ３６によって旋回制御手段４４を第１旋回制御モードに切り換えておいて走行速度を第１設定速度Ｎ１未満にしながら、それぞれ前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作する。すると、第２旋回制御モードの場合には、旋回制御手段４４が前輪増速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動されることにより、機体を小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。第１旋回制御モードの場合には、旋回制御手段４４が前輪増速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作するとともに旋回内側に位置する後車輪２に作用する機体操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂを切りから入りに切り換え操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動されるとともに旋回内側の後車輪２にブレーキが掛かることにより、機体をより小さな旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。
【００３５】
作業時など、旋回制御手段４４を第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードにしたままで走行し、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作して機体操向させることがあっても、旋回制御手段４４が第１旋回制御モードになっている場合には機体が前記第１設定速度Ｎ１以上で走行していると、旋回制御手段４４が第２旋回制御モードになっている場合には機体が前記第２設定速度Ｎ２以上で走行していると、牽制手段４５による牽制作用のために前輪増速装置２０及び機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂが入り側に切り換え操作されず、機体を小回りしないように安定よく操向操作できる。
【００３６】
機体が走行していても回転センサー３５が故障していたり、回転センサー３５に接続するリード線が切れていたりして回転センサー３５から情報が出なくなっているとか、回転センサー３５からの出力が弱くなっていると、また、回転センサー３５にもリード線にも破損や切断などの故障がなくても走行停止のために出力軸１０が回転停止していて回転センサー３５から情報が出なくなっていると、速度検出手段４７による検出速度Ｖは、第１設定速度Ｎ１や第２設定速度Ｎ２よりも小で、牽制手段４５を牽制解除状態にすべきものになる。ところが、この場合、小回り阻止手段４６が回転センサー３５からの情報が無いことを検出し、旋回制御手段４４及び牽制手段４５に優先して前輪増速装置２０も両機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。これにより、旋回制御手段４４を第１旋回制御モードに切り換えている場合には機体を第１設定速度Ｎ１以上の高速で操向させながら前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作しても、旋回制御手段４４を第２旋回制御モードに切り換えている場合には機体を第２設定速度Ｎ２以上の高速で操向させながら前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作しても、前輪増速装置２０も機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも入り側に切り換えられないで切りのままになり、標準の旋回半径で機体を操向操作できる。また、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向させて駐車した場合でも、前輪増速装置２０も機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも入り側に切り換える制御が行われず、それらの電磁バルブが非通電状態のままになる。
【００３７】
〔別実施形態〕
本発明は農用トラクターの他に田植機や芝刈り機にも適用できるのであり、これらの車両を総称して作業車と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクター全体の側面図
【図２】走行用伝動系統図
【図３】前輪増速装置の断面図
【図４】制御系のブロック図
【図５】旋回制御のフロー図
【図６】旋回制御のフロー図
【符号の説明】
１ 操向型車輪
２ 非操向型車輪
２０ 前輪増速装置
３２ａ，３２ｂ 機体操向ブレーキ
３５ 回転センサー
４４ 旋回制御手段
４５ 牽制手段
４６ 小回り阻止手段
４７ 速度検出手段
Ｎ１，Ｎ２ 設定速度
Ｖ 検出速度
Ａ 設定切れ角
【発明の属する技術分野】
本発明は、機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪と他端側に位置する走行用の非操向型車輪を備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段、又は、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、前記操向輪増速装置と、左右一対の非操向型車輪のうちの旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業車は、圃場端部で機体をユーターン旋回させるなど機体旋回を行う際、旋回制御手段の作用により、操向型車輪を操向操作するだけで操作簡単に、操向型車輪と非操向型車輪を直進時と同様に同一又はほぼ同一の駆動速度で駆動しながら旋回するよりも小さな旋回半径で旋回できるようにされたものである。
この種の作業車において、従来、例えば、特開昭６３‐１６２３３２号公報に示されるものがあった。すなわち、前輪と後輪の駆動速度を略等しくする標準駆動状態と、前輪の駆動速度が後輪よりも高速になる増速駆動状態とに油圧シリンダによって切り換え操作自在な前輪変速装置を備えるとともに、前輪を設定角度以上に操向操作してリミットスイッチからの信号が制御装置に入力されると、この制御装置から油圧シリンダに対する制御弁に操作信号が発信されて油圧シリンダが前輪変速装置を前輪増速状態に切り換えるようになり、さらに、走行用の主変速レバーの４速位置、及び副変速レバーの高速位置にリミットスイッチを設け、主変速レバーを４速位置、副変速レバーを高速位置に操作しての高速走行時には、前輪の設定角度以上の操向操作にもかかわらず、制御弁に操作信号が発せられないようになったものがあった。
すなわち、走行用変速装置を低速側に切り換えている場合には、操向型車輪としての前輪を設定切れ角以上に操向操作すると、旋回制御手段としての制御装置によって前輪増速装置としての前輪変速装置が入り側に自動的に切り換え操作されて、走行用変速装置を高速側に切り換えている場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても前輪増速装置が入り側に切り換え操作されないようになっていた。つまり、低速走行する際には小回り旋回制御が実行され、高速走行する際には小回り旋回制御が牽制されるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、変速レバーの複数の操作位置それぞれに検出スイッチを設けるとか、主変速レバーと副変速レバーのいずれにも検出スイッチを設けるとかによって低速と高速のいずれの走行にあるかを検出し、小回り旋回を可能にしたり、牽制したりするものであるから、センサー機構の面から構造が複雑になる問題があった。本発明の目的は、低速時には操作簡単に小回り旋回できるとともに高速時には小回り牽制が行われる作業車の走行制御装置を、検出不良が発生した際の不具合を回避できるようにしながら比較的構造簡単に得ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００５】
〔構成〕
機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置において、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置の切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置を切りに操作する小回り阻止手段を備えてある。
【０００６】
〔作用〕
操向型車輪を非操向型車輪よりも高速で駆動して小回り旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定する。そして、走行用変速装置の出力軸などの回転数を回転センサーで検出してこの検出回転数に基づいて機体走行速度を検出するものだから、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、前記設定速度未満と以上のいずれの速度で走行されているかを検出し、設定速度未満で走行しながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増速装置が入り側に切り換え操作され、操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されて機体が小旋回半径で旋回していく。そして、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、設定速度以上で走行しておれば、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増速装置が切り状態のままに操作され、操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されて機体が標準の旋回半径で旋回していく。
【０００７】
回転センサーが故障するとか回転センサーに接続するリード線が切れるとかして回転センサーからの出力が低下したり無くなったりすると、回転センサーから速度検出手段に付与される情報が無くなり、実際には前記設定速度以上で走行していても、速度検出手段が走行停止状態にあると検出するとか速度検出手段による検出速度が設定速度未満になるとかの検出不良が発生する。このとき、旋回制御手段による操向輪増速装置の切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、実際の走行速度が設定速度以上であるにもかかわらず牽制手段による牽制が行われなくなり、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、操向輪増速装置が入り側に切り換え操作され、機体は設定速度以上の高速で走行しながら小回りする不安定な状態で走行していくことになる。これに対し、本第１発明の場合、設定速度以上の高速で走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段が情報無しを検出して旋回制御手段及び牽制手段に優先して操向輪増速装置を切りに操作するため、機体は標準の旋回半径で旋回して安定的に走行していく。
【０００８】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車した場合、車輪の切れ角が設定切れ角以上になっているとともに速度検出手段による検出速度が設定速度未満になる。このため、旋回制御手段による操向輪増速装置の切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、操向輪増速装置を入り側にする制御が行われ、電磁バルブを利用している場合にはバルブに通電したままになる。これに対し、本第１発明の場合、小回り阻止手段が回転センサーからの情報が無いと検出して操向輪増速装置を切りに操作するため、電磁バルブが非通電状態になる。
【０００９】
〔効果〕
前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、牽制手段のために小回り旋回が牽制されて安定的に走行できる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。
【００１０】
その上、回転センサーが故障するとかリード線が切れるとかして走行速度の検出不良が発生することがあっても、高速走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段のために操向輪増速装置が切り状態のままになって機体が標準半径で安定的に旋回し、軽快に運転していける。
【００１１】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車しても、電磁バルブ利用の場合でもこのバルブを非通電状態にし、バルブに焼き付故障が発生することを回避できる。
【００１２】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１３】
〔構成〕
機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置において、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切りに操作する小回り阻止手段を備えてある。
【００１４】
〔作用〕
操向型車輪を非操向型車輪よりも高速で駆動して小回り旋回する際に機体が揺れるなどの不具合が発生しやすい走行速度のうちの最低速度を前記設定速度として設定する。そして、走行用変速装置の出力軸などの回転数を回転センサーで検出してこの検出回転数に基づいて機体走行速度を検出するものだから、走行用変速装置の速度状態に基づいて検出するようになっていた従来に比して必要数の少ないセンサーで、前記設定速度未満と以上のいずれの速度で走行されているかを検出し、設定速度未満で走行しながら操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側への切り換えを可能にするため、操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作され、操向型車輪が非操向型車輪よりも高速で駆動されるとともに旋回内側の非操向型車輪にブレーキが掛かって機体が小旋回半径で旋回していく。そして、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、設定速度以上で走行しておれば、牽制手段が旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの入り側への切り換えを不能にするため、操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが切りのままに操作され、操向型車輪と非操向型車輪とが同一又はほぼ同一の速度で駆動されて機体が標準の旋回半径で旋回していく。
【００１５】
回転センサーが故障するとか回転センサーに接続するリード線が切れるとかして回転センサーからの出力が低下したり無くなったりすると、回転センサーから速度検出手段に付与される情報が無くなり、実際には前記設定速度以上で走行していても、速度検出手段が走行停止状態にあると検出するとか速度検出手段による検出速度が設定速度未満になるとかの検出不良が発生する。このとき、旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、実際の走行速度が設定速度以上であるにもかかわらず牽制手段による牽制が行われなくなり、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作した際には、操向輪増速装置と旋回内側の機体操向ブレーキが入り側に切り換え操作され、機体は設定速度以上の高速で走行しながら小回りする不安定な状態で走行していくことになる。これに対し、本第２発明の場合、設定速度以上の高速で走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段が情報無しを検出して旋回制御手段及び牽制手段に優先して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切り側に操作するため、機体は標準の旋回半径で旋回して安定的に走行していく。
【００１６】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車した場合、車輪の切れ角が設定切れ角以上になっているとともに速度検出手段による検出速度が設定速度未満になる。このため、旋回制御手段による操向輪増速装置と機体操向ブレーキの切り換え操作と、牽制手段による作用が正常に行われると、操向輪増速装置と一方の機体操向ブレーキを入りにする制御が行われ、電磁バルブを利用している場合にはバルブに通電したままになる。これに対し、本第２発明の場合、小回り阻止手段が回転センサーからの情報が無いと検出して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切り側に操作するため、電磁バルブが非通電状態になる。
【００１７】
〔効果〕
前記設定速度未満の低速で走行している場合には、操向型車輪の操向操作を行うだけで簡単に小回り旋回できて作業装置を次の作業列に迅速に位置合わせできるのであり、前記設定速度以上の高速で走行している場合には、操向型車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、牽制手段のために小回り旋回が牽制されて安定的に走行できる。しかも、低速と高速のいずれで走行されているかの検出を従来より数少ないセンサーで行えるように構造の簡略化ができ、経済面などで有利に得られる。
【００１８】
その上、回転センサーが故障するとかリード線が切れるとかして走行速度の検出不良が発生することがあっても、高速走行しながら車輪を設定切れ角以上に操向操作しても、小回り阻止手段のために操向輪増速装置及び機体操向ブレーキが切り状態のままになって機体が標準半径で安定的に旋回し、軽快に運転していける。
【００１９】
車輪を設定切れ角以上に操向させたままにして駐車しても、電磁バルブ利用の場合でもこのバルブを非通電状態にし、バルブに焼き付故障が発生することを回避できる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、操向及び駆動自在な左右一対の前車輪１，１と操向不能で駆動自在な左右一対の後車輪２，２とによって自走するとともに前車輪１を操向操作するためのステアリングホイール３、運転座席４などを有する走行機体の後部に、ロータリ耕耘装置などの各種作業装置を昇降操作自在に連結するリフトアーム５、連結した作業装置に動力伝達する動力取出し軸６を備えさせて、農用トラクターを構成してある。
【００２１】
走行機体の前部に位置する原動部にエンジンＥを設け、前記走行機体の後部を形成するミッションケース８のケース内後部に後輪用差動機構１１を設け、前輪１を両端側に揺動操向自在に支持する前輪伝動ケース３８の左右中間部内に前輪用差動機構１３を設け、図２に示す伝動構造によってエンジンＥから後輪用差動機構１１及び前輪用差動機構１３に動力伝達するように構成してある。すなわち、エンジンＥから主クラッチ７を介して取り出す回動力を、前記走行機体の後部を形成するミッションケース８に入力して走行用変速装置９に伝達し、この走行用変速装置９の出力軸１０の回動力を後輪用差動機構１１と前輪増速装置２０とに分岐させて伝達し、この前輪増速装置２０の出力軸２１の回動力を回転軸１２を介して前輪用差動機構１３に伝達するように構成してある。前記走行用変速装置９には、エンジンＥからの回動力をシフトギヤの掛け換えによって複数段に変速する主変速装置（図示せず）、この主変速装置からの回動力をシフトギヤの掛け換えによって前進駆動力と後進駆動力とに切り換える前後進切換え装置（図示せず）、この前後進切換え装置からの前進駆動力や後進駆動力をシフトギヤの掛け換えによって高速側と低速側とに切り換えて前記出力軸１０に伝達する副変速装置（図示せず）を備えてある。
【００２２】
図３に示すように、前記ミッションケース８のケース内底部において、前記前輪増速装置２０の入力ギヤ２２を、走行用変速装置９の前記出力軸１０が一体回転自在に備える出力ギヤ１４に中間ギヤ１５を介して連動させ、前記入力ギヤ２２が一端側に一体回転自在に連結する入力軸２３の他端側に伝動ギヤ２４を一体回転自在に備えさせるとともに、この伝動ギヤ２４に噛み合う増速伝動ギヤ２５を前記出力軸２１の一端側に、前記入力ギヤ２２に噛み合う標準伝動ギヤ２６を前記出力軸２１の他端側にそれぞれ相対回転自在に支持させ、前記増速伝動ギヤ２５と出力軸２１との間に摩擦クラッチ機構２７を設け、前記標準伝動ギヤ２６と、出力軸２１がスプライン係合によって一体回転及び摺動自在に備える切換え体２８との間に噛合いクラッチ機構２９を設けて、前記前輪増速装置２０を構成してある。前記摩擦クラッチ機構２７は、増速伝動ギヤ２５が一体回転自在に備えるクラッチボディ２７ａと、出力軸２１がスプライン係合によって一体回転自在に備える受動体２７ｂと、この受動体２７ｂとクラッチボディ２７ａとの間に位置する多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃとで成り、前記切換え体２８に一端側が相対回転のみ自在に係合するシフター３０の他端側にピストン３１ａが連結している油圧シリンダ３１によって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作によって増速伝動ギヤ２５を出力軸２１に一体回転するように連結したり、この連結を解除したりするように構成してある。前記噛合いクラッチ機構２９は、標準伝動ギヤ２６が一側面がわに一体回転自在に備える内歯式ギヤと、切換え体２８が一側面がわに一体回転自在に備えるギヤとで成り、油圧シリンダ３１によって入り切り操作できるとともに、この入り切り操作によって標準伝動ギヤ２６を出力軸２１に一体回転するように連結したり、この連結を解除したりするように構成してある。すなわち、油圧シリンダ３１を伸長側に操作し、この油圧シリンダ３１がシフター３０を介して切換え体２８をクラッチボディ２７ａの方に摺動させて多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂに圧接操作すると、多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｂの摩擦板どうしが圧接状態になるため、摩擦クラッチ機構２７が入りになり、増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが一体回転するように両者２５，２１を摩擦によって連結する。このとき、切換え体２８の前記ギヤが標準伝動ギヤ２６の前記内歯式ギヤから外れるため、噛合いクラッチ機構２９は切りになり、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが相対回転するように両者２６，２１の連結を解除する。これに対し、油圧シリンダ３１を短縮側に操作し、油圧シリンダ３１がシフター３０を介して切換え体２８を標準伝動ギヤ２６の方に摺動させて切換え体２８の前記ギヤを標準伝動ギヤ２６の前記内歯式ギヤに噛み合わせると、このギヤ噛み合いのため、噛合いクラッチ機構２９が入りになり、標準伝動ギヤ２６と出力軸２１とが一体回転するように両者２６，２１を切換え体２８を介して連結する。このとき、多板式摩擦クラッチ機構本体２７ｃの摩擦板どうしの圧接が解除されるため、摩擦クラッチ機構２７は切りになり、増速伝動ギヤ２５と出力軸２１とが相対回転するように両者２５，２１の連結を解除する。
【００２３】
これにより、油圧シリンダ３１を伸縮操作して摩擦クラッチ機構２７と噛合いクラッチ機構２９のうちの噛合いクラッチ機構２９の方を入りに操作すると、前輪増速装置２０は切り状態になり、走行用変速装置９の出力軸１０から入力ギヤ２２に入力する回動力を標準伝動ギヤ２６、噛合いクラッチ機構２９、切換え体２８を介して出力軸２１に伝達し、出力軸２１の回動力を前輪駆動力として回転軸１２に出力するとともに、入力ギヤ２２と標準伝動ギヤ２６とによる伝動比のために、前輪１の駆動速度を後輪２の駆動速度と同一又はほぼ同一にする。すなわち、左右前輪１，１の平均周速度が左右後輪２，２の平均周速度に等しく又はほぼ等しくなるように左右前輪１，１に前進駆動力又は後進駆動力を伝達する。これに対し、摩擦クラッチ機構２７と噛合いクラッチ機構２９のうちの摩擦クラッチ機構２７の方を入りに操作すると、前輪増速装置２０は入り状態になり、走行用変速装置９の出力軸１０から入力ギヤ２２に入力する回動力を入力軸２３、伝動ギヤ２４、増速伝動ギヤ２５、摩擦クラッチ機構２７を介して出力軸２１に伝達し、出力軸２１の回動力を前輪駆動力として回転軸１２に出力するとともに、伝動ギヤ２２と増速伝動ギヤ２５による伝動比のために、前輪１の駆動速度を後輪２の駆動速度より高速にする。すなわち、左右前輪１，１の平均周速度が左右後輪２，２の平均周速度の約１．９倍になるように左右前輪１，１に前進駆動力又は後進駆動力を伝達する。
【００２４】
図２に示すように、前記後輪用差動機構１１の左右一対の出力軸それぞれに機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを備えさせるとともに、各機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂは、油圧式のブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂによって入り切り操作するように構成し、そして、入り操作された際には、後輪用差動機構１１の出力軸に摩擦制動力を付与することによってこの出力軸が伝動する左側又は右側の後車輪２に摩擦制動力を付与し、この後車輪２を旋回内側にして機体を旋回させるべく操向操作するように構成してある。
【００２５】
図４に示すように、左右前輪１，１の操向方向及び切れ角を検出する切れ角センサー３４と、走行用変速装置９の前記出力軸１０の回転数を検出する回転センサー３５とに連係させるとともに切換えスイッチ３６を備えさせた旋回制御機構３７を、前記油圧シリンダ３１の電磁バルブ機構（図示せず）に操作信号を出力して油圧シリンダ３１を操作するように構成することによって前記前輪増速装置２０にこれの切り換え操作を行うように連係させるとともに、前記一対のブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂそれぞれの電磁バルブ（図示せず）に操作信号を出力して両ブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂを操作するように構成することによって前記一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂにこれらの切り換え操作を行うように連係させてある。
【００２６】
前記切れ角センサー３４は、前車輪１を両端側に回転及び操向自在に支持するとともに中間部に前記前輪用差動機構１３を内装する前輪伝動ケース３８の中間部に支持される検出スイッチで成り、左右前輪１，１それぞれのナックルアーム３９をロッド４０を介して揺動操作するピットマンアーム４１が備えるスイッチ操作部材４２を検出対象体とし、前車輪１が小回り旋回制御を実行させるためのものとして設定した設定切れ角Ａ以上に操向された否かを検出するとともに、設定切れ角Ａ以上に操向操作された場合の操向方向が右向きと左向きのいずれであるかを検出し、各検出結果を電気信号として旋回制御機構３７に出力する。すなわち、前記ステアリングハンドル３が回転操作されてピットマンアーム４１が左右前輪１，１を操向操作する際、左右前輪１，１を直進向きから左向きに操向操作する場合と右向きに操向操作する場合のいずれにおいても、旋回内側に位置する前輪１の直進向きからの操向角が３５度未満であれば、スイッチ操作部材４２が検出スイッチの操作アーム３４ａに当接しなくてこの操作アーム３４ａを左側にも右側にも押圧操作しない。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１の切れ角が前記設定切れ角Ａに達していないと検出する。左右前輪１，１を左向きに操向する場合、旋回内側に位置する左前輪１の直進向きからの操向角が３５度になるに伴ってスイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａに当接してこの操作アーム３４ａを左側に押圧操作し始め、左前輪１の操向角が３５度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａを左側に押圧したままになる。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１が左向きに前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されていると検出する。左右前輪１，１を右向きに操向する場合、旋回内側に位置する右前輪１の直進向きからの操向角が３５度になるに伴ってスイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａに当接してこの操作アーム３４ａを右側に押圧操作し始め、右前輪１の操向角が３５度から操向限界までにある間は、スイッチ操作部材４２が操作アーム３４ａを右側に押圧したままになる。すると、切れ角センサー３４は、前車輪１が右向きに前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されていると検出する。
【００２７】
図４に示すように、前記回転センサー３５は、ギヤパルスセンサーで成り、前記出力軸１０が一体回転自在に備える前記出力ギヤ１４を検出対象体として出力軸の回転数を検出するとともにこの検出結果を旋回制御機構３７が有する速度検出手段４７に出力する。すなわち、出力ギヤ１４の歯部が回転センサー３５の検出範囲を通過すると、その都度、回転センサー３５がパルスを速度検出手段４７に発信する。速度検出手段４７は、回転センサー３５から設定時間内にパルス発信される回数を計測することによって回転センサー３５による検出回転数を検出し、この検出回転数に基づいて機体の実際の走行速度を検出する。
【００２８】
図４に示すように、前記切換えスイッチ３６は、走行機体の運転部に位置する操作パネル４３が備える押しボタン式スイッチで成り、押し操作されると、切りモードと第１旋回制御モードと第２旋回制御モードとの３種の指令から一つの指令を旋回制御機構３７に出力するように、かつ、押し操作される毎に、出力する指令を前記の３種の指令の間で順次に切り換えるように構成してある。尚、切り換えスイッチ３６に近接する表示ランプ３６ａを操作パネル４３に備えてある。この表示ランプ３６ａは、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モードの指令を出力する際に、点灯して表示するものである。
【００２９】
前記旋回制御機構３７はマイクロコンピュータで成り、切換えスイッチ３６が旋回制御停止の指令を出力する場合には、制御作動を行わない切り状態になって前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａとの操作を行わず、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードの指令を出力する場合には、制御作動を行う入り状態になって切れ角センサー３４と速度検出手段４７と回転センサー３５と切換えスイッチ３６とからの情報と、図５及び図６に示す制御フローとに基づいて前輪増速装置２０と一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ａとを自動的に操作するように構成してある。
【００３０】
すなわち、切換えスイッチ３６が第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードの指令を出力すると、前輪増速装置２０を切りに操作する（ステップ＃１）とともに左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａも右後輪１の機体操向ブレーキ３２ｂも切りに操作し（ステップ＃２，ステップ＃３）、この後ステップ＃４に移り、回転センサー３５からの情報が有るか否かを判断する。情報が無いと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。情報が有ると判断した場合には、ステップ＃５に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが前記設定切れ角Ａ以上であるか否かを判断する。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上ではないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａ以上であると判断した場合には、ステップ＃６に移り、切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードであるか否かを判断する。切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードであると判断した場合には、ステップ＃７に移り、速度検出手段４７による検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速であるか否かを判断する。検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速でないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。検出速度Ｖが第１設定速度Ｎ１より低速であると判断した場合には、ステップ＃８に移って前輪増速装置２０を入りに操作し、この後ステップ＃９に移り、切れ角センサー３４による検出操向方向が左向きであるか否かを判断する。左向きであると判断した場合には、ステップ＃１０に移って左後輪１の機体操向ブレーキ３２ａを入りに操作し、左向きでないと判断した場合（検出操向方向が右向きに相当する）には、ステップ＃１１に移って右後輪１の機体操向ブレーキ３２ｂを入りに操作する。ステップ＃１０及びステップ＃１１の後、ステップ＃１２に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか否かを判断し、設定切れ角Ａより小ではないと判断した場合には、ステップ＃８に戻り、設定切れ角Ａより小であると判断した場合には、ステップ＃１に戻る。ステップ＃６において、切換えスイッチ３６による指令が第１旋回制御モードではないと判断した場合（切換えスイッチ３６による指令が第２旋回制御モードの場合に相当する）には、ステップ＃１３に移り、速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１よりも高速の第２設定速度Ｎ２よりも小であるか否かを判断する。第２設定速度Ｎ２よりも小ではないと判断した場合には、ステップ＃１に戻る。第２設定速度Ｎ２よりも小であると判断した場合には、ステップ＃１４に移って前輪増速装置２０を入りに操作し、この後ステップ＃１５に移り、切れ角センサー３４による検出切れ角Ｓが設定切れ角Ａより小であるか否かを判断する。設定切れ角Ａより小ではないと判断した場合には、ステップ＃１４に戻り、設定切れ角Ａより小であると判断した場合には、ステップ＃１に戻る。尚、この実施形態では、前記第１設定速度Ｎ１としては約３．６ｋｍ／ｈを設定し、前記第２設定速度Ｎ２としては約５ｋｍ／ｈを設定してある。
【００３１】
これにより、旋回制御機構３７が速度検出手段４７の他に旋回制御手段４４と牽制手段４５と小回り阻止手段４６とを構成するとともに、各手段４４，４５，４６は次の如く作動する。すなわち、旋回制御手段４４は、切換えスイッチ３６が出力する指令に基づいて制御切りの状態と、第１旋回制御モードの状態と、第２旋回制御モードの状態とに切り換わる。第１旋回制御モードと第２旋回制御モードとのいずれの状態にある場合でも、前輪１が直進向きの操向状態や前記設定切れ角Ａより小さい切れ角の操向状態にあれば、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０も一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。そして、第１旋回制御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０と、一対の機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂのうちの旋回内側に位置する後車輪２に作用する方の機体操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂとを入り側に操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも高速にするとともに旋回内側の後車輪２にブレーキを掛けて機体を小回り旋回させる。第２旋回制御モードの状態にある場合には、前輪１が前記設定切れ角Ａ以上に操向操作されると、切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０と機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂのうちの前輪増速装置２０のみを入り側に切り換え操作し、前車輪１の駆動速度を後車輪２の駆動速度よりも高速にして機体を小回り旋回させる。
【００３２】
旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１より低速であれば、旋回制御手段４４が前記第２旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１よりも高速の前記第２設定速度Ｎ２よりも低速であればそれぞれ、牽制手段４５が速度検出手段４７からの情報に基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を解除し、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを可能にする。しかし、旋回制御手段４４が前記第１旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第１設定速度Ｎ１以上であれば、旋回制御手段４４が前記第２旋回制御モードの状態にある場合には速度検出手段４７による検出速度Ｖが前記第２設定速度Ｎ２以上であればそれぞれ、牽制手段４５が速度検出手段４７からの情報に基づいて旋回制御手段４４に対する牽制作用を実行し、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを不能にする。
【００３３】
小回り阻止手段４６は、速度検出手段４７からの情報に基づいて回転センサー３５からの情報の有無を検出する。情報が有ると検出した場合には、旋回制御手段４４が切れ角センサー３４、切換えスイッチ４３、速度検出手段４７からの情報に基づいて前輪増速装置２０や機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂを入り側に切り換え操作することを可能にする。これに対し、情報が無いと検出した場合には、旋回制御手段４４に優先して油圧シリンダ３１、両ブレーキシリンダ３３ａ，３３ｂそれぞれの電磁バルブにシリンダ３１，３３ａ，３３ｂを切り側に操作させるべき信号を出力し、旋回制御手段４４及び牽制手段４５に優先して前輪増速装置２０も両機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。
【００３４】
つまり、作業列の終端に達した機体を次の作業列に旋回走行させるに当たり、作業列と作業列の中心間隔が比較的広い場合には、切換えスイッチ３６によって旋回制御手段４４を第２旋回制御モードに切り換えておいて走行速度を第２設定速度Ｎ２未満にしながら、作業列と作業列の中心間隔が比較的狭い場合には、切換えスイッチ３６によって旋回制御手段４４を第１旋回制御モードに切り換えておいて走行速度を第１設定速度Ｎ１未満にしながら、それぞれ前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作する。すると、第２旋回制御モードの場合には、旋回制御手段４４が前輪増速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動されることにより、機体を小旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。第１旋回制御モードの場合には、旋回制御手段４４が前輪増速装置２０を切り状態から入り状態に切り換え操作するとともに旋回内側に位置する後車輪２に作用する機体操向ブレーキ３２ａ又は３２ｂを切りから入りに切り換え操作して前車輪１が後車輪２よりも高速で駆動されるとともに旋回内側の後車輪２にブレーキが掛かることにより、機体をより小さな旋回半径で旋回させて次の作業列に迅速に位置合わせできる。
【００３５】
作業時など、旋回制御手段４４を第１旋回制御モード又は第２旋回制御モードにしたままで走行し、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作して機体操向させることがあっても、旋回制御手段４４が第１旋回制御モードになっている場合には機体が前記第１設定速度Ｎ１以上で走行していると、旋回制御手段４４が第２旋回制御モードになっている場合には機体が前記第２設定速度Ｎ２以上で走行していると、牽制手段４５による牽制作用のために前輪増速装置２０及び機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂが入り側に切り換え操作されず、機体を小回りしないように安定よく操向操作できる。
【００３６】
機体が走行していても回転センサー３５が故障していたり、回転センサー３５に接続するリード線が切れていたりして回転センサー３５から情報が出なくなっているとか、回転センサー３５からの出力が弱くなっていると、また、回転センサー３５にもリード線にも破損や切断などの故障がなくても走行停止のために出力軸１０が回転停止していて回転センサー３５から情報が出なくなっていると、速度検出手段４７による検出速度Ｖは、第１設定速度Ｎ１や第２設定速度Ｎ２よりも小で、牽制手段４５を牽制解除状態にすべきものになる。ところが、この場合、小回り阻止手段４６が回転センサー３５からの情報が無いことを検出し、旋回制御手段４４及び牽制手段４５に優先して前輪増速装置２０も両機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも切り側に操作する。これにより、旋回制御手段４４を第１旋回制御モードに切り換えている場合には機体を第１設定速度Ｎ１以上の高速で操向させながら前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作しても、旋回制御手段４４を第２旋回制御モードに切り換えている場合には機体を第２設定速度Ｎ２以上の高速で操向させながら前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向操作しても、前輪増速装置２０も機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも入り側に切り換えられないで切りのままになり、標準の旋回半径で機体を操向操作できる。また、前車輪１を設定切れ角Ａ以上に操向させて駐車した場合でも、前輪増速装置２０も機体操向ブレーキ３２ａ，３２ｂも入り側に切り換える制御が行われず、それらの電磁バルブが非通電状態のままになる。
【００３７】
〔別実施形態〕
本発明は農用トラクターの他に田植機や芝刈り機にも適用できるのであり、これらの車両を総称して作業車と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】農用トラクター全体の側面図
【図２】走行用伝動系統図
【図３】前輪増速装置の断面図
【図４】制御系のブロック図
【図５】旋回制御のフロー図
【図６】旋回制御のフロー図
【符号の説明】
１ 操向型車輪
２ 非操向型車輪
２０ 前輪増速装置
３２ａ，３２ｂ 機体操向ブレーキ
３５ 回転センサー
４４ 旋回制御手段
４５ 牽制手段
４６ 小回り阻止手段
４７ 速度検出手段
Ｎ１，Ｎ２ 設定速度
Ｖ 検出速度
Ａ 設定切れ角
Claims (2)
- 機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置を備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置を入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置であって、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置の入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置の切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置を切りに操作する小回り阻止手段を備えてある作業車の走行制御装置。 - 機体の前後一端側に位置する走行用の操向型車輪の駆動速度を他端側に位置する走行用の非操向型車輪と同一又はほぼ同一にする切り状態と、操向型車輪の駆動速度を非操向型車輪よりも高速にする入り状態とに切り換え自在な操向輪増速装置と、左右一対の前記非操向型車輪に各別に作用する一対の機体操向ブレーキとを備えるとともに、操向型車輪が設定切れ角以上に操向操作されると、操向輪増速装置と旋回内側の非操向型車輪に作用する機体操向ブレーキとを入り側に自動的に切り換え操作して機体を小回り旋回させる旋回制御手段を備えてある作業車の走行制御装置であって、
回転センサーによる検出回転数に基づいて機体走行速度を検出する速度検出手段を備えるとともに、この速度検出手段による検出速度が設定速度未満であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を可能にし、前記速度検出手段による検出速度が設定速度以上であれば前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの入り側への切り換え操作を不能にする牽制手段を備え、
前記回転センサーからの情報の有無を検出し、情報有りの検出時には、前記旋回制御手段による操向輪増速装置及び機体操向ブレーキの切換え操作と前記牽制手段の牽制作用とを可能にし、情報無しの検出時には、回転センサーの故障の有無にかかわらず、前記旋回制御手段及び前記牽制手段に優先して操向輪増速装置及び機体操向ブレーキを切りに操作する小回り阻止手段を備えてある作業車の走行制御装置。
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