JP3559702B2 - トレーの供給又は排出装置及び方法 - Google Patents
トレーの供給又は排出装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3559702B2 JP3559702B2 JP35377397A JP35377397A JP3559702B2 JP 3559702 B2 JP3559702 B2 JP 3559702B2 JP 35377397 A JP35377397 A JP 35377397A JP 35377397 A JP35377397 A JP 35377397A JP 3559702 B2 JP3559702 B2 JP 3559702B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tray
- actual
- empty
- trays
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、組立部材や被加工部材等の物品を収納する箱状のトレーを、これらが山積されたパレットから1箱ずつ供給/排出する装置及び方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、組み立て部材や被加工部材等の物品を供給する装置としては、種々の提案がなされているが、その代表例を挙げて以下説明する。
(1)特開昭62−235124号公報に開示されているような、通常「ストッカー」と呼ばれる専用装置による方法では、物品を収納したトレーを、ストッカーと呼ばれる装置内に山積みして一列に搭載し、トレーの山を1つずつ分離して、トレーを1箱ずつ供給するように構成されている。
(2)特開昭52−137581号公報に開示されているような、通常「ロボットのパレタイジング」と呼ばれる方法では、パレット上の山積されたトレーの取り出しをロボットで行うように構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし「ストッカー」と呼ばれる従来例では、「ストッカー」にトレーの山を一列に搭載しなければならず、トラック等により運搬されてパレット上に3次元的に積まれたトレーの山を「ストッカー」に載せ替える作業は、人手に頼らざるを得ないという問題点がある。
【0004】
また、「ロボットのパレタイジング」と呼ばれる例では、上記のような載せ替え作業は発生しないものの、パレットからのトレーの取り出しと、トレーの排出に別々の装置が必要となり、組立・加工ラインのスペースがかなり広く必要となり、設備投資が多額になるという問題点がある。
【0005】
従って、本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、トラック等による運搬時に利用されているパレットをそのまま供給して、人手によるトレーの載せ替え作業を発生させないトレーの供給/排出装置及び方法を提供することである。
【0006】
また、本発明の他の目的は、組立・加工ラインのスペースを少なくできるトレーの供給/排出装置及び方法を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段と、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーから前記物品を、該物品を1個ずつに分離する物品分離部に一括して取り出す取り出し手段とを具備することを特徴としている。
【0009】
また、この発明に係わるトレーの供給又は排出装置において、前記制御手段は、前記物品分離部から前記物品を1個ずつ分離している間に、前記移載手段に、前記パレット置き部から前記第2の実トレー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部あるいは前記第1の実トレー置き部から空になったトレーを前記パレット置き部に回収する動作とを行なわせることを特徴としている。
【0010】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記第2の実トレー置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記パレット置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴としている。
【0011】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴としている。
【0012】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、各置き場のトレー数とパレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従って、順次実行するように前記移載手段を制御することを特徴としている。
【0013】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、前記空トレー置き部は、第1の空トレー置き部と第2の空トレー置き部の2つからなることを特徴としている。
【0014】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出装置は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、前記移載手段は、ロボットと、トレー把持手段と、トレー位置の検出手段とを備えることを特徴としている。
【0015】
また、本発明に係わるトレーの供給又は排出方法は、物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能なパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーから前記物品を、該物品を1個ずつに分離する物品分離部に一括して取り出す取り出し手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備するトレーの供給又は排出装置におけるトレーの供給又は排出方法であって、前記物品分離部から前記物品を1個ずつ分離している間に、前記移載手段に、前記パレット置き部から前記第2の実トレー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部あるいは前記第1の実トレー置き部から空になったトレーを前記パレット置き部に回収する動作とを行なうことを特徴としている。
【0016】
また、この発明に係わるトレーの供給又は排出方法において、前記第2の実トレー置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記パレット置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴としている。
【0017】
また、この発明に係わるトレーの供給又は排出方法において、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴としている。
【0018】
また、この発明に係わるトレーの供給又は排出方法において、各置き場のトレー数とパレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従って、順次実行することを特徴としている。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
【0020】
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態にかかわるトレーの供給/排出装置の全体構成を示す平面図である。
【0021】
図1において、1は、部品3を収納したトレー2を搭載したパレットであり、不図示のトラックヤード(パレット保管場所)16から、フォークリフト等で運搬され、パレット置場4に置かれ、位置決めされる。パレット1をパレット置場4に置いた時には、部品3を収納したトレー2が、本実施形態では13トレーを1山として、6山搭載されている。
【0022】
8及び9は、第1及び第2の空トレーの仮の置場であり、トレー2が最大13トレー載置可能となっている。また、10は、部品3の入ったトレー(以下、実トレーと呼ぶ)を13トレーまで収納できる実トレーの仮置場である。
【0023】
5は、実トレーを1個だけ置くための供給トレー置場であり、この供給トレー置場5に置かれた実トレーから、移換ユニット7により、実トレー上の部品3を全数一括して部品分離部6に移載する。部品分離部6では、供給トレー置き場5に置かれた実トレーから移載された部品3が不図示のロボット等により組み立てライン15に1個ずつ分離して供給される。
【0024】
11は、パレットの全領域と、仮置き場8,9,10の領域と、供給トレー置場5の領域の全体を移動可能で、先端にバキュームパッド等でトレー2を把持できるフィンガー12をもつロボットである。フィンガー12には、トレー2の位置を検出するための近接センサ13が取り付けられており、パレット1の位置決め精度が悪かったり、パレット1内でのトレーの位置がズレていた場合でも、取り出し対象となるトレーの位置を検出できるようになっている。
【0025】
14は装置全体を制御するコントローラであり、ロボット11の位置制御、パレット位置決めユニット4の制御、フィンガ12の把持動作の制御、近接センサ13とロボット位置座標に基づくトレー位置の検出、パレット1から仮置場への実トレーの供給及び仮置き場からパレット1への空トレーの回収などのトレーの供給/排出動作の制御を行っている。
【0026】
図2は、図1に示す装置の側面図である。図2においてはトレーの山積み段数は4段となっているが、本実施形態では最大13段まで載置可能である。
【0027】
本実施形態の装置は、図1に示す部品分離部6において部品を1個ずつ組み立てライン15に供給している間の時間を利用して、供給トレー置場5に残された空になったトレーを回収し、部品3の収納された実トレーを供給トレー置場5に新たに供給する動作を行なうものである。このような動作を行なうことにより、部品分離部6から全ての部品を組み立てライン15に供給し終わった時点では、供給トレー置場5には新たな実トレーが供給されているので、即座に実トレーから部品分離部6に部品を移載でき、即座に組み立てライン15への部品3の供給を再開できる。そのため、組み立てライン15は余計な待ち時間を必要とせず、部品3の組み立てライン15への供給が停止することなく連続的に行われる。
【0028】
次に、図3乃至図6に示すフローチャート、図7乃至図14に示すタイムチャート、図15乃至図20に示すトレーの動きを示す図を参照して、本実施形態の装置の動作について説明する。
【0029】
図3は、供給トレー置場5から空になったトレーを回収し、供給トレー置場5に新たな実トレーを供給する供給/排出動作の手順を表わす全体フローチャートである。
【0030】
ステップS101で装置が動作を開始すると、ステップS103において、パレタイズ準備動作を行なう。このパレタイズ準備動作は、詳細は後述するが、まず装置の準備動作として、実トレー仮置場10にパレット1から実トレーを供給する動作、第2の空トレー仮置場9あるいは第1の空トレー仮置場8からパレット1に空トレーを回収する動作を行なうものである。
【0031】
ステップS103のパレタイズ準備動作が終了すると、ステップS104では、供給トレー置き場5のトレーを交換する交換要求が出されたか否かを判断する。このトレーの交換要求は、図1の供給トレー置場5の実トレーから移換ユニット7によって部品分離部6へ部品が全て移し終えられた時点で発生するもので、供給トレー置場5に残された空トレーを実トレーに交換する様に要求する指令である。通常、ステップS103のパレタイズ準備動作を1回行なえば、トレーの交換要求が出される様に各動作のタクトタイムが設定されているが、もしステップS103を1回行なってもトレー交換要求が出されなかった場合には、ステップS103に戻り、ステップS104でトレー交換要求が出されるまでステップS103を繰り返す。
【0032】
ステップS104においてトレーの交換要求が出されると、ステップS105において、供給トレー置場5から空になったトレーを回収し、ステップS106において、供給トレー置場5に実トレーを供給する。
【0033】
そして、ステップS106が終了してからステップS103を再び実行している間に、供給トレー置場5の実トレーから移換ユニット7によって部品分離部6に部品を移載する動作と、部品分離部6において組み立てライン15に部品を1個ずつ供給する動作がステップS103と並行して行われる。
【0034】
このように、ステップS103〜ステップS106を繰り返すことにより供給トレー置場5からの空トレーの回収と供給トレー置場5ヘの実トレーの供給が連続的に行われる。
【0035】
次に、図4のフローチャートを参照してステップS103のパレタイズ準備動作について説明する。
【0036】
ここで、前提となる各置き場の名称及びトレー収納数を図15の様に表わす。
また、本実施形態では、部品分離部6において1トレー分の部品3が全て組み立てライン15に供給される時間を96秒として、図7乃至図14に示すタイムチャートの動作時間の最も長いものでも3回以上動作できるとして、図4のパレタイズ準備動作は、3回まで行なう様にしている。
【0037】
まず、ステップS201においてパレタイズ準備動作が開始されると、ステップS202においてカウンタ値NJを0に設定する。次に、ステップS204において実トレー仮置場10に置かれている実トレーが13個未満かどうかを判断する。ステップS204において実トレー仮置場10に置かれている実トレーが13個未満であれば、ステップS205に進み、図16に矢印a1で示す様に、パレット1から実トレー仮置場10に実トレーを1個移す。この動作のタイミングチャートを示したものが図7であり、実トレーの位置を近接センサ13で検出した後、フィンガ12を下降させ、実トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、実トレーをパレット1の位置から実トレー仮置場10の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、実トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12を実トレー仮置場10の位置からパレット1の位置に戻す。本実施形態では、実トレーをパレット1から実トレー仮置場10まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、21.8秒である。
【0038】
パレット1から実トレーを実トレー仮置場10に搬送した後、ステップS213に進みカウンタ値NJを1インクリメントする。次にステップS214でカウンタ値NJが3以上であるか否かを判断する。ここでNJを3と比較するのは、既に述べた様に、部品分離部6で部品3を組み立てライン15に供給し終えるまでの間にパレタイズ動作を3回行なわせるためである。ステップS214でカウンタ値NJが3未満であった場合には、ステップS204に戻り、NJが3以上であった場合には、パレタイズ動作を終了する。
【0039】
例えば、パレタイズ動作の開始時点で実トレー仮置場10に実トレーが1個もなかった場合には、ステップS204では3回ともBJ<13と判断されるので、ステップS204、ステップS205、ステップS213、ステップS214を3回繰り返し、実トレー仮置場10に3個の実トレーが運ばれてパレタイズ準備動作を終了する。
【0040】
一方、ステップS204において実トレー仮置場10に既に13個の実トレーが供給されていた場合には、パレタイズ動作は、ステップS207以降の、空トレー仮置部から空トレーをパレット1に回収する動作に移行する。
【0041】
ステップS207では、第2の空トレー仮置場9のトレー数BK2≠0で且つパレット1上の少なくとも1山に実トレーが無い、すなわちTJ(i)=0であるか否かを判断する。もし、ステップS207でYesであれば、ステップS208に進み、図16に矢印a2で示す様に第2の空トレー仮置場9から1個の空トレーをパレット1に回収する。この動作のタイミングチャートを示したものが図8であり、フィンガ12を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、空トレーを第2の空トレー仮置場9の位置からパレット1の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12をパレット1の位置から第2の空トレー仮置場9の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを第2の空トレー仮置場9からパレット1まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、15.8秒である。
【0042】
第2の空トレー仮置場9から空トレーをパレット1に搬送した後、ステップS213に進みカウンタ値NJを1インクリメントする。次にステップS214でカウンタ値NJが3以上であるか否かを判断する。ステップS214でカウンタ値NJが3未満であった場合には、ステップS204に戻り、NJが3以上であった場合には、パレタイズ準備動作を終了する。
【0043】
また、ステップS207でNoであれば、ステップS209に進み、第1の空トレー仮置場8のトレー数BK1≠0で且つパレット1上の少なくとも1山に実トレーが無い、すなわちTJ(i)=0であるか否かを判断する。
【0044】
もし、ステップS209でNoであれば、ステップS213に進みカウンタ値NJを1インクリメントする。次にステップS214でカウンタ値NJが3以上であるか否かを判断する。ステップS214でカウンタ値NJが3未満であった場合には、ステップS204に戻り、NJが3以上であった場合には、パレタイズ準備動作を終了する。
【0045】
一方、ステップS209でYesであれば、ステップS210に進み、図16に矢印a3で示す様に第1の空トレー仮置場8から1個の空トレーをパレット1に回収する。この動作のタイミングチャートを示したものが図9であり、フィンガ12を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、空トレーを第1の空トレー仮置場8の位置からパレット1の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12をパレット1の位置から第1の空トレー仮置場8の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを第1の空トレー仮置場8からパレット1まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、14.2秒である。
【0046】
次に、ステップS211では、パレット1上の全てのトレーが空トレー、すなわちTK(i)=13(i=1〜6)であるか否かを判断する。ステップS211でNoであれば、ステップS213に進みカウンタ値NJを1インクリメントする。次にステップS214でカウンタ値NJが3以上であるか否かを判断する。ステップS214でカウンタ値NJが3未満であった場合には、ステップS204に戻り、NJが3以上であった場合には、パレタイズ準備動作を終了する。
【0047】
また、ステップS211でYesであれば、パレット1上のトレーはすべて空トレーになっているので、ステップS212に進み、オペレータに空になったパレットを新しいパレットに交換する様に交換要求を出力する。その後、同様にステップS213に進みカウンタ値NJを1インクリメントする。次にステップS214でカウンタ値NJが3以上であるか否かを判断する。ステップS214でカウンタ値NJが3未満であった場合には、ステップS204に戻り、NJが3以上であった場合には、パレタイズ準備動作を終了する。
【0048】
以上が、パレタイズ準備動作の詳細である。
【0049】
次に、図5のフローチャートを参照してステップS105の空トレー排出動作について説明する。
【0050】
まず、空トレー排出動作がスタートすると、ステップS301において、パレット1上の少なくとも1つのトレー山に実トレーがなく(TJ(i)=0)、且つ空トレーの数が13個未満(TK(i)<13)であるか否かを判断する。もし、ステップS301でYesならば、上記の山に空トレーを積むことができるので、図17に矢印b1で示す様に、供給トレー置場5から空になったトレーをパレット1に回収する。この動作のタイミングチャートを示したものが図10であり、フィンガ12を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、空トレーを供給トレー置場5の位置からパレット1の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12をパレット1の位置から供給トレー置場5の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを供給トレー置場5からパレット1まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、15.8秒である。以上で空トレーの排出動作を終了する。
【0051】
一方、ステップS301でNoならば、パレット1上には空トレーを積むことができないので、ステップS303以降に進み、第1または第2の空トレー仮置場8,9に供給トレー置場5の空トレーを置く動作に移行する。
【0052】
ステップS303では、第1の空トレー仮置場8の空トレーが13個未満(BK1<13)であるか否かを判断する。もし、ステップS303でYesであれば、第1の空トレー仮置場8に空トレーを置くことができるので、ステップS304に進み、図17に矢印b2で示す様に、供給トレー置場5から空になったトレーを第1の空トレー仮置場8に置く。この動作のタイミングチャートを示したものが図11であり、フィンガ12を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、空トレーを供給トレー置場5の位置から第1の空トレー仮置場8の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12を第1の空トレー仮置場8の位置から供給トレー置場5の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを供給トレー置場5から第1の空トレー仮置場8まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、11.8秒である。以上で空トレーの排出動作を終了する。
【0053】
一方、ステップS303でNoであれば、第1の空トレー仮置き場8には空トレーを置くことができないので、ステップS305に進み、図17に矢印b3で示す様に、供給トレー置場5から空になったトレーを第2の空トレー仮置場9に置く。この動作のタイミングチャートを示したものが図12であり、フィンガ12を下降させ、空トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、空トレーを供給トレー置場5の位置から第2の空トレー仮置場9の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、空トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12を第2の空トレー仮置場9の位置から供給トレー置場5の位置に戻す。本実施形態では、空トレーを供給トレー置場5から第2の空トレー仮置場9まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、12.2秒である。以上で空トレーの排出動作を終了する。
【0054】
以上が空トレー排出の詳細動作である。
【0055】
次に、図6のフローチャートを参照してステップS106の実トレー供給動作について説明する。
【0056】
まず、実トレー供給動作がスタートすると、ステップS401において、パレット1上に少なくとも1つの実トレーがあるか(TJ(i)≧1)否かを判断する。もし、ステップS401でYesならば、ステップS402に進み、図18に矢印c1で示す様に、パレット1から1個の実トレーを供給トレー置場5に供給する。この動作のタイミングチャートを示したものが図13であり、実トレーの位置を近接センサ13で検出し、フィンガ12を下降させ、実トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、実トレーをパレット1の位置から供給トレー置場5の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、実トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12を供給トレー置場5の位置からパレット1の位置に戻す。本実施形態では、実トレーをパレット1から供給トレー置場5まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、23.4秒である。以上で実トレーの供給動作を終了する。
【0057】
一方、ステップS401でNoならば、パレット1から実トレーを供給することができないので、ステップS403に進み、実トレー仮置場10から実トレーを供給トレー置場5に供給する動作に移行する。
【0058】
ステップS403では、図18に矢印c2で示す様に、実トレー仮置場10から供給トレー置場5に実トレーを供給する。この動作のタイミングチャートを示したものが図14であり、フィンガ12を下降させ、実トレーを吸着し、フィンガ12を上昇させ、実トレーを実トレー仮置場10の位置から供給トレー置場5の位置に搬送し、フィンガ12を下降させ、実トレーをアンクランプし、フィンガ12を上昇させ、フィンガ12を供給トレー置場5の位置から実トレー仮置場10の位置に戻す。本実施形態では、実トレーを実トレー仮置場10から供給トレー置場5まで搬送する上記の一連の動作にかかる時間は、12.2秒である。以上で実トレーの供給動作を終了する。
【0059】
以上が実トレー供給の詳細動作である。
【0060】
図19及び図20は、上述した一連の動作を行なった場合の各置き場のトレー数の推移を示した図である。
【0061】
図19及び図20において、一番左に示した数字は、図3に示したフローチャートの動作(本実施形態では1サイクル行なうのに96秒かかる)を何サイクル行なったかを示している。
【0062】
この図では、装置の動作のスタート時点において、供給トレー置場5と実トレー仮置場10と第2の空トレー仮置場9にはトレーがなく、第1の空トレー仮置場8には12個の空トレーがあり、パレット1上には1山13個の実トレーが6山配置されている状態を示している。
【0063】
まず、図3のフローチャートが1サイクル行われると、ステップS103のパレタイズ準備動作で、パレット1上から3個の実トレーが実トレー仮置場10に置かれる。また、ステップS105では、パレット1上の6つのトレー山のいずれにも実トレーが残っているので、供給トレー置場5にある空トレーをパレット1に回収することができない。そのため、供給トレー置き場5の空トレーは第1の空トレー仮置場8に置かれる。その後、ステップS106でパレット1上から1個の実トレーが供給トレー置場5に置かれる。これにより、各置き場には、1サイクルの終了時点では、サイクル1の行に示すような数のトレーが存在することとなる。2サイクル目では、第1の空トレー仮置場8が満杯であるので、供給トレー置場5の空トレーは第2の空トレー仮置場9に置かれる。他の動作は1サイクル目と同じである。同様な動作が4サイクル目が終わるまで行われる。
【0064】
一方、5サイクル目では、前の4サイクル目で実トレー仮置き場10のトレー数が12になっているので、この5サイクル目では、パレット1の2つ目の山から1個の実トレーが実トレー仮置場10に置かれる。また、パレット1上では、4サイクル目の終了時点で既に1山目の実トレーがすべてなくなり、その場所に空トレーを回収できる状態となっている。そのため、5サイクル目のパレタイズ準備動作では、1個の実トレーをパレット1から実トレー仮置場に置く動作に続いて、第2の空トレー仮置場9から2個の空トレーをパレット1上に回収する。その後、供給トレー置場5から空になったトレーをパレット1上に回収し、パレット上の2つ目の山から実トレーを供給トレー置き場5に供給する。
【0065】
上記のような動作を順次繰り返し、68サイクル目が終了した時点でパレット1上のすべての山が空トレーとなり、パレットの交換要求が出される。その後、78サイクル目が終わるまでは、実トレー仮置場10から供給トレー置場5に実トレーが供給されるので、部品3の供給は途絶えない。そして、この68サイクル目が終了してから78サイクル目が終了するまでの間に、パレットの交換を行なえば、組み立てライン15を止めることなく部品3の供給を連続的に行なうことができる。
【0066】
(第2の実施形態)
図21は、第2の実施形態に係わるトレーの供給/排出装置の構成を示す平面図であり、図22乃至図24はこの装置の動作を示す図である。
【0067】
この第2の実施形態の装置は、第1の実施形態の装置から第2の空トレー仮置場9を取り除いたものであり、他の構成は第1の実施形態と同じであるので、同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。また、この装置の動作は、第1の実施形態における第2の空トレー仮置き場とのトレーのやり取りの部分を除いて第1の実施形態と同様である。
【0068】
図25及び図26は、本実施形態の装置の動作による各置場のトレー数の推移を表わす表である。
【0069】
第1の実施形態と異なる点は、オペレーターのパレット交換時間が11.2分と短いことと、実トレー仮置場にトレーが残っている状態でも、79サイクル目までにパレットを交換しないと、部品3を継続的に組み立てライン15に供給できなくなってしまう点にある。
【0070】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、トラック等により運搬されるパレットの荷姿のまま、組立・加工ラインに、直接供給できるので、オペレーターの作業負荷を軽減でき、且つ、トレーの供給/排出を1パレット内で実現できるので、組立・加工ラインのスペースを広げる必要もなく、かつ、1台のロボットで実現可能であり、設備投資も半減できる効果がある。
【0071】
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態にかかわるトレーの供給/排出装置の全体構成を示す平面図である。
【図2】図1に示す装置の側面図である。
【図3】トレーの供給/排出装置の全体動作を示すフローチャートである。
【図4】パレタイズ準備動作のフローチャートである。
【図5】空トレー排出動作のフローチャートである。
【図6】実トレー供給動作のフローチャートである。
【図7】実トレーをパレットから実トレー仮置場に移動させる動作のタイムチャートである。
【図8】空トレーを第2の空トレー仮置場からパレットに回収する動作のタイムチャートである。
【図9】空トレーを第1の空トレー仮置場からパレットに回収する動作のタイムチャートである。
【図10】空トレーを供給トレー置場からパレットに回収する動作のタイムチャートである。
【図11】空トレーを供給トレー置場から第1の空トレー仮置場に移動させる動作のタイムチャートである。
【図12】空トレーを供給トレー置場から第2の空トレー仮置場に移動させる動作のタイムチャートである。
【図13】実トレーをパレットから供給トレー置場に供給する動作のタイムチャートである。
【図14】実トレーを実トレー仮置場から供給トレー置場に供給する動作のタイムチャートである。
【図15】各置き場のトレーの数を示す図である。
【図16】パレタイジング準備動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図17】トレー排出動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図18】トレー供給動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図19】トレーの供給/排出動作の1サイクルごとの、各置き場のトレー数の推移を示す図である。
【図20】トレーの供給/排出動作の1サイクルごとの、各置き場のトレー数の推移を示す図である。
【図21】第2の実施形態の装置の構成を示す平面図である。
【図22】パレタイジング準備動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図23】トレー排出動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図24】トレー供給動作におけるトレーの動きを示す図である。
【図25】トレーの供給/排出動作の1サイクルごとの、各置き場のトレー数の推移を示す図である。
【図26】トレーの供給/排出動作の1サイクルごとの、各置き場のトレー数の推移を示す図である。
【符号の説明】
1 パレット
2 トレー
3 部品
4 パレット置場
5 供給トレー置場
6 部品分離部
7 移換ユニット
8 第1の空トレー仮置場
9 第2の空トレー仮置場
10 実トレー仮置場
11 ロボット
12 フィンガ
13 近接センサ
14 コントローラ
15 組み立てライン
16 トラックヤード
Claims (11)
- 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段と、
前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーから前記物品を、該物品を1個ずつに分離する物品分離部に一括して取り出す取り出し手段とを具備することを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 前記制御手段は、前記物品分離部から前記物品を1個ずつ分離している間に、前記移載手段に、前記パレット置き部から前記第2の実トレー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部あるいは前記第1の実トレー置き部から空になったトレーを前記パレット置き部に回収する動作とを行なわせることを特徴とする請求項1に記載のトレーの供給又は排出装置。
- 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記第2の実トレー置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記パレット置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、各置き場のトレー数とパレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従って、順次実行するように前記移載手段を制御することを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、
前記空トレー置き部は、第1の空トレー置き部と第2の空トレー置き部の2つからなることを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能な1つのパレットを置くためのパレット置き部と、
物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、
空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、
物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、
前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、
前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備し、
前記移載手段は、ロボットと、トレー把持手段と、トレー位置の検出手段とを備えることを特徴とするトレーの供給又は排出装置。 - 物品を収納可能なトレーを複数山積みした状態で載置可能なパレットを置くためのパレット置き部と、物品を収納した1つの実トレーを置くための第1の実トレー置き部と、空のトレーを山積み可能な空トレー置き部と、物品を収納した実トレーを山積み可能な第2の実トレー置き部と、前記各置き部からトレーを移載可能な移載手段と、前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーから前記物品を、該物品を1個ずつに分離する物品分離部に一括して取り出す取り出し手段と、前記移載手段による前記各置き部へのトレーの供給又は排出の手順を制御する制御手段とを具備するトレーの供給又は排出装置におけるトレーの供給又は排出方法であって、
前記物品分離部から前記物品を1個ずつ分離している間に、前記移載手段に、前記パレット置き部から前記第2の実トレー置き部に実トレーを供給する動作と、前記空トレー置き部あるいは前記第1の実トレー置き部から空になったトレーを前記パレット置き部に回収する動作とを行なうことを特徴とするトレーの供給又は排出方法。 - 前記第2の実トレー置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作と、前記パレット置き部から前記第1の実トレー置き部に実トレーを搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴とする請求項8に記載のトレーの供給又は排出方法。
- 前記第1の実トレー置き部に置かれた実トレーが空になったときに、その空のトレーを前記空トレー置き部に搬送する動作と、前記パレット置き部に搬送する動作を、前記移載手段に選択的に行なわせることを特徴とする請求項8に記載のトレーの供給又は排出方法。
- 各置き場のトレー数とパレット上の山毎のトレーの状態と数とに基づいて、準備動作群、排出動作群、供給動作群を各々の動作群内での優先順に従って、順次実行することを特徴とする請求項8に記載のトレーの供給又は排出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35377397A JP3559702B2 (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | トレーの供給又は排出装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35377397A JP3559702B2 (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | トレーの供給又は排出装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11180560A JPH11180560A (ja) | 1999-07-06 |
JP3559702B2 true JP3559702B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=18433126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35377397A Expired - Fee Related JP3559702B2 (ja) | 1997-12-22 | 1997-12-22 | トレーの供給又は排出装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3559702B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007302419A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Seiko Corp | 自動系外排出・供給搬送システム |
CN105129337B (zh) * | 2015-09-30 | 2017-04-05 | 迈得医疗工业设备股份有限公司 | 一种医用配件的输送装置 |
CN108861634B (zh) * | 2018-08-16 | 2024-03-15 | 中国重型机械研究院股份公司 | 一种堆垛料框自动输送装置及方法 |
CN110723449B (zh) * | 2019-10-28 | 2021-06-18 | 张明 | 一种无托盘运输的智能物流装卸*** |
CN115258711B (zh) * | 2022-09-27 | 2022-12-27 | 江苏骏利精密制造科技有限公司 | 一种汽车刹车盘供料线 |
-
1997
- 1997-12-22 JP JP35377397A patent/JP3559702B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11180560A (ja) | 1999-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8468781B2 (en) | Stacking apparatus and method of multi-layer stacking of objects on a support | |
GB2112365A (en) | Apparatus for loading and /or unloading machine tools or the like | |
CN111038958A (zh) | 物料托盘转移装置及物料托盘转移方法 | |
JP3559702B2 (ja) | トレーの供給又は排出装置及び方法 | |
JPH10279012A (ja) | ピツキングシステム | |
JPH01275310A (ja) | ピッキング方法 | |
CN210064511U (zh) | 一种用于机器人堆垛的器具托盘 | |
JPS63202521A (ja) | トレ−給排装置 | |
JPH01275309A (ja) | ピッキング方法及び装置 | |
JP5610828B2 (ja) | パレタイザ | |
JP3775475B2 (ja) | 自動倉庫の出荷システム | |
JPH07101550A (ja) | 物品処理装置 | |
JPH0624506A (ja) | ピッキングシステム | |
JP2661543B2 (ja) | 物品の位置ずれ補正装置 | |
JP2560967B2 (ja) | ワーク供給・回収装置 | |
JPH0538663A (ja) | 旋盤セル | |
TWI656081B (zh) | 管線進出料系統與方法 | |
JPS60188231A (ja) | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 | |
JPS5917702B2 (ja) | ホイ−ルのオ−トパレタイザ−装置 | |
JPH04152050A (ja) | 自動加工装置 | |
JP3275587B2 (ja) | 荷積み方法及び荷積み装置 | |
JP3333273B2 (ja) | ピッキング装置 | |
JP2954577B1 (ja) | 燃料棒自動収集装置 | |
JP2023008065A (ja) | デパレタイジング設備 | |
JPH05201546A (ja) | 荷積みシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040524 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090528 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100528 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100528 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110528 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |