JP3555191B2 - 副経路設定装置およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、副経路設定装置およびナビゲーション装置に関し、例えばナビゲーション装置の道路表示に沿わせて、その道路が渋滞道路等であることを示すための副経路を設定する装置およびその副経路設定装置を用いたナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両の現在位置をリアルタイムに地図上に表して運転者が所望の場所に到達するための有用な情報を与えるものである。また、目的地までの道筋を地図上に表示して迷うことなく目的地に到達できるシステムも採用されている。
【０００３】
この他、ＦＭ局等から常時得られる交通情報に応じた表示もなされている。例えば、渋滞している道路が存在する場合に、ＦＭ局からはその道路の道路セグメント番号を送信して来る。車載のナビゲーション装置はそのデータを受信すると何等かの表示を地図上にして、運転者に注意を促す。運転者はその注意にしたがって必要に応じて迂回して走行することができ、効率的な運行に利便性が高い。
【０００４】
如何なる道路が渋滞しているかを示す手法として、その視認性の観点から、渋滞道路の中心線から進行方向に向かって左側（左側通行の場合）に所定量移動した位置に渋滞を表示するラインを表示するのが最も望ましい。
このような表示をするために、あらかじめ道路の中心線から左側へ平行移動した渋滞表示専用のデータを保有することが考えられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、全ての道路についてのこのような膨大なデータを、表示地図用のデータとは別にデータ・ベースとして保有しなければならないことになる。しかもこの場合、中心の道路データおよび中心の道路を左右両方向に平行移動した渋滞表示専用のデータが必要となり、通常の地図表示に必要とされる表示用データ量の３倍のデータを保有しなければならず、メモリ容量の点から問題がある。
【０００６】
このような渋滞表示専用のデータを用意せずに、視認性の高い表示をするためには、中心の道路データをオンラインで変形処理することで渋滞表示データを生成する必要がある。従来の技術では、この変形処理に対応する方式には、一本の道路を形成する各線分（セグメント）を同一方向に平行移動することによって、道路そのものを平行移動するという方式がある。この方式では、道路がある程度の角度曲がっている場合、例えば９０゜以上曲がっている場合は、ある線分では左側に表示されても、他の線分では元の道路と交差したり、逆に右側に表示されたりして、完全に平行移動しているとは言い難く、視認性のよい表示は得られない。
【０００７】
別の方式としては、各線分をそれぞれの元の線分に対して平行移動することで道路を平行移動するという方式がある。この方式では、内側に曲がっている線分同士では、平行移動後の線分が交差するため、交差判定をして交点を計算し、線分そのものを変形しなければならず、また、外側に曲がっている線分同士では、平行移動後の線分が離れるため、平行移動後の線分に対する接続性のチェックも必要となる。この場合は浮動小数点による複雑で多くの処理計算を必要とするため、ナビゲーション装置に負担がかかるので、安価で低機能の組み込み型のナビゲーション装置には適していない。
【０００８】
このような問題は渋滞表示に限らず、道路等の対象経路に沿った副経路を表示することにより対象経路を他の経路と区別し易くする場合に常に生じる問題である。
本発明は、データを増加することなく、元の経路データを用いて簡易な処理で視認性の高い表示を実現する副経路設定装置およびナビゲーション装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、図１７に例示するごとく、
表示装置に表示される経路の内の所望の対象経路を他の経路と区別し易くするために、該対象経路に沿って表示される副経路の座標を設定する副経路設定装置であって、
上記対象経路を構成する区間の方位を、所定数の離散的な方位として算出する方位算出手段と、
隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に生じる経路の交点を求めるための交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−交点変換値テーブルと、
上記対象経路を構成する区間の内の隣接する区間の、上記方位算出手段により算出された２方位の組合せが生じさせる、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合の区間の交差・分離状態を判定する交差・分離状態判定手段と、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差を生じる組合せであると判定された場合に、上記方位−交点変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記交点変換値を求める交点変換値検出手段と、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記交点変換値検出手段にて求められた上記交点変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする交点座標算出手段と、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の座標を副経路表示位置に移動して得られた２つの座標を、副経路座標とする分離端点座標算出手段と、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差も分離も生じない組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を副経路表示位置に移動して得られた１つの座標を、副経路座標とする一致端点座標算出手段と、
を備えたことを特徴とする副経路設定装置である。
【００１０】
請求項２記載の発明は、
上記交差・分離状態判定手段が、更に、
上記対象経路を構成する区間の内の隣接する区間の、上記方位算出手段により算出された離散的２方位の組合せが、交差または分離が生じる組み合わせであっても、上記隣接する区間の離散的でない方位の方位差が所定値以下である場合は、交差も分離も生じないと判定する請求項１記載の副経路設定装置である。
【００１１】
請求項３記載の発明は、図１８に例示するごとく、
請求項１または２記載の構成に加えて、更に、
上記対象経路を構成する区間の内、両側の区間との間で、各々区間を副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に両側で交差が生じるか否かを判定する両側交差状態判定手段と、
上記対象経路を構成する区間の長さが所定長さ以下か否かを判定する区間長判定手段と、
上記両側交差状態判定手段にて両側で交差が生じると判定された区間が、上記区間長判定手段にて所定長さ以下であると判定された場合に、該区間は、請求項１記載の構成に対しては存在しないものとする区間隠蔽手段と、
を備えた副経路設定装置である。
【００１２】
請求項４記載の発明は、図１９に例示するごとく、
上記分離端点座標算出手段の代わりに、
隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動し、かつ区間長を延長した場合に生じる経路の交点を求めるための延長交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−延長交点変換値テーブルと、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記方位−延長交点変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記延長交点変換値を求める延長交点変換値検出手段と、
上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記延長交点変換値検出手段にて求められた上記延長交点変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする延長交点座標算出手段と、
を備えた請求項１〜３のいずれか記載の副経路設定装置である。
【００１３】
請求項５記載の発明は、
表示装置に表示される経路の内の所望の対象経路を他の経路と区別し易くするために、該対象経路に沿って表示される副経路の座標を設定する副経路設定装置であって、
上記対象経路を構成する区間の方位を、所定数の離散的な方位として算出する方位算出手段と、
隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた状態でその両区間を連続させて形成するに必要な座標を求めるための座標変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−座標変換値テーブルと、
上記方位−座標変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記座標変換値を求める座標変換値検出手段と、
上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記座標変換値検出手段にて求められた上記座標変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする副経路座標算出手段と、
を備えたことを特徴とする副経路設定装置である。
【００１４】
請求項６記載の発明は、
上記交点座標算出手段、上記延長交点座標算出手段または上記副経路座標算出手段が、該当区間を一旦副経路表示位置にほぼ平行移動した後の該区間の端点の座標を、変換対象とする請求項１〜５のいずれか記載の副経路設定装置である。
【００１５】
請求項７記載の発明は、
請求項１〜６のいずれか記載の副経路設定装置と、
上記交点座標算出手段にて求められた副経路座標、上記分離端点座標算出手段または上記延長交点座標算出手段にて求められた副経路座標、および上記一致端点座標算出手段にて求められた副経路座標を順次接続して副経路を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置である。
【００１６】
【作用及び発明の効果】
請求項１記載の発明は、
方位−交点変換値テーブルが、隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に生じる経路の交点を求めるための交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定されていることにより、副経路の算出処理に負担がかからない。
【００１７】
即ち、副経路を形成する座標を求める際に、交差・分離状態判定手段が、方位算出手段にて得られた隣接区間の２方位の組合せが、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に、区間の交差が生じるか分離が生じるかあるいは交差も分離も生じないかを判定する。上記方位算出手段による処理は、単なる所定数の離散的な方位（例えば８方位）の特定であり、極めて簡単な処理である。また交差・分離状態判定手段による処理は、その所定数の方位の組合せで交差・分離状態が生ずるかの判定であり、交点を求めているわけではなく、極めて簡単な処理である。
【００１８】
更に、実際の交点に該当する座標を求める処理はすべてが演算処理でなく、まず交点変換値検出手段が、方位−交点変換値テーブルを用いて、隣接区間の２方位から交点変換値を求めている。この交点変換値は、隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に生じる経路の交点を求めるための値である。したがって、実際の交点に該当する座標は、交点座標算出手段が、この交点変換値に基づいて、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標に対して簡単な変換処理（例えば加算や減算）を行うことで、交点に対応する副経路座標として得られる。
【００１９】
また、区間が分離を生じる場合の副経路座標は、分離端点座標算出手段により、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の座標を副経路表示位置に移動することにより、端点に対応する２つの副経路座標として得られる。
更に、区間が交差も分離も生じない場合の副経路座標は、一致端点座標算出手段により、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を副経路表示位置に移動することにより、端点に対応する副経路座標として得られる。
【００２０】
これら分離端点座標算出手段および一致端点座標算出手段の処理は単なる座標の移動処理であり、極めて簡単な処理である。したがって、全体としても、簡単な処理にて、副経路を描くための座標を生成することができ、このことにより、予め副経路パターンのためのデータを揃える必要もなく、必要に応じて対象経路の一方側に整然と連続して形成された副経路を形成することができる。
【００２１】
このように、表示のためのデータをほとんど増加することなく、また処理の負担もほとんど増加することなく、視認性の良い副経路の表示が可能となる。
上記交差・分離状態判定手段は、更に、上記対象経路を構成する区間の内の隣接する区間の、上記方位算出手段により算出された離散的２方位の組合せが、交差または分離が生じる組み合わせであっても、上記隣接する区間の離散的でない方位の方位差が所定値以下である場合は、交差も分離も生じないと判定するものであってもよい。
【００２２】
上記方位算出手段は、区間の方位を、所定数の離散的な方位として算出している。このため、２つの方位の間に方位を決定する境界があれば、実際の方位はほとんど差がないにもかかわらず、離散的には方位が異なると算出される場合がある。したがって、区間の２方位の離散的でない実際の方位差が所定値以下である場合は、交差が生じたとしても、その交点の位置は、区間の端点を副経路表示側に移動させた座標とほとんど差がない。したがって、方位−交点変換値テーブル、交点変換値検出手段および交点座標算出手段を用いて、交点に対応する副経路座標を求めなくとも、一致端点座標算出手段により、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を副経路表示位置に移動することにより、端点に対応する副経路座標を求めるほうが、処理負荷的に有利である。
【００２３】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の構成に加えて、更に、両側交差状態判定手段、区間長判定手段および区間隠蔽手段を備えている。ある区間が、両側の区間との間で、各々区間を副経路表示位置にほぼ平行移動させたときに両側で交差が生じる場合、即ち、ある区間に対して両側の区間が内側に曲折している場合は、その区間が所定長さ以下の短い場合には、両側の区間を副経路位置に移動させた場合には、両側の区間との交点の間隔が狭まることにより、副経路における区間の長さとしては、極めて小さくなったり、あるいは無くなってしまう。したがって、このような状態が両側交差状態判定手段および区間長判定手段にて判定されると、区間隠蔽手段は、無駄な座標の生成を防止したり、あるいは座標を簡単にするために、その区間は、請求項１または２記載の構成に対しては存在しないものとする。このことにより、副経路が見やすくなり、処理も迅速となる。
【００２４】
請求項４記載の発明は、
上記分離端点座標算出手段の代わりに、方位−延長交点変換値テーブル、延長交点変換値検出手段および延長交点座標算出手段を備えている。請求項１〜３では、区間をほぼ平行移動することで分離を生じる場合は、分離端点座標算出手段にて、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の座標を副経路表示位置に移動することにより、端点に対応した２つの副経路座標を得ていた。しかし、上記平行移動では区間の端点が離れるが、移動後にその区間を隣接区間側に延長することを想定すると、交点を得ることができる。したがって、この交点を副経路の座標として採用すれば、上記方位−交点変換値テーブル、交点変換値検出手段および交点座標算出手段と同様な処理で副経路の座標を得ることが可能となる。
【００２５】
したがって、方位−延長交点変換値テーブルが、隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動し、かつ区間長を延長した場合に生じる経路の交点を求めるための延長交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定されているとともに、延長交点変換値検出手段が、上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記方位−延長交点変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記延長交点変換値を求め、延長交点座標算出手段が、上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記延長交点変換値検出手段にて求められた上記延長交点変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標としている。
【００２６】
このことにより、単純交差する場合の方位−交点変換値テーブルと延長により交差する場合の方位−延長交点変換値テーブルとを統一したり、単純交差する場合の交点変換値検出手段および交点座標算出手段と、延長交点変換値検出手段および延長交点座標算出手段との処理を共通化したりして、処理側のプログラムや各種設定値等を格納するメモリの節約が可能となり、装置の簡素化につながる。
【００２７】
また、請求項５記載の発明は、座標変換値検出手段が、隣接する区間の２方位の全ての組合せについて、方位−座標変換値テーブルから座標変換値を求め、副経路座標算出手段が、隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記座標変換値検出手段にて求められた上記座標変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標としている。
【００２８】
このように、処理が２方位の組合せがいかなる組合せであっても、全て簡単な同一処理にて副経路の座標が求められている。したがって、処理側のプログラムや各種設定値等を格納するメモリの節約が可能となり、装置の簡素化につながる。
【００２９】
また、上記交点座標算出手段、上記延長交点座標算出手段または上記副経路座標算出手段は、該当区間を一旦副経路表示位置にほぼ平行移動した後の該区間の端点の座標を、変換対象としてもよい。即ち、交点座標算出手段、上記延長交点座標算出手段または上記副経路座標算出手段は、区間の端点そのものを変換対象としなくても、その端点が一旦他の位置に移動したものでも良く、方位−交点変換値テーブル、方位−延長交点変換値テーブルまたは方位−座標変換値テーブルをその移動位置に適合させて作成しておけば、例えば、該当区間を一旦副経路表示位置にほぼ平行移動した後の該区間の端点の座標を変換対象としてもよい。
【００３０】
上述したいずれか記載の副経路設定装置は、上記交点座標算出手段にて求められた副経路座標、上記分離端点座標算出手段または上記延長交点座標算出手段にて求められた副経路座標、および上記一致端点座標算出手段にて求められた副経路座標を順次接続して副経路を表示する表示手段とともに、ナビゲーション装置に備えられることにより、データをほとんど増加することなく、元の経路データを用いて簡易な処理で視認性の高い副経路表示を可能とするナビゲーション装置を実現できる。
【００３１】
【実施例】
［実施例１］
図１は本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置２の全体構成を示すブロック図である。本車載用ナビゲーション装置２は、位置検出器４、地図データ入力器６、操作スイッチ群８、これらに接続された制御回路１０、制御回路１０に接続された外部メモリ１２、および表示器１４を備えている。尚、制御回路１０は通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００３２】
位置検出器４は、周知の地磁気センサ１６、ジャイロスコープ１８、距離センサ２０、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）のためのＧＰＳ受信機２２を有している。
これらのセンサ等１６，１８，２０，２２は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより、各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、さらには、ステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００３３】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、及び地図データ、経路案内を含む各種データを入力するための装置である。媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。
【００３４】
位置検出器４、地図データ入力器６、操作スイッチ群８、制御回路１０、表示器１４等により、いわゆるナビゲーション装置が構成される。表示器１４には、位置検出器４から入力された車両の位置情報と、地図データ入力器６より入力された地図データとを重ねて表示することができる。
【００３５】
また、本車載用ナビゲーション装置２は、操作スイッチ群８により目的地を含む経由地を近い方から順次入力すると、現在位置からその目的地まで経由地を直線で結ぶことにより走行経路を形成して案内経路を表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。操作スイッチ群８は、例えば、表示器１４と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。
【００３６】
更に、ＦＭ受信機２４を備えて、ＦＭ局から各種交通情報、ここでは特に渋滞情報を受信している。制御回路１０ではこの渋滞情報を受けて、その渋滞情報に含まれている道路番号に基づいて、表示器１４上に表示された地図に該当する道路があればその道路に沿って渋滞表示を行っている。
【００３７】
車載用ナビゲーション装置２の電源スイッチがオンされると、所定の初期設定の後、メニュー選択により、交通情報表示装置としての処理の中から、所望の処理が選ばれて実行される。ここで、車両の運転者がこれから走行を開始しようとして、案内経路を表示器１４に表示させるために経路設定処理を選択し、操作スイッチ群８により経路を設定すると、表示器１４上に現在地周辺の地図が表示される。その地図上には、設定した案内経路と車両の現在位置とが重ねて表示される。運転者はこの現在位置と案内経路とを確認しつつ目的値に向けて走行開始することになる。本車載用ナビゲーション装置２の制御回路１０は、走行に応じて走行方位と走行距離とを位置検出器４にて検出して走行軌跡を求めて地図上の現在位置マークを移動する処理を行い、更に必要なタイミングで地図情報上の道路パターンと位置検出器４により得られている走行軌跡とを比較（パターンマッチング）して現在位置の表示位置を補正する処理を行う。
【００３８】
これらの処理と同時に、制御回路１０は、ＦＭ局からＦＭ受信機２４にて受信した渋滞情報に基づいて、上述した渋滞表示を行う処理を実行している。次にこの渋滞表示に関する処理を図２以下のフローチャートに示す。
図２は、ＦＭ受信機２４がＦＭ局から交通情報を受信した際に実行されるＦＭ受信交通情報処理である。処理が開始されると、受信内容が分析される（ステップ１０００）。受信内容に渋滞情報が含まれていれば後述する渋滞表示用データ作成処理が実行される（ステップ２０００）。受信内容に渋滞情報以外の処理があれば、該当する処理が実行される（ステップ１１００）。例えば、渋滞が解消されたとの受信内容であれば、ステップ２０００にて設定された渋滞表示のデータの内、該当する道路の渋滞表示用データを消去する処理が、ステップ１１００で行われる。
【００３９】
ステップ２０００，１１００のいずれかの処理が終了すれば、受信内容の残りの処理があるか否かが判定され（ステップ１２００）、残りの処理が存在すればステップ１０００から繰り返され、処理がすべて終了すれば、ステップ１２００にて否定判定されて、ＦＭ受信交通情報処理は終了する。
【００４０】
次にステップ２０００の渋滞表示用データ作成処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
まず処理が開始されると、ＦＭ局からの渋滞情報に含まれている道路番号に基づいて、外部メモリ１２の地図データ内の該当道路のデータ記載位置を検索し、その位置に記載されている該当道路を構成する新たなセグメントの座標データを取得する（ステップ２１００）。
【００４１】
通常、各道路については複数のセグメントが設定してある。一例として、図５に渋滞情報に含まれている１つの道路１００のセグメント構成を実線で示す。この道路は交差点Ｔ００から交差点Ｔ０１に向かって左側の道路である。対向する右側の道路は別の道路として別の道路番号で表されているが、ここでは、交差点Ｔ００から交差点Ｔ０１に向かって左側の道路のみ説明する。この道路１００はセグメントＳｅｇ００〜Ｓｅｇ１２までの１３個のセグメントから構成されている。
【００４２】
したがって、ステップ２１００にては、新たなセグメントとして最初にこのセグメントＳｅｇ００の座標データが取得されることになる。座標データにはセグメントの始点座標と終点座標とが存在する。図５の要部を拡大した図６にては最初のセグメントＳｅｇ００の始点Ｐ００の座標は（ｘ００，ｙ００）であり、終点Ｐ０１の座標は（ｘ０１，ｙ０１）である。この２つの座標（ｘ００，ｙ００）、（ｘ０１，ｙ０１）を所定距離ｄ分、平行移動する（ステップ２２００）。即ちセグメントＳｅｇ００から直交方向左側へ所定距離移動させて、副始点Ｐａ００の座標（ｘａ００，ｙａ００）および副終点Ｐｂ００の座標（ｘｂ００，ｙｂ００）を得る。平行移動による座標変換は、始点Ｐ００（ｘ００，ｙ００）および終点Ｐ０１（ｘ０１，ｙ０１）によりセグメントＳｅｇ００の傾きが演算できるので、簡単な計算で実施できる。
【００４３】
次にこのセグメントＳｅｇ００が先頭セグメントか否かが判定される（ステップ２３００）。該当道路番号の処理にて最初に実施されるセグメントは先頭セグメントとして処理していることから、セグメントＳｅｇ００のごとく最初に処理されるセグメントであれば、先頭セグメントとしてステップ２３００にては肯定判定される。
【００４４】
ステップ２３００にて先頭セグメントであると判定されると、次にステップ２２００で算出されたそのセグメントの副始点座標が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される（ステップ２９００）。図６の場合は、副始点Ｐａ００の座標は（ｘａ００，ｙａ００）であるので、この値が、Ｘ座標、Ｙ座標の順で渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に格納される。
【００４５】
次に、前セグメントの副始点・副終点座標および方位の記憶領域に今回のセグメントの副始点・副終点座標および方位が格納される（ステップ３０００）。図６の例では、セグメントＳｅｇ００の副始点Ｐａ００の座標（ｘａ００，ｙａ００）および副終点Ｐｂ００の座標（ｘｂ００，ｙｂ００）が、前セグメントの副始点・副終点座標として格納される。
【００４６】
次に該当道路に対するセグメントが終了したか否かが判定される（ステップ３１００）。終了していなければ再度ステップ２１００の処理に戻り、新たなセグメント座標データが取得される。図６の例では、セグメントＳｅｇ０１の始点Ｐ０１の座標（ｘ０１，ｙ０１）および終点Ｐ０２の座標（ｘ０２，ｙ０２）が取得される。なお、２番目以降のセグメントＳｅｇ０１〜Ｓｅｇ１２の始点座標は、直前のセグメントＳｅｇ００〜Ｓｅｇ１１の終点座標と同じなので、前回の終点座標を今回の始点座標として記憶し直せば、地図データから読み込む必要はない。
【００４７】
次にステップ２２００にて上述のごとくセグメントＳｅｇ０１の始点座標（ｘ０１，ｙ０１）および終点座標（ｘ０２，ｙ０２）を所定距離ｄ分、平行移動して、副始点Ｐａ０１の座標（ｘａ０１，ｙａ０１）および副終点Ｐｂ０１の座標（ｘｂ０１，ｙｂ０１）を得る。次に、先頭セグメントではないのでステップ２３００にては否定判定され、交差判定処理（ステップ２３５０）に移る。交差判定とは、図６の点線で示したごとく、隣接するセグメントを上述したごとく平行移動させた場合に、隣接するセグメント同士が交差するか否かを判定するものである。
【００４８】
交差判定処理の詳細を図４のフローチャートに示す。まず、前セグメントの方位領域番号Ｄｒ１が算出される（ステップ２３５１）。この算出は図８に示すように、全方位を、東・北東・北・北西・西・南西・南・南東の８領域に分けて、その領域番号０〜７を算出する処理である。
【００４９】
この計算処理は、例えば、次式（１），（２）のごとく行われる。
【００５０】
【数１】

【００５１】
ここで、ｄｘｎはｎ番目のセグメントのＸ成分（セグメントＳｅｇ００ならｘ０１−ｘ００），ｄｙｎはｎ番目のセグメントのＹ成分（セグメントＳｅｇ００ならｙ０１−ｙ００），ｄｅｇはそのセグメントの角度，Ｄｒｎはｎ番目のセグメントの方位領域番号である。なお式（２）の計算は、小数点以下は切捨てである。
【００５２】
上記式（１），（２）の計算により、図６のセグメントＳｅｇ００の場合は、方位領域番号は「２」となる。
次に今回のセグメントの方位領域番号Ｄｒ２が算出される（ステップ２３５３）。この場合もステップ２３５１と同様になされる。図６のセグメントＳｅｇ０１の場合は、方位領域番号は「１」となる。なお、ステップ２３５１の前セグメントの方位領域番号Ｄｒ１の算出は、前回の制御周期でステップ２３５３が実行されることにより求められているときは、上記式（１），（２）の計算を実行することなく、その前回の方位領域番号Ｄｒ２を、方位領域番号Ｄｒ１に転送するのみでよい。
【００５３】
尚、セグメントの実際の方位は式（１）で求められた角度ｄｅｇであるが、処理や後述するテーブルを簡単化するために、ステップ２３５１，２３５３では、８領域からなる離散的な方位として算出している。
次に交差判定演算がなされる（ステップ２３５５）。交差判定演算は、まず次式（３）のごとく、方位差に該当する方位領域番号差Ｄｄｆが計算される。
【００５４】
【数２】

【００５５】
この式（３）の計算の結果、Ｄｄｆ＜０である場合、次式（４）のごとく「８」を加える。
【００５６】
【数３】

【００５７】
こうして、方位領域番号差Ｄｄｆが計算されると、次に、方位領域番号差Ｄｄｆに基づいて、交差するか否かが判定される（ステップ２４００）。ここでは、１≦Ｄｄｆ≦３の場合に、交差すると判定され、それ以外の場合に交差しないと判定される。図６のセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１の場合は、式（３）の計算では、Ｄｄｆ＝１−２＝−１であり、マイナスなので、式（４）の計算がなされ、Ｄｄｆ＝−１＋８＝７となり、１≦Ｄｄｆ≦３の条件から外れているので、交差しないと判定される。確かに、図６のセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１の場合は、点線で示すごとくそれぞれ元のセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１に対して直角方向に所定距離ｄ分、左側に平行移動させても、交差を生じることなく、逆にそれぞれの端点（副終点Ｐｂ００，副始点Ｐａ０１）が離れている。
【００５８】
したがって、ステップ２４００にて否定判定されて、次に前セグメントの副終点座標が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される（ステップ２５００）。図６の場合は、前セグメントＳｅｇ００の副終点Ｐｂ００の座標（ｘｂ００，ｙｂ００）が出力され、渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域の内、前回格納された副始点Ｐａ００の座標（ｘａ００，ｙａ００）の次の位置に格納される。
【００５９】
次に、前セグメント方位領域番号Ｄｒ１と今回のセグメント方位領域番号Ｄｒ２とが等しいか否かが判定される（ステップ２７００）。等しければステップ３０００の処理に移って、前セグメントの副始点・副終点座標および方位の記憶領域に、今回のセグメントの副始点・副終点座標および方位が格納されるが、図６のセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１の場合のごとく、Ｄｒ１≠Ｄｒ２である場合には、ステップ２３５０にて求められた方位領域番号差Ｄｄｆにより、ステップ２４００と同様に交差しているか否かが判定され（ステップ２８００）、図６のセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１の場合のごとく、交差で無ければ今回のセグメントの副始点座標が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力され格納される（ステップ２９００）。図６の例ではセグメントＳｅｇ０１の副始点Ｐａ０１の座標（ｘａ０１，ｙａ０１）が出力され格納される。
【００６０】
次にステップ３０００にて前セグメントの副始点・副終点座標および方位の記憶領域に、今回のセグメントの副始点・副終点座標および方位が格納され、次にセグメント終了で無ければ、ステップ３１００にて否定判定されて、再度ステップ２１００から処理が繰り返される。
次は新たな今回のセグメントＳｅｇ０２の座標が取得される（ステップ２１００）と、ステップ２２００，２３００の後、ステップ２３５１では前セグメント方位領域番号Ｄｒ１としてセグメントＳｅｇ０１の方位領域番号が設定され、ステップ２３５３では今回のセグメント方位領域番号Ｄｒ２としてセグメントＳｅｇ０２の方位領域番号が設定される。なお、セグメントＳｅｇ０１とセグメントＳｅｇ０２との場合は共に方位領域番号Ｄｒ１，Ｄｒ２は「１」である。したがって、次の交差判定演算（ステップ２３５５）の式（３）では、Ｄｄｆ＝０となり、式（４）は実行されず、ステップ２４００において、１≦Ｄｄｆ≦３の条件に当てはまらないので否定判定され、ステップ２５００にて、前セグメントの副終点座標が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される。次にステップ２７００にて、前セグメント方位領域番号Ｄｒ１と今回のセグメント方位領域番号Ｄｒ２とが等しいか否かが判定されるが、Ｄｒ１＝Ｄｒ２であるので、ステップ２８００，２９００の処理はなされることなく、ステップ３０００にジャンプする。そしてステップ３０００の処理の後、ステップ３１００にてセグメント終了でないと判定されると再度ステップ２１００の処理に戻る。
【００６１】
次にセグメントＳｅｇ０２が前セグメントとなり、セグメントＳｅｇ０３が今回のセグメントとなるが、両方位が同一なので、上述した前セグメントＳｅｇ０１および今回のセグメントＳｅｇ０２の組合せの場合と同じ処理がなされる。以後、前セグメントＳｅｇ０４および今回のセグメントＳｅｇ０５の組合せまで、同一の処理が繰り返される。
【００６２】
次に、前セグメントＳｅｇ０５および今回のセグメントＳｅｇ０６の組合せに至った場合には、ステップ２１００，２２００，２３００の後の交差判定処理（ステップ２３５０）のステップ２３５１，２３５３にて、前セグメントＳｅｇ０５の方位領域番号Ｄｒ１＝０、今回のセグメントＳｅｇ０６の方位領域番号Ｄｒ２＝１と算出される。次にステップ２３５５の式（３）にて、方位領域番号差Ｄｄｆ＝１−０＝１と計算される。方位領域番号差Ｄｄｆ＞０であるので、式（４）は実行されず、次にステップ２４００にて交差か否かが判定される。Ｄｄｆ＝１であり、１≦Ｄｄｆ≦３の条件に当てはまるので、ステップ２４００にては肯定判定されて、次に方位−交点変換値テーブルを参照して交点変換値を求める（ステップ２５５０）。方位−交点変換値テーブルの一例を図９に示す。この交点変換値は、前セグメントの終点座標を変換して交点を求めるためのものであり、上記所定距離ｄが表示器１４上の表示で３ドット分、対象道路の左側に表示される場合を想定して設定された値である。交点変換値は座標形式（Δｘ，Δｙ）で示してあり、ΔｘがＸ成分の変換値、ΔｙがＹ成分の変換値である。以下、他のテーブルにおいても同じである。
【００６３】
図７に示す隣接するセグメントＳｅｇ０５，Ｓｅｇ０６の組合せの場合には、セグメントＳｅｇ０５の方位領域番号Ｄｒ１＝０、セグメントＳｅｇ０６の方位領域番号Ｄｒ２＝１であるので、図９のテーブルから、交点変換値として（−２，−３）が得られる。次に前セグメントＳｅｇ０５の終点（今回のセグメントＳｅｇ０６の始点と同じ）Ｐ０６の座標（ｘ０６，ｙ０６）に対して、交点変換値（−２，−３）の加算による変換が次式（５），（６）のごとく行われ、交点Ｐｃ０５の座標（ｘｃ０５，ｙｃ０５）が求められる（ステップ２５７０）。
【００６４】
【数４】

【００６５】
次にこうして得られた交点の座標が、渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される（ステップ２６００）。次にステップ２７００にてはＤｒ１≠Ｄｒ２であるので否定判定され、ステップ２８００ではステップ２３５０の処理で交差していると判定されているので肯定判定されて、ステップ３０００，３１００の処理に移る。ステップ３１００にて否定判定されれば、再度ステップ２１００が開始される。
【００６６】
次に図７に示すごとく、隣接するセグメントＳｅｇ０６，Ｓｅｇ０７の組合せとなるが、セグメントＳｅｇ０６の方位領域番号Ｄｒ１＝１、セグメントＳｅｇ０７の方位領域番号Ｄｒ２＝２であるので、図９のテーブルから、交点変換値として（−３，−２）が得られる（ステップ２５５０）。
【００６７】
次に前セグメントＳｅｇ０６の終点Ｐ０７の座標（ｘ０７，ｙ０７）に対して、交点変換値（−３，−２）の加算による変換が式（５），（６）と同様に行われ、交点Ｐｃ０６の座標（ｘｃ０６，ｙｃ０６）が求められる（ステップ２５７０）。そしてこの交点Ｐｃ０６の座標（ｘｃ０６，ｙｃ０６）がステップ２６００にて渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される。
【００６８】
次に隣接する組合せは、セグメントＳｅｇ０７，Ｓｅｇ０８の組合せとなるが、セグメントＳｅｇ０７の方位領域番号Ｄｒ１＝２、セグメントＳｅｇ０８の方位領域番号Ｄｒ２＝３であるので、図９のテーブルから、交点変換値として（−３，２）が得られる（ステップ２５５０）。
【００６９】
次に前セグメントＳｅｇ０７の終点Ｐ０８の座標（ｘ０８，ｙ０８）に対して、交点変換値（−３，２）の加算による変換が式（５），（６）と同様に行われ、交点Ｐｃ０７の座標（ｘｃ０７，ｙｃ０７）が求められる（ステップ２５７０）。そしてこの交点Ｐｃ０７の座標（ｘｃ０７，ｙｃ０７）がステップ２６００にて渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される。
【００７０】
以後、ステップ２４００にて交差していると判定された場合は、上述のごとく、交差している隣接セグメントの方位の組合せに基づいて図９の方位−交点変換値テーブルから交点変換値を求め（ステップ２５５０）、その交点変換値により前セグメントの終点の座標を変換処理して交点を求め（ステップ２５７０）、その交点座標が渋滞表示用の座標データとして出力される（ステップ２６００）。尚、図９のテーブルにて数値の記載が無い部分は、ステップ２４００にては交差と判定されない組合せである。
【００７１】
また、前述したごとく、交差していない場合の内、隣接するセグメントが同一方位の組合せである場合は、ステップ２５００にて前セグメントの副終点のみが渋滞表示用の座標データとして出力される。更に、交差せずかつ隣接するセグメントが同一方位の組合せでない場合は、ステップ２５００の前セグメントの副終点座標出力処理とステップ２９００の今回のセグメントの副始点座標出力処理とが実行されて、前セグメントの副終点と今回のセグメントの副始点との両方が順次、渋滞表示用の座標データとして出力される。
【００７２】
このようにして処理が進行し、前セグメントとしてのセグメントＳｅｇ１１と今回のセグメントとしての最後のセグメントＳｅｇ１２との組合せとなった場合、セグメントＳｅｇ１１の方位領域番号Ｄｒ１＝２、セグメントＳｅｇ１２の方位領域番号Ｄｒ２＝１であり、Ｄｄｆ＝７であり、１≦Ｄｄｆ≦３の条件に当てはまらないので、交差していない場合でかつ隣接するセグメントが同一方位の組合せでない場合の処理が、上述のごとく実施された後、ステップ３１００に至ると、セグメントは終了であることから肯定判定されて、今回のセグメントＳｅｇ１２の副終点の座標が渋滞表示用の座標データとして出力される（ステップ３２００）。
【００７３】
このようにして、一つの渋滞道路の渋滞表示用の座標出力が終了する。次に他の渋滞道路が存在するか否かが判定され（ステップ３３００）、処理すべき他の渋滞道路が存在すれば、再度ステップ２１００に戻り、その道路のセグメントについて、最初から上述した処理を繰り返して、渋滞表示用の座標出力がなされることになる。
【００７４】
図５の道路１００を処理した結果、白丸で示す渋滞表示用座標データが得られ、この座標データを図示しない表示処理にて接続すれば、一点鎖線でしめすごとくに、渋滞表示が、対象とする道路１００にほぼ等距離間隔で左側に沿って表示されることになり、見やすい表示がなされる。
【００７５】
更に、ステップ２３５１，２３５３の方位領域番号算出処理は、単なる方位の特定であり、極めて簡単な処理である。またステップ２３５５の交差判定演算は、その方位の組合せで交差するか否かの判定であり、交点を求めているわけではないので、極めて簡単な処理である。
【００７６】
更に、ステップ２５５０，２５７０の交点座標を求める処理はすべて演算処理でなく、まずステップ２５５０で、方位−交点変換値テーブルを用いて、隣接セグメントの２方位の組合せから交点変換値を求めている。このテーブルは、隣接するセグメントの２方位の一般的な組合せにより、その各セグメントを各々渋滞表示位置にほぼ平行移動させた場合に生じるセグメントの交点を得るための交点変換値を求めるテーブルであり、予め設定されているものである。更に、簡単で小さいテーブルであるのでテーブルのためのメモリも極めて小さくて済む。
【００７７】
実際の交点に該当する座標は、この交点変換値に基づいて、上記隣接する２セグメントの隣接側の２つの端点の一方、本実施例では前セグメントの終点の座標に対して、上記式（５），（６）のように簡単な変換処理を行うことで得ることができる。こうして、視認性のよい渋滞表示が、ナビゲーション装置に負担をかけること無く、かつメモリ容量の増加もほとんど無く実現できる。
【００７８】
本実施例において、ステップ２３５１，２３５３が方位算出手段としての処理に該当し、ステップ２３５５，２４００，２７００，２８００が交差・分離状態判定手段としての処理に該当し、ステップ２５５０が交点変換値検出手段としての処理に該当し、ステップ２５７０，２６００が交点座標算出手段としての処理に該当し、ステップ２２００，２５００，２９００が分離端点座標算出手段としての処理に該当し、ステップ２２００，２５００が一致端点座標算出手段としての処理に該当する。
【００７９】
［実施例２］
図１０に実施例２の交差判定処理を示す。ステップ２３５１，２３５３，２３５５の処理は図４に示す実施例１の交差判定処理と同じであるので説明は省略する。ステップ２３５１，２３５３にて、式（１），（２）により、前セグメントの方位領域番号Ｄｒ１と今回のセグメントの方位領域番号Ｄｒ２とが算出された後、式（１）で算出された前セグメントの角度ｄｅｇと今回のセグメントの角度ｄｅｇとの差の絶対値が所定角度差Δｄｅｇ以下か否かが判定される（ステップ２３５４）。ここで角度ｄｅｇは前述したごとく、セグメント方位の離散化前の実際の詳細な方位を表している。
【００８０】
前セグメントの角度ｄｅｇと今回のセグメントの角度ｄｅｇとの差の絶対値が所定角度差Δｄｅｇ以下であれば、前セグメントの方位と今回のセグメントの方位とは同一であると判定され（ステップ２３５６）、交差判定処理を終了する。したがって、以後のステップ２４００の処理では否定判定されてステップ２５００が実行され、ステップ２７００の処理では肯定判定されてステップ２９００の処理はなされない。
【００８１】
ステップ２３５４にて否定判定されれば、以後実施例１と同様な処理が行われる。
本実施例は、ステップ２３５４の判定により、実施例１の処理では離散的な方位を決定しているために、実際はわずかな方位差でも方位が異なると判定されてしまうのを避けることができる。したがって一層整然とした視認性の良い渋滞表示が可能となる。
【００８２】
本実施例において、ステップ２３５５，２４００，２７００，２８００に加えて、ステップ２３５４，２３５６が交差・分離状態判定手段としての処理に該当する。
［実施例３］
図１１に実施例３のセグメントデータ取得処理を示す。このセグメントデータ取得処理は、実施例１または実施例２のステップ２１００の代わりに用いられる処理である。他の処理は実施例１または実施例２の処理と同じであるので説明は省略する。
【００８３】
まず、セグメント隠蔽許可フラグＦがリセットされる（ステップ２１０５）。前記ステップ２１００と同様に、新たなセグメント座標データ取得処理が行われる（ステップ２１１０）。次に、前記ステップ２３００と同様に、このセグメントが先頭セグメントでないか否かが判定される（ステップ２１２０）。先頭で無ければ次にこのセグメントが末尾セグメントでないか否かが判定される（ステップ２１３０）。末尾セグメントとは、その道路の最後に存在するセグメント、図５で言えばセグメントＳｅｇ１２が該当する。
【００８４】
末尾セグメントでも無ければ、ステップ２１１０にて取得された今回のセグメント座標データの次のセグメント座標データが取得される（ステップ２１４０）。
次に、実施例１の式（１），（２）のごとく、前セグメントの方位領域番号Ｄｒｎ−１を算出し（ステップ２１５０）、今回のセグメントの方位領域番号Ｄｒｎを算出し（ステップ２１６０）、次のセグメントの方位領域番号Ｄｒｎ＋１を算出する（ステップ２１７０）。
【００８５】
次に、この３つの方位領域番号Ｄｒｎ−１，Ｄｒｎ，Ｄｒｎ＋１を用いて、両側交差判定演算が行われる（ステップ２１８０）。この演算処理は、今回のセグメントが、前セグメントに対しても、更に次のセグメントに対しても前記ステップ２３５５，２４００で言う交差状態にあるか否かを判定するために、２つの方位領域番号差Ｄｄｆを求める処理である。即ち、上記３つの方位領域番号Ｄｒｎ−１，Ｄｒｎ，Ｄｒｎ＋１の内、前セグメントと今回のセグメントとの２つの方位領域番号Ｄｒｎ−１，Ｄｒｎにより、前記ステップ２３５５と同じ処理を行い、更に今回のセグメントと次のセグメントとの２つの方位領域番号Ｄｒｎ，Ｄｒｎ＋１により、前記ステップ２３５５と同じ処理を行い、２つの方位領域番号差Ｄｄｆを求める。
【００８６】
次に、この２つの方位領域番号差Ｄｄｆを評価して今回のセグメントの両側で交差状態となるか否かが判定される（ステップ２１９０）。２つの方位領域番号差Ｄｄｆが共に、１≦Ｄｄｆ≦３の条件を満足する場合に、両側で交差すると判定され、それ以外の場合に両側では交差しないと判定される。
【００８７】
ステップ２１９０にて両側交差であると判定された場合は、今回のセグメントの長さＳＬがその始点および終点の座標から求められる（ステップ２１９１）。次にこのセグメント長ＳＬが短いことを表す所定長さＬ０以下か否かが判定される（ステップ２１９２）。所定長さＬ０以下であれば、次にセグメント隠蔽許可フラグＦがセットされているが否かが判定され（ステップ２１９３）、セットされていればセグメント隠蔽許可フラグＦをリセットして（ステップ２１９５）、再度ステップ２１１０に戻り、新たなセグメント座標データを取得する。この場合は、ステップ２１４０にて取得した次のセグメントと同じセグメントが対象なので、新たに外部メモリ１２から取得すること無く、ステップ２１４０で取得したデータをそのまま利用すれば良い。
【００８８】
図１１の処理を抜けてステップ２２００の処理に移る条件は、ステップ２１２０またはステップ２１３０にて肯定判定されるか、ステップ２１９０にて両側交差ではないと判定されるか、ステップ２１９０にて両側交差であると判定されてもステップ２１９２にてＳＬ＞Ｌ０と判定されるか、あるいはステップ２１９３にてセグメント隠蔽許可フラグＦがリセットされていると判定される場合であり、それぞれ、ステップ２１９６にてセグメント隠蔽許可フラグＦをセットした後ステップ２２００に移る。
【００８９】
ステップ２１９３にてセグメント隠蔽許可フラグＦがセットされていると判定されると、ステップ２１９５にてセグメント隠蔽許可フラグＦをリセットした後、ステップ２１１０の処理に戻り、新たなセグメント、即ち今回のセグメントが、一つ進むことになる。即ち、両側で交差するセグメントであり、かつ所定長さＬ０以下のセグメントであると判定された場合は、そのセグメントはステップ２２００以下の処理においては、存在しないものとして遮蔽されることになる。
【００９０】
あるセグメントが、両側のセグメントとの間で、各々セグメントを渋滞表示位置にほぼ平行移動させたときに両側で交差が生じる場合、即ち、あるセグメントに対して両側のセグメントが内側に曲折している場合は、そのセグメントが所定長さＬ０以下の短い場合には、両側のセグメントを渋滞表示位置に移動させた場合には、両側のセグメントとの交点の間隔が狭まることにより、渋滞表示におけるセグメントの長さとしては、極めて小さくなったり、あるいは無くなってしまう。したがって、このような状態がステップ２１８０，２１９０，２１９１，２１９２にて判定されると、無駄な座標の生成を防止したり、あるいは座標を簡単にするために、そのセグメントは、以下のステップ２２００の処理に対しては存在しないものとする。このことにより、渋滞表示が見やすくなり、処理も迅速となる。
【００９１】
ただし、このようなセグメントが連続した場合に、連続して遮蔽されると、渋滞表示が異常となるので、セグメント隠蔽許可フラグＦをステップ２１９５にてリセットし、ステップ２１９６にてセットすることにより連続して遮蔽されるのを防止している。
【００９２】
本実施例において、ステップ２１４０，２１５０，２１６０，２１７０，２１８０，２１９０が両側交差状態判定手段としての処理に該当し、ステップ２１９１，２１９２が区間長判定手段としての処理に該当し、ステップ２１９０およびステップ２１９２にて肯定判定された場合にステップ２１９３，２１９５を介してステップ２１１０に戻る処理が区間隠蔽手段としての処理に該当する。
【００９３】
［実施例４］
図１２に実施例４の渋滞表示用データ作成処理を示す。図１２のフローチャートは、図３のステップ２２００の後からステップ３０００の前までの、一部のみ示しているが、前後の処理については図１２と同じである。また他の処理は実施例１、実施例２または実施例３の処理と同じであるので説明は省略する。
【００９４】
まずステップ２２００の次に先頭セグメントか否かが判定される（ステップ４１００）。この判定は図３のステップ２３００の処理と同じである。先頭セグメントであれば、今回のセグメントの副始点座標が出力される（ステップ４１１０）。この処理は図３のステップ２９００と同じである。この後、ステップ３０００の処理に移る。
【００９５】
ステップ４１００にて先頭セグメントではないと判定されると、次に交差・分離状態判定処理（ステップ４２００）が実行される。この処理は図３のステップ２３５０の処理と同じである。
次に、交差・分離状態判定が行われる（ステップ４３００）。この処理は、ステップ４２００にて求められた方位領域番号差Ｄｄｆが、１≦Ｄｄｆ≦３の場合に交差すると判定され、５≦Ｄｄｆ≦７の場合に分離すると判定され、Ｄｄｆ＝０の場合にはその他（交差でも分離でも無い）と判定される。通常、Ｄｄｆ＝４となるような急角度で曲がる道路は存在しないので、Ｄｄｆ＝４となった場合は、エラーとして直ちにステップ２１００の処理に戻るようにしても良い。
【００９６】
ステップ４３００にて、交差状態であると判定されると、方位−交点変換値テーブルを参照して交点変換値を求め（ステップ４１２０）、交点の座標が求められ（ステップ４１３０）、こうして得られた交点の座標が、渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力され（ステップ４１４０）、ステップ３０００へ移行する。これらステップ４１２０，４１３０，４１４０の処理は、図３のステップ２５５０，２５７０，２６００と各々同じ処理である。
【００９７】
ステップ４３００にてその他と判定されると、前セグメントの副終点座標が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力され（ステップ４１５０）、ステップ３０００へ移行する。この処理は図３のステップ２５００と同じである。
ステップ４３００にて、分離状態であると判定されると、方位−延長交点変換値テーブルを参照して延長交点変換値を求める（ステップ４４００）。方位−延長交点変換値テーブルの一例を図１４に示す。この延長交点変換値は、前セグメントの終点座標を変換して交点を求めるためのものであり、上記所定距離ｄが表示器１４上の表示で３ドット分、対象道路の左側に表示される場合を想定して設定された値である。
【００９８】
前述した図６と同じセグメント配置の場合の処理を図１３にて説明する。隣接するセグメントＳｅｇ００，Ｓｅｇ０１の組合せの場合には、セグメントＳｅｇ００の方位領域番号Ｄｒ１＝２、セグメントＳｅｇ０１の方位領域番号Ｄｒ２＝１、方位領域番号差Ｄｄｆ＝１−２＋８＝７であるので、図１４のテーブルから、延長交点変換値として（−３，−２）が得られる。
【００９９】
次に前セグメントＳｅｇ００の終点Ｐ０１の座標（ｘ０１，ｙ０１）に対して、延長交点変換値（−３，−２）の加算による変換が次式（７），（８）のごとく行われ、延長交点Ｐｄ００の座標（ｘｄ００，ｙｄ００）が求められる（ステップ４５００）。
【０１００】
【数５】

【０１０１】
次にこうして得られた延長交点の座標が、渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力され（ステップ４６００）、ステップ３０００に移行する。
次の隣接するセグメントＳｅｇ０１，Ｓｅｇ０２の組合せとなるが、セグメントＳｅｇ０１の方位領域番号Ｄｒ１＝１、セグメントＳｅｇ０２の方位領域番号Ｄｒ２＝１、方位領域番号差Ｄｄｆ＝１−１＝０であるので、この場合は、「その他」と判定されてステップ４１５０が実行される。即ち、前セグメントの副終点Ｐｂ０１の座標（ｘｂ０１，ｙｂ０１）が渋滞表示用データを記憶するＲＡＭ領域に出力される。
【０１０２】
本実施例は、このように分離状態でも、方位−延長交点変換値テーブルを参照して延長交点変換値を求め、その延長交点変換値にて前セグメントの終点座標を変換して渋滞表示用データとして出力できる。このことにより、単純交差する場合の方位−交点変換値テーブル（図９）と延長により交差する場合の方位−延長交点変換値テーブル（図１４）とを統一したり、テーブルから変換値を求める処理（ステップ４１２０とステップ４４００）、交点（延長交点）算出処理（ステップ４１３０とステップ４５００）、および交点（延長交点）出力処理（ステップ４１４０とステップ４６００）との処理を共通化したりして、処理側のプログラムや各種設定値等を格納するメモリの節約が可能となり、装置の簡素化につながる。
【０１０３】
本実施例において、ステップ４４００が延長交点変換値検出手段としての処理に該当し、ステップ４５００，４６００が延長交点座標算出手段としての処理に該当する。
［実施例５］
図１５に実施例５の渋滞表示用データ作成処理を示す。図１５のフローチャートは、図３のステップ２１００の後からステップ３０００の前までの、一部のみ示している。この他のステップで異なる点は、ステップ３０００が前セグメントの方位として今回のセグメントの方位を設定し、ステップ３２００が、今回のセグメントの副終点を算出しその副終点を渋滞表示用の座標データとして出力する点である。その他のステップの処理については図１２と同じである。また他の処理は実施例１、実施例２または実施例３の処理と同じであるので説明は省略する。
【０１０４】
まずステップ２１００の次に先頭セグメントか否かが判定される（ステップ５１００）。この判定は図３のステップ２３００の処理と同じである。先頭セグメントであれば、今回のセグメントの副始点座標が算出され出力される（ステップ５１１０）。この後、ステップ３０００の処理に移る。
【０１０５】
ステップ５１００にて先頭セグメントではないと判定されると、次にステップ５１２０にて、前記式（１），（２）により前セグメントの方位領域番号Ｄｒ１が算出され、ステップ５１３０にて、前記式（１），（２）により今回のセグメントの方位領域番号Ｄｒ２が算出される。この処理はステップ２３５１，２３５３と同じである。
【０１０６】
次に、上記前セグメントの方位領域番号Ｄｒ１と今回のセグメントの方位領域番号Ｄｒ２との組合せから、図１６に示す方位−座標変換値テーブルを参照して座標変換値を求める（ステップ５１４０）。この方位−座標変換値テーブルは、図９の方位−交点変換値テーブルと図１４の方位−延長交点変換値テーブルとを一つにまとめ、更に交差でも分離でもない状態、即ち隣接するセグメントの方位が同一である場合の座標変換値も加えて、一つのテーブルとしたものである。
【０１０７】
次に前セグメントの終点の座標に、式（５），（６）のごとく座標変換値を加算して渋滞表示用の座標を算出し（ステップ５１５０）、渋滞表示用データが格納されているＲＡＭ領域に出力する（ステップ５１６０）。
本実施例では、隣接セグメントの方位の組合せが、交差か分離かあるいはその両者でもないかといった判定をすることなく、隣接するセグメントの２方位から、方位−座標変換値テーブルに基づいて座標変換値を求めて、渋滞表示用の座標データが出力できる。したがって、隣接するセグメントのいかなる方位の組合せでも、同一の処理を行えば良く、処理側のプログラムや各種設定値等を格納するメモリの節約が可能となり、装置の簡素化につながる。
【０１０８】
本実施例において、ステップ５１２０，５１３０が方位算出手段としての処理に該当し、ステップ５１４０が座標変換値検出手段としての処理に該当し、ステップ５１５０，５１６０が副経路座標算出手段としての処理に該当する。
［その他］
８方位に対応して、始点・終点から副始点・副終点を求めるための座標変換値を予めテーブルとして設定しておくことにより、ステップ２２００での副始点・副終点の算出は、該当セグメントの方位に基づき座標変換値を求め、その座標変換値により始点・終点を変換して、副始点・副終点を求めてもよい。この場合、ステップ２３５１，２３５３の方位計算は、ステップ２２００の前に持って来る。
【０１０９】
図３に示すステップ３２００の最後のセグメントの副終点の座標が渋滞表示用の座標データとして出力された後に、その最後のセグメントの方位領域番号Ｄｒ２または角度ｄｅｇを参照して、その最後のセグメントの傾きに適合した矢印を、最後のセグメントの最終端に設けるデータを、渋滞表示用の座標データの最後に出力して付加しても良い。運転者にとって渋滞道路の方向がより視認し易くなる。
【０１１０】
また、隣接に限らず２セグメントを組合せて、その方位（角度）差の絶対値の最大値が９０゜未満の場合は、道路全体として９０゜以上曲がっていないと判断できる。したがって、このような判断を渋滞表示用データ作成処理（図３，１２，１５）の各渋滞道路処理の最初に実行し、上記方位（角度）差の絶対値の最大値が９０゜未満であると判定された場合は、全てのセグメントは同一方位として、渋滞表示用データ作成処理（図３，１２，１５）の他のステップを実施しても良い。このようにすると、渋滞表示の視認性はほとんど変わらないが、特に図３，図１２の例ではステップ２５００またはステップ４１５０の処理のみで渋滞表示用の座標が得られ、処理が迅速になる。
【０１１１】
上述した方位−交点変換値テーブル、方位−延長交点変換値テーブルあるいは方位−座標変換値テーブルは、ドットで表される表示器１４による表示であるので離散的な位置でしか表示できない。このため、理論的な変換値よりも実際には見た目から適宜修正した変換値が用いられるのが好ましい。
【０１１２】
上記各実施例では、前セグメントの終点を、方位−交点変換値テーブル、方位−延長交点変換値テーブルあるいは方位−座標変換値テーブルから得られた変換値にて変換して渋滞表示用の座標を求めていたが、方位−交点変換値テーブル、方位−延長交点変換値テーブルあるいは方位−座標変換値テーブルを、今回のセグメントの始点の変換用に作成しておけば、今回のセグメントの始点を変換値で変換しても良い。
【０１１３】
また、終点や始点でなく、副終点や副始点を変換するための方位−交点変換値テーブル、方位−延長交点変換値テーブルあるいは方位−座標変換値テーブルを作成しておいて、副終点や副始点を変換して渋滞表示用の座標を求めても良い。
上記各実施例では方位を８つの領域に分割したが、表示器１４の解像度が高ければ、方位領域を更に細分化してもよい。例えば、１６領域あるいは３２領域等に分割しても良い。細分化すればそれだけ一層視認性の高い渋滞表示が得られ易くなる。このように細分化した場合、隣接するセグメントの方位差が小さい場合は、同一の方位であるとして、渋滞表示用データ作成処理（図３，１２，１５）を実行しても良い。
【０１１４】
なお、上記ステップ２５００，２６００，２９００，３２００、ステップ４１１０，４１４０，４１５０，４６００、あるいはステップ５１１０，５１６０にて出力され出力順に順次格納された渋滞表示用の座標は、制御回路１０内で行われる表示器１４に対する表示処理（表示手段に該当）により、道路地図上に重ねて表示され、視認性の高い渋滞表示が可能となる。
【０１１５】
上記各実施例では、副経路を利用して渋滞表示を行っていたが、渋滞以外の状態を表示するのにも副経路を利用できる。例えば、片側工事区間や走行速度規制区間等である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ＦＭ受信交通情報処理のフローチャートである。
【図３】渋滞表示用データ作成処理のフローチャートである。
【図４】交差判定処理のフローチャートである。
【図５】道路のセグメント構造および渋滞表示の例の説明図である。
【図６】分離するセグメントの組合せに対する処理説明図である。
【図７】交差するセグメントの組合せに対する処理説明図である。
【図８】離散的に設定した方位領域の説明図である。
【図９】方位−交点変換値テーブルの構成説明図である。
【図１０】実施例２の交差判定処理のフローチャートである。
【図１１】実施例３のセグメントデータ取得処理のフローチャートである。
【図１２】実施例４の渋滞表示用データ作成処理の一部のフローチャートである。
【図１３】分離するセグメントの組合せに対する延長交点設定処理の説明図である。
【図１４】方位−延長交点変換値テーブルの構成説明図である。
【図１５】実施例５の渋滞表示用データ作成処理の一部のフローチャートである。
【図１６】方位−座標変換値テーブルの構成説明図である。
【図１７】請求項１記載の発明の基本的構成例示図である。
【図１８】請求項３記載の発明の基本的構成例示図である。
【図１９】請求項４記載の発明の基本的構成例示図である。
【符号の説明】
２…車載用ナビゲーション装置 ４…位置検出器
６…地図データ入力器 ８…操作スイッチ群
１０…制御回路 １２…外部メモリ １４…表示器
１６…地磁気センサ １８…ジャイロスコープ
２０…距離センサ ２２…ＧＰＳ受信機 ２４…ＦＭ受信機
１００…道路

Claims (7)

1. 表示装置に表示される経路の内の所望の対象経路を他の経路と区別し易くするために、該対象経路に沿って表示される副経路の座標を設定する副経路設定装置であって、
   上記対象経路を構成する区間の方位を、所定数の離散的な方位として算出する方位算出手段と、
   隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に生じる経路の交点を求めるための交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−交点変換値テーブルと、上記対象経路を構成する区間の内の隣接する区間の、上記方位算出手段により算出された２方位の組合せが生じさせる、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合の区間の交差・分離状態を判定する交差・分離状態判定手段と、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差を生じる組合せであると判定された場合に、上記方位−交点変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記交点変換値を求める交点変換値検出手段と、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記交点変換値検出手段にて求められた上記交点変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする交点座標算出手段と、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の座標を副経路表示位置に移動して得られた２つの座標を、副経路座標とする分離端点座標算出手段と、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の交差も分離も生じない組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を副経路表示位置に移動して得られた１つの座標を、副経路座標とする一致端点座標算出手段と、
   を備えたことを特徴とする副経路設定装置。
2. 上記交差・分離状態判定手段が、更に、
   上記対象経路を構成する区間の内の隣接する区間の、上記方位算出手段により算出された離散的２方位の組合せが、交差または分離が生じる組み合わせであっても、上記隣接する区間の離散的でない方位の方位差が所定値以下である場合は、交差も分離も生じないと判定する請求項１記載の副経路設定装置。
3. 請求項１または２記載の構成に加えて、更に、
   上記対象経路を構成する区間の内、両側の区間との間で、各々区間を副経路表示位置にほぼ平行移動させた場合に両側で交差が生じるか否かを判定する両側交差状態判定手段と、
   上記対象経路を構成する区間の長さが所定長さ以下か否かを判定する区間長判定手段と、
   上記両側交差状態判定手段にて両側で交差が生じると判定された区間が、上記区間長判定手段にて所定長さ以下であると判定された場合に、該区間は、請求項１記載の構成に対しては存在しないものとする区間隠蔽手段と、
   を備えた副経路設定装置。
4. 上記分離端点座標算出手段の代わりに、
   隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動し、かつ区間長を延長した場合に生じる経路の交点を求めるための延長交点変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−延長交点変換値テーブルと、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記方位−延長交点変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記延長交点変換値を求める延長交点変換値検出手段と、
   上記交差・分離状態判定手段により、上記隣接する区間の２方位の組合せが、区間の分離を生じる組合せであると判定された場合に、上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記延長交点変換値検出手段にて求められた上記延長交点変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする延長交点座標算出手段と、
   を備えた請求項１〜３のいずれか記載の副経路設定装置。
5. 表示装置に表示される経路の内の所望の対象経路を他の経路と区別し易くするために、該対象経路に沿って表示される副経路の座標を設定する副経路設定装置であって、
   上記対象経路を構成する区間の方位を、所定数の離散的な方位として算出する方位算出手段と、
   隣接する区間の２方位の一般的な組合せにより、その各区間を各々副経路表示位置にほぼ平行移動させた状態でその両区間を連続させて形成するに必要な座標を求めるための座標変換値を、予め上記組合せ毎に求めることにより設定した方位−座標変換値テーブルと、
   上記方位−座標変換値テーブルに基づいて上記隣接する区間の２方位から上記座標変換値を求める座標変換値検出手段と、
   上記隣接する２区間の隣接側の２つの端点の一方の座標を上記座標変換値検出手段にて求められた上記座標変換値により変換して得られた１つの座標を、副経路座標とする副経路座標算出手段と、
   を備えたことを特徴とする副経路設定装置。
6. 上記交点座標算出手段、上記延長交点座標算出手段または上記副経路座標算出手段が、該当区間を一旦副経路表示位置にほぼ平行移動した後の該区間の端点の座標を、変換対象とする請求項１〜５のいずれか記載の副経路設定装置。
7. 請求項１〜６のいずれか記載の副経路設定装置と、
   上記交点座標算出手段にて求められた副経路座標、上記分離端点座標算出手段または上記延長交点座標算出手段にて求められた副経路座標、および上記一致端点座標算出手段にて求められた副経路座標を順次接続して副経路を表示する表示手段と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。

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