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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugnavigationssystem zur
Verwendung bei einer Fahrt über
die Grenze eines in einem CD-ROM-Speicher gespeicherten Bereichs.
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In
einem Fahrzeugnavigationssystem sind zur Streckenführung erforderliche
Daten, z.B. Kartendaten usw., in einem CD-ROM-Speicher gespeichert,
und das Fahrzeugnavigationssystem sucht eine Route oder Strecke
zu einem Zielort durch Lesen der Daten nach Bedarf, und führt ein
Fahrzeug entlang der Strecke.
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Bei
einem herkömmlichen
Navigationssystem ist es schwierig, Daten für einen großen Bereich in einem einzigen
CD-ROM-Speicher zu speichern, weil die zu speichernde Datenmenge
zunimmt, um die Genauigkeit des Streckensuchvorgangs zu verbessern
und ausreichende Führungsinformationen bereitzustellen.
Auch wenn die Daten in einem einzigen CD-ROM-Speicher gespeichert sind, würde aufgrund
fehlender Daten keine ausreichende Streckenführung bereitgestellt. Beispielsweise
ist es bezüglich Europa
beim gegenwärtigen
Stand der Technik sehr schwierig, Kartendaten für ganz Europa in einem einzigen
CD-ROM-Speicher zu speichern und darüber hinaus eine geeignete Streckenführung bereitzustellen.
Deshalb ist die für
eine Streckenführung
erforderliche, in einem einzigen CD-ROM-Speicher zu speichernde
Datenmenge auf ein Land oder auf wenige Länder begrenzt.
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Daher
kann ein herkömmliches
Fahrzeugnavigationssystem nur eine Strecke in einem begrenzten Bereich
bestimmen, weil der Datenspeicherbereich jedes CD-ROM-Speichers
begrenzt ist. Wenn ein Benutzer häufig über eine Grenze fährt, ist
das herkömmliche
System außerhalb
des in einem nur für den
begrenzten Bereich verfügbaren
CD-ROM-Speicher gespeicherten Bereichs jedoch nicht ausreichend.
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Die
EP-A-0 651 900 betrifft ein Routenführungssystem, bei dem eine
Reisender entweder eine Geländekartendatenbank
oder eine Routenführungsdatenbank
einsetzt, um sowohl in einem von einer Routenführungsdatenbank als auch in
einem von einer Geländekartendatenbank
abgedeckten Gebiet navigieren zu können. Das System zur Routenführung umfasst
insbesondere Eingabemittel zum Empfangen von Informationen, die
einen Zielort des Reisenden angeben, ein Positionsbestimmungsmittel zum
Bereitstellen von Informationen, die die aktuelle Position des Reisenden
angeben, ein Kartendatenbankmittel, das einen ersten Typ von Datensätzen mit
bestimmten Informationen und einen zweiten Typ von Datensätzen mit
bestimmten Informationen speichern kann, und Routenführungsmittel,
das mit dem Eingabemittel, dem Positionsbestimmungsmittel und dem
Kartendatenbankmittel verbunden ist.
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Es
ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das vorstehend beschriebene
Problem zu lösen
und ein Fahrzeugnavigationssystem bereitzustellen, das einfacher
verwendbar ist und anspricht, wenn ein Fahrer außerhalb des in einem CD-ROM-Speicher gespeicherten
Bereichs fährt.
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Diese
Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche gelöst.
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Durch
die vorliegende Erfindung wird ein Durchgangs- oder Übergangspunkt auf einer Grenzlinie
eines Kartenbereichs bestimmt und eine Strecke von einer aktuellen
oder Ist-Position zu einem Zielort oder Ziel bzw. zu einer Zielposition
auch dann berechnet, wenn eine Strecke zu einem Ziel nicht innerhalb
des durch eine einzige Informationsspeichereinrichtung abgedeckten
Bereichs bestimmt werden kann. Weil erfindungsgemäß eine Strecke
zu einem Ziel über
mehrere Kartenbereiche berechnet werden kann, kann, wenn ein Kartenbereich
zu groß ist,
um seine Informationen in eine einzige Informationsspeichereinrichtung
zu speichern, erfindungsgemäß eine Strecke
von einer Ist-Position zu einem Ziel berechnet werden, und können Führungsinformationen
unter Verwendung mehrerer Informationsspeichereinrichtungen bereitgestellt
werden. Wenn beispielsweise, wie in Europa, Länder aneinander angrenzen und für jedes
Land Daten in jeweils einem CD-ROM-Speicher gespeichert sind, kann
durch das erfindungsgemäße System
eine Streckenführung über den
in einem CD-ROM-Speicher gespeicherten Bereich hinaus bereitgestellt
werden. Dadurch wird der Nutzen bzw. die Leistungsfähigkeit
eines Fahrzeugnavigationssystems erhöht, weil die Genauigkeit des
Streckensuchvorgangs und die Qualität der Streckenführungsinformationen
aufgrund der Erhöhung
der in einer Informationsspeichereinrichtung zu speichernden Informationsmenge
erhöht
sind.
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Indem
in einem CD-ROM-Speicher nicht nur Daten des abzudeckenden Bereichs
sondern auch Grenzpunktdaten gespeichert werden, die mit Grenzpunktdaten
des an den abzudeckenden Bereich angrenzenden Bereichs identisch
sind, kann, wenn ein festgelegtes Ziel außerhalb des abzudeckenden Bereichs
liegt, durch die vorliegende Erfindung eine Streckenführung außerhalb
des begrenzten Kartenbereichs ausgeführt werden, weil erfindungsgemäß durch
Verwendung der Grenzpunktdaten ein dem Ziel zugeordneter Grenzpunkt
gesucht und basierend auf dem gesuchten Grenzpunkt eine Strecke berechnet
werden kann.
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Nachstehend
wird eine Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben; es zeigen:
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1 ein
Diagramm zum Darstellen einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationssystems;
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2 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels
der erfindungsgemäßen Struktur
einer Hauptdatendatei;
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3 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels
der erfindungsgemäßen Struktur
der Hauptdatendatei;
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4 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels
der erfindungsgemäßen Struktur
der Hauptdatendatei;
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5 ein
Ablaufdiagramm zum Darstellen des Arbeitsablaufs des gesamten Systems;
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6 ein
Diagramm zum Darstellen von Daten einer Stadt außerhalb eines Bereichs durch
einen Grenzpunkt;
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7 ein
Diagramm zum Darstellen der Struktur der Grenzpunktdaten;
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8 ein
Diagramm zum Darstellen einer Verarbeitung für einen Fall, in dem ein Ziel
außerhalb des
durch einen verwendeten CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereichs liegt
und der CD-ROM-Speicher die Ist-Position enthält;
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9 ein
Diagramm zum Darstellen des Streckensuchvorgangs von einer außerhalb
des durch einen verwendeten CD-ROM-Speicher
abgedeckten Bereichs angeordneten Ist-Position zu einem im Bereich
des CD-ROM-Speichers angeordneten Ziel;
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10 ein
Diagramm zum Darstellen einer Verarbeitung, wenn das Ziel außerhalb
des durch einen verwendeten CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereichs liegt
und die Ist-Position im Bereich des CD-ROM-Speichers angeordnet
ist;
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11 ein
Diagramm zum Darstellen der Navigationsverarbeitung, wenn ein Fahrzeug
sich zwischen zwei aneinander angrenzenden Ländern bewegt;
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12 ein
Diagramm zum Darstellen der Verarbeitung, wenn einem Benutzer zwei CD-ROM-Speicher
für zwei
aneinander angrenzende Länder
zur Verfügung
stehen, wobei ein CD-ROM-Speicher
die Zielposition und der andere die Ist- oder Anfangsposition enthält;
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13 ein Diagramm zum Darstellen der Streckensuchverarbeitung
gemäß 12;
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14 ein Diagramm zum Darstellen eines Ablaufdiagramms
für die
in 10 dargestellte Streckensuchverarbeitung;
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15 ein
Diagramm zum Darstellen eines Ablaufdiagramms für die in 9 dargestellte
Streckensuchverarbeitung;
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16 ein
Diagramm zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer Streckenführungsverarbeitung
zwischen Bereichen mit einem Zwischen- oder Grenzbereich;
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17 ein
Diagramm zum Darstellen der Streckensuchverarbeitung unter Bezug
auf 16;
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18 ein
Diagramm zum Beschreiben eines Falls, in dem die Anzahl der Schnittpunkte
einer Grenzlinie mit einer postulierten geraden Linie größer ist
als eins; und
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19 ein
Diagramm zum Darstellen eines Ablaufdiagramms unter Bezug auf 18.
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1 zeigt
ein Diagramm zum Darstellen einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Navigationssystems.
Wie in 1 dargestellt, weist ein erfindungsgemäßes Fahrzeugnavigationssystem auf:
eine Ein-Ausgabeeinheit 1 zum Ein- bzw. Ausgeben von der
Streckenführung
zugeordneten Informationen, eine Ist-Positionserfassungseinrichtung 2 zum
Erfassen von der Ist-Position eines mit diesem Navigationssystem
ausgerüsteten
Fahrzeugs zugeordneten Informationen, eine Informationsspeichereinrichtung 3,
in der zur Streckenberechnung erforderliche Navigationsdaten und
zur Streckenführung erforderliche
Bild/Ton-Führungsdaten
und ein Programm (Anwendung und/oder Betriebssystem (OS)) gespeichert
sind, und eine Zentraleinheit 4 zum Ausführen einer
Streckensuchverarbeitung, einer für die Streckenführung erforderlichen
Sichtanzeigeführungsverarbeitung
und zum Steuern des gesamten Systems.
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Die
Ein-Ausgabeeinheit 1 dient zum Eingeben von Zielpositionen,
um dem Fahrer zu ermöglichen,
die Zentraleinheit 4 gemäß dem Wunsch des Fahrers anzuweisen,
eine Navigationsverarbeitung derart auszuführen, daß, falls durch den Fahrer angefordert,
Führungsinformationen
durch Sprachankündigung
und/oder Bildschirmdarstellung ausgegeben werden können und
die verarbeiteten Daten ausgedruckt werden. Als Einrichtung zum
Ausführen
dieser Funktionen weist der Eingabeabschnitt der Ein-Ausgabeeinheit 1 einen
Tastschalter 11 und einen Funktionsschalter zum Eingeben
einer Zielposition in Form einer Telefonnummer oder in Form von Koordinaten
auf einer Karte und zum Anfordern einer Streckenführung auf.
Außerdem
kann eine Fernbedienung oder eine ähnliche Eingabeeinrichtung
verwendet werden. Der Ausgabeabschnitt weist auf: eine Sichtanzeige 12 zum
Darstellen der Eingabedaten auf einem Bildschirm und zum automatischen Darstellen
der Streckenführung
auf dem Bildschirm in Antwort auf eine Anforderung durch den Fahrer,
einen Drucker 13 zum Ausdrucken von durch die Zentraleinheit 4 verarbeiteten
Daten und von in der Informationsspeichereinrichtung 3 gespeicherten
Daten und einen Lautsprecher 16 zur Sprachausgabe von Streckenführungsinformationen.
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Es
kann eine Spracherkennungseinheit zum Ermöglichen einer Spracheingabe
und/oder ein Datenkartenleser zum Lesen von auf einer IC-Karte oder
einer Magnetkarte gespeicherten Daten hinzugefügt werden. Außerdem können eine
Datenkommunikationseinrichtung zum Austauschen von Daten mit einer
Informationsquelle, z.B. einem Informationszentrum, in dem für die Navigation
erforderliche Daten gespeichert sind und das erforderliche Daten in
Antwort auf eine Anforderung durch den Fahrer über einen Kommunikationskanal
bereitstellt, und ein elektronisches Notizbuch hinzugefügt werden,
in dem eigene Daten des Fahrers, z.B. Kartendaten, Zieldaten usw.,
im voraus gespeichert wurden.
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Die
Sichtanzeige 12 wird durch eine Farb-Elektronenstrahlröhre (CRT)
oder eine Flüssigkristall-Sichtanzeige
gebildet. Auf der Basis von Kartendaten und Streckenführungs daten,
die durch die Zentraleinheit 4 verarbeitet wurden, gibt
die Sichtanzeige 12 in Farbdarstellung alle für die Navigation
erforderlichen Bildschirmdarstellungen, z.B. eine Darstellung der
festgelegten Fahrstrecke, eine Darstellung einer Intervallansicht
und eine Darstellung von Kreuzungen aus. Die Sichtanzeige 12 stellt
außerdem
Tasten zum Einstellen der Streckenführung und zum Wechseln zwischen
Führungsdarstellungen
und anderen Darstellungen während
der Streckenanweisung auf. Insbesondere werden Durchgangskreuzungsinformationen,
z.B. die Namen zu überquerender
Kreuzungen, in Farbe in Form eines Pop-Up-Menüs in der Intervallansichtdarstellung
dargestellt, wenn dies angefordert wird.
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Die
Sichtanzeige 12 ist im Armaturenbrett bzw. in der Instrumententafel
in der Nähe
des Fahrersitzes angeordnet. Durch Beobachten der Intervallansicht
kann der Fahrer sich über
die Ist-Position des Fahrzeugs vergewissern und Informationen über die Fahrstrecke
ausgehend von dieser Position erhalten. Außerdem weist die Sichtanzeige 12 den
Tastschalter 11 auf, der einer Darstellung von Funktionstasten entspricht.
Die vorstehend beschriebenen Verarbeitungen werden basierend auf
durch Berühren
der Tasten eingegebenen Signalen ausgeführt. Der Eingabeabschnitt wird
durch eine Eingangssignalerzeugungseinrichtung gebildet, die durch
die Tasten und den Tastschalter gebildet wird, obwohl eine ausführliche
Beschreibung des Eingabeabschnitts weggelassen wird.
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Die
Ist-Positionserfassungseinrichtung 2 weist auf: einen GPS-Empfänger 21,
der zusammenwirkend mit einem GPS-System (Global Positioning System) arbeitet,
einen VICS-Informationsempfänger 22,
der beispielsweise ein FM-Multiplexsignal, Funkbaken
und optische Baken usw. verwendet, einen Daten-Sender/Empfänger 23 zum
bidirektionalen Austauschen von Informationen mit dem Informationszentrum (z.B.
ATIS) und anderen Fahrzeugen unter Verwendung beispielsweise eines
zellularen Telefons (Autotelefon) und eines Personalcomputers (PC)
usw., einen Absolutrichtungssensor 24 zum Erfassen der
Fahrtrichtung eines Fahrzeugs in Form einer absoluten Richtung,
z.B. durch einen geomagnetischen Sensor, einen Relativrichtungssensor 25, z.B.
einen Lenksensor oder einen Gyrosensor usw., zum Erfassen der Fahrtrichtung
eines Fahrzeug in Form einer relativen Richtung, und einen Abstandssensor 26 zum
Erfassen der Fahrstrecke aus der Anzahl der Umdrehungen eines Rades.
Die vorliegende Positionserfassungseinrichtung überträgt die Fahrt eines Fahrzeugs
betreffende Informationen, z.B. Straßen- und Verkehrsinformationen,
erfaßt
der Ist-Position eines Fahrzeugs zugeordnete Informationen und gibt
der Ist-Position zugeordnete Informationen aus.
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Die
Informationsspeichereinrichtung 3 ist eine externe Speichereinrichtung
zum Speichern eines Navigationsprogramms und zum Speichern von Daten
und weist beispielsweise einen CD-ROM-Speicher auf. Das Programm
speichert ein Programm für
eine Streckensuchverarbeitung, für eine
für die
Programmverarbeitung erforderliche Sichtanzeigeausgabesteuerung
und für
eine für
diese Ausführungsform
in einem Ablaufdiagramm beschriebene Streckenführung, ein Programm zum Ausführen einer
zur Sprachführung
erforderlichen Sprachausgabesteuerung und für das Programm erforderliche
Daten und außerdem
für die
Streckenführung
und die Kartendarstellung erforderliche Sichtanzeigeinformationsdaten.
Die Daten weisen Dateien, z.B. Kartendaten, Suchdaten, Führungsdaten,
Kartenübereinstimmungsdaten,
Zieldaten, Daten über registrierte
Positionen, Straßendaten,
Klassifizierungsdaten und Landmarkendaten usw. auf, und enthalten
alle für
das Navigationssystem erforderlichen Daten. Erfindungsgemäß sind im
CD-ROM-Speicher nur Daten gespeichert, und das Programm kann in
einem System verwendet werden, durch das ein Programm in der Zentraleinheit
gespeichert wird.
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Die
Zentraleinheit 4 weist auf: eine Zentraleinheit 40 zum
Ausführen
verschiedenartiger arithmetischer Verarbeitungen, einen Flash-Speicher 41, der
ein Programm von einem CD-ROM-Speicher liest,
der in der Informationsspeichereinrichtung 3 angeordnet
ist und das Programm speichert, einen ROM-Speicher 42 (Programmleseeinrichtung),
in dem ein Programm gespeichert ist, durch das ein im Flash-Speicher 41 gespeichertes
Programm geprüft und
das Programm aktualisiert wird, einen RAM-Speicher 43 zum
Zwischenspeichern von Führungsinformationen über die
gesuchte Strecke, z.B. Koordinaten einer festgelegten Zielposition,
die Codenummer einer Straße
und Daten, die gerade verarbeitet werden sollen, einen Bildspeicher 44,
in dem zum Darstellen eines Bildes auf der Sichtanzeige verwendete
Bilddaten gespeichert sind, einen Bildprozessor 45, der
auf der Basis eines Sichtanzeigeausgangssteuerungssignals von der
Zentraleinheit 40 Bilddaten vom Bildspeicher 44 extrahiert
und die Daten, nachdem sie einer Bildverarbeitung unterzogen wurden,
der Sichtanzeige zuführt,
einen Sprachprozessor 46, der auf der Basis eines Sprachausgabesteuerungssignals
von der Zentraleinheit aus der Informationsspeichereinrichtung 3 ausgelesene Sprachsignale,
Phrasen, einzelne Sätze
und Töne usw.
kombiniert, das Ergebnis in ein Analogsignal umwandelt und das Analogsignal
dem Lautsprecher 16 zuführt,
eine Kommunikationsschnittstelle 47 zum Austauschen von
Ein-Ausgabedaten durch Datenübertragung,
eine Sensoreingangsschnittstelle 48 zum Empfangen eines
Sensorsignals von der Ist-Positionserfassungseinrichtung 2,
und eine Uhr 49 zum Eingeben des Datums und der Zeit in
interne Dialoginformationen. Die Streckenführung wird durch Bildschirmdarstellung
und Sprachausgabe ausgeführt. Der
Fahrer kann auswählen,
ob eine Sprachausgabe verwendet werden soll.
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Das
Programm zum Ausführen
einer Aktualisierungsverarbeitung kann in einer externen Speichereinrichtung
gespeichert sein. Das erfindungsgemäße Programm und alle anderen
Programme zum Betreiben des Navigationssystems können in einem CD-ROM-Speicher
gespeichert sein, der ein externes Speichermedium ist, und ein Teil
der vorstehend erwähnten
Programme oder alle Programme können in
einem ROM-Speicher 42 des Systems gespeichert sein.
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Die
Daten und Programme, die im externen Speichermedium gespeichert
sind, werden der Zentraleinheit des Navigationsystems als externes
Signal zugeführt
und verarbeitet, so daß verschiedenartige
Funktionen eines Navigationssystems ausgeführt werden können.
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Ein
erfindungsgemäßes Navigationssystem weist
einen Flash-Speicher 41 mit einer relaiv großen Speicherkapazität zum Lesen
eines Programms vom CD-ROM-Speicher der vorstehend beschriebenen externen
Speichereinrichtung und einen ROM-Speicher 42 (eine Programmleseeinrichtung)
mit einer kleinen Speicherkapazität auf, der ein Programm für eine CD-Startprogrammverarbeitung
aufweist. Bei einer Spannungsstörung
bzw. einem Spannungsausfall werden die Speicherinformationen im
Flash-Speicher 41 gehalten, d.h., er ist eine flüchtige oder
leistungsabhängige
Speichereinrichtung. Als Startprogrammverarbeitung aktiviert das
Navigationssystem ein im als Programmleseeinrichtung dienenden ROM-Speicher 42 gespeichertes
Programm, prüft ein
im Flash-Speicher 41 gespeichertes Programm und liest Plattensteuerungsinformationen
usw. in einem CD-ROM-Speicher der Informationsspeichereinrichtung 3.
Gemäß der Information
und dem Zustand des Flash-Speichers 41 wird die Ladeverarbeitung
(Aktualisierungsverarbeitung) des Programms ausgeführt.
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Die 2 bis 4 zeigen
Beispiele der Struktur der in einer in 1 dargestellten
erfindungsgemäßen Informationsspeichereinrichtung 3 gespeicherten
Hauptdatendatei. 2(A) zeigt eine Straßenführungsdatendatei,
in der zum Berechnen einer Strecke unter Verwendung einer Streckenberechnungseinrichtung
und zum Ausführen
einer Streckenführungsverarbeitung
erforderliche Daten gespeichert sind. Die Straßenführungsdatendatei weist Streckennummerndaten,
Streckenlängendaten, Straßenmerkmaldaten,
Adressen und Größen von Formdaten
und Adressen und Größen von
Führungsdaten
auf, wobei die Daten einer Streckennummer n eineindeutig zugeordnet
sind. Die Streckennummern werden bezüglich der Richtung (vorwärts und
rückwärts) entsprechend
Straßen
zwischen Kreuzungen festgelegt. Die Straßenmerkmaldaten, die Straßenführungshilfsdaten
sind, wie in 3(A) dargestellt, beschreiben
Straßeninformationen,
z.B. eine Straßenüberführung, in
der Nähe
einer Straßenüberführung, eine
Untergrundbahn, in der Nähe
einer Untergrundbahn und auch die Anzahl von Fahrspuren. Die Formdaten
weisen, wie in 2(B) dargestellt, wenn Straßen durch
mehrere Knotenpunkte geteilt werden, Koordinatendaten auf, die die östliche
Breite und die nördliche
Länge aufweisen,
die der Knotenpunktnummer m entsprechen.
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Die
in 2(C) dargestellten Führungsdaten weisen
Daten wie beispielsweise den Namen einer Kreuzung, Warnungsdaten,
Straßennamendaten, Adressen
und Größen von
Straßennamensprachdaten
und Adressen und Größen von
Kursdaten auf. Die in 4(A) dargestellten
Warnungsdaten beschreiben Informationen über z.B. Eisenbahnenschienenkreuzungen,
Tunneleingänge,
Tunnelausgänge,
Fahrbahnverengungen oder keine usw., und warnen den Fahrer an Eisenbahnkreuzungen,
an einem Tunnel usw., außer
an Straßenkreuzungen.
Die in 3(B) dargestellten Straßennamendaten
beschreiben Informationen über
die Klassifizierung oder Art einer Straße, z.B. Schnellstraße, Schnellstraße (im Stadtbereich),
gebührenpflichtige
Straße, öffentliche
Straße
(Bundes- oder Landstraße,
Kreisstraße
und andere), und darüber,
ob die Straße
hinsichtlich einer Schnellstraße,
einer Schnellstraße
(im Stadtbereich) und einer gebührenpflichtigen
Straße eine
Hauptstraße
oder ein Zufahrt- oder Verbindungsstraße zu/von einer Hauptstraße ist.
Die Straßennamendaten
weisen Straßenklassifizierungsdaten
und Klassifizierungsnummern auf, die der Klassifizierung der Straßen entsprechende
individuelle Zahlendaten sind.
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Die
in 2(D) dargestellten Kursdaten weisen
eine Kursnummer, einen Kursnamen, eine Adresse und die Größe von Kursnamensprachdaten, Kursrichtungsdaten
und Fahrtführungsdaten
auf. Der Kursname weist außerdem
den Bereichnamen auf. Kursrichtungsdaten beschreiben Informationen
wie beispielsweise unzulässig
(Kursrichtungsdaten nicht verwenden), unnötig (keine Streckenführung ausführen), geradeaus,
rechts, leicht rechts, scharf rechts, links, leicht links, und scharf
links. Die in 4(B) dargestellten Fahrtführungsdaten
weisen Daten auf, die beschreiben, welche Fahrspur verwendet werden sollte,
wenn mehrere Fahrspuren vorhanden sind, und stellen Informationen
dar, wie beispielsweise rechte Seite, linke Seite, Mitte oder keine.
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Nachstehend
wird die Verarbeitung des erfindungsgemäßen Navigationssystems beschrieben. 5 zeigt
ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben der Verarbeitung des gesamten
erfindungsgemäßen Navigationssystems.
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Wenn
ein Programm für
ein Streckenführungssystem
durch eine Zentraleinheit 51 aktiviert wird, die eine Zentraleinheit 4 aufweist,
erfaßt
das Navigationssystem eine Ist-Position
unter Verwendung einer Ist-Positionserfassungseinrichtung 2, stellt
die Karte, deren Bereich sich von der Ist-Position zu ihrem Rand
oder Umfang erstreckt, auf dem Bildschirm dar und stellt den Namen
der Ist-Pooition usw. dar (Schritt S1). Daraufhin legt das Navigationssystem
unter Verwendung des Zielnamens, z.B. eines Platzes, einer Anlage
usw., einer Telefonnummer, einer Adresse und einer registrierten
Position usw., eine Zielposition fest (Schritt S2) und führt eine Streckensuchverarbeitung
von der Ist-Position zur Zielposition aus (Schritt S3). Wenn die
Strecke bestimmt wurde, führt
das Navigationssystem wiederholt eine Streckenführungsverarbeitung aus und stellt
Bilder auf der Sichtanzeige dar, bis das Fahrzeug den Zielort erreicht,
indem die Ist-Position durch die Ist-Positionserfassungseinrichtung 2 der
vorgegebenen Strecke nachgeführt
wird (Schritt S4). Wenn Zusatzdaten, z.B. eine Fahrtunterbrechung,
eingegeben werden, bevor das Fahrzeug den Zielort erreicht, legt
das Navigationssystem den zu suchenden Bereich fest, führt erneut
eine Streckensuchverarbeitung im festgelegten Bereich aus, und führt wiederholt
eine Streckenführungsverarbeitung
aus, bis das Fahrzeug die Zielposition erreicht.
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6 und 7 zeigen
die Datenstruktur, die dem Navigationssystem ermöglicht, eine Streckensuchverarbeitung
außerhalb
des durch den CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereichs auszuführen.
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6 zeigt,
wie das System die Daten einer außerhalb des durch den CD-ROM-Speicher
abgedeckten Bereichs angeordneten Stadt als Grenzpunktdaten speichert.
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Der
Bereich B ist ein Bereich, dessen Daten in einem einzigen CD-ROM-Speicher
gespeichert sind. Indem ermöglicht
wird, den Bereich A außerhalb
des im CD-ROM-Speicher gespeicherten Bereichs unter Verwendung des
CD-ROM-Speichers zu suchen, werden die Endpunkte der Straßen (Schnittpunkte
der Grenzlinie mit den Straßen),
z.B. der Straßen α, β, ..., die
eine Grenzlinie (die Grenze einer CD) durchqueren, als Grenzpunkte
BP1, BP2, ... festgelegt. Wie in 7 dargestellt,
speichert das Navigationssystem die Koordinate des Grenzpunktes, den
Namen einer Straße,
deren Endpunkt der Grenzpunkt ist, und eine Klassifizierung der
Straße,
z.B. Schnellstraße
oder öffentliche
Straße,
usw. In diesem Grenzpunkt werden Daten, wie beispielsweise der Name
der Stadt des Fahrziels oder alle Namen der Städte außerhalb des durch den CD-ROM-Speicher abgedeckten
Bereichs, die Koordinate der Stadt und der Abstand vom Grenzpunkt
zur Stadt, gespeichert. Außerdem
kann die vom Grenzpunkt zur Stadt verstrichene Zeit in diesem Grenzpunkt
als Datenelement gespeichert werden. Darüber hinaus kann das Navigationssystem
so aufgebaut sein, daß durch Festlegen
einer Standardgeschwindigkeit für
jede Straßenart
die vom Grenzpunkt zur Stadt verstrichene Zeitdauer abgeschätzt werden
kann.
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Nachstehend
wird eine auf den vorstehend erwähnten
Grenzliniendaten basierende Streckensuchverarbeitung beschrieben.
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Wenn
beispielsweise, wie in 8 dargestellt, der CD-ROM-Speicher, in
dem Daten für
den Bereich B gespeichert sind, im Navigationssystem installiert
ist, sich die Ist-Position
P im Bereich B befindet und die Stadt b im Bereich A außerhalb
des durch den CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereichs als Zielort festgelegt
ist, wird unter Verwendung der Grenzpunktdaten der der Stadt b entsprechende
geeignetste Grenzpunkt BP1 gesucht, und eine Strecke von der Ist-Position zum Grenzpunkt
BP1 wird gesucht und auf dem Bildschirm dargestellt. Wenn ein CD-ROM-Speicher
für den
Bereich A verfügbar
ist, wird eine Strecke vom Grenzpunkt BP1 zum Zielort durch Ersetzen
des CD-ROM-Speichers für
den Bereich B durch einen CD-ROM-Speicher für den Bereich A gesucht. Auch
wenn der CD-ROM-Speicher für
den Bereich A nicht verfügbar
ist, ist die Bestimmung des Abstands vom Grenzpunkt BP1 für eine Fahrt
ohne Navigationssystem nützlich.
Als Verfahren zum Bestimmen eines Übergangspunktes kann ein optimaler Übergangspunkt
zwischen zwei Bereichen erfaßt
werden, um die durch die Grenzlinie getrennten Bereiche zu verbinden.
Dadurch kann der Benutzer die optimale Strecke von der Ist-Position zum Zielort
bestimmen, indem lediglich ein Zielort festgelegt wird. Nach der
Eingabe des Zielortes bestimmt das System den Bereich, der den eingegebenen
Zielort aufweist, und den Bereich, der die Ist-Position aufweist.
Außerdem
sucht das System den optimalen Übergangspunkt
zum Erreichen des Zielortes auf der Basis des Bereichs, der die
Ist-Position aufweist,
und des Bereichs, der den Zielort aufweist. Der gesuchte Übergangspunkt
kann als optimaler Grenzpunkt für
die Streckenführung
verwendet werden, und es kann durch Festlegen des gesuchten Punktes als Übergangspunkt
eine automatische Streckensuchverarbeitung ausgeführt werden.
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Wenn,
wie in 9 dargestellt, der CD-ROM-Speicher für den Bereich
A im Navigationssystem installiert ist, die Ist-Position P im Bereich
B angeordnet ist, die Stadt b im Bereich A als Zielort festgelegt
ist und eine postulierte gerade Linie berechnet wird, die die Ist-Position
P mit dem Zielort D verbindet, wird der Schnittpunkt C zwischen
der geraden Linie und der Grenzlinie bestimmt. Daraufhin wird ein
Grenzpunkt BP gesucht, der dem Schnittpunkt C am nächsten liegt,
wobei der Abstand zum Zielort und die Klassifizierung der Straße näher berücksichtigt
werden oder nicht. Daraufhin wird eine Strecke vom Grenzpunkt BP
zum Zielort D gesucht. Daraufhin wird durch Ersetzen des vorher
installierten CD-ROM-Speichers durch den CD-ROM-Speicher, der die
Ist-Position aufweist, der Grenzpunkt BP automatisch gesucht. Wenn
der CD-ROM-Speicher, der die Ist-Position aufweist, nicht verfügbar ist,
muß der
Fahrer den Grenzpunkt BP ohne Verwendung des Navigationssystems
anfahren.
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Gemäß 10 wird,
wenn der CD-ROM-Speicher für
den Bereich B im Navigationssystem installiert ist, die Ist-Position P im Bereich
B angeordnet ist und ein Zielort im Bereich A außerhalb des im CD-ROM-Speicher
gespeicherten Breichs oder eine Stadt b in unmittelbarer Nähe des Zielortes festgelegt
ist, eine postulierte gerade Linie, die die Ist-Position P mit dem
Zielort D verbindet, und der Schnittpunkt C zwischen der geraden
Linie und der Grenzlinie berechnet. Daraufhin wird der am nächsten zum
Schnittpunkt C angeordnete Grenzpunkt BP1 gesucht, wobei der Abstand
zum Zielort und die Klassifizierung der Straße näher berücksichtigt werden oder nicht.
Dann wird eine Strecke zum Grenzpunkt BP1 gesucht und die Streckenführungsverarbeitung
ausgeführt.
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Positionskoordinaten
außerhalb
des Kartenbereichs eines CD-ROM-Speichers müssen nicht notwendigerweise
gespeichert werden. Wenn im in einem Navigationssystem installierten CD-ROM-Speicher kein
festzulegender Zielort vorhanden ist, wird durch Darstellen einer
Meldung, die anzeigt, daß der
CD-ROM-Speicher
ausgetauscht werden sollte, durch Speichern einer Koordinate der Ist-Position,
Zeichnen einer postulierten geraden Linie vom Zielort zur Ist-Position,
nachdem der CD-ROM-Speicher
ausgetauscht wurde, Suchen nach Grenzpunkten durch Bestimmen des
Schnittpunktes zwischen der geraden Linie und der Grenzlinie und
Festlegen eines der Grenzpunkte, das Erfordernis zum Speichern der
außerhalb
des im CD-ROM-Speicher
gespeicherten Bereichs angeordneten Positionskoordinate eliminiert.
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Nachstehend
wird die Ausführungsfom
einer erfindungsgemäßen Führungsverarbeitung
beschrieben.
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11 zeigt
die Navigationsverarbeitung unter Verwendung von zwei CD-ROM-Speichern,
wenn die Grenzlinie des durch den CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereichs
eine Staats grenze ist und das Fahrzeug sich zwischen zwei benachbarten
Ländern bewegt.
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Zunächst wählt ein
Benutzer ein Land aus, in dem sich der Zielort oder eine Ist-Position
befindet, beispielsweise wählt
der Benutzer Frankreich als Land aus, das die Ist-Position aufweist,
und Deutschland als Land, in dem sich der Zielort befindet (Schritt S11),
und wählt
eine Straße
mit einem zu überquerenden
Grenzpunkt einer Staatsgrenze aus (Schritt S12). Das System bestimmt,
ob die Ist-Position (in Frankreich) sich in einem durch den im Navigationssystem
installierten CD-ROM-Speicher abgedeckten Bereich befindet. Wenn
die Ist-Position sich im vorstehend erwähnten Bereich befindet, wird
der Grenzpunkt als Zielort festgelegt, und es wird eine Strecke von
der Ist-Position zum Grenzpunkt gesucht (Schritte S13-S15). Daraufhin
wird festgestellt, ob dem Benutzer ein CD-ROM-Speicher für das vom
Grenzpunkt weiter entfernte Land, d.h. Deutschland, zur Verfügung steht
oder nicht (Schritt S16). Wenn der Benutzer über einen CD-ROM-Speicher für Deutschland
verfügt,
wird der CD-ROM-Speicher
für Frankreich
durch einen für
Deutschland ersetzt, nachdem eine Streckenführungsverarbeitung zur Grenzlinie ausgeführt und
die Grenzlinie passiert wurde, und das System führt eine Streckensuchverarbeitung zum
Zielort (in Deutschland) und eine Streckenführungsverarbeitung aus (Schritte
S17 und S18). Wenn der CD-ROM-Speicher für Deutschland nicht verfügbar ist,
führt das
System eine Streckensuchverarbeitung zum Grenzpunkt aus (Schritt 20).
Bei Schritt S13 wird, wenn die Ist-Position sich nicht in dem durch
die im Navigationssystem installierte CD-ROM abgedeckten Bereich
befindet, die Zielposition in Deutschland festgelegt (Schritt S21),
und ein Grenzpunkt wird als übergangspunkt
festgelegt (Schritt S22). Daraufhin wird festgestellt, ob der CD-ROM-Speicher für die Ist-Position
verfügbar
ist oder nicht (Schritt S23), wobei, wenn der CD-ROM-Speicher für die Ist-Position verfügbar ist,
eine Streckensuchverarbeitung von der Ist-Position zum Grenzpunkt
und eine Streckenführungsverarbeitung
zum Grenzpunkt ausgeführt
wird, nachdem der CD-ROM-Speicher
ausgetauscht wurde. Wenn der CD-ROM-Speicher für die Ist-Position nicht verfügbar ist,
wird eine Strecke vom Grenzpunkt zum Ziel gesucht, und es wird eine
Streckenführungsverarbeitung
zum Ziel ausgeführt,
nachdem der Fahrer ohne Verwendung des Navigationssystems zum Grenzpunkt
gefahren ist (Schritte S26 und S27). Die vorstehende Beschreibung
bezieht sich auf das System, bei dem der CD-ROM-Speicher, der die Ist-Position
aufweist, manuell durch den CD-ROM-Speicher für den Zielort ersetzt wird.
Eine Informationsspeichereinrichtung kann jedoch automatisch durch
eine Platten- oder CD-Wechselfunktion ausgewechselt werden. In diesem
Fall muß nicht notwendigerweise
eine Meldung für
einen Austausch der Informationsspeichereinrichtung ausgegeben werden.
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12 zeigt
ein Ablaufdiagramm für
einen Fall, bei dem ein Benutzer beide CD-ROM-Speicher für die beiden
aneinander angrenzenden Länder
besitzt und einer der CD-ROM-Speicher
die Ist-Position und der andere CD-ROM-Speicher den Zielort aufweist. 13 zeigt eine gemäß dem Ablaufdiagramm ausgeführte Streckensuchverarbeitung.
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Für diese
Verarbeitung sind beide CD-ROM-Speicher für den Bereich A und für den Bereich
B verfügbar.
Zunächst
wird eine Zielposition D im Bereich A festgelegt, und eine postulierte
gerade Linie zwischen der Ist-Position (oder Anfangsposition) im
Bereich B und der Zielposition D wird berechnet und gezogen (Schritt
S31 und S32). Daraufhin wird die Liste der Grenzpunkte ausgewählt, und
der am nächsten
zum Schnittpunkt C zwischen der postulierten geraden Linie und der
Grenzlinie angeordnete Grenzpunkt wird gesucht (Schritte S33 und S34).
In diesem Fall kann der Grenzpunkt bezüglich des Abstands zur Zielposition
und der Straßenart
gesucht werden. Daraufhin wird eine Strecke vom gesuchten Grenzpunkt
BP zur Zielposition D gesucht, und der Abstand, die erforderliche
Zeit (die gemäß der Durchschnittsgeschwindigkeit
pro Stunde und dem Abstand berechnet wird) und die Koordinate des Grenzpunktes
werden in den Speicher gespeichert. Auf dem Bildschirm wird eine
Meldung zum Auswechseln des CD-ROM-Speichers dargestellt. Wenn der Benutzer
den installierten CD-ROM-Speicher durch den CD-ROM-Speicher für die Ist-Position ersetzt,
wird die Strecke von der Ist-Position P zum Grenzpunkt D gesucht
(Schritt S38). Daraufhin wird der Gesamtabstand und die Zeit, die
für das
Fahrzeug zum Zurücklegen
der Strecke von der Ist-Position zum Grenzpunkt und vom Grenzpunkt
zur Zielposition erforderlich ist, auf dem Bildschirm dargestellt
(Schritt S39), und eine Streckenführungsverarbeitung wird ausgeführt.
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14 zeigt ein Ablaufdiagramm für eine Streckensuchverarbeitung
auf der Basis von 10, wenn nur der CD-ROM-Speicher für die Ist-Position (oder
Anfangsposition) verfügbar
ist.
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Zunächst wird
die am nächsten
zur Zielposition angeordnete Stadt ausgewählt (Schritt S41). Wie in 7 dargestellt,
weist die ausgewählte
Stadt eine Koordinate auf, und eine postulierte gerade Linie zwischen
der Ist-Position und der ausgewählten
Stadt kann berechnet und gezogen werden (Schritt S42). Daraufhin
wird die Liste der Grenzpunkte ausgewählt (Schritt S43), und der
zum Schnittpunkt zwischen der postulierten geraden Linie und der
Grenzlinie am nächsten
angeordnete Grenzpunkt wird aus der Liste ausgewählt (Schritt S44). In diesem
Fall können
der Abstand zur Zielposition und die Art der Straße berücksichtigt
werden. Daher wird, wenn der Grenzpunkt gesucht wird, die Strecke
von der Ist-Position zum Grenzpunkt gesucht (Schritt S45), und eine Streckenführungsverarbeitung
wird ausgeführt.
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Gemäß einer
anderen Ausführungsform
wird eine postulierte gerade Linie zwischen der Ist-Position und
der Zielposition gezogen, und ein Schnittpunkt (Grenzpunkt) zwischen
der geraden Linie und der Grenzlinie des Kartenbereichs wird berechnet. Anschließend wird
eine Streckensuchverarbeitung von der Ist-Position zum Grenzpunkt
ausgeführt,
und die geeignetste Strecke wird aus mehreren zur Zielposition in
der Nähe
des Schnittpunktes zwischen der Grenzlinie und der geraden Linie
führenden
Strecken ausgewählt.
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Außerdem kann
die Strecke von der Ist-Position zur Zielposition gesucht werden,
indem der am nächsten
zum Schnittpunkt zwischen der postulierten geraden linie und der
Grenzlinie angeordnete Grenzpunkt als Übergangspunkt festgelegt wird.
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Außerdem kann
die Strecke von der Ist-Position zur Zielposition durch Suchen einer
Straße,
die eine Grenzlinie in der Nähe
des Schnittpunktes schneidet, und durch Festlegen eines Punktes
auf der Straße
als Übergangspunkt
gesucht werden.
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Gemäß der Verarbeitung
zum Festlegen der Strecken wird die optimale Strecke basierend auf
Bedingungen bestimmt, z.B. basierend auf dem Abstand von der Ist-Position,
der Art der Straße
und dem Abstand zur Zielposition. Außerdem wird der optimale Übergangspunkt
basierend auf Bedingungen bestimmt, wie beispielsweise basierend
auf dem Abstand vom Schnittpunkt zwischen der postulierten geraden
Linie und der Grenzlinie, dem Abstand von der Ist-Position und dem
Abstand von der Zielposition.
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15 zeigt
ein Ablaufdiagramm für
eine Streckensuchverarbeitung auf der Basis von 9, wenn
nur der CD-ROM-Speicher
verfügbar
ist, der die Zielposition aufweist.
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Zunächst wird
eine Zielposition festgelegt, und es wird eine postulierte gerade
Linie zwischen einer Ist-Position und einer Zielposition gezogen (Schritte
S51, S52). In diesem Fall wird, weil der CD-ROM-Speicher für die Zielposition
installiert ist, die Koordinate der Zielposition identifiziert,
und die Koordinate der Ist-Position wird durch den Ist-Positionsdetektor
bestimmt, so daß die
postulierte gerade Linie berechnet werden kann. Anschließend wird
die Liste der Grenzpunkte ausgewählt,
und ein am nächsten
zum Schnittpunkt zwischen der postulierten geraden Linie und der
Grenzlinie angeordneter Grenzpunkt wird gesucht (Schritte S53, S54).
In diesem Fall können
der Abstand und die Art der Straße berücksichtigt werden. Daraufhin
wird eine Streckensuchverarbeitung von dem gesuchten Grenzpunkt zur
Zielposition ausgeführt
(Schritt S55), der Name der Straße, die den Grenzpunkt aufweist,
auf dem Bildschirm dargestellt (Schritt S56) und eine Streckenführungsverarbeitung
ausgeführt.
Der Benutzer muß den
Grenzpunkt ohne Verwendung des Navigationssystems anfahren, der
Name der Straße,
die den Grenzpunkt aufweist, wird jedoch identifiziert, so daß der Benutzer
diesen verwenden kann.
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16 zeigt
ein Ablaufdiagramm einer sich über
zwei Bereiche, zwischen denen ein Zwischenbereich liegt, erstreckenden
Streckenführungsverarbeitung,
wenn für
jeden Bereich ein CD-ROM-Speicher vorhanden ist. 17 zeigt
die Streckensuche für
die vorstehende Bedingung.
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17 zeigt
die Streckensuche für
Fälle,
bei denen die Ist-Position P im Bereich C und die Zielposition D
im Bereich A liegt und zwischen den Bereichen A und C ein Bereich
B existiert. Zunächst
wird zwischen der Ist-Position und der Zielposition eine postulierte
gerade Linie gezogen, nachdem der CD-ROM-Speicher, der die Zielposition
enthält,
installiert ist und die Zielposition festgelegt wurde (Schritte
S61, S62). Daraufhin wird die Liste der Grenzpunkte ausgewählt, wird
der am nächsten
zum Schnittpunkt C1 zwischen der Grenzlinie und der postulierten
geraden Linie angeordnete Grenzpunkt 1 (BP1) aus der Liste ausgewählt, wird
eine Strecke R1 vom gesuchten Grenzpunkt zur Zielposition gesucht,
und werden der Abstand, die erforderliche Zeit und die Koordinate
des Grenzpunktes im Speicher gespeichert (Schritt S63 bis S66).
Daraufhin wird auf dem Bildschirm eine Meldung zum Auswechseln des CD-ROM-Speichers
dargestellt. Nachdem der CD-ROM-Speicher durch den CD-ROM-Speicher
für den
Zwischenbereich ausgetauscht wurde, wird die Liste der Grenzpunkte
ausgewählt
(Schritte S67, S68), wird der am nächsten zum Schnittpunkt C2
zwischen der postulierten geraden Linie und der Grenzlinie zwischen
Bereich B und Bereich C angeordnete Grenzpunkt 2 (BP2) gesucht,
wird eine Strecke 2 vom Grenzpunkt 2 zum Grenzpunkt 1 gesucht, und werden
der Abstand, die erforderliche Zeit und die Koordinate des Grenzpunktes
im Speicher gespeichert (Schritte S69 bis S71). Anschließend wird
gemäß einer
auf dem Bildschirm dargestellten Meldung der CD-ROM-Speicher durch
den CD-ROM-Speicher ersetzt, der die Ist-Position enthält, wird
eine Streckensuchverarbeitung von der Ist-Position zum Grenzpunkt
2 (BP2) ausgeführt,
und werden Informationen über
die Gesamtstrecke und die erforderliche Zeit ausgegeben (Schritte
S72 bis S74) und wird die Streckenführungsverarbeitung ausgeführt.
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Im
vorstehenden Beispiel ist der Fall beschrieben, bei dem ein einziger
Zwischenbereich vorhanden ist, wenn jedoch zwei oder mehr Zwischenbereiche
vorhanden sind, kann die gleiche Verarbeitung wie vorstehend dargestellt
verwendet werden, indem die CD-ROM-Speicher der Reihe nach ausgehend
von dem CD-ROM-Speicher, dessen Bereich am nächsten zur Zielposition angeordnet
ist, ausgewechselt werden.
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18 und 19 zeigen
ein Ablaufdiagramm für
ein Beispiel, bei dem die Straße,
die eine geeignete Grenzlinie schneidet, als Übergangspunkt festgelegt wird,
wenn eine Ist-Position im Bereich des installierten CD-ROM-Speichers
und eine Zielposition außerhalb
dieses Bereichs angeordnet ist.
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Wie
in 18 dargestellt, können in Fällen, in denen die Grenze zwischen
Bereich A und Bereich B kurvenähnlich
verläuft,
zwei oder mehr Schnittpunkte vorhanden sein, wenn zwischen der Ist-Position
P im Bereich B und der Zielposition D im Bereich A eine gerade Linie
gezogen wird. In diesem Fall muß berücksichtigt
werden, auf welche Weise ein Grenzpunkt festgelegt wird. Bei der
vorliegenden Ausführungsform
weist der CD-ROM-Speicher die Ist-Position auf. Daher wird dem am
nächsten
zur Zielposition angeordneten Grenzpunkt oberste Priorität zugeordnet,
so daß das
System eine präzisere Streckenführungsverarbeitung
ausführen
kann. Es können
Fälle auftreten,
in denen, wenn eine Straße, die
Grenzpunkte C2 und C3 verbindet, nicht genommen wird, ein Fahrzeug
die Zielposition nicht erreichen kann oder das Fahrzeug eine lange
Zeitdauer benötigt,
um die Zielposition zu erreichen. In einem solchen komplizierten
Bereich kann das Navigationssystem durch Speichern von Daten von
Straßen
in der Nähe
einer Grenzlinie eine Verarbeitung zum Suchen eines Grenzpunktes
basierend auf der Bedingung ausführen,
daß ein
Fahrzeug die Grenzpunkte C1, C2 und C3 passieren muß, und eine
Streckenberechnung ausführen.
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In 19 wird
zunächst
eine postulierte gerade Linie zwischen einer Ist-Position und einer
Zielposition gezogen und festgestellt, ob die Anzahl von Schnittpunkten
größer ist
als zwei oder nicht (Schritt S81). Wenn mehrere Schnittpunkte existieren,
wird der am nächsten
zur Zielposition angeordnete Schnittpunkt (C1 in 18)
ausgewählt,
und der Schnittpunkt innerhalb eines vorgegebenen Bereichs bezüglich dieses
Schnittpunkts wird gesucht (Schritte S83, S84). In Fällen, in
denen im vorgegebenen Bereich kein Schnittpunkt gefunden wird, wird
der am zweitnächsten
zur Zielposition angeordnete Schnittpunkt ausgewählt, und die vorstehend dargestellte Streckensuchverarbeitung
wird ausgeführt
(Schritte S85, S86). Wenn der Grenzpunkt gesucht wird, wird eine
Strecke von der Ist-Position zum Grenzpunkt gesucht (Schritt S87).
Wenn die Suchverarbeitung abgeschlossen werden kann, wird der gesuchte
Grenzpunkt automatisch als Übergangspunkt
festgelegt (Schritt S91), und es wird eine Streckenführungsverarbeitung
ausgeführt.
Wenn die Streckensuchverarbeitung nicht abgeschlossen werden kann,
wird ein anderer Grenzpunkt für
den gleichen Schnittpunkt gesucht und die gleiche Verarbeitung wie
vorstehend beschrieben ausgeführt.
Daher wird, wenn der Grenzpunkt BP1 gesucht wird, die Strecke R1
gesucht, wenn der Grenzpunkt BP2 gesucht wird, die Strecke R2 gesucht,
und wenn der Grenzpunkt BP3 gesucht wird, die Strecke R3 gesucht.
In Schritt 82 wird, wenn ein Schnittpunkt existiert, der
am nächsten
zum Schnittpunkt angeordnete Grenzpunkt gesucht (Schritt S90).