JP4730249B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者等に経路を案内するナビゲーション装置に関する。

従来より、車両の運転手等に対し、道路地図データに基づいて、経路案内等の運転支援を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、出発地と目的地とが設定されると、その設定された出発地から目的地までの経路案内を行う。

このようなナビゲーション装置では、道路地図データとして、例えば道路地図と、道路種別（例えば、国道、県道等）、道路番号、道路名称（例えば、１号線、湾岸線等）等からなる道路情報とが記憶されている。そして、目的地までの経路において、車両が分岐点に接近すると、その分岐点通過後に存在する道路の道路情報を、表示画面に表示する。また、道路情報は、各分岐点（ノード）と関連付けて記憶される（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−２８６４８７号公報

ところで、上記特許文献１では、接近中の分岐点の通過後に進行する道路の道路情報は表示されるが、分岐点の通過後に進行する道路の先にある道路の道路情報は表示できない。

一方、分岐点から分岐する道路毎に、その道路の先にある道路の道路情報も予め記憶させておいて、車両が分岐点に接近すると、分岐する道路のうち、案内経路をなす道路の先にある道路の道路情報を読み込んで、表示させるようにすれば良い。

しかしながら、単にそのように構成すると、分岐点から分岐する道路がその後さらに分岐して複数の道路とつながっている場合には、分岐点から分岐する道路の先に複数の道路が存在することとなり、その複数の道路の道路情報が全て記憶されることになると共に、その記憶される複数の道路情報の全てが表示画面への表示対象となってしまう。

このため、進行方向の先において複数の道路とつながっている道路が案内経路をなす場合、その複数の道路の道路情報が全て表示画面に表示されることとなるため、表示画面に表示される道路情報（例えば、道路を表す文字やイラスト）が小さくなってしまったり、案内経路とは関係ない道路の道路情報も表示されてしまったりするようになる。

そうすると、予め記憶されている複数の道路情報のうち、適切な道路情報（例えば案内経路をなす道路の道路情報）を選択して表示させることが好ましいが、適切な道路情報を選択する方法はこれまで考えられていなかった。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、案内経路をなす道路の道路情報を確実かつ分かりやすく表示することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載のナビゲーション装置は、地図情報データベースと、目的地までの案内経路を設定する経路設定手段と、画像を表す情報とその画像の表示位置を表す情報とが入力され、前記表示位置を表す情報によって定められる位置に前記画像を表示する表示手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、制御手段とを備えている。

制御手段は、コンピュータを備え、位置検出手段により検出される現在位置と地図情報データベースに記憶された情報とに基づいて、経路設定手段により設定された案内経路を車両の搭乗者に案内するための画像を表す情報を前記表示手段に入力する処理を実行する。

一方、地図情報データベースには、地図上の各分岐点に関連付けられると共に、その分岐点から進行可能な各道路毎に対応して設けられた情報として、その進行可能な道路の情報と、その進行可能な道路の進行先にある他の道路の情報とが記憶されている。

そして、制御手段は、案内経路における分岐点のうち車両が接近中の分岐点（以下、現分岐点という）に関連付けて地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、その現分岐点から案内経路として進行する道路の先につながった道路の道路情報（以下、進行先道路情報という）を表す情報を表示手段に入力する処理を実行し、その処理の実行の際に車両が現分岐点に接近すると、その現分岐点を表す分岐画像を表す情報を表示手段に入力する処理を実行する。制御手段は、進行先道路情報が複数あるか否かを判断して複数あると判断した場合には、現分岐点よりも先の案内経路上に存在する分岐点の何れか（以下、後出分岐点という）について、その後出分岐点に関連付けて地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、後出分岐点から案内経路として進行する道路に対応して設けられている道路情報を読み出す処理と、複数の進行先道路情報のうち、その読み出した道路情報と共通するもの（以下、共通道路情報という）を、表示位置を表す第１位置情報とともに表示手段に入力する処理とを実行して、その共通道路情報を分岐画像上に表示させ、現分岐点に関連付けて地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、案内経路をなす道路以外の道路に対応して設けられている道路情報を読み出す処理と、その読み出した道路情報を、表示位置を表す情報であって第１位置情報とは異なる領域を表す第２位置情報とともに表示手段に入力する処理とを実行して、その道路情報も分岐画像上に表示させ、第１位置情報及び第２位置情報に基づき、分岐画像上において、各道路情報が何れの道路に対応するものであるかを使用者が認識可能なようにその各道路情報を複数の領域に表示させる。

つまり、本請求項１の装置では、現分岐点から案内経路として進行する道路の先につながった複数の道路のうちの何れかの道路の道路情報を表示する場合、その複数の道路のうち、現分岐点よりも先の案内経路上に存在する後出分岐点から案内経路として進行する道路或いはその進行する道路の先につながった道路と共通する道路の道路情報を表示させる。

ここで、現分岐点から案内経路として進行する道路の先につながった道路と、後出分岐点から案内経路として進行する道路或いはその進行する道路の先につながった道路とのうち、共通する道路は、案内経路を構成する道路に他ならない。

よって、本願請求項１の装置によれば、例えば、現分岐点から案内経路として進行する道路の先に、案内経路を構成する道路の他に案内経路とは関係ない道路がつながっている場合でも、案内経路を構成する道路の道路情報が確実に表示されるようになる。また、案内経路とは関係ない道路の道路情報は表示されないため、表示される道路情報（例えば、道路を表す文字やイラスト）が小さくなってしまうことを回避することができる。このため、使用者にとって分かりやすいものとなる。

また、本請求項１の装置によれば、案内経路として進行する道路以外の道路についても、その道路に対応して設けられている道路情報が表示されるため、案内経路として進行する道路以外の道路についても道路情報を知りたい、という使用者（例えば、運転手）の要望に応えることができる。しかも、道路情報がそれぞれ、分岐点から案内経路として進行する道路についてのものであるか、或いは分岐点から案内経路として進行しない道路についてのものであるかが認識可能な領域に表示されるため、使用者にとって分かりやすい。また、共通道路情報を表示させる領域と、それ以外の道路情報を表示させる領域とを、各々設けるようにすることができ、これによれば、各道路情報が小さく表示されてしまうことを回避できる。

ところで、例えば、現分岐点から案内経路として進行する道路の先につながる道路であって、その案内経路を構成する道路よりもさらに先の案内経路上に存在する分岐点を後出分岐点とした場合、現分岐点から案内経路として進行する道路の先につながった道路と、後出分岐点から案内経路として進行する道路或いはその進行する道路の先につながった道路とのうちで、共通する道路は存在しないこととなり、所望の道路情報が適切に表示されないこととなる。

そこで、請求項２の装置では、請求項１の装置において、後出分岐点は、案内経路において、現分岐点の次の分岐点としている。
この請求項２の装置では、後出分岐点は現分岐点に対して１つ隣りの分岐点であるため、前述の共通する道路が存在する可能性は高くなる。そして、その共通する道路が存在することとなれば、その共通する道路、つまり、案内経路を構成する道路の道路情報が表示されるようになるため、好ましい。

ところで、分岐画像上において、各道路情報が、何れの道路についてのものであるかが使用者が認識可能な領域に表示されるようにするには、請求項３のように構成すれば良い。
請求項３の装置では、請求項２の装置において、分岐画像上の複数箇所に設けられる、道路情報が表示される領域（以下、道路情報表示領域と言う）は、所定のルールで順位が付されている。また、制御手段は、分岐画像上において、現分岐点から進行可能な各道路に対し、その所定のルールで順位を付す処理を実行し、現分岐点から進行可能な各道路と、道路情報表示領域とを、それぞれに付された順位に基づき対応付ける処理を実行する。そして、制御手段は、現分岐点から進行可能な道路について表示すべき道路情報を、各道路に対応付けた道路情報表示領域の情報とともに表示手段に入力する処理を実行し、その道路情報を、対応する道路情報表示領域に表示させるようになっている。

つまり、道路情報表示領域は所定のルールで順位が付され、現分岐点から進行可能な各道路もその所定のルールで順位が付され、その順位に基づき、各道路情報表示領域と各道路とが対応付けられる。例えば、順位１の道路情報表示領域と順位１の道路とが対応付けられるようにすることができる。

そして、各道路について表示すべき道路情報を、その道路に対応付けた道路情報表示領域に表示させるようにすることができるため、道路情報を、所望の道路情報表示領域に表示させることができるようになる。よって、例えば、ある道路について、その道路について表示すべき道路情報とは異なる道路情報が表示される、という問題が生じることを防止できる。従って、使用者にとって分かりやすい経路案内を確実に実現することができる。

また、この場合、具体的には、請求項４のように構成すれば良い。
請求項４の装置は、請求項３の装置において、複数の道路情報表示領域は、分岐画像上における特定位置から一定方向回りの並び順で順位が付されており、制御手段は、所定のルールで順位を付す処理において、分岐画像上において、現分岐点から進行可能な各道路に対し、特定方向から一定方向回りの並び順で順位を付すようになっている。

つまり、請求項４の装置では、道路情報表示領域と、分岐点から進行可能な各道路とに、分岐画像上における特定位置から一定方向回りの並び順で順位が付される。尚、一定方向回りは、時計回りであっても良いし、反時計回りであっても良い。

そして、それぞれに付された順位に基づき道路情報表示領域と道路とを対応付ければ、前述したように、道路情報を、所望の道路情報表示領域に表示させることができるようになる。このため、例えば、ある道路について、その道路について表示すべき道路情報とは異なる道路情報が表示される、という問題が生じることを防止し、使用者にとって分かりやすい経路案内を確実に実現することができる。

以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
図１は本発明が適用されたナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１０と、使用者（例えば運転手）からの各種指示を入力するための操作スイッチ群１２と、地図データや各種の情報を記録した外部の記録媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器１３と、地図表示やＴＶ表示等の各種表示を行うための表示部１４と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部１５と、外部情報入出力装置１６と、上述した位置検出器１０，操作スイッチ群１２，地図データ入力器１３，外部情報入出力装置１６からの入力に応じて各種処理を実行し、位置検出器１０，操作スイッチ群１２，地図データ入力器１３，表示部１４，音声出力部１５，外部情報入出力装置１６を制御する制御部２０とを備えている。

位置検出器１０は、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ））用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１０ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１０ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ１０ｃとを備えている。そして、これらＧＰＳ受信機１０ａ、ジャイロスコープ１０ｂ、距離センサ１０ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。

操作スイッチ群１２としては、表示部１４と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示部１４の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。尚、タッチパネルと表示部１４とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、いずれを用いても良い。

地図データ入力器１３は、図示しない記録媒体に記憶された地図データを入力するための装置である。尚、地図データとしては、リンクデータ、ノードデータ、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用のデータ、施設を示すマークデータ、案内用の画像データ，音声データ等がある。リンクデータは、リンク（道路）の識別番号であるリンクＩＤと、道路（リンク）両端の座標、種別、道路長、道路幅員などのリンクの特性情報とからなるデータであり、ノードデータは、ノードの識別番号であるノードＩＤと、ノードの座標、ノードに接続される全リンクのリンクＩＤ、ノード種別（交差点、合流地点等の種別）、ノードを表す画像の識別番号である画像ＩＤなどのノードの特性情報とからなるデータである。これらのデータの記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク、各種メモリカード等を用いることができる。

表示部１４は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、そのいずれを用いても良い。表示部１４の表示画面には、位置検出器１０にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器１３より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。

そして、音声出力部１５は、地図データ入力器１３より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力装置１６を介して取得した情報の読み上げ音声を出力することができる。

外部情報入出力装置１６は、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：道路交通情報システム）サービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。この受信した情報は制御部２０へ送られて処理される。また、図示しない携帯電話と接続され、図示しない情報センターから情報を取得したり、インターネットに接続しインターネット上のサーバから情報を取得する機能を備える。

制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器１０からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器１３を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部１４に表示したり、地図データ入力器１３に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群１２の操作に従って目的地を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算などを行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。

次に、当該ナビゲーション装置１で実行される経路案内（例えば、地図や案内用の画像の表示等）の概要について、図２を用いて説明する。
まず、図２（ａ）は、表示部１４の表示画面に表示される道路地図の一例である。尚、前述のようにノードデータにリンクＩＤを付すことにより、図２（ａ）に示すような道路の接続関係が表される。

図２（ａ）において、Ｉ−１０、Ｉ−２０、Ｉ−３０は、道路を表す（ここでは、道路の番号を表している）ものである。また、三角のマークは、当該ナビゲーション装置１が搭載されている車両の現在位置を表す。

次に、どのように経路案内がされるかについて、図２（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。尚、図２（ｂ）の道路地図は、図２（ａ）の道路地図と同じである。
図２（ｂ）において、破線矢印で表す案内経路は、前述したように、制御部２０が、予め、車両の運転手の操作スイッチ群１２の操作に従って目的地を選択し、経路計算を行って自動的に算出するものである。そして、この案内経路を表すデータは、制御部２０の図示しないＲＡＭに記憶される。

そして今、三角マークで現在位置が表される車両が、案内経路に沿って進行し、分岐点Ｎ１に接近しているものとする。尚、分岐点Ｎ１から直進（図面では、右方向）する道路（リンク）のリンクＩＤは１であり、分岐点Ｎ１から右折（図面では、右斜め下方向）する道路（リンク）のリンクＩＤは２である。また、以下の説明において、分岐点に対し車両が進入する側のリンクを進入リンクと記載し、車両が分岐点から退出する側のリンクを退出リンクと記載する場合もある。

ここで、分岐点Ｎ１には、車両を案内経路に沿って誘導するための図２（ｃ）に示すような誘導データが対応付けられている。尚、図２（ｃ）には、分岐点Ｎ２に対応付けられた誘導データも示している。

このような誘導データは、分岐点のそれぞれについて、その分岐点と対応付けて、図示しない記録媒体に地図データの１つとして記憶される。
図２（ｃ）に示すように、リンクＩＤ１と、Ｉ−１０の道路を表し、円と１０とから構成される情報（マーク）とが対応付けられている。また、リンクＩＤ２と、Ｉ−２０の道路を表し、円と２０とから構成される情報（マーク）、及びＩ−３０の道路を表し、円と３０とから構成される情報（マーク）とが対応付けられている。尚、これは、リンクＩＤ１の退出リンクと道路Ｉ−１０とがつながり、リンクＩＤ２の退出リンクと道路Ｉ−２０とが（リンクＩＤ３のリンクを介して）つながり、またリンクＩＤ２の退出リンクは（リンクＩＤ４のリンクを介して）道路Ｉ−３０とつながるためである。

また、同様の理由から、リンクＩＤ３と道路Ｉ−２０の情報とが対応付けられ、リンクＩＤ４と道路Ｉ−３０の情報とが対応付けられている。
ここで、以下、リンクＩＤと対応付けられる道路の情報（マーク）をそれぞれシールド情報とも記載する。図２（ｃ）では、シールド情報は、マーク、つまり画像の形態で示している。また、シールド情報についてさらに説明すると、円は、道路の種別（例えば、国道、県道等）を表すものであり、番号は、道路の番号を表すものである。道路の種別に応じて、円の他、四角や三角等様々な形状を使い分けることができる。また、そのマークには、原点が設定される（図２（ｃ）参照）。尚、形状のデータ、つまり、道路の種別を表すデータは、道路の番号と対応付けて、別に記憶させておくようにしても良い。

そして、制御部２０は、車両が分岐点Ｎ１に接近すると、分岐点Ｎ１に対応付けられている誘導データ（図２（ｃ）参照）を地図データ入力器１３を介して読み込んで、その読み込んだ誘導データに基づき、リンクＩＤと対応付けられたシールド情報を、そのリンクＩＤが表す道路と対応付けて、表示部１４の表示画面に表示する（詳細は後述する）ようになっている。また特に、本実施形態では、制御部２０は、リンクＩＤ２と対応付けられた２つのシールド情報のうち、案内経路を構成する道路のシールド情報（ここでは、番号３０）を表示するようになっている。具体的に、図３、図４の処理を実行する。

図３は、経路案内処理の流れを表すフローチャートであり、図４は、図３のＳ１３０で実行するシールド情報選択処理の流れを表すフローチャートである。以下、各フローチャートについて、その処理の内容を説明した後、さらに、図２（ｂ）の例の場合について具体的に説明する。

図３の経路案内処理では、まず、Ｓ１１０にて、位置検出器１０により検出される車両の現在位置及び地図データに基づき、車両が、分岐点（例えば交差点等）に接近しているか否かを判定し、分岐点に接近していると判定すると、Ｓ１２０へ移行し、その接近中の分岐点（以下、現分岐点と記載する）の退出リンクと対応付けられているシールド情報を検索する。具体的に、その現分岐点と対応付けられている誘導データを、地図データ入力器１３を介して読み込むと共に、その誘導データを参照し、退出リンクのリンクＩＤと対応付けられているシールド情報を検索する。

またここで、地図データの１つとして、分岐点を表す分岐画像のデータが、各分岐点毎に、分岐点と対応付けられて記録媒体に記憶されており、このＳ１１０で肯定判定すると、その接近中の分岐点の分岐画像のデータを、地図データ入力器１３を介して読み込むようになっている。

次に、Ｓ１３０へ進み、現分岐点の退出リンクのそれぞれについて、Ｓ１２０で検索したシールド情報から、表示部１４に表示させるシールド情報を１つ選択するシールド情報選択処理を実行する。ここで、シールド情報選択処理の内容について、図４のフローチャートを用いて説明する。

図４において、まず、ＳＳでは、シールド情報が選択されていない退出リンクについて、その退出リンクのリンクＩＤと対応付けられたシールド情報であって、Ｓ１２０で検索したシールド情報を取得する。

ここで、その取得したシールド情報が１つ、つまり、その退出リンクのリンクＩＤと対応付けられたシールド情報が１つであれば、その１つのシールド情報を選択して、このＳＳ〜ＳＥの処理を抜ける（ＳＳに戻る）。そして、未だシールド情報が選択されていない他の退出リンクについて、同じようにＳ１２０で検索したシールド情報を取得する。

一方、ＳＳにおいて、取得したシールド情報が複数、つまり、その退出リンクと対応付けられたシールド情報が複数であれば、Ｓ２１０へ移行する。
Ｓ２１０では、今回対象とする退出リンクが、案内経路を構成する退出リンクであり、且つ、案内経路上において、現分岐点に対する次の分岐点（以下、第１分岐点とも記載する）があるか否かを判定し、案内経路を構成する退出リンクであり、且つ、第１分岐点があると判定すると、Ｓ２２０へ移行する。

Ｓ２２０では、その第１分岐点に対応付けられている誘導データを参照して、第１分岐点の退出リンクのうち、案内経路を構成する退出リンクのリンクＩＤと対応付けられたシールド情報を取得する。

そして次に、Ｓ２３０へ進み、ＳＳで取得した現分岐点についてのシールド情報と、Ｓ２２０で取得した第１分岐点についてのシールド情報とのうち、一致するシールド情報があるか否かを判定して、一致するシールド情報があると判定すると、Ｓ２４０へ移行する。

Ｓ２４０では、一致するシールド情報は１つであるか否かを判定し、１つであると判定すると、Ｓ２５０へ移行する。
Ｓ２５０では、Ｓ２４０の判定（肯定判定）対象の１つのシールド情報を選択する。そして、Ｓ２６０へ進む。

Ｓ２５０から移行したＳ２６０では、シールド情報が１つに定まったと判定して、ＳＥへ移行する。そして、未だシールド情報が選択されていない他の退出リンクについて、ＳＳ〜ＳＥの処理を実行することとなる。一方、Ｓ２６０からＳＥへ移行し、全ての退出リンクについてシールド情報が選択されていれば、当該処理を終了する。

また、Ｓ２１０において、今回対象とする退出リンクが、案内経路を構成する退出リンクであっても、第１分岐点がない場合、或いは、今回対象とする退出リンクが、案内経路を構成する退出リンクでない場合には、Ｓ２７０へ移行する。

また、Ｓ２３０において、ＳＳで取得した現分岐点についてのシールド情報と、Ｓ２２０で取得した第１分岐点についてのシールド情報とのうち、一致するシールド情報がないと判定した場合も、Ｓ２７０へ移行する。

Ｓ２７０では、複数のシールド情報のうち、先頭（データの格納階層が最も上位）のシールド情報を選択する。そして、Ｓ２６０へ移行する。
Ｓ２７０から移行したＳ２６０では、シールド情報が１つに定まったと判定して、ＳＥへ移行する。

また一方、Ｓ２４０において、ＳＳで取得した現分岐点についてのシールド情報と、Ｓ２２０で取得した第１分岐点についてのシールド情報とのうち、一致するシールド情報が１つでない、つまり、一致するシールド情報が複数あると判定すると、Ｓ２６０へ移行する。

Ｓ２４０から移行したＳ２６０では、シールド情報が１つに定まっていないと判定して、Ｓ２１０へ戻る。
Ｓ２６０から移行したＳ２１０では、さらに、今回対象とする退出リンク（尚、前回のＳ２１０で案内経路を構成する退出リンクと判定されたものである）が、案内経路を構成する退出リンクであり、且つ、案内経路上において、さらに、第１分岐点に対する次の分岐点（以下、第２分岐点とも記載する）があるか否かを判定する。

ここで、対象とする退出リンクは、前回のＳ２１０で案内経路を構成するものと判定されているため、今回のＳ２１０で、第２分岐点がないと判定すれば、Ｓ２７０へ移行する。

一方、Ｓ２１０で、第２分岐点があると判定すれば、Ｓ２２０へ移行する。そして以下、第２分岐点について、前述した処理（Ｓ２２０〜Ｓ２７０、或いはＳＥ）の処理を実行する。

ここで、図３の説明に戻る。Ｓ１３０の処理（図４の処理）で、退出リンクのそれぞれについてシールド情報を選択すると、次に、Ｓ１４０へ進み、退出リンクを含む現分岐点に接続する道路に対し、所定の並び順に順位を付す（言い換えれば、所定のルールで並び替えを行う）。具体的に、分岐点（ノード）の中心を中心点とし、進入リンクにおける所定のポイント（例えば車両の現在位置）を起点として、時計回りに道路（リンク）を検索し、その出現順に順位を付す。

尚、このＳ１４０では、前述した分岐画像に基づき、各道路に順位を付す。つまり、分岐画像が表す各道路について、その方向や相対位置を認識することで、並び順を認識することができ、順位を付すことができる。

より正確には、分岐点に付されているリンクＩＤを取得すると共に、そのリンクＩＤと共に記憶されているリンクの特性情報（両端の座標等）を取得することで、道路（リンク）の有無やリンクの伸びる方向等を算出することができるため、これにより、並び順（時計回りの並び順）を付すことができる。

尚、時計回りに限らず、反時計回りの並び順で順位を付すようにしても良いが、後述するシールド情報表示領域について付されたルール（時計回り或いは反時計回りで順位を付す）と一致させるようにする。

次に、Ｓ１５０へ進み、現分岐点の分岐画像に設定される領域であって、シールド情報を表示するための領域（以下、シールド情報表示領域と言う）の情報の取得する。尚、このシールド情報表示領域の情報は、分岐画像データの１つとして図示しない記録媒体に記憶されている。また、このシールド情報表示領域は、分岐画像が表す道路毎に、複数箇所に設定されるようになっており、さらに、分岐点の中心を中心点とし、進入リンクにおける所定のポイントを起点として、時計回りに出現する順に、順位が付されている。尚、反時計回りに出現する順に、順位を付しても良い。

そして次に、Ｓ１６０へ進み、現分岐点の分岐画像を表示部１４に表示させると共に、その分岐画像に、シールド情報を重ねて表示させる。ここでは、退出リンクについて付した順位とシールド情報表示領域について付されている順位とを対応付けるようにする。具体的に、順位１の退出リンクについて選択されているシールド情報は、順位１のシールド情報表示領域に表示させる。同様に、順位２の退出リンクについて選択されているシールド情報は、順位２のシールド情報表示領域に表示させる。

このように、Ｓ１６０で、分岐画像と共に、シールド情報を分岐画像に重ねて表示させた後、当該処理を終了する。
以上のようにして、現分岐点の退出リンクのそれぞれについて、そのリンクＩＤと対応付けられているシールド情報を１つ選択する。特に、１つのリンクＩＤに複数のシールド情報が対応付けられている場合において、そのリンクＩＤが案内経路を構成する退出リンクのものであれば、Ｓ２２０〜Ｓ２５０の処理により１つのシールド情報を選択する。つまり、第１分岐点（現分岐点の次の分岐点）の退出リンクのうち、案内経路を構成する退出リンクのリンクＩＤに対応付けられているシールド情報を取得すると共に、現分岐点について取得したシールド情報のうち、第１分岐点について取得したシールド情報と共通のシールド情報を選択する。これによれば、案内経路を構成する道路のシールド情報が選択されるようになる。これは、現分岐点の退出リンクであって、案内経路を構成する退出リンクにつながる道路と、第１分岐点の退出リンクであって、案内経路を構成する退出リンクにつながる道路とで共通する道路は、案内経路を構成する道路に他ならないからである。

次に、図２（ｂ）の例の場合について、さらに図５、図６を用いて説明する。
図２（ｂ）において、車両（三角マーク）が案内経路に沿って進行し、制御部２０により、車両が分岐点Ｎ１に接近中であると判定されると（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、その制御部２０は、その分岐点Ｎ１に対応付けられた誘導データ（図２（ｃ））を参照して、分岐点Ｎ１の退出リンク（リンクＩＤ１のリンクと、リンクＩＤ２のリンク）に対応付けられたシールド情報を検索する。

ここで、図２（ｃ）に示す誘導データによれば、リンクＩＤ１と対応付けられたシールド情報は１つ（１０のみ）であるため、そのシールド情報を、リンクＩＤ１についてのシールド情報として選択する（図４のＳＳ）。

一方、リンクＩＤ２と対応付けられたシールド情報は２つ（２０及び３０）である。また、リンクＩＤ２の退出リンクは、案内経路を構成するものであり、案内経路上において、分岐点Ｎ１の次に、分岐点Ｎ２が存在するため（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、その分岐点Ｎ２に対応付けられた誘導データ（図２（ｃ））を参照する。そして、分岐点Ｎ２の退出リンクのうち、案内経路を構成する退出リンク（リンクＩＤ４）と対応付けられたシールド情報（３０）を取得する（Ｓ２２０）。そして、分岐点Ｎ１について取得したシールド情報（２０及び３０）のうち、分岐点Ｎ２について取得したシールド情報（３０）と一致するシールド情報（３０）を、リンクＩＤ２の退出リンクについてのシールド情報として選択する（Ｓ２３０：ＹＥＳ、Ｓ２４０：ＹＥＳ、Ｓ２５０、Ｓ２６０：ＹＥＳ）。

次に、退出リンクの並び替え（順位を付す）を行うのであるが（Ｓ１４０）、その方法について、図５（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。
まず、図５（ａ）は、分岐点Ｎ１に対応付けて記憶されている分岐点Ｎ１を表す分岐画像である。

そして、このような分岐画像にて、図５（ｂ）に示すように、分岐点Ｎ１の中心（つまり、分岐点（ノード）Ｎ１の座標）を中心点とし、車両の現在位置（車両の後方でも良い）を起点として、時計回りで退出リンクを検索し、その出現順に順位を付す。この例では、リンクＩＤ１の退出リンクが順位１となり、リンクＩＤ２の退出リンクが順位２となる。

次に、各退出リンクについて選択（Ｓ１３０）したシールド情報を表示させる分岐画像における領域（シールド情報表示領域）の情報を取得する（Ｓ１５０）。
ここで、シールド情報表示領域について、図５（ｃ）を用いて説明する。分岐画像におけるシールド情報表示領域は、例えば地図データの作成者により予め設定されるものであり、そのシールド情報表示領域のデータは、分岐画像データの１つとして予め記録媒体に記憶されるようになっている。

図５（ｃ）に示すように、シールド情報表示領域は、分岐画像における座標で表される。この例では、（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）というように表される。尚、分岐画像（四角形）の左下隅が原点である。

また、各座標（言い換えると、シールド情報表示領域）に対しては、順位が付されるようになっている。図５（ｃ）では、分岐点Ｎ１の中心（つまり、分岐点（ノード）Ｎ１の座標）を中心点とし、車両の現在位置（車両の後方でも良い）を起点として、時計回りで各座標に対して順位が付されている。この例では、（Ｘ１，Ｙ１）の座標が順位１であり、（Ｘ２，Ｙ２）の座標が順位２である。そして、座標のデータは、座標について付された順位に従って、所定の格納領域に格納される。

つまり、リンクＩＤ１の退出リンクについてのシールド情報表示領域として、座標（Ｘ１，Ｙ１）が設定され、リンクＩＤ２の退出リンクについてのシールド情報表示領域として、座標（Ｘ２，Ｙ２）が設定され、さらに、その座標のデータが、所定の格納領域に、座標（Ｘ１，Ｙ１）→座標（Ｘ２，Ｙ２）の格納順で格納される。

このように格納されている座標のデータを取得（シールド情報表示領域を取得）すると、その取得したシールド情報表示領域と、退出リンクとを、付されている順位に基づき対応付け、描画する（Ｓ１６０）。

つまり、順位１の退出リンク（リンクＩＤ１）と、順位１のシールド情報表示領域（座標（Ｘ１，Ｙ１））とを対応付け、順位２の退出リンク（リンクＩＤ２）と、順位２のシールド情報表示領域（座標（Ｘ２，Ｙ２））とを対応付ける。

そして、図５（ａ）の分岐画像を表示部１４の表示画面に表示させると共に、その分岐画像において、退出リンク（リンクＩＤ１）について選択（Ｓ１３０）したシールド情報（１０）を、その退出リンクと対応付けられたシールド情報表示領域（座標（Ｘ１，Ｙ１））に重ねて表示し、退出リンク（リンクＩＤ２）について選択（Ｓ１３０）したシールド情報（３０）を、その退出リンクと対応付けられたシールド情報表示領域（座標（Ｘ２，Ｙ２））に重ねて表示する。尚、この際、シールド情報が表す画像に設定された原点座標と、分岐画像に設定された座標とを合わせることで、描画がなされるようになっている。

この結果、図６に示すような経路案内画像が、表示部１４の表示画面に表示される。
図６において、表示画面の左側には、道路地図が表示され、表示画面に右側には、分岐画像が表示されている。道路地図は、基本的に、ナビゲーション装置１が経路案内を実行している最中、常時表示されるものである。一方、分岐画像は、車両が分岐点に接近すると、上述したような処理（図３、図４）により表示されるものである。

図６に示すように、車両が接近中の分岐点についての分岐画像が表示されると共に、その分岐画像において、案内経路を構成する右折方向の道路に対しては、その右折方向の道路につながるＩ−２０、Ｉ−３０の道路のうち、案内経路を構成するＩ−３０の道路の道路情報のみが表示されるようになっている。言い換えると、案内経路とは関係のないＩ−２０の道路の道路情報は表示されないようになっている。

このように、分岐画像において、案内経路方向については、案内経路を構成する道路の道路情報が確実に表示されるため、所望の経路案内が確実に実現されるようになる。しかも、その案内経路方向について、案内経路とは関係ない道路情報は表示されないことから、案内経路を構成する道路の道路情報が表示画面に認識しやすい大きさで表示されることとなり、運転手にとって分かりやすい経路案内が実現されるようになる。

さらに、図６のように、案内経路方向とは異なる直進方向の道路について、その直進方向の道路につながるＩ−１０の道路の道路情報が表示されるようになっている。
よって、案内経路方向とは異なる方向の道路についても道路情報を知りたいという運転手の要望に応えることができる。

また、さらに言えば、分岐画像に対して、重ねて表示させるシールド情報を選択するようにしているため、分岐画像とシールド情報とを流用して、複数種類の案内経路を表すことができる。このため、記録媒体に記憶させるデータ量を抑えることができる。

尚、本実施形態において、地図データ入力器１３をから入力される地図データが地図情報データベースに相当し、制御部２０が経路計算により経路を設定する処理が経路設定手段に相当し、表示部１４が表示手段に相当し、位置検出器１０が位置検出手段に相当し、制御部２０が制御手段に相当する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内で種々の形態をとることができる。
例えば、上記実施形態では、道路の種別及び道路の番号を表すシールド情報を、分岐画像に表示するようにしているが、道路の名称等を表示させるようにしても良い。さらに、道路の車線数や道路の幅等を表示させるようにしても良い。

また、上記実施形態では、図４の２１０及びＳ２２０において、最初に、現分岐点の次の分岐点についてシールド情報を取得するようにしているが、最初にシールド情報を取得する対象とする分岐点は、現分岐点の次の分岐点（現分岐点から１つ目の分岐点）に限らず、現分岐点から２つ目の分岐点でも、３つ目の分岐点でも良く、自由に定めることができる。また、幾つ目を対象とするかは、使用者或いは設計者により予め設定されるようにしても良いし、制御部２０の処理により設定されるようにしても良い。

本実施形態のナビゲーション装置１のブロック図である。 経路案内の概要を説明する説明図である。 制御部２０が実行する経路案内処理の流れを表すフローチャートである。 制御部２０が実行するシールド情報選択処理の流れを表すフローチャートである。 分岐画像を説明する説明図である。 表示部１４の表示画面を説明する説明図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１０ａ…ＧＰＳ受信機、１０ｂ…ジャイロスコープ、１０ｃ…距離センサ、１２…操作スイッチ群、１３…地図データ入力器、１４…表示部、１５…音声出力部、１６…外部情報入出力装置、２０…制御部。

Claims (4)

1. 地図情報データベースと、
   目的地までの案内経路を設定する経路設定手段と、
   画像を表す情報とその画像の表示位置を表す情報とが入力され、前記表示位置を表す情報によって定められる位置に前記画像を表示する表示手段と、
   車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   コンピュータを備え、前記位置検出手段により検出される現在位置と前記地図情報データベースに記憶された情報とに基づいて、前記経路設定手段により設定された案内経路を車両の搭乗者に案内するための画像を表す情報を前記表示手段に入力する処理を実行する制御手段とを備え、
   前記地図情報データベースには、地図上の各分岐点に関連付けられると共に、その分岐点から進行可能な各道路毎に対応して設けられた情報として、その進行可能な道路の情報と、その進行可能な道路の進行先にある他の道路の情報とが記憶されており、
   前記制御手段は、
   前記案内経路における分岐点のうち前記車両が接近中の分岐点（以下、現分岐点という）に関連付けて前記地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、その現分岐点から前記案内経路として進行する道路の先につながった道路の道路情報（以下、進行先道路情報という）を表す情報を前記表示手段に入力する処理を実行し、
   その処理の実行の際に前記車両が前記現分岐点に接近すると、その現分岐点を表す分岐画像を表す情報を前記表示手段に入力する処理を実行し、
   前記進行先道路情報が複数あるか否かを判断して複数あると判断した場合には、前記現分岐点よりも先の前記案内経路上に存在する分岐点の何れか（以下、後出分岐点という）について、その後出分岐点に関連付けて前記地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、前記後出分岐点から前記案内経路として進行する道路に対応して設けられている道路情報を読み出す処理と、前記複数の進行先道路情報のうち、その読み出した道路情報と共通するもの（以下、共通道路情報という）を、表示位置を表す第１位置情報とともに前記表示手段に入力する処理とを実行して、その共通道路情報を前記分岐画像上に表示させ、
   前記現分岐点に関連付けて前記地図情報データベース内に記憶されている道路情報のうち、前記案内経路をなす道路以外の道路に対応して設けられている道路情報を読み出す処理と、その読み出した道路情報を、表示位置を表す情報であって前記第１位置情報とは異なる領域を表す第２位置情報とともに前記表示手段に入力する処理とを実行して、その道路情報も前記分岐画像上に表示させ、
   前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づき、前記分岐画像上において、各道路情報が何れの道路に対応するものであるかを使用者が認識可能なようにその各道路情報を複数の領域に表示させること、
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記後出分岐点は、前記案内経路において、前記現分岐点の次の分岐点であることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
   前記分岐画像上の複数箇所に設けられる、前記道路情報が表示される前記領域（以下、道路情報表示領域と言う）は、所定のルールで順位が付されており、
   前記制御手段は、
   前記分岐画像において、前記現分岐点から進行可能な各道路に対し、前記所定のルールで順位を付す処理を実行し、前記現分岐点から進行可能な各道路と、前記道路情報表示領域とを、それぞれに付された順位に基づき対応付ける処理を実行し、前記現分岐点から進行可能な道路について表示すべき道路情報を、各道路に対応付けた道路情報表示領域の情報とともに前記表示手段に入力する処理を実行し、その道路情報を、対応する前記道路情報表示領域に表示させるようになっていることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置において、
   前記複数の道路情報表示領域は、前記分岐画像上における特定位置から一定方向回りの並び順で順位が付されており、
   前記制御手段は、
   前記所定のルールで順位を付す前記処理において、前記分岐画像上において、前記現分岐点から進行可能な各道路に対し、前記特定方向から前記一定方向回りの並び順で順位を付すことを特徴とするナビゲーション装置。

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