JP3552358B2 - 荷役車両のチルト機構 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等の荷役車両に装備されたフォークを傾動させるためのチルト機構に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の荷役車両のチルト機構としては、作業者がチルトレバーを操作すると、そのレバーの角度(以下、レバー角という)に応じて、リンクを介してレバーと機械的に連結された比例制御弁が動作され、フォークの傾動速度を変化させるもの、あるいは、レバー角に応じて、電子制御式の比例制御弁が動作されて同様に作動するものが知られている。図5は、比例制御弁が電子制御されるタイプのチルト機構(以下、単に電子制御式チルト機構という)を示したものであり、チルト機構51は、フォークFを操作するための入力手段であるチルトレバー52、チルトレバー52のレバー角を検出するためのレバー角センサ53、フォークFの傾動の駆動源であるチルトシリンダ54、チルトシリンダ54を作動させるための油圧源55、油圧源55とチルトシリンダ54とを繋ぐ配管に設けられており油圧源55からチルトシリンダ54へ流れる油量を調整する電磁比例制御弁(以下、単に制御弁という)56、検出されたレバー角に対応する制御弁56の開度を計算し制御弁56を制御するコントローラ57等によって構成されている。また、図6は、チルト機構51の作動内容を示すフローチャートであり、作業者によってチルトレバー52が操作されると(ステップ52)、その操作されたチルトレバー52のレバー角がレバー角センサ53によって検出され、検出された信号がコントローラ57に送信される(ステップ53)。そして、送信された信号に対応する制御弁56の開度(P1 )が算出され(ステップ54)、算出された開度(P1 )で制御弁56が作動することによって(ステップ55)、フォークFが一定の速度で傾動する(ステップ56)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のチルト機構においては、フォークの傾斜度合い(すなわちチルト角)が考慮されず、たとえフォークが前傾している場合であっても、レバー角のみによって制御弁の開度が決定され、レバー角が大きければ高速でフォークが前傾作動するため、積み荷が移動してしまう虞れがあった。
【0004】
本発明の目的は、上記の課題を解消し、積み荷の移動を起こすことがない作業性に優れた荷役車両のチルト機構を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
かかる本発明の内、第1の発明の構成は、フォークを操作するためのチルトレバーと、フォークの傾動の駆動源であるチルトシリンダと、該チルトシリンダを作動させるための油圧源と、該油圧源と前記チルトシリンダとを繋ぐ配管に設けられており油圧源からチルトシリンダへと流れる油量を調整する制御弁と、前記チルトレバーのレバー角度を検出可能なレバー角センサと、前記フォークのチルト角を検出可能なチルト角センサと、検出されたレバー角及びチルト角に基づいて前記制御弁の開度を算出し、前記制御弁の開度を制御するコントローラとを備えており、前記チルトレバーを操作することによって、チルトレバーのレバー角度に応じて制御弁の開度を制御して、フォークの傾動速度を調節する荷役車両のチルト機構であって、前記コントローラでは、フォークの少なくとも前傾方向への動作時において、前記レバー角センサにより検出されたレバー角に基づいて前記制御弁の開度P 1 を算出するとともに、前記フォークが水平よりも前傾側にあるときに、水平よりも後傾側にあるときよりも低く設定された最大値となる前記制御弁の開度P 2 を、前記チルト角センサにより検出されたチルト角に基づいて算出し、前記開度P 1 と開度P 2 とを比較して、P 1 ≦P 2 である場合は、制御弁の開度をP 1 とする一方、P 1 >P 2 である場合は、制御弁の開度をP 2 とする制御を行うことにある。
【0006】
第2の発明の構成は、第1の発明において、フォークの傾斜角度を、フォークの水平から前傾側と後傾側とにそれぞれ一定角度を有する範囲内である中立位置と、該中立位置より後傾側である後傾位置と、該中立位置より前傾側である前傾位置とに分け、制御弁の開度の前記最大値を、該前傾位置では該後傾位置よりも低くすると同時に、該中立位置では該前傾位置から該後傾位置にかけて連続的に大きくした制御を行うことにある。
【0007】
第3の発明の構成は、第2の発明において、前記一定角度が、変更調節可能であることにある。
【0009】
【作用】
第1の発明の荷役車両のチルト機構によれば、チルトレバーで調節可能な制御弁の開度の最大値は、フォークが水平より前傾側にあるときに、水平より後傾側にあるときよりも低くなる。したがって、フォークが水平より前傾側にあるときに、傾動速度が誤って速くなることがない。また、フォークの前傾操作を行った場合に、制御弁の開度がP 1 >P 2 となると、フォークは制御弁の開度P 2 で決まる傾動速度に自動的に制限されるので、積み荷の転落を効果的に防止することができる。
【0010】
第2の発明の荷役車両のチルト機構によれば、制御弁の開度の前記最大値は、フォークが前傾位置にあるときに、後傾位置にあるときよりも低くなる。したがって、フォークが前傾位置にあるときに、傾動速度が誤って速くなることがない。また、フォークが中立位置にあるときに、制御弁の開度の前記最大値は前傾位置から後傾位置にかけて連続的に大きくなる。したがって、フォークが中立位置にあるときに、傾動速度が誤って速くなることがない上、作業性を損うことがない必要十分な傾動速度が得られる。
【0011】
第3の発明の荷役車両のチルト機構よれば、中立位置の範囲である前記一定角度が変更調節可能になる。したがって、荷役状況等に合わせて適宜設定することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
【0014】
図1は本発明のチルト機構をバッテリ式フォークリフトに搭載した例を示すブロック図であり、このチルト機構も、作業者が操作したチルトレバーのレバー角に応じ、電子制御によって、フォークの傾動速度を変化させるものである。チルト機構1は、フォークFを操作するための入力手段であるチルトレバー2、チルトレバー2のレバー角を検出するためのレバー角センサ3、フォークFの傾動の駆動源であるチルトシリンダ4、チルトシリンダ4を作動させるための油圧源5、油圧源5とチルトシリンダ4とを繋ぐ配管に設けられており油圧源5からチルトシリンダ4へ流れる油量を調整する制御弁6、フォークFのチルト角を検出するためのチルト角センサ7、検出されたレバー角およびチルト角に対応する制御弁6の開度を計算し制御弁6を制御するコントローラ8等によって構成されている。
【0015】
なお、レバー角センサ3はチルトレバー2に取り付けられており、チルトチルト角センサ7はチルトシリンダ4に取り付けられている。また、コントローラ8、制御弁6、レバー角センサ3、チルト角センサ7には、フォークリフトに内蔵されたバッテリ(図示せず)から電源が供給されるようになっている。
【0016】
検出されたレバー角およびチルト角に基いて制御弁6を制御するコントローラ8は、CPU9、レバー角センサ3およびチルト角センサ7からの信号を変換してCPU9に伝えるA/Dコンバータ10,10、ROM11、RAM12、CPU9からの指令を制御弁6に伝える制御弁駆動回路13等から構成されている。
【0017】
ROM11には、図2および図3にそれぞれ示すマップM1、M2が記憶されている。マップM1は、検出されたレバー角と、それに対応して決定される制御弁6の開度P1 との関係を表している。すなわち、チルトレバー2が操作されると、レバー角センサ3によって検出されたレバー角に応じた制御弁6の開度P1 がマップM1から決定される。また、マップM2は、フォークFが前傾方向に傾動する場合のフォークFのチルト角とチルトレバー2によって調節可能な制御弁の開度の最大値P2 との関係を表している。また、フォークFのチルト角は、中立位置、後傾位置、および前傾位置の3つに区分されている。中立位置は、フォークが水平(O°)から前傾・後傾両方向へそれぞれ一定角度(本実施例においては両方向共、各2°ずつ)の範囲内にあることを意味し、後傾位置は該中立位置よりも後傾側の範囲内にあることを意味し、前傾位置は該中立位置よりも前傾側の範囲内にあることを意味する。
【0018】
すなわち、フォークFが後傾方向に傾動する場合の制御弁6の開度はマップM1によってのみ決定される。一方、フォークFが前傾方向に傾動する場合の制御弁6の開度は、両マップM1、 M2が併用される。まず、マップM1によって前記同様、制御弁6の開度P1 が算出される。次いでマップM2によって調節可能な制御弁6の開度の最大値P2 が算出され、前記開度P1 がP2 を超えていなければP1 に従ってフォークFの傾動が制御される一方、P1 がP2 を超えていればP2 に従って制御される。ただし、マップM2での前記最大値P2 は、フォークFが後傾位置にあるときにはマップM1のレバー角が最大のときの前記開度P1 に一致しているので、フォークFが前傾方向に傾動する場合であっても、フォークFが後傾位置にあるときには前記開度P1 が前記最大値P2 を超えることはあり得ず、したがって、このときには実質的にフォークFが後傾方向に傾動する場合と同様に、マップM1によってのみフォークFの傾動が制御されることになる。
【0019】
フォークFが前傾位置のときの前記最大値P2 は、後傾位置のときの前記最大値P2 よりも低く設定してあるので、フォークFが前傾位置にあるときは、レバー角をいくら大きくしても制御弁の開度がP2 を超えることはない(ただし、フォークFが前傾方向への傾動時のみ)。
【0020】
フォークFが中立位置にあるときの前傾方向への傾動では、前傾位置にあるとき程、積載荷はズレ易くはない。よって、前記最大値P2 を前傾時と同じにしてしまうと必要以上にP2 を抑制してしまうことになり、かえって作業性を損うことになる。また、P2 を急激に変化させるとショックが発生しかえって積載荷がズレ易くなる。そこで、マップM2に示すように、中立位置では、P2 を前傾位置から後傾位置にかけて連続的に上昇させている。なお、本実施例では、中立位置でのP2 の変化をリニアにしているが、作業状況に合わせて曲線状等に変更しても良い。
【0021】
以下、チルト機構1の作動内容について、図4に示すフローチャートにしたがって説明する。
【0022】
まず、スタート後にステップ1で各設定が初期化された後、ステップ2で作業者によってチルトレバー2が操作されると、次のステップ3で、操作されたチルトレバー2のレバー角がレバー角センサ3によって検出され、その信号がコントローラ8に送信される。そして、ステップ4では、そのレバー角に応じた制御弁6の開度P1 が算出される。
【0023】
続くステップ5では、ステップ3で検出されたレバー角から、行われるチルト動作が前傾方向か否かが判断される。そして前傾方向と判断された場合にはステップ6でチルト角センサ7によってフォークFのチルト角が検出され、次のステップ7にて、ステップ6で求めたチルト角を基にROM11内に記憶されたマップM2から調節可能な制御弁6の開度の最大値P2 が算出される。そして、ステップ8において、ステップ4で求めた開度P1 とステップ7で求めた開度の最大値P2 とが比較され、P1 ≦P2 ならステップ9にて制御弁6が開度P1 となるように制御され、フォークFがそれに従って傾動する。また、P1 >P2 ならステップ10にてP1 にP2 が代入された後ステップ9へ移行する。すなわち、制御弁6が開度P2 となるように制御され、フォークFがそれに従って傾動する。
【0024】
一方、ステップ5にて、チルト動作が後傾方向と判断された場合には、ステップ9へ移行し、制御弁6が開度P1 となるように制御され、フォークFがそれに従って傾動する。
【0025】
なお、以上のステップ2からステップ9までの制御内容は、ごく短い制御単位時間毎に繰り返される。
【0026】
以上の如く、ステップ5においてチルト動作が後傾方向の場合には制御弁の開度の最大値は制限されることなく、常にマップM1に従って開度P1 にて制御される。一方、チルト動作が前傾方向の場合には、ステップ8において制御弁の開度がP1 ≦P2 すなわち、マップM1による開度P1 がマップM2による開度の最大値P2 を超えていないときは、前記同様、常に開度P1 にて制御される。また、ステップ8にP1 >P2 、すなわちマップM1による開度P1 がマップM2による開度の最大値P2 を超えているときは、開度P2 にて制御される。フォークFが後傾位置のときは必然的にP1 ≦P2 となるので、後傾位置は間接的にステップ8で判別されることになる。
【0027】
チルト機構は、上記の如く構成されており、フォークFの前傾操作を行った場合に、フォークFが中立・前傾状態かつ制御弁開度がP1 >P2 となると、フォークFは制御弁の開度P2 で決まる傾動速度に自動的に制限されるので、積み荷の転落を効果的に防止することができる。
【0028】
なお、本発明のチルト機構の構成は、上記実施例の態様に何ら限定されるものではなく、必要に応じて、チルトレバーの構造、レバー角センサ・チルト角センサの設置位置、ROM内のレバー角−制御弁開度の関係式・開度基本パターン等を変更することができ、たとえばチルトレバーの代わりに傾動速度を変更する複数のボタンスイッチを設けることも可能である。
【0029】
また、本実施例では、チルト動作が後傾方向の場合には制御弁の開度を制限していない。これは、前述したように前傾方向の場合に比べて積載荷が比較的ズレにくいからである。しかし、荷の形状が安定性を欠くような場合にはチルト動作が後傾方向の場合であっても積載荷はズレ易くなる。したがって、こういった諸条件に応じてチルト動作が後傾方向の場合にも前傾方向と同様に制御弁の開度を制限しても良い。
【0030】
同じく本実施例ではチルト動作が前傾方向の場合であっても、フォークFが後傾位置にある場合には制御弁の開度を制限していないが、これも前記同様、積載荷が比較的ズレにくいからである。したがって、諸条件に合わせてこの場合も制限するようにしても良い。
【0031】
さらに、本実施例では、フオークFの中立位置の範囲を±2°にしているが、他の範囲にしても良いし、範囲自体を可変で設定可能にしても良い。あるいは、中立位置をなくし、フオークFの水平を境に前傾位置と後傾位置との2つのみに区分けしても良い。勿論、この場合には、調節可能な制御弁6の開度の最大値P2 は、前傾位置の方を低く設定する。
【0032】
また、マップM2における前記最大値P2 は、前傾位置から後傾位置にかけて全て連続的に増大させるようにしても良い。
【0033】
さらに、マップM2によって制御弁6の開度の最大値を制御するのではなく、マップM1以外に、レバー角に応じた制御弁6の開度の傾きを変えた複数のマップを用意して、フォークFの位置に応じて自動的に選択するようにしても良い。
【0034】
一方、荷役車両の走行中と非走行中とで異なる方式によって傾動速度を制御するように構成することもできる。また、チルトシリンダと油圧源を繋いだ配管に、制御弁とともに絞りを設置し、レバー角が増大した場合には制御弁の開度が単純に増大し、チルト角が中立・前傾状態であると判断された場合に限って絞りが制御されて油圧源からチルトシリンダに送られる油量が少なくなるように構成することも可能である(かかる方式は、電子制御式チルト機構以外のチルト機構にも採用することができる)。さらに、本発明のチルト機構は、前傾動作中のフォークが中立・前傾状態となった場合に常にフォークの傾動速度を制限するものとせず、前傾動作中のフォークが中立・前傾状態となった場合であっても必要な場合に限ってフォークの傾動速度を制限するように、制御モード切り替え用のスイッチを設けることも可能である。そのように構成した場合には、作業内容に応じて作業効率を向上できるという利点がある。なお、本発明のチルト機構は、バッテリ式フォークリフト以外のいかなる荷役車両にも搭載することができる。
【0035】
【発明の効果】
本発明のチルト機構によれば、フォークを少なくとも前傾操作した場合にフォークが前傾状態になると、制御弁の開度ひいてはフォークの傾動速度の最大値が自動的に制限されるので、積み荷の転落を効果的に防止することができる。また、本発明のチルト機構は、従来の電子制御式チルト機構を大きく改造することなく、チルト角センサを適宜位置に取り付け、ROM内に書き込まれたプログラムを変更するのみで簡単に得られる、というメリットもある。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例のチルト機構を示すブロック図である。
【図2】レバー角と制御弁の開度との関係を示す説明図である。
【図3】開度基本パターンを示す説明図である。
【図4】実施例のチルト機構の作動内容を示すフローチャートである。
【図5】従来のチルト機構を示すブロック図である。
【図6】従来のチルト機構の作動内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1・・チルト機構、2・・チルトレバー、3・・レバー角センサ、4・・チルトシリンダ、5・・油圧源、6・・制御弁、7・・チルト角センサ、8・・コントローラ、9・・CPU、10・・A/Dコンバータ、11・・ROM、12・・RAM、13・・制御弁駆動回路、51・・チルト機構、52・・チルトレバー、53・・レバー角センサ、54・・チルトシリンダ、55・・油圧源、56・・制御弁、57・・コントローラ、F・・フォーク。
Claims (3)
- フォークを操作するためのチルトレバーと、フォークの傾動の駆動源であるチルトシリンダと、該チルトシリンダを作動させるための油圧源と、該油圧源と前記チルトシリンダとを繋ぐ配管に設けられており油圧源からチルトシリンダへと流れる油量を調整する制御弁と、前記チルトレバーのレバー角度を検出可能なレバー角センサと、前記フォークのチルト角を検出可能なチルト角センサと、検出されたレバー角及びチルト角に基づいて前記制御弁の開度を算出し、前記制御弁の開度を制御するコントローラとを備えており、前記チルトレバーを操作することによって、チルトレバーのレバー角度に応じて制御弁の開度を制御して、フォークの傾動速度を調節する荷役車両のチルト機構であって、
前記コントローラでは、フォークの少なくとも前傾方向への動作時において、前記レバー角センサにより検出されたレバー角に基づいて前記制御弁の開度P 1 を算出するとともに、前記フォークが水平よりも前傾側にあるときに、水平よりも後傾側にあるときよりも低く設定された最大値となる前記制御弁の開度P 2 を、前記チルト角センサにより検出されたチルト角に基づいて算出し、前記開度P 1 と開度P 2 とを比較して、
P 1 ≦P 2 である場合は、制御弁の開度をP 1 とする一方、
P 1 >P 2 である場合は、制御弁の開度をP 2 とする制御を行うことを特徴とする荷役車両のチルト機構。 - フォークの傾斜角度を、フォークの水平から前傾側と後傾側とにそれぞれ一定角度を有する範囲内である中立位置と、該中立位置より後傾側である後傾位置と、該中立位置より前傾側である前傾位置とに分け、
制御弁の開度の前記最大値を、該前傾位置では該後傾位置よりも低くすると同時に、該中立位置では該前傾位置から該後傾位置にかけて連続的に大きくした制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両のチルト機構。 - 前記一定角度が、変更調節可能であることを特徴とする請求項2に記載の荷役車両のチルト機構。
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