JP4425600B2 - 建設機械の制御装置 - Google Patents
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Description
回転数遅延部は、トルク制御用の目標回転数を一次遅れにより出力することが好ましい。
図1に示すように、ホイール式油圧ショベルは、走行体1と、走行体1の上部に旋回可能に搭載された旋回体2とを有する。旋回体2には運転室3とブーム4a、アーム4b、バケット4cからなる作業用フロントアタッチメント4が設けられている。ブーム4aはブームシリンダ4dの駆動により起伏し、アーム4bはアームシリンダ4eの駆動により起伏し、バケット4cはバケットシリンダ4fの駆動によりクラウドまたはダンプする。走行体1には油圧駆動による走行用油圧モータ5が設けられ、走行モータ5の回転はプロペラシャフト、アクスルを介して車輪6(タイヤ)に伝達される。
一次遅れフィルタ55は、図7に示すようにポテンショメータ24で検出された制御回転数Nθ(点線)を実線で示すように1次遅れさせ、制御回転数Nθ1としてトルク演算部TB2に出力する。各基準トルク演算部42,43には、図6に示すように制御回転数Nθ,Nθ1と基準トルクTB1,TB2の関係が予め記憶されている。
車両走行開始時には、ブレーキスイッチ32を走行位置に操作し、前後進切換弁13を前進または後進位置に切り換える。この状態で、例えば燃料レバー34をアイドル位置に操作するとともに、駆動力を最大に発揮するために走行ペダル14aを最大操作すると、油圧ポンプ10からの圧油により走行モータ5が駆動され、車両が走行を開始する。このとき走行ペダル14aによる目標回転数Ntは燃料レバー34による目標回転数Nxより大きいので、選択部63は回転数指令値Ninとして目標回転数Ntを選択し、図9の手順にしたがい実際の回転数が回転数指令値Ninに一致するようにガバナレバー位置を制御する。これによりガバナレバー21が大きく変位し、図10(a)に破線で示すように制御回転数Nθが一気に増加する。
(1)一次遅れフィルタ55により制御回転数Nθを一次遅れさせ(Nθ1)、この制御回転数Nθ1に応じて基準トルク演算部43で基準トルクTB2を演算し、基準トルクTB2に入力トルクT2を制御するようにした。これにより走行開始時に基準トルクTB2がなだらかに上昇し、排ガス対応のエンジンを用いた場合であっても、走行開始時の入力トルクT2を出力トルクTより小さくすることができ、エンジンストールを防止することができる。
(4)走行と非走行で補正トルクΔTを算出するための特性を変更し、非走行時には加速性がさほど問題にならないため、偏差ΔNが負のとき補正トルクΔTも負になるようにした。これにより、作業時には常に入力トルクT1を出力トルクT以下に抑えることができる。
23 パルスモータ 24 ポテンショメータ
30 レギュレータ 36 圧力センサ
40 コントローラ 40A トルク制御部
40B 回転数制御部 43 基準トルク演算部
55 一次遅れフィルタ
Claims (2)
- 原動機に作用する入力トルクの変更機能を有し、前記原動機により駆動される可変容量油圧ポンプと、
前記原動機の目標回転数を設定する回転数設定手段と、
前記回転数設定手段により設定された目標回転数に応じて前記原動機の回転数を制御する回転数制御手段と、
前記目標回転数の変化に対して前記原動機に作用する入力トルクが遅れて変化するように、前記目標回転数に応じて入力トルクを制御する入力トルク制御手段とを備え、
前記入力トルク制御手段は、
前記回転数設定手段で設定された目標回転数に基づくトルク制御用の目標回転数を遅れて出力する回転数遅延部と、
前記回転数遅延部から出力された目標回転数に応じた目標入力トルクを演算するトルク演算部と、
前記トルク演算部で演算された目標入力トルクに前記油圧ポンプの入力トルクを制御するトルク制御部とを有することを特徴とする建設機械の制御装置。 - 請求項1に記載の建設機械の制御装置において、
前記回転数遅延部は、トルク制御用の目標回転数を一次遅れにより出力することを特徴とする建設機械の制御装置。
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JP2003355513A JP4425600B2 (ja) | 2003-10-15 | 2003-10-15 | 建設機械の制御装置 |
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