JP3528728B2 - パノラマ映像表示システム - Google Patents
パノラマ映像表示システムInfo
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- JP3528728B2 JP3528728B2 JP34941199A JP34941199A JP3528728B2 JP 3528728 B2 JP3528728 B2 JP 3528728B2 JP 34941199 A JP34941199 A JP 34941199A JP 34941199 A JP34941199 A JP 34941199A JP 3528728 B2 JP3528728 B2 JP 3528728B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパノラマ映像表示シ
ステムに関し、特に展望台又は移動体等からのパノラマ
監視画像の撮像情報をもとに、任意の方位の画像を表示
するパノラマ映像表示システムに関する。
ステムに関し、特に展望台又は移動体等からのパノラマ
監視画像の撮像情報をもとに、任意の方位の画像を表示
するパノラマ映像表示システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、パノラマ撮影が頻繁に行われ、ま
たこうしたパノラマ撮影が可能な撮影装置が提案されて
いる。
たこうしたパノラマ撮影が可能な撮影装置が提案されて
いる。
【０００３】図４は従来のパノラマ映像表示システムを
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【０００４】従来のパノラマ映像表示システムは、撮像
レンズ１０１と、この撮像レンズと結合するカメラヘッ
ド部１０４と、このカメラヘッド部１０４が出力する画
像信号１１６をディジタル化しディジタル信号１１７と
して画像メモリ１０８に記憶し、画像表示装置１１３、
ビデオプリンタ１１４およびディジタル記憶メディア１
１５に出力するカメラ記憶部１０５と、カメラヘッド部
１０４を回転駆動する回転雲台１０６とから構成されて
いる。
レンズ１０１と、この撮像レンズと結合するカメラヘッ
ド部１０４と、このカメラヘッド部１０４が出力する画
像信号１１６をディジタル化しディジタル信号１１７と
して画像メモリ１０８に記憶し、画像表示装置１１３、
ビデオプリンタ１１４およびディジタル記憶メディア１
１５に出力するカメラ記憶部１０５と、カメラヘッド部
１０４を回転駆動する回転雲台１０６とから構成されて
いる。
【０００５】次に図４を参照して動作を説明する。
【０００６】撮像レンズ１０１からの光学像はカメラヘ
ッド部１０４に内蔵される垂直方向に配置された１ライ
ンのリニアイメージセンサ１０２，１０３により電気信
号に変換され画像信号１１６として出力される。
ッド部１０４に内蔵される垂直方向に配置された１ライ
ンのリニアイメージセンサ１０２，１０３により電気信
号に変換され画像信号１１６として出力される。
【０００７】画像信号１１６はカメラ記憶部１０５が内
蔵するＡ／Ｄ変換器１０７によりディジタル化され、デ
ィジタル信号１１７として画像メモリ１０８に記憶され
る。
蔵するＡ／Ｄ変換器１０７によりディジタル化され、デ
ィジタル信号１１７として画像メモリ１０８に記憶され
る。
【０００８】画像メモリ１０８に記憶されたディジタル
信号１１７は読み出された後、Ｄ／Ａ変換器１０９によ
り映像信号１１８に変換される。この映像信号１１８は
画像表示装置１１３に出力され表示される。また、画像
メモリ１０８から読み出されたディジタル信号１１７
は、プリンタインタフェース１１０や記憶装置インタフ
ェース１１１を介してそれぞれビデオプリンタ１１４お
よびディジタル記録メディア１１５に出力される。
信号１１７は読み出された後、Ｄ／Ａ変換器１０９によ
り映像信号１１８に変換される。この映像信号１１８は
画像表示装置１１３に出力され表示される。また、画像
メモリ１０８から読み出されたディジタル信号１１７
は、プリンタインタフェース１１０や記憶装置インタフ
ェース１１１を介してそれぞれビデオプリンタ１１４お
よびディジタル記録メディア１１５に出力される。
【０００９】撮像レンズ１０１およびリニアイメージセ
ンサ１０２，１０３を含むカメラヘッド部１０４を、回
転雲台１０６によりエンドレスまたは所要の視野角度回
転させて得た垂直方向１ラインずつの画像信号を画像メ
モリ１０８に記憶し、この記憶されたディジタル信号１
１７を読み出して映像信号１１８に変換後、撮像視野に
合わせなくても１台の画像表示装置１１３に展開画像と
して表示することができる。
ンサ１０２，１０３を含むカメラヘッド部１０４を、回
転雲台１０６によりエンドレスまたは所要の視野角度回
転させて得た垂直方向１ラインずつの画像信号を画像メ
モリ１０８に記憶し、この記憶されたディジタル信号１
１７を読み出して映像信号１１８に変換後、撮像視野に
合わせなくても１台の画像表示装置１１３に展開画像と
して表示することができる。
【００１０】また、１８０度以上又は３６０度の広い視
野範囲の映像を一度に１台の画像表示装置１１３に、あ
るいは複数台の画像表示装置（図示せず）に連続して順
次表示している。
野範囲の映像を一度に１台の画像表示装置１１３に、あ
るいは複数台の画像表示装置（図示せず）に連続して順
次表示している。
【００１１】このようなパノラマ撮像技術の一例とし
て、特開平１１−４３７５号公報記載の「電子的撮像装
置」が知られている。
て、特開平１１−４３７５号公報記載の「電子的撮像装
置」が知られている。
【００１２】この公報では、撮影したパノラマ画像を適
正に配列し、また配列方向に表示する技術が記載されて
いる。
正に配列し、また配列方向に表示する技術が記載されて
いる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のパノラ
マ映像表示システムは、撮像レンズ及びリニアイメージ
センサ部を含むカメラヘッド部を回転雲台により得た垂
直方向１ラインずつの画像信号を記憶メモリに記録し、
この記録された信号を読み出して映像信号に変換してい
るため、回転速度の違いにより同じ映像信号量であって
もその回転角すなわち視野角が異なるので、画像表示し
たときに撮像視野角が回転雲台の回転速度に左右される
というという欠点を有している。
マ映像表示システムは、撮像レンズ及びリニアイメージ
センサ部を含むカメラヘッド部を回転雲台により得た垂
直方向１ラインずつの画像信号を記憶メモリに記録し、
この記録された信号を読み出して映像信号に変換してい
るため、回転速度の違いにより同じ映像信号量であって
もその回転角すなわち視野角が異なるので、画像表示し
たときに撮像視野角が回転雲台の回転速度に左右される
というという欠点を有している。
【００１４】また、撮像方位が一意的に決められないの
で、パノラマ撮像範囲において表示したい方位を自由に
選択できないという欠点を有している。
で、パノラマ撮像範囲において表示したい方位を自由に
選択できないという欠点を有している。
【００１５】本発明の目的は、パノラマ撮像情報をもと
に表示装置にて任意の方位を中心にして表示を行い、か
つ任意の方向の画像を表示装置にて表示することができ
るパノラマ映像表示システムを提供することにある。
に表示装置にて任意の方位を中心にして表示を行い、か
つ任意の方向の画像を表示装置にて表示することができ
るパノラマ映像表示システムを提供することにある。
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明のパノラマ映像表
示システムは、 撮像レンズと；この撮像レンズと結合す
るカメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記
憶するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ
部を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され
回転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から
方位角を検出し、方位角情報およびカメラ方位角を生成
出力する方位角検出部と；前記方位角情報から前記パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領
域を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス
演算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出
力する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記
進行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演
算部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示
指定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデ
オメモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制
御を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前
記表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲
情報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部か
ら、指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み
出しアドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前
記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み
出し映像データを、フレームメモリ出力データとして出
力する表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出
力データから、表示ドライブ信号を出力するドライバ
と；前記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する
表示制御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示
装置と；を備えたことを特徴としている。
示システムは、 撮像レンズと；この撮像レンズと結合す
るカメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記
憶するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ
部を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され
回転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から
方位角を検出し、方位角情報およびカメラ方位角を生成
出力する方位角検出部と；前記方位角情報から前記パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領
域を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス
演算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出
力する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記
進行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演
算部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示
指定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデ
オメモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制
御を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前
記表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲
情報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部か
ら、指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み
出しアドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前
記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み
出し映像データを、フレームメモリ出力データとして出
力する表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出
力データから、表示ドライブ信号を出力するドライバ
と；前記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する
表示制御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示
装置と；を備えたことを特徴としている。
【００１９】また、前記カメラ部は、リニアイメージセ
ンサを使用したことを特徴としている。
ンサを使用したことを特徴としている。
【００２０】撮像レンズと；この撮像レンズと結合する
カメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記憶
するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ部
を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され回
転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から設
置角度のずれを補正処理し、前記カメラ部の中心方位角
情報を生成出力する方位角検出部と；前記中心方位角情
報を受け、各走査線に対応する方位角を算出し、ラスタ
ー方位角情報およびカメラ方位角を出力するラスター方
位角変換部と；前記ラスター方位角情報から前記パノラ
マ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領域
を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス演
算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出力
する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記進
行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演算
部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示指
定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデオ
メモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制御
を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前記
表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲情
報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から、
指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み出し
アドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前記パ
ノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み出し
映像データを、フレームメモリ出力データとして出力す
る表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出力デ
ータから、表示ドライブ信号を出力するドライバと；前
記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する表示制
御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示装置
と；を備えたことを特徴としている。
カメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記憶
するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ部
を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され回
転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から設
置角度のずれを補正処理し、前記カメラ部の中心方位角
情報を生成出力する方位角検出部と；前記中心方位角情
報を受け、各走査線に対応する方位角を算出し、ラスタ
ー方位角情報およびカメラ方位角を出力するラスター方
位角変換部と；前記ラスター方位角情報から前記パノラ
マ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領域
を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス演
算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出力
する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記進
行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演算
部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示指
定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデオ
メモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制御
を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前記
表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲情
報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から、
指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み出し
アドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前記パ
ノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み出し
映像データを、フレームメモリ出力データとして出力す
る表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出力デ
ータから、表示ドライブ信号を出力するドライバと；前
記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する表示制
御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示装置
と；を備えたことを特徴としている。
【００２１】また、前記カメラ部は、平面イメージセン
サを使用したことを特徴としている。
サを使用したことを特徴としている。
【００２２】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００２３】図１は本発明のパノラマ映像表示システム
の一つの実施の形態を示すブロック図である。
の一つの実施の形態を示すブロック図である。
【００２４】図１に示す本実施の形態は、撮像レンズ１
と、この撮像レンズ１と結合するカメラ部４と、このカ
メラ部４が出力する映像データを記憶するパノラマ映像
信号ビデオメモリ部７と、カメラ部４を回転駆動する回
転雲台１８と、この回転雲台１８の部分に設置され回転
角度２１を出力する回転角検出部５と、この回転角度２
１から方位角を検出し方位角情報２２およびカメラ方位
角２５を生成出力する方位角検出部９と、方位角情報２
２からパノラマ映像信号ビデオメモリ部７へ映像情報を
書き込む領域を決めるアドレスデータ２３を出力する書
き込みアドレス演算部８と、自己の進行方位角２６およ
び進行方位角情報１９を出力する進行方位検出部６と、
カメラ方位角２５および進行方位角２６の差分を演算
し、差分情報２７を出力する差分演算部１０と、差分情
報２７と進行方位角情報１９とから表示指定情報２４を
補正変換処理し、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７か
ら指定方位範囲の情報を読み出すための制御を行う表示
範囲情報２８を出力する表示方位制御部１６と、表示指
定情報２４を出力する表示操作部１７と、表示範囲情報
２８をもとにパノラマ映像信号ビデオメモリ部７から指
定の表示範囲の映像データを読み出すための読み出しア
ドレス２９を出力する読み出しアドレス演算部１１と、
パノラマ映像信号ビデオメモリ部７から読み出した読み
出し映像データ３０をフレームメモリ出力データ３１と
して出力する表示用フレームメモリ１２と、フレームメ
モリ出力データ３１から表示ドライブ信号３９を出力す
るドライバ１３と、表示ドライブ信号３９から表示信号
３２を変換出力する表示制御部１４と、表示信号３２を
画面に表示する画像表示装置１５とから構成されてい
る。
と、この撮像レンズ１と結合するカメラ部４と、このカ
メラ部４が出力する映像データを記憶するパノラマ映像
信号ビデオメモリ部７と、カメラ部４を回転駆動する回
転雲台１８と、この回転雲台１８の部分に設置され回転
角度２１を出力する回転角検出部５と、この回転角度２
１から方位角を検出し方位角情報２２およびカメラ方位
角２５を生成出力する方位角検出部９と、方位角情報２
２からパノラマ映像信号ビデオメモリ部７へ映像情報を
書き込む領域を決めるアドレスデータ２３を出力する書
き込みアドレス演算部８と、自己の進行方位角２６およ
び進行方位角情報１９を出力する進行方位検出部６と、
カメラ方位角２５および進行方位角２６の差分を演算
し、差分情報２７を出力する差分演算部１０と、差分情
報２７と進行方位角情報１９とから表示指定情報２４を
補正変換処理し、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７か
ら指定方位範囲の情報を読み出すための制御を行う表示
範囲情報２８を出力する表示方位制御部１６と、表示指
定情報２４を出力する表示操作部１７と、表示範囲情報
２８をもとにパノラマ映像信号ビデオメモリ部７から指
定の表示範囲の映像データを読み出すための読み出しア
ドレス２９を出力する読み出しアドレス演算部１１と、
パノラマ映像信号ビデオメモリ部７から読み出した読み
出し映像データ３０をフレームメモリ出力データ３１と
して出力する表示用フレームメモリ１２と、フレームメ
モリ出力データ３１から表示ドライブ信号３９を出力す
るドライバ１３と、表示ドライブ信号３９から表示信号
３２を変換出力する表示制御部１４と、表示信号３２を
画面に表示する画像表示装置１５とから構成されてい
る。
【００２５】図２はパノラマ映像方位角とメモリ空間と
の関係を示す説明図である。
の関係を示す説明図である。
【００２６】次に、図１および図２を参照して本実施の
形態の動作をより詳細に説明する。
形態の動作をより詳細に説明する。
【００２７】回転雲台１８を含むカメラ部４は、撮像レ
ンズ１を通して縦に１ライン配置されたリニアイメージ
センサ２上に結像した映像信号を映像データ変換部３に
取り入れ、ディジタルデータに変換後シリアル又はパラ
レルデータの形態の映像データ２０をパノラマ映像信号
ビデオメモリ部７へ記憶するため供給する。
ンズ１を通して縦に１ライン配置されたリニアイメージ
センサ２上に結像した映像信号を映像データ変換部３に
取り入れ、ディジタルデータに変換後シリアル又はパラ
レルデータの形態の映像データ２０をパノラマ映像信号
ビデオメモリ部７へ記憶するため供給する。
【００２８】一方、回転角検出部５は、カメラ部４の雲
台の回転を例えば光学式ロータリーエンコーダを用いて
検出し、その回転角度２１を出力する。分解能（３６０
０／１回転）のロータリーエンコーダを用いれば、０．
１度単位で検出が可能である。方位角検出部９は、回転
角検出部５からの回転角度２１の情報を得て、設置角度
のズレ等の補正処理を行って方位角情報２２を生成出力
する。書き込みアドレス演算部８は、方位角検出部９か
らカメラ部４の撮像の方位角情報２２をうけ、パノラマ
映像信号ビデオメモリ部７へ映像信号を記憶するために
書き込みアドレスのアドレスデータ２３を発生し、パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部７の書き込みアドレスを制
御する。この制御によりカメラ部４からの映像データ２
０は、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７の所定のアド
レスに格納記憶される。なお、このアドレスデータ２３
は、図２に示すように概念的には撮像対象３３に対し
て、カメラ部４が方位角θn で撮像した映像データ２０
をビデオメモリ３４のメモリアドレスｎに格納記憶する
ように方位角θn に対応するようにしてある。
台の回転を例えば光学式ロータリーエンコーダを用いて
検出し、その回転角度２１を出力する。分解能（３６０
０／１回転）のロータリーエンコーダを用いれば、０．
１度単位で検出が可能である。方位角検出部９は、回転
角検出部５からの回転角度２１の情報を得て、設置角度
のズレ等の補正処理を行って方位角情報２２を生成出力
する。書き込みアドレス演算部８は、方位角検出部９か
らカメラ部４の撮像の方位角情報２２をうけ、パノラマ
映像信号ビデオメモリ部７へ映像信号を記憶するために
書き込みアドレスのアドレスデータ２３を発生し、パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部７の書き込みアドレスを制
御する。この制御によりカメラ部４からの映像データ２
０は、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７の所定のアド
レスに格納記憶される。なお、このアドレスデータ２３
は、図２に示すように概念的には撮像対象３３に対し
て、カメラ部４が方位角θn で撮像した映像データ２０
をビデオメモリ３４のメモリアドレスｎに格納記憶する
ように方位角θn に対応するようにしてある。
【００２９】同様に、方位角θn+1はメモリアドレスｎ
＋１に、方位角θn+2はメモリアドレスｎ＋２に格納記
憶される。
＋１に、方位角θn+2はメモリアドレスｎ＋２に格納記
憶される。
【００３０】一方、画像表示を行うため表示操作部１７
から表示指定情報２４を入力し、表示方位制御部１６に
伝達する。差分演算部１０は、方位角検出部９からのカ
メラ方位角２５と進行方位検出部６においてジャイロ等
により検出した自己の進行方位角２６（例えば車両／船
舶の向き）との差分を計算する。
から表示指定情報２４を入力し、表示方位制御部１６に
伝達する。差分演算部１０は、方位角検出部９からのカ
メラ方位角２５と進行方位検出部６においてジャイロ等
により検出した自己の進行方位角２６（例えば車両／船
舶の向き）との差分を計算する。
【００３１】表示方位制御部１６は、差分演算部１０か
らの差分情報２７と、進行方位検出部６からの自己の進
行方位角情報１９の情報とにより、表示操作部１７から
入力される絶対角度又は自己進行方位を基準とする表示
指定情報２４を補正・変換する処理を行い、カメラ部４
の方位角検出系を基準にした方位に変換し、読み出しア
ドレス演算部１１に表示範囲情報２８を供給する。読み
出しアドレス演算部１１は、表示方位制御部１６から供
給される表示範囲情報２８をもとにパノラマ映像信号ビ
デオメモリ部７から指定の表示範囲の映像データを読み
出すための読み出しアドレス２９を発生する。このとき
図２に示すように、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７
へ書き込まれた縦ラインの情報を横ラインで映像データ
を読み出すようにし、読み出した読み出し映像データ３
０を表示用フレームメモリ１２に転送する。このフレー
ムメモリ出力データ３１をドライバ１３により表示ドラ
イブ信号３９として表示制御部１４に供給し、表示制御
部１４で表示信号３２に変換してから画像表示装置１５
に表示する。このようにして、カメラ部４を回転させて
撮像した映像の中から、所望の方位及び視野角範囲を選
択して画像表示装置１５に表示することが可能となる。
らの差分情報２７と、進行方位検出部６からの自己の進
行方位角情報１９の情報とにより、表示操作部１７から
入力される絶対角度又は自己進行方位を基準とする表示
指定情報２４を補正・変換する処理を行い、カメラ部４
の方位角検出系を基準にした方位に変換し、読み出しア
ドレス演算部１１に表示範囲情報２８を供給する。読み
出しアドレス演算部１１は、表示方位制御部１６から供
給される表示範囲情報２８をもとにパノラマ映像信号ビ
デオメモリ部７から指定の表示範囲の映像データを読み
出すための読み出しアドレス２９を発生する。このとき
図２に示すように、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７
へ書き込まれた縦ラインの情報を横ラインで映像データ
を読み出すようにし、読み出した読み出し映像データ３
０を表示用フレームメモリ１２に転送する。このフレー
ムメモリ出力データ３１をドライバ１３により表示ドラ
イブ信号３９として表示制御部１４に供給し、表示制御
部１４で表示信号３２に変換してから画像表示装置１５
に表示する。このようにして、カメラ部４を回転させて
撮像した映像の中から、所望の方位及び視野角範囲を選
択して画像表示装置１５に表示することが可能となる。
【００３２】図３は本発明のパノラマ映像表示システム
の第２の実施の形態を示すブロック図である。
の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【００３３】なお、図３において図１に示す構成要素に
対応するものは同一の参照数字または符号を付し、その
説明を省略する。
対応するものは同一の参照数字または符号を付し、その
説明を省略する。
【００３４】その基本的構成は図１の通りであるが、カ
メラ部４についてはさらに工夫している。すなわち、リ
ニアイメージセンサ２を使用しないで、平面イメージセ
ンサ３５を使用したカメラ部４を用いる。また、ラスタ
ー方位角変換部３６は、カメラ部４から出力されるラス
ターの各ラインと方位角の関係を演算する。
メラ部４についてはさらに工夫している。すなわち、リ
ニアイメージセンサ２を使用しないで、平面イメージセ
ンサ３５を使用したカメラ部４を用いる。また、ラスタ
ー方位角変換部３６は、カメラ部４から出力されるラス
ターの各ラインと方位角の関係を演算する。
【００３５】次に動作を説明する。
【００３６】回転雲台１８を含むカメラ部４において、
カメラの出力信号は通常水平走査し、縦に走査線が移動
する方式となる。いわゆるラスター方式である。従っ
て、各走査線の映像データ２０が各方位角に対応するよ
うにカメラ出力の走査線が縦となるようにカメラを横向
きに設置する。或いは、平面イメージセンサ３５の設置
を９０度回転し設置することにより、走査線と方位角の
対応付けを行えるようにする。さて、カメラ部４は、撮
像レンズ１を通してＣＣＤ等の平面メージセンサ３５上
に結像した映像信号を映像データ変換部３に取り入れ、
ディジタルデータに変換後シリアル又はパラレルデータ
の形態で映像データ２０をパノラマ映像信号ビデオメモ
リ部７へ記憶するため供給する。一方、回転角検出部５
は、カメラ部４の雲台の回転を例えば光学式ロータリー
エンコーダを用いて検出し、その回転角度を出力する。
分解能（３６００／１回転）のロータリーエンコーダを
用いれば、０．１度単位で検出が可能である。方位角検
出部９は、回転角検出部５からの回転角度２１の情報を
得て、設置角度のズレ等の補正処理を行ってカメラの中
心方位角情報３７を生成する。ラスター方位角変換部３
６は、方位角検出部９からカメラ部４が撮像した中心方
位角情報３７を受け、予めカメラの倍率等を含み計測し
た視野角とカメラ部のラスター（走査線）本数から各ラ
スターに対応する方位角を算出して、映像信号の同期信
号に合わせ順次そのラスター方位角情報３８およびカメ
ラ方位角２５を出力する。書き込みアドレス演算部８
は、ラスター方位角変換部３６からカメラ部４の映像信
号のラスター方位角情報３８を受け、パノラマ映像信号
ビデオメモリ部７へ映像信号を記憶するために書き込み
アドレスのアドレスデータ２３を発生し、パノラマ映像
信号ビデオメモリ部７の書き込みアドレスを制御する。
この制御のもとによりカメラ部４からの映像データ２０
は、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７の所定のアドレ
スに格納記憶される。なお、このアドレスは、図２に示
すように概念的には撮像対象３３に対して、カメラ部４
が方位角θn で撮像した映像データ２０をビデオメモリ
３４のアドレスｎに格納記憶するように方位角に対応す
るようにしてある。
カメラの出力信号は通常水平走査し、縦に走査線が移動
する方式となる。いわゆるラスター方式である。従っ
て、各走査線の映像データ２０が各方位角に対応するよ
うにカメラ出力の走査線が縦となるようにカメラを横向
きに設置する。或いは、平面イメージセンサ３５の設置
を９０度回転し設置することにより、走査線と方位角の
対応付けを行えるようにする。さて、カメラ部４は、撮
像レンズ１を通してＣＣＤ等の平面メージセンサ３５上
に結像した映像信号を映像データ変換部３に取り入れ、
ディジタルデータに変換後シリアル又はパラレルデータ
の形態で映像データ２０をパノラマ映像信号ビデオメモ
リ部７へ記憶するため供給する。一方、回転角検出部５
は、カメラ部４の雲台の回転を例えば光学式ロータリー
エンコーダを用いて検出し、その回転角度を出力する。
分解能（３６００／１回転）のロータリーエンコーダを
用いれば、０．１度単位で検出が可能である。方位角検
出部９は、回転角検出部５からの回転角度２１の情報を
得て、設置角度のズレ等の補正処理を行ってカメラの中
心方位角情報３７を生成する。ラスター方位角変換部３
６は、方位角検出部９からカメラ部４が撮像した中心方
位角情報３７を受け、予めカメラの倍率等を含み計測し
た視野角とカメラ部のラスター（走査線）本数から各ラ
スターに対応する方位角を算出して、映像信号の同期信
号に合わせ順次そのラスター方位角情報３８およびカメ
ラ方位角２５を出力する。書き込みアドレス演算部８
は、ラスター方位角変換部３６からカメラ部４の映像信
号のラスター方位角情報３８を受け、パノラマ映像信号
ビデオメモリ部７へ映像信号を記憶するために書き込み
アドレスのアドレスデータ２３を発生し、パノラマ映像
信号ビデオメモリ部７の書き込みアドレスを制御する。
この制御のもとによりカメラ部４からの映像データ２０
は、パノラマ映像信号ビデオメモリ部７の所定のアドレ
スに格納記憶される。なお、このアドレスは、図２に示
すように概念的には撮像対象３３に対して、カメラ部４
が方位角θn で撮像した映像データ２０をビデオメモリ
３４のアドレスｎに格納記憶するように方位角に対応す
るようにしてある。
【００３７】一方、画像表示を行うため表示操作部１７
から表示指定情報２４を入力し、表示方位制御部１６に
伝達する。差分演算部１０は、ラスター方位角変換部３
６からのカメラ方位角２５と進行方位検出部６において
ジャイロ等により検出した自己の進行方位角２６（例え
ば車両／船舶の向き）データとの差分を計算する。表示
方位制御部１６は、差分演算部１０からの差分情報２７
と、進行方位検出部６からの自己の進行方位角情報１９
とにより、表示操作部１７から入力される絶対角度又は
自己進行方位を基準とする表示指定情報２４を補正・変
換する処理を行い、カメラ部４の方位角検出系を基準に
した方位に変換し、読み出しアドレス演算部１１に表示
範囲情報２８を供給する。読み出しアドレス演算部１１
は、表示方位制御部１６から供給される表示指定情報２
４をもとにパノラマ映像信号ビデオメモリ部７から指定
の表示範囲の映像データを読み出すための読み出しアド
レス２９を発生する。このとき図２に示すように、パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部７へ書き込まれた縦ライン
の情報を横ラインで映像データを読み出すようにし、読
み出した読み出し映像データ３０を表示用フレームメモ
リ１２に転送する。この読み出し映像データ３０をドラ
イバ１３を経由して表示制御部１４に供給し、表示信号
３２に変換して画像表示装置１５に表示する。このよう
にして、カメラ部４を回転させて撮像した映像の中か
ら、所望の方位及び視野角範囲を選択して画像表示装置
１５に表示することが可能となる。
から表示指定情報２４を入力し、表示方位制御部１６に
伝達する。差分演算部１０は、ラスター方位角変換部３
６からのカメラ方位角２５と進行方位検出部６において
ジャイロ等により検出した自己の進行方位角２６（例え
ば車両／船舶の向き）データとの差分を計算する。表示
方位制御部１６は、差分演算部１０からの差分情報２７
と、進行方位検出部６からの自己の進行方位角情報１９
とにより、表示操作部１７から入力される絶対角度又は
自己進行方位を基準とする表示指定情報２４を補正・変
換する処理を行い、カメラ部４の方位角検出系を基準に
した方位に変換し、読み出しアドレス演算部１１に表示
範囲情報２８を供給する。読み出しアドレス演算部１１
は、表示方位制御部１６から供給される表示指定情報２
４をもとにパノラマ映像信号ビデオメモリ部７から指定
の表示範囲の映像データを読み出すための読み出しアド
レス２９を発生する。このとき図２に示すように、パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部７へ書き込まれた縦ライン
の情報を横ラインで映像データを読み出すようにし、読
み出した読み出し映像データ３０を表示用フレームメモ
リ１２に転送する。この読み出し映像データ３０をドラ
イバ１３を経由して表示制御部１４に供給し、表示信号
３２に変換して画像表示装置１５に表示する。このよう
にして、カメラ部４を回転させて撮像した映像の中か
ら、所望の方位及び視野角範囲を選択して画像表示装置
１５に表示することが可能となる。
【００３８】ここで、表示用フレームメモリ１２は複数
用意し、これに対応してドライバ１３、表示制御部１４
および画像表示装置１５が複数用意されている。
用意し、これに対応してドライバ１３、表示制御部１４
および画像表示装置１５が複数用意されている。
【００３９】なお、表示制御部１４および画像表示装置
１５はよく知られた技術を使用しているので、ここでは
その詳細な説明を省略する。
１５はよく知られた技術を使用しているので、ここでは
その詳細な説明を省略する。
【００４０】上述のように、撮像されたパノラマ映像信
号をカメラの回転方位角に応じた特定のビデオメモリア
ドレスに記憶し、表示用映像信号を読み出す際も方位角
を任意に指定して読み出すという動作を実行するので、
ビデオメモリ部に記憶されたパノラマ映像信号はカメラ
の方位角に対応して記憶されており、パノラマ映像から
所望の方位及び視野角度の映像を選択表示できることに
なる。
号をカメラの回転方位角に応じた特定のビデオメモリア
ドレスに記憶し、表示用映像信号を読み出す際も方位角
を任意に指定して読み出すという動作を実行するので、
ビデオメモリ部に記憶されたパノラマ映像信号はカメラ
の方位角に対応して記憶されており、パノラマ映像から
所望の方位及び視野角度の映像を選択表示できることに
なる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のパノラマ
映像表示システムは、撮像レンズおよびイメージセンサ
部を含むカメラヘッド部を回転雲台により回転させて得
た垂直方向１ラインずつの画像信号をカメラ部の方位角
に対応した記憶メモリに記録し、この記録された信号を
読み出して映像信号に変換することにより、回転速度の
違いに関係なく同一視野角の映像が画面表示できるの
で、撮像視野角が回転雲台の回転速度に左右されること
がないという効果を有している。
映像表示システムは、撮像レンズおよびイメージセンサ
部を含むカメラヘッド部を回転雲台により回転させて得
た垂直方向１ラインずつの画像信号をカメラ部の方位角
に対応した記憶メモリに記録し、この記録された信号を
読み出して映像信号に変換することにより、回転速度の
違いに関係なく同一視野角の映像が画面表示できるの
で、撮像視野角が回転雲台の回転速度に左右されること
がないという効果を有している。
【００４２】また、画像信号をカメラ部の方位角に対応
した記憶メモリに記録しているため、所望する方位およ
び視野角範囲に対応するビデオメモリのアドレスを指定
して、この記録された信号を読み出して画像表示信号に
変換することができるので、パノラマ撮像範囲において
撮像した映像の中から、所望の方位及び視野角範囲を選
択して画像表示することが可能となるという効果を有し
ている。
した記憶メモリに記録しているため、所望する方位およ
び視野角範囲に対応するビデオメモリのアドレスを指定
して、この記録された信号を読み出して画像表示信号に
変換することができるので、パノラマ撮像範囲において
撮像した映像の中から、所望の方位及び視野角範囲を選
択して画像表示することが可能となるという効果を有し
ている。
【００４３】更に、移動体等において進行方位角との差
分計算補正により絶対方位角又は自己進行方位角を基準
とした画像を表示することが可能となる効果を有してい
る。
分計算補正により絶対方位角又は自己進行方位角を基準
とした画像を表示することが可能となる効果を有してい
る。
【図１】本発明のパノラマ映像表示システムの一つの実
施の形態を示すブロック図である。
施の形態を示すブロック図である。
【図２】パノラマ映像方位角とメモリ空間との関係を示
す説明図である。
す説明図である。
【図３】本発明のパノラマ映像表示システムの第２の実
施の形態を示すブロック図である。
施の形態を示すブロック図である。
【図４】従来のパノラマ映像表示システムを示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ 撮像レンズ
２ リニアイメージセンサ
３ 映像データ変換部
４ カメラ部
５ 回転角検出部
６ 進行方位検出部
７ パノラマ映像信号ビデオメモリ部
８ 書き込みアドレス演算部
９ 方位角検出部
１０ 差分演算部
１１ 読み出しアドレス演算部
１２ 表示用フレームメモリ
１３ ドライバ
１４ 表示制御部
１５ 画像表示装置
１６ 表示方位制御部
１７ 表示操作部
１８ 回転雲台
１９ 進行方位角情報
２０ 映像データ
２１ 回転角度
２２ 方位角情報
２３ アドレスデータ
２４ 表示指定情報
２５ カメラ方位角
２６ 進行方位角
２７ 差分情報
２８ 表示範囲情報
２９ 読み出しアドレス
３０ 読み出し映像データ
３１ フレームメモリ出力データ
３２ 表示信号
３３ 撮像対象
３４ ビデオメモリ
３５ 平面イメージセンサ
３６ ラスター方位角変換部
３７ 中心方位角情報
３８ ラスター方位角情報
３９ 表示ドライブ信号
１０１ 撮像レンズ
１０２，１０３ リニアイメージセンサ
１０４ カメラヘッド部
１０５ カメラ記憶部
１０６ 回転雲台
１０７ Ａ／Ｄ変換器
１０８ 画像メモリ
１０９ Ｄ／Ａ変換器
１１０ プリンタインタフェース
１１１ 記憶装置インタフェース
１１３ 画像表示装置
１１４ ビデオプリンタ
１１５ ディジタル記憶メディア
１１６ 画像信号
１１７ ディジタル信号
１１８ 映像信号
Claims (4)
- 【請求項１】 撮像レンズと；この撮像レンズと結合す
るカメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記
憶するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ
部を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され
回転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から
方位角を検出し、方位角情報およびカメラ方位角を生成
出力する方位角検出部と；前記方位角情報から前記パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領
域を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス
演算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出
力する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記
進行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演
算部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示
指定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデ
オメモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制
御を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前
記表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲
情報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部か
ら、指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み
出しアドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前
記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み
出し映像データを、フレームメモリ出力データとして出
力する表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出
力データから、表示ドライブ信号を出力するドライバ
と；前記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する
表示制御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示
装置と；を備えたことを特徴とするパノラマ映像表示シ
ステム。 - 【請求項２】 前記カメラ部は、リニアイメージセンサ
を使用したことを特徴とする請求項１記載のパノラマ映
像表示システム。 - 【請求項３】 撮像レンズと；この撮像レンズと結合す
るカメラ部と；このカメラ部が出力する映像データを記
憶するパノラマ映像信号ビデオメモリ部と；前記カメラ
部を回転駆動する回転雲台と；この回転雲台に設置され
回転角度を出力する回転角検出部と；前記回転角度から
設置角度のずれを補正処理し、前記カメラ部の中心方位
角情報を生成出力する方位角検出部と；前記中心方位角
情報を受け、各走査線に対応する方位角を算出し、ラス
ター方位角情報およびカメラ方位角を出力するラスター
方位角変換部と；前記ラスター方位角情報から前記パノ
ラマ映像信号ビデオメモリ部へ、映像情報の書き込み領
域を決めるアドレスデータを出力する書き込みアドレス
演算部と；自己の進行方位角および進行方位角情報を出
力する進行方位検出部と；前記カメラ方位角および前記
進行方位角の差分を演算し、差分情報を出力する差分演
算部と；前記差分情報と前記進行方位角情報とから表示
指定情報を補正変換処理し、前記パノラマ映像信号ビデ
オメモリ部から指定方位範囲の情報を読み出すための制
御を行う表示範囲情報を出力する表示方位制御部と；前
記表示指定情報を出力する表示操作部と；前記表示範囲
情報をもとに前記パノラマ映像信号ビデオメモリ部か
ら、指定の表示範囲の映像データを読み出すための読み
出しアドレスを出力する読み出しアドレス演算部と；前
記パノラマ映像信号ビデオメモリ部から読み出した読み
出し映像データを、フレームメモリ出力データとして出
力する表示用フレームメモリと；前記フレームメモリ出
力データから、表示ドライブ信号を出力するドライバ
と；前記表示ドライブ信号から表示信号を変換出力する
表示制御部と；前記表示信号を画面に表示する画像表示
装置と；を備えたことを特徴とするパノラマ映像表示シ
ステム。 - 【請求項４】 前記カメラ部は、平面イメージセンサを
使用したことを特徴とする請求項３記載のパノラマ映像
表示システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34941199A JP3528728B2 (ja) | 1999-12-08 | 1999-12-08 | パノラマ映像表示システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34941199A JP3528728B2 (ja) | 1999-12-08 | 1999-12-08 | パノラマ映像表示システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001169223A JP2001169223A (ja) | 2001-06-22 |
| JP3528728B2 true JP3528728B2 (ja) | 2004-05-24 |
Family
ID=18403576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34941199A Expired - Lifetime JP3528728B2 (ja) | 1999-12-08 | 1999-12-08 | パノラマ映像表示システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3528728B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101042638B1 (ko) | 2004-07-27 | 2011-06-20 | 삼성전자주식회사 | 파노라마 영상 생성을 위한 디지털 촬상장치 및 그 생성방법 |
| KR100758632B1 (ko) | 2006-03-29 | 2007-09-14 | 삼성전자주식회사 | 파노라마 사진촬영 장치 및 방법 |
| JP5347716B2 (ja) | 2009-05-27 | 2013-11-20 | ソニー株式会社 | 画像処理装置、情報処理方法およびプログラム |
| JP2011040898A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Casio Computer Co Ltd | 撮像再生装置及びプログラム |
| CN109089086B (zh) * | 2018-10-09 | 2024-04-05 | 上海宏英智能科技股份有限公司 | 一种全景摄像*** |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH114375A (ja) * | 1997-06-13 | 1999-01-06 | Olympus Optical Co Ltd | 電子的撮像装置 |
| JPH11136584A (ja) * | 1997-10-30 | 1999-05-21 | Toshiba Tec Corp | パノラマ撮像システム |
-
1999
- 1999-12-08 JP JP34941199A patent/JP3528728B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001169223A (ja) | 2001-06-22 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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