JP3490308B2 - 自動2輪車のアンチスキッド制御方法 - Google Patents
自動2輪車のアンチスキッド制御方法Info
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Description
スキッド制御方法に関する。
に使われる車体速度は、推定値が用いられ、かかる推定
車体速度もしくは近似車体速度は、それぞれに取りつけ
た車輪の回転速度を検出する車輪速センサの出力、すな
わち前輪速度と後輪速度とに基づいて算出される。
いて異径タイヤを装着した場合や、空気圧が変動した場
合等、タイヤ径が設計値と異なる値を持つようになる
と、車輪が定常走行しているにも拘らず、前輪速度と後
輪速度に速度差が生じてしまう。
度の差は、車輪のスリップとして認識されるので、前記
のような場合、実際にはスリップは発生していないにも
かかわらず、車輪径差等によって見かけ上のスリップが
発生してしまい、この見かけ上のスリップを解除するた
めアンチロック制御が作動し、ブレーキ操作が平常時に
おいても緩められてしまうという不具合が生ずる。
る見かけ上のスリップが発生しても、見かけ上のスリッ
プ値を解消することができる2輪車の車輪のスリップ率
補正装置を提供することを目的として、二輪車の前輪・
後輪のいずれにもブレーキが加わってない状態で各輪そ
れぞれについてスリップ率 スリップ率=(推定車体速度−車輪速度)/推定車体速
度 を求め、前輪スリップ率と後輪スリップ率との差を求め
るスリップ率差検出手段と、このスリップ率差の時間的
変動を監視するため、スリップ率差の変動が所定時間安
定して所定の変動範囲内にあることを検出するスリップ
率差監視手段と、該スリップ率差に依存する補正値を設
定する補正手段と、該スリップ率差監視手段により、ス
リップ率差の変動が所定時間安定して所定の変動範囲内
にあることを検出すれば、前輪・後輪スリップ率差をな
くすよう構成したスリップ率補正手段から成ることを特
徴とする2輪車用のスリップ率補正装置を開示してい
る。
でも記載されているように、スリップ率のみを補正して
おり、車輪速度には偏差が残る為、車輪速度同士の比較
を行う等の処理が困難である。
よれば、推定車体速度の真の値に近づくべく、前後輪の
うち一方の大きくブレーキをかけた方の車輪の減速度が
所定値以上になると、他方の車輪に対する設定スリップ
値を大から小なる方に切り換えるようにして、前後輪に
対するアンチスキッド制御を確かなものとしているが、
この場合には異形タイヤではなくて、例えば前輪にはブ
レーキをかけたが後輪にはかけないか少ないような場合
に、近似車体速度すなわち推定車体速度と真の車体速度
との誤差を小さくするために構成されたものであり、異
形タイヤに対しては適用することができない。
理由で見かけ上のスリップが発生してもこれを簡単に解
消することができる自動2輪車のアンチスキッド制御方
法を提供することを課題とする。
タイヤ径の異なる前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検
出する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速
度センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速
度を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度
と各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似
車体速度より所定のスリップ量以上、小さくなった車輪
のブレーキ圧力を低下させるようにした自動二輪車のア
ンチスキッド制御方法において、非制動時に、前記前後
輪の車輪速度差を常時、検出し、該車輪速度差が所定値
以上であることが所定時間以上継続すると、徐々に一方
の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるよう
に近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及
び前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度と
し、該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するよ
うにしたことを特徴とする自動2輪車のアンチスキッド
制御方法によって解決される。
び後輪にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサー
を装着し、これら各々の車輪速度センサーにより検出さ
れた車輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速
度を形成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比
較し、前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリ
ップ量以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下さ
せるようにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法に
おいて、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、
検出し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時
間以上継続すると、所定の割合で一方の車輪速度に近づ
くべく、増大又は低下させ、以下、所定時間毎に、前記
所定の割合で増大又は低下させて、徐々に、前記一方の
車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるように
近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及び
前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度とし、
該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するように
したことを特徴とする自動2輪車のアンチスキッド制御
方法によって解決される。
コンピュータQ内の自動二輪車の制御回路を示すもので
あるが図において1a、1bは前輪及び後輪にそれぞれ
取りつけられた車輪速度センサーを表し、これらの信号
は車輪速度演算回路2a、2bに供給される。センサー
1a、1bではパルスの羅列が得られるが、回路2a、
2bでは単位時間あたりのパルス列をカウントし車輪速
度が演算される。これがアンチスキッド制御回路3に供
給され、図2に示すような手段により車輪速度を補正す
るようにしている。またこれには前輪用のハンドブレー
キ及び後輪用ブレーキペダルからのブレーキ信号がライ
ンa、bを介して供給される。ほゞ従来公知のアンチス
キッド制御回路3により、ここで本発明により演算され
補正された車輪速度から各車輪のスリップが演算されこ
れが所定の値を越えるとブレーキを緩めるべくスリップ
信号を発生する。この信号に基づいてソレノイド4a、
4b及び5a、5bすなわち供給弁及び排出弁を駆動さ
せ前後輪のブレーキ液圧を上昇させたり低下させたりす
る。
て所定のしきい値を定め、これより後輪の車輪速度Vが
大きい場合、これが所定時間以上継続すると後輪の車輪
速度を所定の割合、本発明の実施の形態では、0.1%
低下させる。これによりVx(99.9%)の車輪速度
となるのであるが、これがフィルタ時間経過後、なお継
続していると更に同じ割合すなわち0.1%低下させ
る。以下、同様にフィルタ時間経過後0.1%ずつ低下
させていき、前輪の車輪速度のしきい値の範囲内すなわ
ち本実施の形態によれば、しきい値1%以内にはいる
と、このソフト的な車輪速度Vの低下を停止させ、これ
により、前後輪の車輪速度が所定の差以内におさまるの
で、このうち車輪速度の高い方を推定車体速度として
も、所定のスリップ率に対してゆるめ過ぎたり、車輪が
不安定ということがなく、また擬似スリップが生じるこ
とがない。従って確実なアンチスキッド制御を行なうこ
とができる。
も前後輪の見かけ上の速度差を取り除くことができるの
であるがこれに対して前輪ハンドブレーキまたは後輪ブ
レーキペダルを操作することによりブレーキがかけられ
るのであるがこの時には路面状況またはブレーキのかけ
方によってはアンチスキッド制御が開始される。この時
に前輪または後輪の上述のようにして演算された車輪速
度がどれだけ低下したか検出されるのであるが、後輪に
ついては車輪径が小さいために大きな速度を示していた
がこれを上図のように補正したのでこれからブレーキを
かけたことにより低下した速度でスリップを演算するよ
うにすれば良い。
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
速度が前輪の車輪速度より高く0.1%ずつ階段的に低
下させるようにしたが、これに代えて連続的に徐々に後
輪の車輪速度を前輪の車輪速度に近づけるようにしても
よい。
よれば、前後輪にタイヤの径に違いが生じたとしても、
車輪速度の補正を行う事により擬似スリップを生じさせ
ることがなく、安定なアンチスキッド制御を行うことが
できる。
がABS(アンチスキッド)制御信号などに応じて処理
速度を可変としABS制御が行われる際の実際のスリッ
プの演算に支障が生じないようにしてもよい。
回路のブロック図。
表すチャートである。
Claims (2)
- 【請求項1】 それぞれタイヤ径の異なる前輪及び後輪
にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを装着
し、これら各々の車輪速度センサーにより検出された車
輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度を形
成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較し、
前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリップ量
以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよ
うにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法におい
て、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、検出
し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時間以
上継続すると、徐々に一方の車輪速度を他方の車輪速度
に所定の範囲内にあるように近づけるようにし、該所定
の範囲内にある前記前輪及び前記後輪の内、高い方の車
輪速度を推定車体速度とし、該推定車体速度に基づいて
スリップ量を演算するようにしたことを特徴とする自動
2輪車のアンチスキッド制御方法。 - 【請求項2】 それぞれタイヤ径の異なる前輪及び後輪
にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを装着
し、これら各々の車輪速度センサーにより検出された車
輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度を形
成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較し、
前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリップ量
以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよ
うにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法におい
て、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、検出
し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時間以
上継続すると、所定の割合で一方の車輪速度に近づくべ
く、増大又は低下させ、以下、所定時間毎に、前記所定
の割合で増大又は低下させて、徐々に、前記一方の車輪
速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるように近づ
けるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及び前記
後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度とし、該推
定車体速度に基づいてスリップ量を演算するようにした
ことを特徴とする自動2輪車のアンチスキッド制御方
法。
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JP30899198A JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動2輪車のアンチスキッド制御方法 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP30899198A Expired - Fee Related JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動2輪車のアンチスキッド制御方法 |
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JP (1) | JP3490308B2 (ja) |
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