JP3490308B2 - 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 - Google Patents
自動２輪車のアンチスキッド制御方法Info
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- JP3490308B2 JP3490308B2 JP30899198A JP30899198A JP3490308B2 JP 3490308 B2 JP3490308 B2 JP 3490308B2 JP 30899198 A JP30899198 A JP 30899198A JP 30899198 A JP30899198 A JP 30899198A JP 3490308 B2 JP3490308 B2 JP 3490308B2
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- wheel speed
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動２輪車のアンチ
スキッド制御方法に関する。
スキッド制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動２輪車のアンチロック制御
に使われる車体速度は、推定値が用いられ、かかる推定
車体速度もしくは近似車体速度は、それぞれに取りつけ
た車輪の回転速度を検出する車輪速センサの出力、すな
わち前輪速度と後輪速度とに基づいて算出される。
に使われる車体速度は、推定値が用いられ、かかる推定
車体速度もしくは近似車体速度は、それぞれに取りつけ
た車輪の回転速度を検出する車輪速センサの出力、すな
わち前輪速度と後輪速度とに基づいて算出される。
【０００３】ところで、２輪車のうちの一方の車輪につ
いて異径タイヤを装着した場合や、空気圧が変動した場
合等、タイヤ径が設計値と異なる値を持つようになる
と、車輪が定常走行しているにも拘らず、前輪速度と後
輪速度に速度差が生じてしまう。
いて異径タイヤを装着した場合や、空気圧が変動した場
合等、タイヤ径が設計値と異なる値を持つようになる
と、車輪が定常走行しているにも拘らず、前輪速度と後
輪速度に速度差が生じてしまう。
【０００４】制御系においては、推定車体速度と車輪速
度の差は、車輪のスリップとして認識されるので、前記
のような場合、実際にはスリップは発生していないにも
かかわらず、車輪径差等によって見かけ上のスリップが
発生してしまい、この見かけ上のスリップを解除するた
めアンチロック制御が作動し、ブレーキ操作が平常時に
おいても緩められてしまうという不具合が生ずる。
度の差は、車輪のスリップとして認識されるので、前記
のような場合、実際にはスリップは発生していないにも
かかわらず、車輪径差等によって見かけ上のスリップが
発生してしまい、この見かけ上のスリップを解除するた
めアンチロック制御が作動し、ブレーキ操作が平常時に
おいても緩められてしまうという不具合が生ずる。
【０００５】特開平４−１２３９６０号公報では、かか
る見かけ上のスリップが発生しても、見かけ上のスリッ
プ値を解消することができる２輪車の車輪のスリップ率
補正装置を提供することを目的として、二輪車の前輪・
後輪のいずれにもブレーキが加わってない状態で各輪そ
れぞれについてスリップ率 スリップ率＝（推定車体速度−車輪速度）／推定車体速
度 を求め、前輪スリップ率と後輪スリップ率との差を求め
るスリップ率差検出手段と、このスリップ率差の時間的
変動を監視するため、スリップ率差の変動が所定時間安
定して所定の変動範囲内にあることを検出するスリップ
率差監視手段と、該スリップ率差に依存する補正値を設
定する補正手段と、該スリップ率差監視手段により、ス
リップ率差の変動が所定時間安定して所定の変動範囲内
にあることを検出すれば、前輪・後輪スリップ率差をな
くすよう構成したスリップ率補正手段から成ることを特
徴とする２輪車用のスリップ率補正装置を開示してい
る。
る見かけ上のスリップが発生しても、見かけ上のスリッ
プ値を解消することができる２輪車の車輪のスリップ率
補正装置を提供することを目的として、二輪車の前輪・
後輪のいずれにもブレーキが加わってない状態で各輪そ
れぞれについてスリップ率 スリップ率＝（推定車体速度−車輪速度）／推定車体速
度 を求め、前輪スリップ率と後輪スリップ率との差を求め
るスリップ率差検出手段と、このスリップ率差の時間的
変動を監視するため、スリップ率差の変動が所定時間安
定して所定の変動範囲内にあることを検出するスリップ
率差監視手段と、該スリップ率差に依存する補正値を設
定する補正手段と、該スリップ率差監視手段により、ス
リップ率差の変動が所定時間安定して所定の変動範囲内
にあることを検出すれば、前輪・後輪スリップ率差をな
くすよう構成したスリップ率補正手段から成ることを特
徴とする２輪車用のスリップ率補正装置を開示してい
る。
【０００６】然しながら、このような装置はその明細書
でも記載されているように、スリップ率のみを補正して
おり、車輪速度には偏差が残る為、車輪速度同士の比較
を行う等の処理が困難である。
でも記載されているように、スリップ率のみを補正して
おり、車輪速度には偏差が残る為、車輪速度同士の比較
を行う等の処理が困難である。
【０００７】なお、特開昭５６−１４２７３５号公報に
よれば、推定車体速度の真の値に近づくべく、前後輪の
うち一方の大きくブレーキをかけた方の車輪の減速度が
所定値以上になると、他方の車輪に対する設定スリップ
値を大から小なる方に切り換えるようにして、前後輪に
対するアンチスキッド制御を確かなものとしているが、
この場合には異形タイヤではなくて、例えば前輪にはブ
レーキをかけたが後輪にはかけないか少ないような場合
に、近似車体速度すなわち推定車体速度と真の車体速度
との誤差を小さくするために構成されたものであり、異
形タイヤに対しては適用することができない。
よれば、推定車体速度の真の値に近づくべく、前後輪の
うち一方の大きくブレーキをかけた方の車輪の減速度が
所定値以上になると、他方の車輪に対する設定スリップ
値を大から小なる方に切り換えるようにして、前後輪に
対するアンチスキッド制御を確かなものとしているが、
この場合には異形タイヤではなくて、例えば前輪にはブ
レーキをかけたが後輪にはかけないか少ないような場合
に、近似車体速度すなわち推定車体速度と真の車体速度
との誤差を小さくするために構成されたものであり、異
形タイヤに対しては適用することができない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述のような
理由で見かけ上のスリップが発生してもこれを簡単に解
消することができる自動２輪車のアンチスキッド制御方
法を提供することを課題とする。
理由で見かけ上のスリップが発生してもこれを簡単に解
消することができる自動２輪車のアンチスキッド制御方
法を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以上の課題は、それぞれ
タイヤ径の異なる前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検
出する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速
度センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速
度を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度
と各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似
車体速度より所定のスリップ量以上、小さくなった車輪
のブレーキ圧力を低下させるようにした自動二輪車のア
ンチスキッド制御方法において、非制動時に、前記前後
輪の車輪速度差を常時、検出し、該車輪速度差が所定値
以上であることが所定時間以上継続すると、徐々に一方
の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるよう
に近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及
び前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度と
し、該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するよ
うにしたことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド
制御方法によって解決される。
タイヤ径の異なる前輪及び後輪にそれぞれ車輪速度を検
出する車輪速度センサーを装着し、これら各々の車輪速
度センサーにより検出された車輪速度に基づいて車体速
度を近似する近似車体速度を形成し、この近似車体速度
と各前記車輪速度とを比較し、前記車輪速度が前記近似
車体速度より所定のスリップ量以上、小さくなった車輪
のブレーキ圧力を低下させるようにした自動二輪車のア
ンチスキッド制御方法において、非制動時に、前記前後
輪の車輪速度差を常時、検出し、該車輪速度差が所定値
以上であることが所定時間以上継続すると、徐々に一方
の車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるよう
に近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及
び前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度と
し、該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するよ
うにしたことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド
制御方法によって解決される。
【００１０】または、それぞれタイヤ径の異なる前輪及
び後輪にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサー
を装着し、これら各々の車輪速度センサーにより検出さ
れた車輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速
度を形成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比
較し、前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリ
ップ量以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下さ
せるようにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法に
おいて、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、
検出し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時
間以上継続すると、所定の割合で一方の車輪速度に近づ
くべく、増大又は低下させ、以下、所定時間毎に、前記
所定の割合で増大又は低下させて、徐々に、前記一方の
車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるように
近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及び
前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度とし、
該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するように
したことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド制御
方法によって解決される。
び後輪にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサー
を装着し、これら各々の車輪速度センサーにより検出さ
れた車輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速
度を形成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比
較し、前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリ
ップ量以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下さ
せるようにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法に
おいて、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、
検出し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時
間以上継続すると、所定の割合で一方の車輪速度に近づ
くべく、増大又は低下させ、以下、所定時間毎に、前記
所定の割合で増大又は低下させて、徐々に、前記一方の
車輪速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるように
近づけるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及び
前記後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度とし、
該推定車体速度に基づいてスリップ量を演算するように
したことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド制御
方法によって解決される。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の形態による
コンピュータＱ内の自動二輪車の制御回路を示すもので
あるが図において１ａ、１ｂは前輪及び後輪にそれぞれ
取りつけられた車輪速度センサーを表し、これらの信号
は車輪速度演算回路２ａ、２ｂに供給される。センサー
１ａ、１ｂではパルスの羅列が得られるが、回路２ａ、
２ｂでは単位時間あたりのパルス列をカウントし車輪速
度が演算される。これがアンチスキッド制御回路３に供
給され、図２に示すような手段により車輪速度を補正す
るようにしている。またこれには前輪用のハンドブレー
キ及び後輪用ブレーキペダルからのブレーキ信号がライ
ンａ、ｂを介して供給される。ほゞ従来公知のアンチス
キッド制御回路３により、ここで本発明により演算され
補正された車輪速度から各車輪のスリップが演算されこ
れが所定の値を越えるとブレーキを緩めるべくスリップ
信号を発生する。この信号に基づいてソレノイド４ａ、
４ｂ及び５ａ、５ｂすなわち供給弁及び排出弁を駆動さ
せ前後輪のブレーキ液圧を上昇させたり低下させたりす
る。
コンピュータＱ内の自動二輪車の制御回路を示すもので
あるが図において１ａ、１ｂは前輪及び後輪にそれぞれ
取りつけられた車輪速度センサーを表し、これらの信号
は車輪速度演算回路２ａ、２ｂに供給される。センサー
１ａ、１ｂではパルスの羅列が得られるが、回路２ａ、
２ｂでは単位時間あたりのパルス列をカウントし車輪速
度が演算される。これがアンチスキッド制御回路３に供
給され、図２に示すような手段により車輪速度を補正す
るようにしている。またこれには前輪用のハンドブレー
キ及び後輪用ブレーキペダルからのブレーキ信号がライ
ンａ、ｂを介して供給される。ほゞ従来公知のアンチス
キッド制御回路３により、ここで本発明により演算され
補正された車輪速度から各車輪のスリップが演算されこ
れが所定の値を越えるとブレーキを緩めるべくスリップ
信号を発生する。この信号に基づいてソレノイド４ａ、
４ｂ及び５ａ、５ｂすなわち供給弁及び排出弁を駆動さ
せ前後輪のブレーキ液圧を上昇させたり低下させたりす
る。
【００１２】図２において前輪の車輪速度Ｖを基準とし
て所定のしきい値を定め、これより後輪の車輪速度Ｖが
大きい場合、これが所定時間以上継続すると後輪の車輪
速度を所定の割合、本発明の実施の形態では、０．１％
低下させる。これによりＶｘ（９９．９％）の車輪速度
となるのであるが、これがフィルタ時間経過後、なお継
続していると更に同じ割合すなわち０．１％低下させ
る。以下、同様にフィルタ時間経過後０．１％ずつ低下
させていき、前輪の車輪速度のしきい値の範囲内すなわ
ち本実施の形態によれば、しきい値１％以内にはいる
と、このソフト的な車輪速度Ｖの低下を停止させ、これ
により、前後輪の車輪速度が所定の差以内におさまるの
で、このうち車輪速度の高い方を推定車体速度として
も、所定のスリップ率に対してゆるめ過ぎたり、車輪が
不安定ということがなく、また擬似スリップが生じるこ
とがない。従って確実なアンチスキッド制御を行なうこ
とができる。
て所定のしきい値を定め、これより後輪の車輪速度Ｖが
大きい場合、これが所定時間以上継続すると後輪の車輪
速度を所定の割合、本発明の実施の形態では、０．１％
低下させる。これによりＶｘ（９９．９％）の車輪速度
となるのであるが、これがフィルタ時間経過後、なお継
続していると更に同じ割合すなわち０．１％低下させ
る。以下、同様にフィルタ時間経過後０．１％ずつ低下
させていき、前輪の車輪速度のしきい値の範囲内すなわ
ち本実施の形態によれば、しきい値１％以内にはいる
と、このソフト的な車輪速度Ｖの低下を停止させ、これ
により、前後輪の車輪速度が所定の差以内におさまるの
で、このうち車輪速度の高い方を推定車体速度として
も、所定のスリップ率に対してゆるめ過ぎたり、車輪が
不安定ということがなく、また擬似スリップが生じるこ
とがない。従って確実なアンチスキッド制御を行なうこ
とができる。
【００１３】以上のように異径タイヤが用いられていて
も前後輪の見かけ上の速度差を取り除くことができるの
であるがこれに対して前輪ハンドブレーキまたは後輪ブ
レーキペダルを操作することによりブレーキがかけられ
るのであるがこの時には路面状況またはブレーキのかけ
方によってはアンチスキッド制御が開始される。この時
に前輪または後輪の上述のようにして演算された車輪速
度がどれだけ低下したか検出されるのであるが、後輪に
ついては車輪径が小さいために大きな速度を示していた
がこれを上図のように補正したのでこれからブレーキを
かけたことにより低下した速度でスリップを演算するよ
うにすれば良い。
も前後輪の見かけ上の速度差を取り除くことができるの
であるがこれに対して前輪ハンドブレーキまたは後輪ブ
レーキペダルを操作することによりブレーキがかけられ
るのであるがこの時には路面状況またはブレーキのかけ
方によってはアンチスキッド制御が開始される。この時
に前輪または後輪の上述のようにして演算された車輪速
度がどれだけ低下したか検出されるのであるが、後輪に
ついては車輪径が小さいために大きな速度を示していた
がこれを上図のように補正したのでこれからブレーキを
かけたことにより低下した速度でスリップを演算するよ
うにすれば良い。
【００１４】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００１５】例えば以上の実施の形態では、後輪の車輪
速度が前輪の車輪速度より高く０．１％ずつ階段的に低
下させるようにしたが、これに代えて連続的に徐々に後
輪の車輪速度を前輪の車輪速度に近づけるようにしても
よい。
速度が前輪の車輪速度より高く０．１％ずつ階段的に低
下させるようにしたが、これに代えて連続的に徐々に後
輪の車輪速度を前輪の車輪速度に近づけるようにしても
よい。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明の実施の形態に
よれば、前後輪にタイヤの径に違いが生じたとしても、
車輪速度の補正を行う事により擬似スリップを生じさせ
ることがなく、安定なアンチスキッド制御を行うことが
できる。
よれば、前後輪にタイヤの径に違いが生じたとしても、
車輪速度の補正を行う事により擬似スリップを生じさせ
ることがなく、安定なアンチスキッド制御を行うことが
できる。
【００１７】また以上の実施の形態では説明しなかった
がＡＢＳ（アンチスキッド）制御信号などに応じて処理
速度を可変としＡＢＳ制御が行われる際の実際のスリッ
プの演算に支障が生じないようにしてもよい。
がＡＢＳ（アンチスキッド）制御信号などに応じて処理
速度を可変としＡＢＳ制御が行われる際の実際のスリッ
プの演算に支障が生じないようにしてもよい。
【図１】本発明の実施の形態によるアンチスキッド制御
回路のブロック図。
回路のブロック図。
【図２】本発明の実施の形態による前後輪の速度制御を
表すチャートである。
表すチャートである。
３ アンチスキッド制御回路
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−123960（ＪＰ，Ａ)
特開 昭56−142735（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−99626（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−125461（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−130460（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−232633（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−26090（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−315196（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−156767（ＪＰ，Ａ)
特表 平５−500488（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60T 8/66
Claims (2)
- 【請求項１】 それぞれタイヤ径の異なる前輪及び後輪
にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを装着
し、これら各々の車輪速度センサーにより検出された車
輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度を形
成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較し、
前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリップ量
以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよ
うにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法におい
て、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、検出
し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時間以
上継続すると、徐々に一方の車輪速度を他方の車輪速度
に所定の範囲内にあるように近づけるようにし、該所定
の範囲内にある前記前輪及び前記後輪の内、高い方の車
輪速度を推定車体速度とし、該推定車体速度に基づいて
スリップ量を演算するようにしたことを特徴とする自動
２輪車のアンチスキッド制御方法。 - 【請求項２】 それぞれタイヤ径の異なる前輪及び後輪
にそれぞれ車輪速度を検出する車輪速度センサーを装着
し、これら各々の車輪速度センサーにより検出された車
輪速度に基づいて車体速度を近似する近似車体速度を形
成し、この近似車体速度と各前記車輪速度とを比較し、
前記車輪速度が前記近似車体速度より所定のスリップ量
以上、小さくなった車輪のブレーキ圧力を低下させるよ
うにした自動二輪車のアンチスキッド制御方法におい
て、非制動時に、前記前後輪の車輪速度差を常時、検出
し、該車輪速度差が所定値以上であることが所定時間以
上継続すると、所定の割合で一方の車輪速度に近づくべ
く、増大又は低下させ、以下、所定時間毎に、前記所定
の割合で増大又は低下させて、徐々に、前記一方の車輪
速度を他方の車輪速度に所定の範囲内にあるように近づ
けるようにし、該所定の範囲内にある前記前輪及び前記
後輪の内、高い方の車輪速度を推定車体速度とし、該推
定車体速度に基づいてスリップ量を演算するようにした
ことを特徴とする自動２輪車のアンチスキッド制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30899198A JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30899198A JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000127940A JP2000127940A (ja) | 2000-05-09 |
| JP3490308B2 true JP3490308B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=17987629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30899198A Expired - Fee Related JP3490308B2 (ja) | 1998-10-29 | 1998-10-29 | 自動２輪車のアンチスキッド制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3490308B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020131802A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4622729B2 (ja) * | 2005-08-04 | 2011-02-02 | 株式会社アドヴィックス | 車体速度演算装置 |
| JP5156717B2 (ja) | 2009-10-26 | 2013-03-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ２輪車用ブレーキ制御装置 |
| JP5341742B2 (ja) * | 2009-12-22 | 2013-11-13 | 本田技研工業株式会社 | Ａｂｓ制御装置 |
| JP5908022B2 (ja) * | 2014-05-13 | 2016-04-26 | ヤマハ発動機株式会社 | 計測データ取得システム、計測データ取得システムを備えた鞍乗り型車両、方法およびコンピュータプログラム |
| JP5829307B2 (ja) | 2014-05-13 | 2015-12-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 安定制御システム、安定制御システムを備えた鞍乗り型車両、方法およびコンピュータプログラム |
| JP6482514B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2019-03-13 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| WO2019082266A1 (ja) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
| CN116513128B (zh) * | 2023-07-04 | 2023-11-10 | 北京阿帕科蓝科技有限公司 | 两轮电动车的控制方法、装置、计算机设备、存储介质 |
-
1998
- 1998-10-29 JP JP30899198A patent/JP3490308B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020131802A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP7173890B2 (ja) | 2019-02-14 | 2022-11-16 | 日立Astemo株式会社 | 車両用ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000127940A (ja) | 2000-05-09 |
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