JP3376436B2 - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送途中でワーク
を任意の位置で回転または分岐する際、ワークの回転ま
たは分岐軸を目標位置に一致させる制御手段を備えたベ
ルトコンベア等の搬送装置に関するものである。
を任意の位置で回転または分岐する際、ワークの回転ま
たは分岐軸を目標位置に一致させる制御手段を備えたベ
ルトコンベア等の搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の搬送装置としては、図７に示すよ
うに一対のベルトコンベア２０を有する搬送コンベア２
１と、反転テーブル２２とから構成されたものであり、
搬送コンベア２１で搬送されたワーク２３を反転テーブ
ル２２の位置で停止させて、この反転テーブル２２を上
昇させて、搬送コンベア２１面からワーク２３を掬い上
げるように上昇させながら回転させることによりワーク
２３の向きを変えていた。
うに一対のベルトコンベア２０を有する搬送コンベア２
１と、反転テーブル２２とから構成されたものであり、
搬送コンベア２１で搬送されたワーク２３を反転テーブ
ル２２の位置で停止させて、この反転テーブル２２を上
昇させて、搬送コンベア２１面からワーク２３を掬い上
げるように上昇させながら回転させることによりワーク
２３の向きを変えていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにワーク２
３を反転テーブル２２で水平回転させ向きを変える場
合、ワーク２３の中心Ｐ１を反転テーブル２２の反転中
心Ｐ２に一致させる必要がある。その際、ワーク２３の
中心Ｐ１と反転テーブル２２の反転中心Ｐ２とがずれて
いると下記のような問題が発生する。 （１）反転中心Ｐ２からのワーク２３の回転範囲が大き
くなり、搬送設備が大型化し、経済的に不利になる。 （２）反転中心Ｐ２とワーク２３の中心Ｐ１が大きくず
れると、回転中にワーク２３が反転テーブル２２面から
落下する等、ワーク２３を破損するおそれがある。
３を反転テーブル２２で水平回転させ向きを変える場
合、ワーク２３の中心Ｐ１を反転テーブル２２の反転中
心Ｐ２に一致させる必要がある。その際、ワーク２３の
中心Ｐ１と反転テーブル２２の反転中心Ｐ２とがずれて
いると下記のような問題が発生する。 （１）反転中心Ｐ２からのワーク２３の回転範囲が大き
くなり、搬送設備が大型化し、経済的に不利になる。 （２）反転中心Ｐ２とワーク２３の中心Ｐ１が大きくず
れると、回転中にワーク２３が反転テーブル２２面から
落下する等、ワーク２３を破損するおそれがある。
【０００４】そのため、従来の技術では、特に搬送方向
のワーク２３の中心Ｐ１と反転中心Ｐ２を一致させる際
に、ワーク２３の寸法が異なるたびに、ワークストッパ
機構（図示せず）でストッパの位置調整をするか、また
はワーク端検出時点からワーク停止までの時間をタイマ
ー設定する方法を採用していた。
のワーク２３の中心Ｐ１と反転中心Ｐ２を一致させる際
に、ワーク２３の寸法が異なるたびに、ワークストッパ
機構（図示せず）でストッパの位置調整をするか、また
はワーク端検出時点からワーク停止までの時間をタイマ
ー設定する方法を採用していた。
【０００５】しかし、このような方法では、段取り作業
が煩わしく時間がかかるし、さらに、異なる寸法のワー
ク２３に対応するため、機械構造によるワークストッパ
方式では機構が大掛かりとなり、装置製作費が嵩んでし
まうという問題点があった。
が煩わしく時間がかかるし、さらに、異なる寸法のワー
ク２３に対応するため、機械構造によるワークストッパ
方式では機構が大掛かりとなり、装置製作費が嵩んでし
まうという問題点があった。
【０００６】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、その目的とするところは、常に反転中心
にワーク中心が一致して、安定した反転動作が段取替え
作業無しで可能になり、装置オペレーターの負担が軽減
し、かつ装置の機構も簡略化できる搬送装置を提供する
ことにある。
たものであり、その目的とするところは、常に反転中心
にワーク中心が一致して、安定した反転動作が段取替え
作業無しで可能になり、装置オペレーターの負担が軽減
し、かつ装置の機構も簡略化できる搬送装置を提供する
ことにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１の発明に係わる搬送装置は、駆動手段を
有してワークを搬送する搬送コンベアと、前記搬送コン
ベアで送られてきた前記ワークの先端から後端までを検
知する搬送物検知センサと、反転中心を有して前記ワー
クの向きを変える反転テーブルと、前記検知センサの検
知信号を読み取る入力部および前記駆動手段を停止させ
る停止信号を出力する出力部を有する制御手段とを有す
る搬送装置であって、前記制御手段には、前記搬送物検
知センサから前記反転テーブルの反転中心までの長さを
時間換算した一定時間Ｌが予め設定されており、前記制
御手段は、前記搬送物検知センサが前記ワークの先端か
ら後端までの検知時間Ｔを読み取った後、移動時間Ｍを
次の式によって算出し、 移動時間Ｍ ＝ 一定時間Ｌ−（検知時間Ｔ／２） この後、当該移動時間Ｍが経過した時、前記停止信号を
出力し前記駆動手段を停止させることによって、前記ワ
ークの中心と前記反転テーブルの反転中心を一致させる
ことを特徴とする。
めに、請求項１の発明に係わる搬送装置は、駆動手段を
有してワークを搬送する搬送コンベアと、前記搬送コン
ベアで送られてきた前記ワークの先端から後端までを検
知する搬送物検知センサと、反転中心を有して前記ワー
クの向きを変える反転テーブルと、前記検知センサの検
知信号を読み取る入力部および前記駆動手段を停止させ
る停止信号を出力する出力部を有する制御手段とを有す
る搬送装置であって、前記制御手段には、前記搬送物検
知センサから前記反転テーブルの反転中心までの長さを
時間換算した一定時間Ｌが予め設定されており、前記制
御手段は、前記搬送物検知センサが前記ワークの先端か
ら後端までの検知時間Ｔを読み取った後、移動時間Ｍを
次の式によって算出し、 移動時間Ｍ ＝ 一定時間Ｌ−（検知時間Ｔ／２） この後、当該移動時間Ｍが経過した時、前記停止信号を
出力し前記駆動手段を停止させることによって、前記ワ
ークの中心と前記反転テーブルの反転中心を一致させる
ことを特徴とする。
【０００８】したがって、異なる寸法のワークであって
も、常に反転中心にワーク中心が一致して、安定した反
転動作が、段取替え作業無しで可能になるため、装置オ
ペレーターの負担が軽減し、かつ装置の機構も簡略化で
きる。
も、常に反転中心にワーク中心が一致して、安定した反
転動作が、段取替え作業無しで可能になるため、装置オ
ペレーターの負担が軽減し、かつ装置の機構も簡略化で
きる。
【０００９】
【００１０】また、前記搬送物検知センサが検出した検
出値を前記制御手段に取り込み時間Ｔに変換し、この制
御手段により、上記の時間Ｔを１／２にする計算をし
て、ワークの中心Ｔ／２を求め、前記搬送物検知センサ
の位置から反転中心までの距離Ｌを定数として、前記ワ
ークの前記ワークの中心Ｔ／２を算出した時を起点に、
時間Ｍ＝Ｌ−Ｔ／２の計算をして、前記ワークの中心Ｔ
／２を前記反転中心まで移動させる時間Ｍを求めて、時
間Ｍ後に前記搬送コンベアの停止信号を出力し、この搬
送コンベアを停止させることにより、ワークの中心と反
転位置中心を一致させ、安定した反転動作が、段取り替
え作業無しで可能になるため、装置オペレーターの負担
が軽減し、かつ装置の機構も簡略化できる。
出値を前記制御手段に取り込み時間Ｔに変換し、この制
御手段により、上記の時間Ｔを１／２にする計算をし
て、ワークの中心Ｔ／２を求め、前記搬送物検知センサ
の位置から反転中心までの距離Ｌを定数として、前記ワ
ークの前記ワークの中心Ｔ／２を算出した時を起点に、
時間Ｍ＝Ｌ−Ｔ／２の計算をして、前記ワークの中心Ｔ
／２を前記反転中心まで移動させる時間Ｍを求めて、時
間Ｍ後に前記搬送コンベアの停止信号を出力し、この搬
送コンベアを停止させることにより、ワークの中心と反
転位置中心を一致させ、安定した反転動作が、段取り替
え作業無しで可能になるため、装置オペレーターの負担
が軽減し、かつ装置の機構も簡略化できる。
【００１１】また、上記の目的を達成するために、請求
項２に係わる搬送装置は、請求項１記載の搬送装置にお
いて、前記制御手段がプログラマブル・コントローラで
ある。
項２に係わる搬送装置は、請求項１記載の搬送装置にお
いて、前記制御手段がプログラマブル・コントローラで
ある。
【００１２】したがって、ワークの先端から後端までの
通過時間をセンサーを介して、プログラマブルコントロ
ーラに取り入れ、ワークの中心位置と、ワークの反転位
置までの搬送時間値をソフトウェアで処理し、装置を制
御できる。
通過時間をセンサーを介して、プログラマブルコントロ
ーラに取り入れ、ワークの中心位置と、ワークの反転位
置までの搬送時間値をソフトウェアで処理し、装置を制
御できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に係わ
る搬送装置の平面図、図２はプログラマブル・コントロ
ーラの構成説明図、図３はプログラマブル・コントロー
ラのプログラム逐次処理の説明図、図４〜図６は同搬送
装置の動作順序を説明するための側面図である。
を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に係わ
る搬送装置の平面図、図２はプログラマブル・コントロ
ーラの構成説明図、図３はプログラマブル・コントロー
ラのプログラム逐次処理の説明図、図４〜図６は同搬送
装置の動作順序を説明するための側面図である。
【００１４】本発明に係わる搬送装置は、一対のベルト
コンベア１Ａを有する搬送コンベア１と、搬送物検知セ
ンサ３と、反転テーブル４と、演算機能を有する制御装
置であるプログラマブル・コントローラ５とで構成して
ある。
コンベア１Ａを有する搬送コンベア１と、搬送物検知セ
ンサ３と、反転テーブル４と、演算機能を有する制御装
置であるプログラマブル・コントローラ５とで構成して
ある。
【００１５】プログラマブル・コントローラ５は、図２
に示すように入力部６と、この入力部６に接続されたメ
モリ７と、このメモリ７と情報のやり取りを行う中央処
理装置（ＣＰＵ）８と、出力部９と、前記中央処理装置
（ＣＰＵ）８と情報のやり取りを行うプログラム部１０
と、電源１１とを備えており、前記プログラム部１０は
プログラミングユニット１２に接続してあり、また、前
記プログラム部１０はモニタ部１３に出力するようにし
てある。
に示すように入力部６と、この入力部６に接続されたメ
モリ７と、このメモリ７と情報のやり取りを行う中央処
理装置（ＣＰＵ）８と、出力部９と、前記中央処理装置
（ＣＰＵ）８と情報のやり取りを行うプログラム部１０
と、電源１１とを備えており、前記プログラム部１０は
プログラミングユニット１２に接続してあり、また、前
記プログラム部１０はモニタ部１３に出力するようにし
てある。
【００１６】そして、プログラマブル・コントローラ５
は、前記中央処理装置（ＣＰＵ）８の働きにより数十ｍ
ｓ程度の１スキャンタイムの間に入力データを読み込
み、プログラマブル・コントローラ５の内部ではプログ
ラムされた順序によって逐次演算処理が行われる。制御
動作の内容は、プログラマブル・コントローラ５の内部
に内蔵されるプログラミングユニット１２により書き換
えられる。
は、前記中央処理装置（ＣＰＵ）８の働きにより数十ｍ
ｓ程度の１スキャンタイムの間に入力データを読み込
み、プログラマブル・コントローラ５の内部ではプログ
ラムされた順序によって逐次演算処理が行われる。制御
動作の内容は、プログラマブル・コントローラ５の内部
に内蔵されるプログラミングユニット１２により書き換
えられる。
【００１７】前記プログラマブル・コントローラ５の入
力部６の入力側には前記搬送物検知センサ３が接続して
あり、前記出力部９は前記搬送コンベア１の駆動モータ
１Ｂのドライバ１４に接続してある。
力部６の入力側には前記搬送物検知センサ３が接続して
あり、前記出力部９は前記搬送コンベア１の駆動モータ
１Ｂのドライバ１４に接続してある。
【００１８】次に、上記した搬送コンベア１の搬送方向
の停止位置制御について説明する。前記搬送コンベア１
で送られてきた搬送物であるワーク２の先端を前記搬送
物検知センサー３で検知してからワーク２の終端が搬送
物検知センサー３からはずれるまでの時間Ｔを前記プロ
グラマブル・コントローラ５の入力部６に取り込む。前
記プログラマブル・コントローラ５によりワーク２の搬
送方向の長さを時間Ｔに換算し、上記の時間Ｔを１／２
にする計算をして、ワーク２の中心Ｐ１であるＴ／２を
瞬時に求める。
の停止位置制御について説明する。前記搬送コンベア１
で送られてきた搬送物であるワーク２の先端を前記搬送
物検知センサー３で検知してからワーク２の終端が搬送
物検知センサー３からはずれるまでの時間Ｔを前記プロ
グラマブル・コントローラ５の入力部６に取り込む。前
記プログラマブル・コントローラ５によりワーク２の搬
送方向の長さを時間Ｔに換算し、上記の時間Ｔを１／２
にする計算をして、ワーク２の中心Ｐ１であるＴ／２を
瞬時に求める。
【００１９】前記搬送物検知センサー３位置から反転中
心Ｐ２までの距離Ｌは搬送コンベア１（装置構造）であ
らかじめ決めてある。（Ｌは時間値換算した定数として
扱う）
心Ｐ２までの距離Ｌは搬送コンベア１（装置構造）であ
らかじめ決めてある。（Ｌは時間値換算した定数として
扱う）
【００２０】前記プログラマブル・コントローラ５でワ
ーク２の中心Ｐ１（Ｔ／２）を算出した時を起点に、こ
のプログラマブル・コントローラ５により、瞬時にＭ＝
Ｌ−Ｔ／２の計算をさせれば、ワーク２の中心Ｐ１を反
転中心Ｐ２まで移動させる時間Ｍがわかる。したがっ
て、時間Ｍ後に搬送コンベア１を停止させれば、ワーク
２の中心Ｐ１と反転中心Ｐ２が一致する。
ーク２の中心Ｐ１（Ｔ／２）を算出した時を起点に、こ
のプログラマブル・コントローラ５により、瞬時にＭ＝
Ｌ−Ｔ／２の計算をさせれば、ワーク２の中心Ｐ１を反
転中心Ｐ２まで移動させる時間Ｍがわかる。したがっ
て、時間Ｍ後に搬送コンベア１を停止させれば、ワーク
２の中心Ｐ１と反転中心Ｐ２が一致する。
【００２１】また、前記ワークの長さＴを計算時の変数
として扱うので、各種のワークサイズにも対応できる。
ただしワークサイズＴの範囲は、０＜Ｔ＜２Ｌである。
なお、本実施の形態では、ワーク２の中心の演算例で説
明したが、演算式のＴ／２をＴ／ｎ（ｎは任意値）とす
れば、ワーク２の任意位置を、目標停止点に一致させる
ことができる。
として扱うので、各種のワークサイズにも対応できる。
ただしワークサイズＴの範囲は、０＜Ｔ＜２Ｌである。
なお、本実施の形態では、ワーク２の中心の演算例で説
明したが、演算式のＴ／２をＴ／ｎ（ｎは任意値）とす
れば、ワーク２の任意位置を、目標停止点に一致させる
ことができる。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に発明に
係る搬送装置にあっては、駆動手段を有してワークを搬
送する搬送コンベアと、前記搬送コンベアで送られてき
た前記ワークの先端から後端までを検知する搬送物検知
センサと、反転中心を有して前記ワークの向きを変える
反転テーブルと、前記検知センサの検知信号を読み取る
入力部および前記駆動手段を停止させる停止信号を出力
する出力部を有する制御手段とを有する搬送装置であっ
て、前記制御手段には、前記搬送物検知センサから前記
反転テーブルの反転中心までの長さを時間換算した一定
時間Ｌが予め設定されており、前記制御手段は、前記搬
送物検知センサが前記ワークの先端から後端までの検知
時間Ｔを読み取った後、移動時間Ｍを次の式によって算
出し、 移動時間Ｍ ＝ 一定時間Ｌ−（検知時間Ｔ／２） この後、当該移動時間Ｍが経過した時、前記停止信号を
出力し前記駆動手段を停止させることによって、前記ワ
ークの中心と前記反転テーブルの反転中心を一致させる
ことにより、異なる寸法のワークであっても、常に反転
中心にワーク中心が一致して、安定した反転動作が段取
り替え作業無しで可能となるために、装置オペレーター
の負担が軽減し、かつ装置の機構も簡略化できる。特
に、異なる寸法のワークを搬送する際でも、ワークスト
ッパ調整、あるいはタイマー設定変更の段取り作業が不
要になり、機械構造による位置決めストッパー、あるい
はワーク停止タイミング調整用タイマーの装備が不要に
なる。
係る搬送装置にあっては、駆動手段を有してワークを搬
送する搬送コンベアと、前記搬送コンベアで送られてき
た前記ワークの先端から後端までを検知する搬送物検知
センサと、反転中心を有して前記ワークの向きを変える
反転テーブルと、前記検知センサの検知信号を読み取る
入力部および前記駆動手段を停止させる停止信号を出力
する出力部を有する制御手段とを有する搬送装置であっ
て、前記制御手段には、前記搬送物検知センサから前記
反転テーブルの反転中心までの長さを時間換算した一定
時間Ｌが予め設定されており、前記制御手段は、前記搬
送物検知センサが前記ワークの先端から後端までの検知
時間Ｔを読み取った後、移動時間Ｍを次の式によって算
出し、 移動時間Ｍ ＝ 一定時間Ｌ−（検知時間Ｔ／２） この後、当該移動時間Ｍが経過した時、前記停止信号を
出力し前記駆動手段を停止させることによって、前記ワ
ークの中心と前記反転テーブルの反転中心を一致させる
ことにより、異なる寸法のワークであっても、常に反転
中心にワーク中心が一致して、安定した反転動作が段取
り替え作業無しで可能となるために、装置オペレーター
の負担が軽減し、かつ装置の機構も簡略化できる。特
に、異なる寸法のワークを搬送する際でも、ワークスト
ッパ調整、あるいはタイマー設定変更の段取り作業が不
要になり、機械構造による位置決めストッパー、あるい
はワーク停止タイミング調整用タイマーの装備が不要に
なる。
【００２３】
【００２４】また、請求項２に発明に係わる搬送装置
は、請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段が
プログラマブル・コントローラであることにより、ワー
クの先端から後端までの通過時間をセンサを介してプロ
グラマブル・コントローラに取り入れ、ワークの中心位
置と、ワークの反転位置までの搬送時間値をソフトウェ
アで処理し、装置が制御できる。特に、ワーク反転位置
への停止方法をソフトウェアで対応しているため、ワー
ク停止のための構造部分が簡略化でき、経済的効果があ
る。
は、請求項１記載の搬送装置において、前記制御手段が
プログラマブル・コントローラであることにより、ワー
クの先端から後端までの通過時間をセンサを介してプロ
グラマブル・コントローラに取り入れ、ワークの中心位
置と、ワークの反転位置までの搬送時間値をソフトウェ
アで処理し、装置が制御できる。特に、ワーク反転位置
への停止方法をソフトウェアで対応しているため、ワー
ク停止のための構造部分が簡略化でき、経済的効果があ
る。
【図１】本発明の実施の形態に係わる搬送装置の平面図
である。
である。
【図２】プログラマブル・コントローラの構成説明図で
ある。
ある。
【図３】プログラマブル・コントローラのプログラム逐
次処理の説明図である。
次処理の説明図である。
【図４】同搬送装置の動作順序の説明であって、ワーク
先端を搬送物検知センサで検知した状態を示す側面図で
ある。
先端を搬送物検知センサで検知した状態を示す側面図で
ある。
【図５】同搬送装置の動作順序の説明であって、ワーク
後端が搬送物検知センサから通過した状態を示す側面図
である。
後端が搬送物検知センサから通過した状態を示す側面図
である。
【図６】同搬送装置の動作順序の説明であって、ワーク
中心を反転中心まで送った状態を示す側面図である。
中心を反転中心まで送った状態を示す側面図である。
【図７】従来の搬送装置の平面図である。
１ 搬送コンベア
２ ワーク
３ 搬送物検知センサ
４ 反転テーブル
５ プログラマブル・コントローラ（制御手段）
Ｐ１ ワークの中心
Ｐ２ 反転テーブルの反転中心
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭53−104780（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−111335（ＪＰ，Ａ)
実開 昭60−137721（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭53−93152（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 47/22 - 47/32
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動手段を有してワークを搬送する搬送
コンベアと、 前記搬送コンベアで送られてきた前記ワークの先端から
後端までを検知する搬送物検知センサと、 反転中心を有して前記ワークの向きを変える反転テーブ
ルと、前記検知センサの検知信号を読み取る入力部および前記
駆動手段を停止させる停止信号を出力する出力部を有す
る制御手段とを有する搬送装置であって、 前記制御手段には、前記搬送物検知センサから前記反転
テーブルの反転中心までの長さを時間換算した一定時間
Ｌが予め設定されており、 前記制御手段は、前記搬送物検知センサが前記ワークの
先端から後端までの検知時間Ｔを読み取った後、移動時
間Ｍを次の式によって算出し、 移動時間Ｍ ＝ 一定時間Ｌ−（検知時間Ｔ／２） この後、当該移動時間Ｍが経過した時、前記停止信号を
出力し前記駆動手段を停止させることによって、前記ワ
ークの中心と前記反転テーブルの反転中心を一致させる
ことを特徴とする搬送装置。 - 【請求項２】 前記制御手段がプログラマブル・コント
ローラである請求項１記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20179595A JP3376436B2 (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20179595A JP3376436B2 (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0930633A JPH0930633A (ja) | 1997-02-04 |
| JP3376436B2 true JP3376436B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=16447066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20179595A Expired - Fee Related JP3376436B2 (ja) | 1995-07-17 | 1995-07-17 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3376436B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002338034A (ja) * | 2001-05-14 | 2002-11-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 搬送物のセンタリング方法及び装置 |
| JP4738215B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2011-08-03 | グンゼ株式会社 | 柔軟ワークのワーク誘導装置 |
| JP5615532B2 (ja) * | 2009-11-24 | 2014-10-29 | 株式会社日立国際電気 | 物体の向き検出システム |
| JP5593859B2 (ja) * | 2010-06-08 | 2014-09-24 | 横浜ゴム株式会社 | タイヤセンタリング装置 |
-
1995
- 1995-07-17 JP JP20179595A patent/JP3376436B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0930633A (ja) | 1997-02-04 |
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