JP3370147B2 - 物品搬送制御装置 - Google Patents
物品搬送制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動倉庫等で用
いられる物品搬送制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来より、物品格納庫に設けられた多数
の格納棚についての空き棚データに基づいて、物品（ワ
ーク）が入庫されるべき格納棚が選択され、その選択さ
れた格納棚に対する物品の格納が、走行クレーンによる
物品入庫作業によって自動的に行われ、また、各格納棚
に格納された物品についての在庫データに基づいて出庫
されるべき物品が選択され、その選択された物品が格納
された格納棚からの物品の搬出が、走行クレーンによる
物品出庫作業によって自動的に行われるように構成され
た自動倉庫が知られている。 【０００３】このような自動倉庫において物品入出庫作
業に使用される走行クレーンはスタッカクレーンとも呼
ばれており、物品格納庫に沿って敷設されたレール上を
走行するように構成されている。上記走行クレーンは、
その基台上に立設されて鉛直方向に延びるマストと、該
マストに支持されてマストに沿って昇降する昇降台と、
該昇降台上に載置された物品を格納棚に移載し、かつ格
納棚から物品を昇降台上に移載するランニングフォーク
等の物品移載手段と、走行クレーンの走行駆動制御およ
び昇降台の昇降駆動制御ならびに物品移載手段の駆動制
御を行う制御手段とを備えている。 【０００４】そして、上記走行クレーンの走行制御およ
び上記昇降台の昇降制御を行う場合は、例えば特開昭６
１−１５６３０８号公報に開示されているように、出発
位置および目的位置からの相対位置より設定した加減速
パターンに基づいて、走行モータおよび昇降モータの速
度制御を行うことが知られている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な構成を有する走行クレーンによる入出庫作業において
は、走行クレーンの水平方向移動と、物品を載置した昇
降台の鉛直方向移動とを同時に行うことによって、入出
庫作業の迅速化を図っており、このため、昇降台は斜め
方向のに移動軌跡を描くことになる。 【０００６】ところが、上記昇降台上に載置される物品
の中にはかなりの重量物もあり、この重量物よりなる物
品を載置した昇降台がマストの上方位置にある状態で、
走行クレーンの水平方向移動が行われると、マストに横
振れが生じるという問題がある。 【０００７】したがって、このマストの横振れを回避す
るためには、昇降台がなるべくマストの下方位置にある
状態で、走行クレーンの水平方向移動が行われることが
望ましいが、そのようにすると、入出庫作業の効率を低
下させるおそれがある。 【０００８】上述の事情に鑑み、本発明は、入出庫作業
の効率を低下させるこなしに、マストのような昇降台支
持部材の横振れを軽減することができる物品搬送制御装
置を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明による物品搬送制
御装置は、自動倉庫において物品格納棚に沿って水平方
向に走行移動する入出庫用走行クレーンと、この走行ク
レーンの基台上に鉛直方向に延びるように立設されたマ
ストと、このマストに保持され、かつ物品を載置して昇
降する昇降台とを備えた物品搬送制御装置において、上
記昇降台の移動と上記走行クレーンの移動とが同時に行
われる際に、上記昇降台の描く軌跡が下方に凸となるよ
うに、当該昇降台の上昇時に走行クレーンの加速度を昇
降台よりも大きくし、かつ該走行クレーンの減速度は昇
降台よりも小さくするとともに、当該昇降台の下降時に
は走行クレーンの加速度を昇降台よりも小さくし、かつ
該走行クレーンの減速度は昇降台よりも大きくする制御
手段を備えてなることを特徴とするものである。 【００１０】 【作用および発明の効果】本発明による物品搬送制御装
置は、昇降台の描く軌跡が下方に凸となるように、該昇
降台の鉛直方向の移動速度と走行クレーンの水平移動速
度とを制御する制御手段を備えているから、昇降台はマ
ストの下端側に近接した状態で移動することになり、昇
降台に載置された物品が重量物であっても、マストの横
振れを軽減することができる。 【００１１】 【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。 【００１２】図１に概略的に示すように、走行クレーン
１は、物品格納庫２に沿って敷設されたレール３上を水
平方向に走行するように構成され、基台４上に立設され
て鉛直方向に延びるマスト５と、該マスト５に保持され
てマスト５に沿って昇降する昇降台６と、該昇降台６上
に載置された物品（以下「ワーク」と呼ぶ）７を格納庫
２の棚に移載し、かつ格納庫２の棚からワーク７を昇降
台６上に移載するランニングフォーク等の物品移載手段
（図示は省略）と、走行クレーン１を走行させる走行モ
ータの駆動制御および昇降台６を昇降させる昇降モータ
の駆動制御ならびに物品移載手段の駆動制御を行う制御
手段とを備えている。 【００１３】次に、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御について説明する。 【００１４】図２は、走行クレーン１の水平方向の移動
および昇降台６の鉛直方向の移動に共通する基本的な速
度特性を示す線図である。図中、ＶMAXは限界速度（最
高速度）、ｔ0は移動に要する時間、ｔ1は速度ゼロから
限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間、ｔ2は限界速度
ＶMAXから速度ゼロになるまでの減速時間である。そし
て、昇降台６の移動距離Ｄは、図２に示された台形の面
積で表されるから、 Ｄ＝〔ｔ0＋(ｔ0−ｔ1−ｔ2)〕ＶMAX／２ したがって、 Ｄ＝(２ｔ0−ｔ1−ｔ２)ＶMAX／２ （１） 上記制御手段による上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御の特徴は、昇降台６の上昇時には、速度ゼロか
ら限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間ｔ1に関し、鉛
直方向移動におけるよりも水平方向移動における方が短
く、かつ、限界速度ＶMAXから速度ゼロになるまでの減
速時間ｔ2に関し、水平方向移動におけるよりも鉛直方
向移動におけるほうが短くなっていることである。ま
た、昇降台６の下降時には、上昇時と反対に、速度ゼロ
から限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間ｔ1に関し、
水平方向移動におけるよりも鉛直方向移動における方が
短く、かつ、限界速度ＶMAXから速度ゼロになるまでの
減速時間ｔ2に関し、鉛直方向移動におけるよりも水平
方向移動におけるほうが短くなっている。 【００１５】ここで、 走行クレーン１の水平方向移動距離：Ｌ（ｍ）（走行モータによる移動） 昇降台４の鉛直方向移動距離 ：Ｈ（ｍ）（昇降モータによる移動） 水平方向の限界速度 ：ＶMAX L 鉛直方向の限界速度 ：ＶMAX H 水平方向移動時間 ：ｔL 鉛直方向移動時間 ：ｔH とする。 【００１６】また、水平方向移動と鉛直方向移動とが同
時に行われる場合、水平方向の限界速度ＶMAX Lと鉛直
方向の限界速度ＶMAX Hとが等しいと仮定すれば、Ｌ＞
ＨであればｔL＞ｔHとなり、Ｌ＜Ｈであれば、ｔL＜ｔH
となる。したがって、Ｌ≠Ｈのとき、ｔL＝ｔH＝ｔ0に
するためには、より多くの移動時間を要する方を限界速
度で移動させ、他方は限界速度よりも遅い速度で移動さ
せれば良い。そこで、限界速度で移動させる側の速度特
性を基本限界速度特性と呼び、水平方向移動側が基本限
界速度特性で移動する場合の限界速度ＶMAX LをＶMAX
L0とし、鉛直方向移動側が基本限界速度特性で移動する
場合の限界速度ＶMAX HをＶMAX H0とする。 【００１７】いま、ｔL＝ｔH＝ｔ0とし、かつｔa＜ｔb
の関係を有する時間ｔa，ｔbを加速時間ｔ1および減速
時間ｔ2に代入した場合、昇降台６の上昇時には図３
（Ａ），（Ｂ）に示すようになり、昇降台６の下降時に
は図４（Ａ），（Ｂ）に示すようになる。 【００１８】また、上記（１）式は（２）式のようにな
る。 【００１９】 Ｄ＝(２ｔ0−ｔa−ｔb)ＶMAX／２ （２） このような態様で、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御を行うことにより、昇降台６の描く軌跡は、図
１に符号Ｑで示すように下方に凸となり、これによっ
て、重量のあるワーク７を斜め方向に上昇あるいは下降
させる場合に生じるマスト５の横振れを早急に収束させ
ることができる。 【００２０】（実施例１） 基本速度特性をｔa＝０．５sec、ｔb＝１．５secとする
と、移動距離Ｄは、（１）式から、 Ｄ＝(２ｔ0−０．５−１．５)ＶMAX／２ したがって、 Ｄ＝(２ｔ−２．０)ＶMAX／２ （３） また、格納庫２の長さを１０ｍ、高さを１３ｍとし、走
行クレーン１の基本限界速度ＶMAX L0＝昇降台６の基本
限界速度ＶMAX H0＝３ｍ／secとする。 【００２１】（具体例１） 原点Ｏから、Ｌ＝１０ｍ，
Ｈ＝１ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：Ｌ
＞Ｈであるから、水平移動側を基本限界速度特性にする
（ＶMAX L0＝３ｍ／sec）。そして、Ｄ＝Ｌ＝１０ｍ，
ＶMAX＝ＶMAX L0＝３ｍ／secを（３）式に代入すると、
ｔ０＝４．３３３secとなる。 【００２２】次に、上記所要時間ｔ０＝４．３３３sec
から、Ｄ＝Ｈ＝１ｍになるように鉛直方向移動速度特性
を作成する。すなわち、（３）式から、鉛直方向の限界
速度ＶMAX H＝０．３ｍ／secとなる。 【００２３】したがって、水平方向速度特性および鉛直
方向速度特性は、図５（Ａ）と図５（Ｂ）にそれぞれ示
すものとなり、昇降台６の移動軌跡Ｑは図５（Ｃ）に示
すようになる。 【００２４】（具体例２） 原点Ｏから、Ｌ＝１０ｍ，
Ｈ＝１０ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：
Ｌ＝Ｈであるから、ＶMAX L0＝ＶMAX H0＝３ｍ／secで
移動することになり、（３）式から、ｔ0＝４．３３３s
ecとなる。この場合の水平方向速度特性は図６（Ａ）
に、鉛直方向速度特性は図６（Ｂ）にそれぞれ示すもの
となり、昇降台６の移動軌跡Ｑは図６（Ｃ）に示すよう
になる。 【００２５】（具体例３） 原点Ｏから、Ｌ＝３ｍ，Ｈ
＝８ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：Ｌ＜
Ｈであるから、鉛直移動側を基本限界速度特性にする
（ＶMAX H0＝３ｍ／sec）。そして、Ｄ＝Ｈ＝８ｍ，Ｖ
MAX＝ＶMAX H0＝３ｍ／secを（３）式に代入すると、ｔ
0＝３．６６７secとなり、ＶMAX L＝１．１２９ｍ／sec
となるから、水平方向速度特性は図７（Ａ）に、鉛直方
向速度特性は図７（Ｂ）にそれぞれ示すものとなり、昇
降台６の移動軌跡Ｑは図７（Ｃ）に示すようになる。 【００２６】（具体例４） Ｌ＝１０ｍ，Ｈ＝２ｍの格
納棚からワークを取り出す場合（下降）：Ｌ＞Ｈである
から、水平移動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX L0
＝３ｍ／sec）。（３）式から、ｔ0＝４．３３３sec、
ＶMAX H＝０．６ｍ／secとなるから、水平方向速度特性
は図８（Ａ）に、鉛直方向速度特性は図８（Ｂ）にそれ
ぞれ示すものとなる。 【００２７】（具体例５） Ｌ＝８ｍ，Ｈ＝１２ｍの格
納棚からワークを取り出す場合（下降）：Ｌ＜Ｈである
から、鉛直移動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX H0
＝３ｍ／sec）。（３）式から、ｔ0＝５．０sec、ＶMAX
L＝２ｍ／secとなるから、水平方向速度特性は図９
（Ａ）に、鉛直方向速度特性は図９（Ｂ）にそれぞれ示
すものとなる。 【００２８】（実施例２） 本実施例は、基本速度特性および移動距離Ｄの求め方は
実施例１と同様であるが、走行クレーン１の基本限界速
度と昇降台６の基本限界速度とが互いに異なる場合であ
る。すなわち、ＶMAX L0＝２ｍ／sec，ＶMAX H0＝３ｍ
／secとする。 【００２９】（具体例）原点Ｏから、Ｌ＝９ｍ，Ｈ＝１
２ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：先ず、
水平移動側と鉛直移動側とのいずれを基本限界速度特性
にするかを下記のようにして判別する。 【００３０】水平移動側については、Ｌ＝９ｍ，ＶMAX
L0＝２ｍ／secを（３）式に代入して、移動時間ｔLを求
めると、ｔL＝５．５secとなる。また、鉛直移動側につ
いては、Ｈ＝１２ｍ，ＶMAX H0＝３ｍ／secを（３）式
に代入して、移動時間ｔＨを求めると、ｔH＝５．０sec
となる。すなわち、ｔL＞ｔHであることにより、水平移
動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX L0＝２ｍ／se
c）。したがって、ｔ0＝ｔL＝５．５secとなり、鉛直移
動側の限界速度ＶMAX Hは２．６６７ｍ／secとなる。そ
して、この場合の水平方向速度特性は図１０（Ａ）に、
鉛直方向速度特性は図１０（Ｂ）にそれぞれ示すものと
なる。 【００３１】以上の説明で明らかなように、本実施例で
は、昇降台６の上昇時には、走行クレーン１が速度ゼロ
から限界速度ＶMAX Lに達するまでの加速時間を、昇降
台６が速度ゼロから限界速度ＶMAX Hに達するまでの加
速時間よりも短くし、かつ走行クレーン１が限界速度Ｖ
MAX Lから速度ゼロになるまでの減速時間を、昇降台６
が限界速度ＶMAX Hから速度ゼロになるまでの減速時間
よりも長くしていることにより（昇降台６の下降時はこ
れと逆）、昇降台６の移動軌跡が下方に凸となり、走行
クレーン１の走行時におけるマスト５の横振れを軽減す
ることができるのである。 【００３２】次に走行クレーン１の制御手段がワーク入
出庫に際して実行するプログラムの一例を図１１および
図１２のフローチャートに基づいて説明する。なお、以
下の説明でＳはステップを表す。 【００３３】先ず、図１１のＳ１でイニシャライズを行
い、次のＳ２でワークの入庫であるか出庫であるかを判
定する。そして入庫であれば、Ｓ３で走行クレーン１を
荷受け台へ移動させ、Ｓ４でワーク７を荷受け台から昇
降台６上に移載し、Ｓ５で走行クレーン１をワーク収納
位置へ移動させ、Ｓ６でワークを昇降台６上から収納棚
へ移載する。 【００３４】一方、出庫であれば、Ｓ７で、走行クレー
ン１をワーク取出し位置へ移動させ、Ｓ８でワーク７を
収納棚から昇降台６上に移載し、Ｓ９で走行クレーン１
を荷渡し台へ移動させ、Ｓ１０でワークを昇降台６上か
ら荷渡し台へ移載する。 【００３５】図１２は、図１１のＳ３，Ｓ５，Ｓ７およ
びＳ９の各ステップと各ステップの次のステップとの間
でそれぞれ実行されるルーチンを示す。このルーチンで
は、上記実施例１および２で説明したように、Ｓ１１で
水平方向および鉛直方向の移動距離Ｌ，Ｈを判定し、Ｓ
１２で基本限界速度特性をＬ側かＨ側かに決定し、Ｓ１
３で移動に要する時間ｔ0を算出し、Ｓ１４で基本速度
特性を決定する。そして、この基本速度特性に基づい
て、Ｓ１５でＬ側およびＨ側の駆動モータ（サーボモー
タ）へ速度指令信号を出力し、Ｓ１６で目標位置に移動
したか否かを判定し、Ｓ１６の判定がＮＯである間はＳ
１５へ戻り、Ｓ１６の判定がＹＥＳになったときに、図
１１における次工程へ進むようになっている。
いられる物品搬送制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来より、物品格納庫に設けられた多数
の格納棚についての空き棚データに基づいて、物品（ワ
ーク）が入庫されるべき格納棚が選択され、その選択さ
れた格納棚に対する物品の格納が、走行クレーンによる
物品入庫作業によって自動的に行われ、また、各格納棚
に格納された物品についての在庫データに基づいて出庫
されるべき物品が選択され、その選択された物品が格納
された格納棚からの物品の搬出が、走行クレーンによる
物品出庫作業によって自動的に行われるように構成され
た自動倉庫が知られている。 【０００３】このような自動倉庫において物品入出庫作
業に使用される走行クレーンはスタッカクレーンとも呼
ばれており、物品格納庫に沿って敷設されたレール上を
走行するように構成されている。上記走行クレーンは、
その基台上に立設されて鉛直方向に延びるマストと、該
マストに支持されてマストに沿って昇降する昇降台と、
該昇降台上に載置された物品を格納棚に移載し、かつ格
納棚から物品を昇降台上に移載するランニングフォーク
等の物品移載手段と、走行クレーンの走行駆動制御およ
び昇降台の昇降駆動制御ならびに物品移載手段の駆動制
御を行う制御手段とを備えている。 【０００４】そして、上記走行クレーンの走行制御およ
び上記昇降台の昇降制御を行う場合は、例えば特開昭６
１−１５６３０８号公報に開示されているように、出発
位置および目的位置からの相対位置より設定した加減速
パターンに基づいて、走行モータおよび昇降モータの速
度制御を行うことが知られている。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
な構成を有する走行クレーンによる入出庫作業において
は、走行クレーンの水平方向移動と、物品を載置した昇
降台の鉛直方向移動とを同時に行うことによって、入出
庫作業の迅速化を図っており、このため、昇降台は斜め
方向のに移動軌跡を描くことになる。 【０００６】ところが、上記昇降台上に載置される物品
の中にはかなりの重量物もあり、この重量物よりなる物
品を載置した昇降台がマストの上方位置にある状態で、
走行クレーンの水平方向移動が行われると、マストに横
振れが生じるという問題がある。 【０００７】したがって、このマストの横振れを回避す
るためには、昇降台がなるべくマストの下方位置にある
状態で、走行クレーンの水平方向移動が行われることが
望ましいが、そのようにすると、入出庫作業の効率を低
下させるおそれがある。 【０００８】上述の事情に鑑み、本発明は、入出庫作業
の効率を低下させるこなしに、マストのような昇降台支
持部材の横振れを軽減することができる物品搬送制御装
置を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本発明による物品搬送制
御装置は、自動倉庫において物品格納棚に沿って水平方
向に走行移動する入出庫用走行クレーンと、この走行ク
レーンの基台上に鉛直方向に延びるように立設されたマ
ストと、このマストに保持され、かつ物品を載置して昇
降する昇降台とを備えた物品搬送制御装置において、上
記昇降台の移動と上記走行クレーンの移動とが同時に行
われる際に、上記昇降台の描く軌跡が下方に凸となるよ
うに、当該昇降台の上昇時に走行クレーンの加速度を昇
降台よりも大きくし、かつ該走行クレーンの減速度は昇
降台よりも小さくするとともに、当該昇降台の下降時に
は走行クレーンの加速度を昇降台よりも小さくし、かつ
該走行クレーンの減速度は昇降台よりも大きくする制御
手段を備えてなることを特徴とするものである。 【００１０】 【作用および発明の効果】本発明による物品搬送制御装
置は、昇降台の描く軌跡が下方に凸となるように、該昇
降台の鉛直方向の移動速度と走行クレーンの水平移動速
度とを制御する制御手段を備えているから、昇降台はマ
ストの下端側に近接した状態で移動することになり、昇
降台に載置された物品が重量物であっても、マストの横
振れを軽減することができる。 【００１１】 【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例について説明する。 【００１２】図１に概略的に示すように、走行クレーン
１は、物品格納庫２に沿って敷設されたレール３上を水
平方向に走行するように構成され、基台４上に立設され
て鉛直方向に延びるマスト５と、該マスト５に保持され
てマスト５に沿って昇降する昇降台６と、該昇降台６上
に載置された物品（以下「ワーク」と呼ぶ）７を格納庫
２の棚に移載し、かつ格納庫２の棚からワーク７を昇降
台６上に移載するランニングフォーク等の物品移載手段
（図示は省略）と、走行クレーン１を走行させる走行モ
ータの駆動制御および昇降台６を昇降させる昇降モータ
の駆動制御ならびに物品移載手段の駆動制御を行う制御
手段とを備えている。 【００１３】次に、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御について説明する。 【００１４】図２は、走行クレーン１の水平方向の移動
および昇降台６の鉛直方向の移動に共通する基本的な速
度特性を示す線図である。図中、ＶMAXは限界速度（最
高速度）、ｔ0は移動に要する時間、ｔ1は速度ゼロから
限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間、ｔ2は限界速度
ＶMAXから速度ゼロになるまでの減速時間である。そし
て、昇降台６の移動距離Ｄは、図２に示された台形の面
積で表されるから、 Ｄ＝〔ｔ0＋(ｔ0−ｔ1−ｔ2)〕ＶMAX／２ したがって、 Ｄ＝(２ｔ0−ｔ1−ｔ２)ＶMAX／２ （１） 上記制御手段による上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御の特徴は、昇降台６の上昇時には、速度ゼロか
ら限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間ｔ1に関し、鉛
直方向移動におけるよりも水平方向移動における方が短
く、かつ、限界速度ＶMAXから速度ゼロになるまでの減
速時間ｔ2に関し、水平方向移動におけるよりも鉛直方
向移動におけるほうが短くなっていることである。ま
た、昇降台６の下降時には、上昇時と反対に、速度ゼロ
から限界速度ＶMAXに達するまでの加速時間ｔ1に関し、
水平方向移動におけるよりも鉛直方向移動における方が
短く、かつ、限界速度ＶMAXから速度ゼロになるまでの
減速時間ｔ2に関し、鉛直方向移動におけるよりも水平
方向移動におけるほうが短くなっている。 【００１５】ここで、 走行クレーン１の水平方向移動距離：Ｌ（ｍ）（走行モータによる移動） 昇降台４の鉛直方向移動距離 ：Ｈ（ｍ）（昇降モータによる移動） 水平方向の限界速度 ：ＶMAX L 鉛直方向の限界速度 ：ＶMAX H 水平方向移動時間 ：ｔL 鉛直方向移動時間 ：ｔH とする。 【００１６】また、水平方向移動と鉛直方向移動とが同
時に行われる場合、水平方向の限界速度ＶMAX Lと鉛直
方向の限界速度ＶMAX Hとが等しいと仮定すれば、Ｌ＞
ＨであればｔL＞ｔHとなり、Ｌ＜Ｈであれば、ｔL＜ｔH
となる。したがって、Ｌ≠Ｈのとき、ｔL＝ｔH＝ｔ0に
するためには、より多くの移動時間を要する方を限界速
度で移動させ、他方は限界速度よりも遅い速度で移動さ
せれば良い。そこで、限界速度で移動させる側の速度特
性を基本限界速度特性と呼び、水平方向移動側が基本限
界速度特性で移動する場合の限界速度ＶMAX LをＶMAX
L0とし、鉛直方向移動側が基本限界速度特性で移動する
場合の限界速度ＶMAX HをＶMAX H0とする。 【００１７】いま、ｔL＝ｔH＝ｔ0とし、かつｔa＜ｔb
の関係を有する時間ｔa，ｔbを加速時間ｔ1および減速
時間ｔ2に代入した場合、昇降台６の上昇時には図３
（Ａ），（Ｂ）に示すようになり、昇降台６の下降時に
は図４（Ａ），（Ｂ）に示すようになる。 【００１８】また、上記（１）式は（２）式のようにな
る。 【００１９】 Ｄ＝(２ｔ0−ｔa−ｔb)ＶMAX／２ （２） このような態様で、上記走行モータおよび昇降モータの
駆動制御を行うことにより、昇降台６の描く軌跡は、図
１に符号Ｑで示すように下方に凸となり、これによっ
て、重量のあるワーク７を斜め方向に上昇あるいは下降
させる場合に生じるマスト５の横振れを早急に収束させ
ることができる。 【００２０】（実施例１） 基本速度特性をｔa＝０．５sec、ｔb＝１．５secとする
と、移動距離Ｄは、（１）式から、 Ｄ＝(２ｔ0−０．５−１．５)ＶMAX／２ したがって、 Ｄ＝(２ｔ−２．０)ＶMAX／２ （３） また、格納庫２の長さを１０ｍ、高さを１３ｍとし、走
行クレーン１の基本限界速度ＶMAX L0＝昇降台６の基本
限界速度ＶMAX H0＝３ｍ／secとする。 【００２１】（具体例１） 原点Ｏから、Ｌ＝１０ｍ，
Ｈ＝１ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：Ｌ
＞Ｈであるから、水平移動側を基本限界速度特性にする
（ＶMAX L0＝３ｍ／sec）。そして、Ｄ＝Ｌ＝１０ｍ，
ＶMAX＝ＶMAX L0＝３ｍ／secを（３）式に代入すると、
ｔ０＝４．３３３secとなる。 【００２２】次に、上記所要時間ｔ０＝４．３３３sec
から、Ｄ＝Ｈ＝１ｍになるように鉛直方向移動速度特性
を作成する。すなわち、（３）式から、鉛直方向の限界
速度ＶMAX H＝０．３ｍ／secとなる。 【００２３】したがって、水平方向速度特性および鉛直
方向速度特性は、図５（Ａ）と図５（Ｂ）にそれぞれ示
すものとなり、昇降台６の移動軌跡Ｑは図５（Ｃ）に示
すようになる。 【００２４】（具体例２） 原点Ｏから、Ｌ＝１０ｍ，
Ｈ＝１０ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：
Ｌ＝Ｈであるから、ＶMAX L0＝ＶMAX H0＝３ｍ／secで
移動することになり、（３）式から、ｔ0＝４．３３３s
ecとなる。この場合の水平方向速度特性は図６（Ａ）
に、鉛直方向速度特性は図６（Ｂ）にそれぞれ示すもの
となり、昇降台６の移動軌跡Ｑは図６（Ｃ）に示すよう
になる。 【００２５】（具体例３） 原点Ｏから、Ｌ＝３ｍ，Ｈ
＝８ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：Ｌ＜
Ｈであるから、鉛直移動側を基本限界速度特性にする
（ＶMAX H0＝３ｍ／sec）。そして、Ｄ＝Ｈ＝８ｍ，Ｖ
MAX＝ＶMAX H0＝３ｍ／secを（３）式に代入すると、ｔ
0＝３．６６７secとなり、ＶMAX L＝１．１２９ｍ／sec
となるから、水平方向速度特性は図７（Ａ）に、鉛直方
向速度特性は図７（Ｂ）にそれぞれ示すものとなり、昇
降台６の移動軌跡Ｑは図７（Ｃ）に示すようになる。 【００２６】（具体例４） Ｌ＝１０ｍ，Ｈ＝２ｍの格
納棚からワークを取り出す場合（下降）：Ｌ＞Ｈである
から、水平移動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX L0
＝３ｍ／sec）。（３）式から、ｔ0＝４．３３３sec、
ＶMAX H＝０．６ｍ／secとなるから、水平方向速度特性
は図８（Ａ）に、鉛直方向速度特性は図８（Ｂ）にそれ
ぞれ示すものとなる。 【００２７】（具体例５） Ｌ＝８ｍ，Ｈ＝１２ｍの格
納棚からワークを取り出す場合（下降）：Ｌ＜Ｈである
から、鉛直移動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX H0
＝３ｍ／sec）。（３）式から、ｔ0＝５．０sec、ＶMAX
L＝２ｍ／secとなるから、水平方向速度特性は図９
（Ａ）に、鉛直方向速度特性は図９（Ｂ）にそれぞれ示
すものとなる。 【００２８】（実施例２） 本実施例は、基本速度特性および移動距離Ｄの求め方は
実施例１と同様であるが、走行クレーン１の基本限界速
度と昇降台６の基本限界速度とが互いに異なる場合であ
る。すなわち、ＶMAX L0＝２ｍ／sec，ＶMAX H0＝３ｍ
／secとする。 【００２９】（具体例）原点Ｏから、Ｌ＝９ｍ，Ｈ＝１
２ｍの格納棚にワークを収納する場合（上昇）：先ず、
水平移動側と鉛直移動側とのいずれを基本限界速度特性
にするかを下記のようにして判別する。 【００３０】水平移動側については、Ｌ＝９ｍ，ＶMAX
L0＝２ｍ／secを（３）式に代入して、移動時間ｔLを求
めると、ｔL＝５．５secとなる。また、鉛直移動側につ
いては、Ｈ＝１２ｍ，ＶMAX H0＝３ｍ／secを（３）式
に代入して、移動時間ｔＨを求めると、ｔH＝５．０sec
となる。すなわち、ｔL＞ｔHであることにより、水平移
動側を基本限界速度特性にする（ＶMAX L0＝２ｍ／se
c）。したがって、ｔ0＝ｔL＝５．５secとなり、鉛直移
動側の限界速度ＶMAX Hは２．６６７ｍ／secとなる。そ
して、この場合の水平方向速度特性は図１０（Ａ）に、
鉛直方向速度特性は図１０（Ｂ）にそれぞれ示すものと
なる。 【００３１】以上の説明で明らかなように、本実施例で
は、昇降台６の上昇時には、走行クレーン１が速度ゼロ
から限界速度ＶMAX Lに達するまでの加速時間を、昇降
台６が速度ゼロから限界速度ＶMAX Hに達するまでの加
速時間よりも短くし、かつ走行クレーン１が限界速度Ｖ
MAX Lから速度ゼロになるまでの減速時間を、昇降台６
が限界速度ＶMAX Hから速度ゼロになるまでの減速時間
よりも長くしていることにより（昇降台６の下降時はこ
れと逆）、昇降台６の移動軌跡が下方に凸となり、走行
クレーン１の走行時におけるマスト５の横振れを軽減す
ることができるのである。 【００３２】次に走行クレーン１の制御手段がワーク入
出庫に際して実行するプログラムの一例を図１１および
図１２のフローチャートに基づいて説明する。なお、以
下の説明でＳはステップを表す。 【００３３】先ず、図１１のＳ１でイニシャライズを行
い、次のＳ２でワークの入庫であるか出庫であるかを判
定する。そして入庫であれば、Ｓ３で走行クレーン１を
荷受け台へ移動させ、Ｓ４でワーク７を荷受け台から昇
降台６上に移載し、Ｓ５で走行クレーン１をワーク収納
位置へ移動させ、Ｓ６でワークを昇降台６上から収納棚
へ移載する。 【００３４】一方、出庫であれば、Ｓ７で、走行クレー
ン１をワーク取出し位置へ移動させ、Ｓ８でワーク７を
収納棚から昇降台６上に移載し、Ｓ９で走行クレーン１
を荷渡し台へ移動させ、Ｓ１０でワークを昇降台６上か
ら荷渡し台へ移載する。 【００３５】図１２は、図１１のＳ３，Ｓ５，Ｓ７およ
びＳ９の各ステップと各ステップの次のステップとの間
でそれぞれ実行されるルーチンを示す。このルーチンで
は、上記実施例１および２で説明したように、Ｓ１１で
水平方向および鉛直方向の移動距離Ｌ，Ｈを判定し、Ｓ
１２で基本限界速度特性をＬ側かＨ側かに決定し、Ｓ１
３で移動に要する時間ｔ0を算出し、Ｓ１４で基本速度
特性を決定する。そして、この基本速度特性に基づい
て、Ｓ１５でＬ側およびＨ側の駆動モータ（サーボモー
タ）へ速度指令信号を出力し、Ｓ１６で目標位置に移動
したか否かを判定し、Ｓ１６の判定がＮＯである間はＳ
１５へ戻り、Ｓ１６の判定がＹＥＳになったときに、図
１１における次工程へ進むようになっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる物品搬送制御装置の概略的構成
図 【図２】走行クレーンの水平方向移動および昇降台の鉛
直方向移動に共通する基本的な速度特性を示す線図 【図３】昇降台の上昇時における速度特性を示す線図 【図４】昇降台の下降時における速度特性を示す線図 【図５】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図６】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図７】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図８】昇降台の下降時における具体的な速度特性を示
す線図 【図９】昇降台の下降時における具体的な速度特性を示
す線図 【図１０】昇降台の上昇時における具体的な速度特性を
示す線図 【図１１】走行クレーンの制御手段がワーク入出庫に際
して実行するプログラムの一例を示すフローチャート 【図１２】速度特性決定ルーチンを示すローチャート 【符号の説明】 １ 走行クレーン ２ 物品格納庫 ３ レール ４ 走行クレーンの基台 ５ 走行クレーンのマスト ６ 昇降台 ７ ワーク（物品）
図 【図２】走行クレーンの水平方向移動および昇降台の鉛
直方向移動に共通する基本的な速度特性を示す線図 【図３】昇降台の上昇時における速度特性を示す線図 【図４】昇降台の下降時における速度特性を示す線図 【図５】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図６】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図７】昇降台の上昇時における具体的な速度特性と昇
降台の移動軌跡とを示す線図 【図８】昇降台の下降時における具体的な速度特性を示
す線図 【図９】昇降台の下降時における具体的な速度特性を示
す線図 【図１０】昇降台の上昇時における具体的な速度特性を
示す線図 【図１１】走行クレーンの制御手段がワーク入出庫に際
して実行するプログラムの一例を示すフローチャート 【図１２】速度特性決定ルーチンを示すローチャート 【符号の説明】 １ 走行クレーン ２ 物品格納庫 ３ レール ４ 走行クレーンの基台 ５ 走行クレーンのマスト ６ 昇降台 ７ ワーク（物品）
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フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平２−276705（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 1/04
G05B 19/18
G05D 3/12
G05D 13/62
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 自動倉庫において物品格納棚に沿って水
平方向に走行移動する入出庫用走行クレーンと、 上記走行クレーンの基台上に鉛直方向に延びるように立
設されたマストと、 上記マストに保持され、かつ物品を載置して昇降する昇
降台と を備えた物品搬送制御装置において、 上記昇降台の移動と上記走行クレーンの移動とが同時に
行われる際に、上記昇降台の描く軌跡が下方に凸となる
ように、当該昇降台の上昇時に走行クレーンの加速度を
昇降台よりも大きくし、かつ該走行クレーンの減速度は
昇降台よりも小さくするとともに、当該昇降台の下降時
には走行クレーンの加速度を昇降台よりも小さくし、か
つ該走行クレーンの減速度は昇降台よりも大きくする制
御手段を備えてなることを特徴とする物品搬送制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21125193A JP3370147B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 物品搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21125193A JP3370147B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 物品搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761519A JPH0761519A (ja) | 1995-03-07 |
| JP3370147B2 true JP3370147B2 (ja) | 2003-01-27 |
Family
ID=16602816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21125193A Expired - Fee Related JP3370147B2 (ja) | 1993-08-26 | 1993-08-26 | 物品搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3370147B2 (ja) |
-
1993
- 1993-08-26 JP JP21125193A patent/JP3370147B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0761519A (ja) | 1995-03-07 |
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