JP7415963B2

JP7415963B2 - スタッカクレーン制御システム

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Publication number: JP7415963B2
Application number: JP2021007749A
Authority: JP
Inventors: 渉清川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-01-21
Filing date: 2021-01-21
Publication date: 2024-01-17
Anticipated expiration: 2041-01-21
Also published as: US20220227578A1; US11926475B2; EP4032847A1; JP2022112100A

Description

本発明は、スタッカクレーンを制御対象とするスタッカクレーン制御システムに関する。

このようなスタッカクレーン制御システムの一例が、特公平４－２２８０１号公報（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号及び名称を括弧内に引用する。

特許文献１のスタッカクレーン制御システムは、スタッカクレーン（１）の揺れに影響を与えるパラメータを、当該スタッカクレーン（１）の停止以前に検知し、当該検知したパラメータを用いて、停止時以降におけるスタッカクレーン（１）の揺れ状態を推定する。そして、推定した揺れ状態が許容揺れ量以下になるまでの待ち時間を決定し、当該待ち時間の経過後、直ちに移載装置（フォーク装置８）を動作させる制御を行う。ここで、スタッカクレーン（１）の揺れに影響を与えるパラメータとして、物品（荷１３）を含む昇降体（７）の重量、及び、昇降体（７）の昇降高さが挙げられている。

特公平４－２２８０１号公報

しかし、特許文献１の技術では、待ち時間の決定に用いられるスタッカクレーンの揺れ状態は、あくまで昇降体の重量や昇降高さといったパラメータを用いて理論的に推定したものであり、実際の揺れ状態とは異なる場合があり得る。そして、推定した揺れ量よりも実際の揺れ量の方が大きかった場合には、物品の移載を適切に行うことができない場合が生じ得る。一方、そのような事態を回避するために待ち時間を長めに設定した場合には、物品の移載動作の開始が遅れ、スタッカクレーンの動作効率が低下する。

また、これらのことを回避するために、スタッカクレーンの実際の揺れ量を検出するとしても、各時点での昇降体の昇降高さによって移載装置の揺れ量が異なるため、全ての高さにおける実際の揺れ量を検出しようとすると、多数のセンサが必要になる。その場合、スタッカクレーンの設置コストが高くならざるを得ない。

そこで、スタッカクレーンの設置コストの上昇を抑えつつ、スタッカクレーンの実際の揺れ量に基づいて適切な時期に移載動作を開始することができる技術の実現が望まれる。

本開示に係るスタッカクレーン制御システムは、走行経路に沿って走行する走行台車と、上下方向に沿う姿勢で前記走行台車に支持された支柱と、前記支柱に沿って規定の昇降範囲で昇降する昇降体と、前記昇降体を昇降させる昇降装置と、前記昇降体に支持された移載装置と、を備え、前記移載装置は、物品を保持する保持部を備え、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行うように構成されたスタッカクレーンを制御対象とするスタッカクレーン制御システムであって、前記昇降体が前記昇降範囲の上限に位置する場合の前記移載装置の最下部の高さ以上に設定された検出高さでの、前記支柱の揺れ量である基準揺れ量を検出する揺れ検出部と、前記昇降体の各時点での高さである昇降高さを示す昇降高さ情報を取得する昇降高さ取得部と、前記移載装置を制御する移載制御部と、を備え、前記移載制御部は、前記揺れ検出部により検出された前記基準揺れ量を、前記昇降高さ情報に示された前記昇降高さでの前記支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量に換算し、前記昇降高さ揺れ量が定常的に規定の判定閾値以下となったことを条件として、前記移載装置の移載動作を開始し、前記走行台車は、前記走行経路に沿う方向の複数個所に予め設定された基準停止位置に停止するように制御され、前記走行台車が前記基準停止位置に停止し、且つ、前記支柱が静止した状態における前記検出高さでの前記支柱の位置を支柱基準位置として、複数の前記基準停止位置のそれぞれに前記走行台車を停止させて計測した前記支柱基準位置の情報を記憶した記憶部を更に備え、前記揺れ検出部は、前記走行経路に沿う方向における前記検出高さでの前記支柱の位置を動的に検出する位置検出センサと、前記走行台車が複数の前記基準停止位置のいずれに停止したかを示す停止位置情報を取得する停止位置取得部と、を備え、前記停止位置情報に示された前記基準停止位置についての前記支柱基準位置を前記記憶部から取得し、当該支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出する。

本構成によれば、揺れ検出部により検出される支柱の実際の揺れ量と、昇降高さ取得部により取得される昇降体の各時点での実際の昇降高さとに基づいて、当該昇降高さでの支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量を求めることができる。そして、当該昇降高さ揺れ量が定常的に規定の判定閾値以下となったことを条件として、移載装置の移載動作を開始する。このように、支柱の実際の揺れ量を検出した結果に基づいて、移載動作を開始するため、様々な運転条件によって変化する支柱の実際の揺れ量に応じて、適切な時期に移載装置の移載動作を開始することができる。さらに、本構成によれば、走行台車が走行経路に沿う方向の複数個所に予め設定された基準停止位置に停止するように制御される構成において、予め計測して記憶部に記憶した支柱基準位置の情報と、位置検出センサによる検出結果とに基づいて、検出高さでの支柱の実際の揺れ量である基準揺れ量を適切に検出することができる。

スタッカクレーン制御システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の一部の斜視図制御ブロック図スタッカクレーンの概略側面図走行台車が停止した後の支柱の揺れを模式的に示す図基準揺れ量及び昇降高さ揺れ量の時間変化を模式的に示す図支柱基準位置の説明図補正後支柱基準位置の説明図第１の実施形態に係る移載動作の開始判定処理を示すフローチャート第２の実施形態に係る移載動作の開始判定処理を示すフローチャート

〔第１の実施形態〕
スタッカクレーン制御システムの第１の実施形態について、図面（図１～図８）を参照して説明する。ここでは、本開示に係るスタッカクレーン制御システムを、図１に例示するような物品搬送設備に適用した場合を例として説明する。なお、本実施形態では、制御システム１が「スタッカクレーン制御システム」に相当する。

図１に示すように、制御システム１（図２参照）による制御対象となるスタッカクレーン２０は、走行台車２１と、支柱２２と、昇降体２４と、昇降装置２５と、移載装置２６と、を備えている。走行台車２１は、走行経路４に沿って走行する。走行台車２１の走行動作は、後述する走行制御部１６（図２参照）によって制御される。走行制御部１６は、走行台車２１が備える走行用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）の駆動を制御することで、走行台車２１の走行動作を制御する。ここで、走行経路４の長手方向（走行経路４が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、走行経路４の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び上下方向Ｖ（鉛直方向）の双方に直交する方向である。本実施形態では、経路長手方向Ｌが「走行経路に沿う方向」に相当する。

図１に示すように、走行経路４は、走行レール７によって形成されている。走行レール７は、床部５（図３参照）に設けられている。走行台車２１は、走行レール７の走行面を転動する走行輪を備えており、走行輪が走行用駆動部により回転駆動されることで、走行台車２１が走行レール７に沿って走行する。なお、図３では、スタッカクレーン２０を簡略化して示すと共に、床部５に設けられた走行レール７や、天井部６に設けられた後述する案内レール８を省略している。

図１及び図３に示すように、支柱２２は、上下方向Ｖに沿う姿勢で走行台車２１に支持されている。支柱２２は、走行台車２１から上側に向かって延びるように走行台車２１に立設されている。本実施形態では、２つの支柱２２が、経路長手方向Ｌに並ぶ状態で走行台車２１に支持されている。２つの支柱２２のそれぞれの上端部は、上部フレーム等の連結部２３によって連結されている。連結部２３は、天井部６等の天井側に設けられた案内レール８に案内される案内輪を備えており、連結部２３は、案内レール８に案内されながら経路長手方向Ｌに移動する。

昇降装置２５は、昇降体２４を昇降させる。昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作は、後述する昇降制御部１７（図２参照）によって制御される。昇降制御部１７は、昇降装置２５が備える昇降用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）の駆動を制御することで、昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御する。昇降装置２５は、例えば、昇降体２４に連結されたワイヤが巻回される巻き取りドラムを、昇降用駆動部の駆動により回転させて、ワイヤを巻き取り又は繰り出すことで、昇降体２４を上昇又は下降させる。

昇降体２４は、支柱２２に沿って規定の昇降範囲Ｅ（図３参照）で昇降する。昇降体２４は、昇降範囲Ｅの上限Ｅ１と下限Ｅ２との間を昇降する。昇降体２４は、支柱２２に案内される案内輪を備えており、支柱２２に案内されながら支柱２２に沿って昇降する。本実施形態では、昇降体２４は、経路長手方向Ｌに並ぶ２つの支柱２２の間に配置された状態で昇降する。昇降体２４は、例えば、ワイヤにより吊り下げられた状態で、支柱２２に沿って昇降する。

移載装置２６は、昇降体２４に支持されている。図１及び図３に示すように、移載装置２６は、物品２を保持する保持部２７を備えており、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２の移載動作を行う。移載装置２６は、走行台車２１の走行動作と昇降体２４の昇降動作とにより移載対象箇所３に対応する位置（具体的には、移載対象箇所３と経路幅方向Ｗに対向する位置）に配置された状態で、移載動作を行う。本実施形態では、保持部２７は、物品２（具体的には、物品２における経路長手方向Ｌの中央部分）を下側から支持する（言い換えれば、載置支持する）ことで、当該物品２を保持する。移載装置２６による物品２の移載動作は、後述する移載制御部１８（図２参照）によって制御される。移載制御部１８は、移載装置２６が備える移載用駆動部（例えば、サーボモータ等の電動モータ）の駆動を制御することで、移載装置２６の移載動作を制御する。

本実施形態では、移載装置２６は、保持部２７を経路幅方向Ｗに出退移動（昇降体２４から離れる側への出移動、及び昇降体２４に近づく側への退移動）させるように構成されている。そして、移載装置２６による保持部２７の出退動作と昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作とによって、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される。すなわち、本実施形態では、移載装置２６の移載動作は、保持部２７の出退動作であり、移載装置２６と昇降装置２５との協働によって（具体的には、移載装置２６の移載動作に合わせて昇降体２４の昇降動作を行うことで）、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される。

具体的には、保持部２７から移載対象箇所３に物品２を移載する場合には、物品２を保持している保持部２７が、引退位置（昇降体２４側に引退した位置）から突出位置（移載対象箇所３側に突出した位置）まで出移動した後、昇降体２４が下降し、その後、保持部２７が突出位置から引退位置まで退移動するように、移載装置２６の移載動作及び昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作が行われる。これにより、物品２が保持部２７から移載対象箇所３に降ろされて、保持部２７から移載対象箇所３に物品２が移載される。また、移載対象箇所３から保持部２７に物品２を移載する場合には、物品２を保持していない保持部２７が、引退位置から突出位置まで出移動した後、昇降体２４が上昇し、その後、保持部２７が突出位置から引退位置まで退移動するように、移載装置２６の移載動作及び昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作が行われる。これにより、物品２が保持部２７によって掬われて、移載対象箇所３から保持部２７に物品２が移載される。

図１に示すように、物品搬送設備１００は、収納棚３０を備えている。収納棚３０は、経路長手方向Ｌが棚横幅方向となり且つ経路幅方向Ｗが棚奥行方向となる向きで配置されている。走行経路４は、収納棚３０の前面側（収納棚３０に対して物品２が出し入れされる側）に形成されている。収納棚３０は、物品２を収納する複数の収納部３１を備えている。複数の収納部３１は、上下方向Ｖに複数段且つ経路長手方向Ｌに複数列配置されている。図１に示す例では、物品２は、経路長手方向Ｌの両側の部分を下側から支持された状態で、収納部３１に収納される。図１に示す例では、収納棚３０は、走行経路４に対して経路幅方向Ｗの両側に設けられている。本実施形態では、収納部３１が移載対象箇所３に含まれる。収納部３１は、経路長手方向Ｌ及び上下方向Ｖのそれぞれの複数箇所に設定される移載対象箇所３である。

物品搬送設備１００は、物品２を支持する支持部４０（図１に示す例では、走行経路４を挟んで経路幅方向Ｗに対向する一対の支持部４０）を備えている。支持部４０は、収納棚３０に搬入する物品２を支持する搬入部として用いられる。また、支持部４０は、収納棚３０から搬出された物品２を支持する搬出部として用いられる。本実施形態では、支持部４０が移載対象箇所３に含まれる。

図２に示すように、制御システム１は、スタッカクレーン２０の動作を制御する動作制御部１５を備えている。詳細は後述するが、制御システム１は、動作制御部１５以外にも、揺れ検出部１０、昇降高さ取得部１４、及び記憶部１９を備えている。制御システム１の各機能（具体的には、揺れ検出部１０、昇降高さ取得部１４、及び動作制御部１５の各機能）は、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。記憶部１９は、例えば、フラッシュメモリやハードディスク等の記憶媒体を備える。

制御システム１の複数の構成要素は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されている。なお、図２に示す制御システム１の各構成要素は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、制御システム１の各構成要素は、スタッカクレーン２０（例えば、スタッカクレーン２０が備える機器コントローラ）に設けられても、スタッカクレーン２０とは独立に設けられてもよい。制御システム１の一部の構成要素がスタッカクレーン２０に設けられ、制御システム１の残りの構成要素がスタッカクレーン２０とは独立に設けられてもよい。

動作制御部１５は、走行制御部１６、昇降制御部１７、及び移載制御部１８を備えている。走行制御部１６は、走行台車２１の走行動作を制御し、昇降制御部１７は、昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御し、移載制御部１８は、移載装置２６の移載動作を制御する。本実施形態では、移載制御部１８が移載装置２６の移載動作を制御するのに合わせて、昇降制御部１７が昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御することで、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される。

動作制御部１５は、上位の制御装置等からの指令に基づいて、物品２を収納部３１に搬入する搬入動作や、物品２を収納部３１から搬出する搬出動作を、スタッカクレーン２０に行わせる。

動作制御部１５が物品２の搬入動作をスタッカクレーン２０に行わせる場合には、移載装置２６が支持部４０に対応する位置（具体的には、支持部４０と経路幅方向Ｗに対向する位置）に配置されるように、走行制御部１６が走行台車２１の走行動作を制御すると共に、昇降制御部１７が昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御する。そして、支持部４０から保持部２７に物品２を移載するように、移載制御部１８が移載装置２６の移載動作を制御する。次に、移載装置２６が物品２の搬入先の収納部３１に対応する位置（具体的には、当該収納部３１と経路幅方向Ｗに対向する位置）に配置されるように、走行制御部１６が走行台車２１の走行動作を制御すると共に、昇降制御部１７が昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御する。そして、保持部２７から当該収納部３１に物品２を移載するように、移載制御部１８が移載装置２６の移載動作を制御する。

また、動作制御部１５が物品２の搬出動作をスタッカクレーン２０に行わせる場合には、移載装置２６が物品２の搬出元の収納部３１に対応する位置に配置されるように、走行制御部１６が走行台車２１の走行動作を制御すると共に、昇降制御部１７が昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御する。そして、当該収納部３１から保持部２７に物品２を移載するように、移載制御部１８が移載装置２６の移載動作を制御する。次に、移載装置２６が支持部４０に対応する位置に配置されるように、走行制御部１６が走行台車２１の走行動作を制御すると共に、昇降制御部１７が昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作を制御する。そして、保持部２７から支持部４０に物品２を移載するように、移載制御部１８が移載装置２６の移載動作を制御する。

本実施形態では、走行台車２１は、経路長手方向Ｌの複数個所に予め設定された基準停止位置Ｓ（図６参照）に停止するように制御される。基準停止位置Ｓは、移載対象箇所３ごとに設定される。走行台車２１を基準停止位置Ｓに停止させた状態で、昇降体２４を移載対象箇所３（当該基準停止位置Ｓの設定対象の移載対象箇所３）に対応する位置に配置することができるように、基準停止位置Ｓが設定される。経路長手方向Ｌの同じ位置に配置される複数の移載対象箇所３には、共通の基準停止位置Ｓを設定してもよい。例えば、同じ列に属する複数の収納部３１の間の経路長手方向Ｌの位置ずれが小さい場合に、同じ列に属する複数の収納部３１に対して共通の基準停止位置Ｓを設定してもよい。

ところで、図４に模式的に示すように、走行台車２１の減速時に発生する慣性力により、走行台車２１が停止した後しばらくの期間、支柱２２は、走行台車２１との連結部（言い換えれば、支柱２２の下端）を支点として揺れる。支柱２２の揺れに合わせて、昇降体２４及びそれに支持された移載装置２６が経路長手方向Ｌに揺れる。なお、図４では、支柱２２の揺れが収まって支柱２２が静止した静止状態のスタッカクレーン２０を実線で示し、支柱２２が静止状態に対して経路長手方向Ｌの一方側（図中右側）に撓んだ状態の支柱２２を一点鎖線で示している。支柱２２は、静止状態に対して経路長手方向Ｌの両側に撓みながら、静止状態の姿勢に収束する。

スタッカクレーン２０の動作効率の低下を抑制するためには、例えば、移載装置２６の移載動作に不具合が生じない揺れ量の範囲で、できるだけ迅速に移載動作を開始できることが望ましい。本実施形態では、制御システム１を以下のように構成することで、スタッカクレーン２０の設置コストの上昇を抑えつつ、スタッカクレーン２０の実際の揺れ量に基づいて適切な時期に移載動作を開始すること（例えば、移載装置２６の移載動作に不具合が生じない揺れ量の範囲で、できるだけ迅速に移載動作を開始すること）が可能となっている。

図２に示すように、制御システム１は、揺れ検出部１０と、昇降高さ取得部１４と、移載装置２６を制御する上述した移載制御部１８と、を備えている。本実施形態では、制御システム１は、記憶部１９を更に備えている。本実施形態では、揺れ検出部１０は、位置検出センサ１１と、停止位置取得部１２と、を備えている。本実施形態では、停止位置取得部１２は、停止位置検出センサ１３を備えている。

揺れ検出部１０は、検出高さＨ１での支柱２２の揺れ量Ｘである基準揺れ量Ｘ１（図４、図５参照）を検出する。ここで、検出高さＨ１は、図３に示すように、昇降体２４が昇降範囲Ｅの上限Ｅ１に位置する場合の移載装置２６の最下部２６ａの高さ以上に設定される。図４に示す例では、検出高さＨ１を、支柱２２の上端（最上部）の高さとしている。揺れ量Ｘに、経路長手方向Ｌの揺れに加えて上下方向Ｖの揺れも含めてもよいが、本実施形態では、揺れ量Ｘを、経路長手方向Ｌの揺れとしている。

図２及び図３に示すように、本実施形態では、揺れ検出部１０は、経路長手方向Ｌにおける検出高さＨ１での支柱２２の位置を動的に検出する位置検出センサ１１を備えている。図３に示すように、本実施形態では、位置検出センサ１１は、光学式の距離検出センサである。位置検出センサ１１は、第１反射板５１に向けて検出光Ｄを投射し、第１反射板５１からの反射光を受光することで、位置検出センサ１１と第１反射板５１との間の距離を検出する。位置検出センサ１１と第１反射板５１との間の距離に基づき、経路長手方向Ｌにおける検出高さＨ１での支柱２２の位置が導出される。

位置検出センサ１１及び第１反射板５１の一方（図３に示す例では、第１反射板５１）は、天井部６等の経路長手方向Ｌの位置が変化しない箇所に固定される。位置検出センサ１１及び第１反射板５１の他方（図３に示す例では、位置検出センサ１１）は、スタッカクレーン２０における固定対象部位に固定される。固定対象部位は、支柱２２における検出高さＨ１に配置される部分（図４に示す例では、支柱２２の上端）の揺れ量Ｘと同等（同一或いは同程度）の揺れ量で揺れる部位である。図４に示す例では、位置検出センサ１１は、固定対象部位としての連結部２３に固定されている。なお、位置検出センサ１１として、光学式の距離検出センサ以外のセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いてもよい。

支柱２２の揺れ量Ｘの時間Ｔに対する変化を表す図５に示されているように、走行台車２１の停止後、支柱２２は、静止状態の位置である基準位置Ａを中心として振動しながら減衰する。本実施形態では、揺れ検出部１０は、基準位置Ａと位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する。基準位置Ａの導出方法については後述する。

昇降高さ取得部１４は、昇降高さＨ２を示す昇降高さ情報を取得する。ここで、昇降高さＨ２は、図３及び図４に示すように、昇降体２４の各時点での高さ（上下方向Ｖの位置）である。昇降高さＨ２は、昇降体２４の昇降範囲Ｅの上限Ｅ１と下限Ｅ２との間で変化する。昇降高さ取得部１４は、昇降体２４の高さを検出する高さ検出センサ２８を備えており、高さ検出センサ２８の検出結果を昇降高さ情報として取得する。高さ検出センサ２８は、昇降制御部１７による昇降体２４の昇降動作の制御に用いられるセンサと共通のものであっても別のものであってもよい。

図３に示すように、本実施形態では、高さ検出センサ２８は、光学式の距離検出センサである。図３に示す例では、高さ検出センサ２８は、スタッカクレーン２０における上下方向Ｖの位置が変化しない箇所に固定されている。そして、高さ検出センサ２８は、昇降体２４（具体的には、昇降体２４に設けられた反射板）に向けて検出光Ｄを投射し、昇降体２４からの反射光を受光することで、高さ検出センサ２８と昇降体２４との間の距離を検出する。高さ検出センサ２８と昇降体２４との間の距離に基づき、昇降体２４の高さが導出される。このような構成と異なり、高さ検出センサ２８が昇降体２４に設けられる構成とすることもできる。また、高さ検出センサ２８として、光学式の距離検出センサ以外のセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いてもよい。

移載制御部１８は、揺れ検出部１０により検出された基準揺れ量Ｘ１を、昇降高さ情報に示された昇降高さＨ２での支柱２２の揺れ量Ｘである昇降高さ揺れ量Ｘ２（図４、図５参照）に換算する。昇降高さ揺れ量Ｘ２は、昇降体２４の揺れ量に相当する。すなわち、移載制御部１８は、検出高さＨ１での支柱２２の揺れ量Ｘを、昇降体２４の揺れ量に換算する。基準揺れ量Ｘ１から昇降高さ揺れ量Ｘ２への換算は、例えば、変位を３次関数で近似する振動モデルに基づき行うことができる。この場合、移載制御部１８は、下記の式（１）に基づき基準揺れ量Ｘ１から昇降高さ揺れ量Ｘ２を求めることができる。
Ｘ２＝Ｘ１×（Ｈ２／Ｈ１）^３・・・（１）
基準揺れ量Ｘ１から昇降高さ揺れ量Ｘ２への換算を、変位を１次関数で近似する振動モデルに基づき行うこともできる。この場合、移載制御部１８は、下記の式（２）に基づき基準揺れ量Ｘ１から昇降高さ揺れ量Ｘ２を求めることができる。
Ｘ２＝Ｘ１×（Ｈ２／Ｈ１）・・・（２）
なお、これらの式における検出高さＨ１や昇降高さＨ２（昇降体２４の高さ）は、共通の基準高さからの高さであり、この基準高さは、支柱２２における走行台車２１との連結部（言い換えれば、支柱２２の下端）とすることができる。

移載制御部１８は、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅（基準位置Ａを基準とする振幅）を基準揺れ量Ｘ１として上記の換算を行う。そのため、移載制御部１８が導出する昇降高さ揺れ量Ｘ２は、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅（波高値）を表す。このように、上記の式（１）や式（２）では、基準揺れ量Ｘ１は、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅であり、昇降高さ揺れ量Ｘ２は、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅である。

揺れ検出部１０は、基準揺れ量Ｘ１を繰り返し取得し、基準揺れ量Ｘ１の時系列データから、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅を検出する。揺れ検出部１０は、基準揺れ量Ｘ１の時系列データに対して微分等の処理を行うことで、支柱２２の揺れのピーク（振動波形のピーク）を検出し、当該ピークでの基準揺れ量Ｘ１の値（絶対値）を、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅として検出する。支柱２２の揺れのピークは、支柱２２の揺れの固有周期の半分の周期で現れ、図５に示す例では、時刻Ｔ１、時刻Ｔ２、時刻Ｔ３、時刻Ｔ４、及び時刻Ｔ５において、支柱２２の揺れのピークが現れている。移載制御部１８は、揺れ検出部１０がこのように検出した検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅を、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅に換算する。

上記のように、移載制御部１８は、基準揺れ量Ｘ１を昇降高さ揺れ量Ｘ２に換算して、昇降高さ揺れ量Ｘ２を導出する。そして、移載制御部１８は、昇降高さ揺れ量Ｘ２が定常的に規定の判定閾値ΔＸ以下となったことを条件として、移載装置２６の移載動作を開始する。「定常的に」とは、例えば、規定の判定時間以上であることを意味する。上述したように、本実施形態では、移載制御部１８は、上記の換算により、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅を昇降高さ揺れ量Ｘ２として導出する。そして、移載制御部１８は、導出した昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下である場合に、昇降高さ揺れ量Ｘ２が定常的に規定の判定閾値ΔＸ以下となったと判定して、移載装置２６の移載動作を開始する。この場合、昇降高さ揺れ量Ｘ２が、少なくとも上記固有周期の４分の１の時間、判定閾値ΔＸ以下の状態となっている状態で、昇降高さ揺れ量Ｘ２が定常的に規定の判定閾値ΔＸ以下となったと判定される。図５に示す例では、時刻Ｔ２において、昇降高さ揺れ量Ｘ２が定常的に規定の判定閾値ΔＸ以下となったと判定される。

このように、移載制御部１８は、昇降高さ揺れ量Ｘ２を、昇降体２４に支持された移載装置２６の揺れ量とみなして、移載装置２６による移載動作の開始判定を行う。上記の判定閾値ΔＸは、移載装置２６の移載動作に不具合が生じない範囲で、できるだけ大きな値に設定すると好適である。また、判定閾値ΔＸは、昇降体２４と移載装置２６との連結関係や位置関係などを考慮して（例えば、昇降体２４と移載装置２６との連結部で揺れが増幅されること等を考慮して）設定すると好適である。

上述したように、本実施形態では、揺れ検出部１０は、基準位置Ａと位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する。以下、本実施形態の制御システム１における基準位置Ａの導出方法について説明する。

上述したように、本実施形態では、走行台車２１は、経路長手方向Ｌの複数個所に予め設定された基準停止位置Ｓ（図６参照）に停止するように制御される。そして、走行台車２１が基準停止位置Ｓに停止し、且つ、支柱２２が静止した状態（静止状態）における検出高さＨ１での支柱２２の位置を支柱基準位置Ａ０として、本実施形態では、制御システム１は、複数の基準停止位置Ｓのそれぞれに走行台車２１を停止させて計測した支柱基準位置Ａ０の情報を記憶した記憶部１９（図２参照）を備えている。支柱基準位置Ａ０の情報は、基準停止位置Ｓ（具体的には、当該支柱基準位置Ａ０が計測された基準停止位置Ｓ）に関連付けて記憶部１９に記憶されている。図６には、第１停止位置Ｓ１、第２停止位置Ｓ２、及び第３停止位置Ｓ３の、３つの基準停止位置Ｓのそれぞれについて、静止状態での支柱２２及び支柱基準位置Ａ０を示している。

基準停止位置Ｓと支柱基準位置Ａ０との経路長手方向Ｌの位置関係は、設計上は、図６に示すように複数の基準停止位置Ｓの間で共通となる。しかしながら、実際には、走行レール７のレベル差（高低差）等によって、この位置関係は基準停止位置Ｓごとに異なる関係となり得る。この点に関して、本実施形態では、上記のように、複数の基準停止位置Ｓのそれぞれに走行台車２１を停止させて支柱基準位置Ａ０を計測するため、上記の位置関係が基準停止位置Ｓごとに異なる場合であっても、複数の基準停止位置Ｓのそれぞれについての支柱基準位置Ａ０を適切に設定することができる。

図２に示すように、揺れ検出部１０は、走行台車２１が複数の基準停止位置Ｓのいずれに停止したかを示す停止位置情報を取得する停止位置取得部１２を備えている。停止位置取得部１２は、例えば、動作制御部１５（具体的には、走行制御部１６）から停止位置情報を取得する。基準停止位置Ｓが、同じ列に属する複数の収納部３１に対して共通の位置に設定される場合、停止位置情報は、例えば、走行台車２１が収納棚３０のどの列に停止したかを示す情報とされる。揺れ検出部１０は、停止位置情報に示された基準停止位置Ｓについての支柱基準位置Ａ０を記憶部１９から取得し、当該支柱基準位置Ａ０と位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する。すなわち、この場合、支柱基準位置Ａ０が、上述した基準位置Ａ（図４、図５参照）となる。

ところで、走行台車２１が基準停止位置Ｓに停止するように制御される場合に、走行台車２１の実際の停止位置である実停止位置Ｒが、基準停止位置Ｓからずれる場合がある。図７には、第２停止位置Ｓ２に停止するように制御された走行台車２１が、第２停止位置Ｓ２から停止位置誤差ΔＬだけずれた位置に停止している状況を示している。なお、図７では、理解しやすくするために停止位置誤差ΔＬを誇張して示している。この停止位置誤差ΔＬを考慮して、以下に述べるように、基準揺れ量Ｘ１を検出する基準となる基準停止位置Ｓを補正することもできる。

基準停止位置Ｓを補正する場合、図２に示すように、停止位置取得部１２は、実停止位置Ｒを検出する停止位置検出センサ１３を備える。停止位置検出センサ１３は、走行制御部１６による走行台車２１の走行動作の制御に用いられるセンサと共通のものであっても別のものであってもよい。

図３に示すように、本実施形態では、停止位置検出センサ１３は、光学式の距離検出センサである。停止位置検出センサ１３は、第２反射板５２に向けて検出光Ｄを投射し、第２反射板５２からの反射光を受光することで、停止位置検出センサ１３と第２反射板５２との間の距離を検出する。走行台車２１が停止している状態での停止位置検出センサ１３と第２反射板５２との間の距離に基づき、実停止位置Ｒが導出される。

停止位置検出センサ１３及び第２反射板５２の一方（図３に示す例では、第２反射板５２）は、床部５等の経路長手方向Ｌの位置が変化しない箇所に固定される。停止位置検出センサ１３及び第２反射板５２の他方（図３に示す例では、停止位置検出センサ１３）は、走行台車２１に固定される。なお、停止位置検出センサ１３として、光学式の距離検出センサ以外のセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いてもよい。

揺れ検出部１０は、停止位置検出センサ１３による実停止位置Ｒの検出結果に基づき、補正後支柱基準位置Ａ１を求める。具体的には、揺れ検出部１０は、実停止位置Ｒと当該実停止位置Ｒに対応する基準停止位置Ｓとの差分に応じて支柱基準位置Ａ０を補正した補正後支柱基準位置Ａ１を求める。図７に示す例では、実停止位置Ｒと当該実停止位置Ｒに対応する基準停止位置Ｓ（ここでは、第２停止位置Ｓ２）との差分は停止位置誤差ΔＬであり、実停止位置Ｒの基準停止位置Ｓに対するずれの方向と同じ方向に、支柱基準位置Ａ０を停止位置誤差ΔＬだけずらした位置が、補正後支柱基準位置Ａ１となっている。そして、揺れ検出部１０は、補正後支柱基準位置Ａ１と位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する。すなわち、この場合、補正後支柱基準位置Ａ１が、上述した基準位置Ａ（図４、図５参照）となる。

次に、本実施形態に係る制御システム１において実行される、移載装置２６による移載動作の開始判定処理の手順について、図８を参照して説明する。本明細書で開示する制御システム１の技術的特徴は、スタッカクレーン２０の制御方法にも適用可能であり、スタッカクレーン２０の制御方法も本明細書に開示されている。この制御方法には、図８や図９に示す各処理（各ステップ）を行う工程が含まれる。

図８に示すように、移載装置２６を移載対象箇所３に対応する位置に配置するための、走行台車２１の走行動作及び昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作が完了し、これらの走行動作及び昇降動作が停止すると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、揺れ検出部１０（具体的には、位置検出センサ１１）が、経路長手方向Ｌにおける検出高さＨ１での支柱２２の位置を検出する（ステップ＃０２）。ステップ＃０２の支柱２２の位置の検出は、支柱２２の揺れのピークが検出されるまでの間（ステップ＃０３：Ｎｏ）、繰り返し行われる。そして、支柱２２の揺れのピークが検出されると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、揺れ検出部１０は、基準揺れ量Ｘ１（具体的には、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅）を演算する（ステップ＃０４）。本実施形態では、揺れ検出部１０は、基準位置Ａ（支柱基準位置Ａ０又は補正後支柱基準位置Ａ１）と位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として導出する。

次に、移載制御部１８が、昇降高さ揺れ量Ｘ２（具体的には、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅）を演算する（ステップ＃０５）。移載制御部１８は、ステップ＃０４にて演算された基準揺れ量Ｘ１を昇降高さ揺れ量Ｘ２に換算して、昇降高さ揺れ量Ｘ２を導出する。ステップ＃０２～＃０５の処理は、ステップ＃０５にて演算される昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下となるまでの間（ステップ＃０６：Ｎｏ）、繰り返し行われる。そして、ステップ＃０５にて演算された昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下となると（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、移載制御部１８は、移載装置２６の移載動作を開始する（ステップ＃０７）。

〔第２の実施形態〕
スタッカクレーン制御システムの第２の実施形態について、図面（図９）を参照して説明する。本実施形態では、揺れ検出部１０による基準揺れ量Ｘ１の検出方法が、第１の実施形態とは異なっている。以下では、本実施形態のスタッカクレーン制御システムについて、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

第１の実施形態では、揺れ検出部１０は、基準位置Ａと位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する。これに対して、本実施形態では、揺れ検出部１０は、位置検出センサ１１による検出結果を基準揺れ量Ｘ１として検出し、基準位置Ａを用いずに、検出高さＨ１での支柱２２の揺れの振幅を検出する。そのため、本実施形態では、揺れ検出部１０が停止位置取得部１２を備える必要はなく、支柱基準位置Ａ０の情報を記憶部１９に記憶させる必要もない。

本実施形態では、揺れ検出部１０は、位置検出センサ１１による検出結果に示される検出高さＨ１での支柱２２の位置の動的変化の振幅（すなわち、支柱２２の揺れの振幅）を取得し、当該振幅を基準揺れ量Ｘ１として検出する。具体的には、揺れ検出部１０は、位置検出センサ１１による検出結果を繰り返し取得する。揺れ検出部１０は、位置検出センサ１１による検出結果の時系列データに対して微分等の処理を行うことで、支柱２２の揺れのピークを検出し、当該ピークでの位置検出センサ１１による検出結果を波高値として取得する。そして、揺れ検出部１０は、支柱２２の揺れのピークを検出した場合に、今回取得した波高値と前回取得した波高値との差（すなわち、ピークピーク値）の半分の値を、検出高さＨ１での支柱２２の位置の動的変化の振幅として（すなわち、基準揺れ量Ｘ１として）検出する。図５に示す例では、例えば時刻Ｔ２において、時刻Ｔ２での位置検出センサ１１による検出結果と時刻Ｔ１での位置検出センサ１１による検出結果との差の半分の値が、基準揺れ量Ｘ１として検出される。

次に、本実施形態に係る制御システム１において実行される、移載装置２６による移載動作の開始判定処理の手順について、図９を参照して説明する。

図９に示すように、移載装置２６を移載対象箇所３に対応する位置に配置するための、走行台車２１の走行動作及び昇降装置２５による昇降体２４の昇降動作が完了し、これらの走行動作及び昇降動作が停止すると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、揺れ検出部１０（具体的には、位置検出センサ１１）が、経路長手方向Ｌにおける検出高さＨ１での支柱２２の位置を検出する（ステップ＃１１）。ステップ＃１１の支柱２２の位置の検出は、支柱２２の揺れのピークが検出されるまでの間（ステップ＃１２：Ｎｏ）、繰り返し行われる。そして、支柱２２の揺れのピークが検出されると（ステップ＃１２：Ｙｅｓ）、揺れ検出部１０は、当該ピークでの位置検出センサ１１による検出結果を波高値として取得し、当該波高値を前回値として記憶する（ステップ＃１３）。

次に、揺れ検出部１０（具体的には、位置検出センサ１１）が、経路長手方向Ｌにおける検出高さＨ１での支柱２２の位置を検出する（ステップ＃１４）。ステップ＃１４の支柱２２の位置の検出は、支柱２２の揺れのピークが検出されるまでの間（ステップ＃１５：Ｎｏ）、繰り返し行われる。そして、支柱２２の揺れのピークが検出されると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、揺れ検出部１０は、基準揺れ量Ｘ１（具体的には、検出高さＨ１での支柱２２の位置の動的変化の振幅）を演算する（ステップ＃１６）。本実施形態では、揺れ検出部１０は、今回検出されたピークでの位置検出センサ１１による検出結果を波高値として取得し、今回取得した波高値と前回取得した波高値（前回値として記憶されている波高値）との差の半分の値を、基準揺れ量Ｘ１として導出する。

次に、移載制御部１８が、昇降高さ揺れ量Ｘ２（具体的には、昇降高さＨ２での支柱２２の揺れの振幅）を演算する（ステップ＃１７）。移載制御部１８は、ステップ＃１６にて演算された基準揺れ量Ｘ１を昇降高さ揺れ量Ｘ２に換算して、昇降高さ揺れ量Ｘ２を導出する。ステップ＃１７にて演算された昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下ではない場合には（ステップ＃１８：Ｎｏ）、揺れ検出部１０が今回取得した波高値で前回値を更新した後（ステップ＃１９）、処理はステップ＃１４に戻される。ステップ＃１４～＃１７，＃１９の処理は、ステップ＃１７にて演算される昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下となるまでの間（ステップ＃１８：Ｎｏ）、繰り返し行われる。そして、ステップ＃１７にて演算された昇降高さ揺れ量Ｘ２が判定閾値ΔＸ以下となると（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、移載制御部１８は、移載装置２６の移載動作を開始する（ステップ＃２０）。

〔その他の実施形態〕
次に、スタッカクレーン制御システムのその他の実施形態について説明する。

（１）上記第１の実施形態では、複数の基準停止位置Ｓのそれぞれに走行台車２１を停止させて計測した支柱基準位置Ａ０の情報が、記憶部１９に記憶される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、基準停止位置Ｓと支柱基準位置Ａ０との経路長手方向Ｌの位置関係を一定とみなしても移載装置２６の移載動作に不具合が生じない場合には、１つの基準停止位置Ｓに走行台車２１を停止させて計測した支柱基準位置Ａ０の情報に基づき、複数の基準停止位置Ｓについての支柱基準位置Ａ０を設定してもよい。

（２）上記第１の実施形態では、支柱基準位置Ａ０又は補正後支柱基準位置Ａ１を基準位置Ａ（静止状態での支柱２２の位置）として、揺れ検出部１０が、基準位置Ａと位置検出センサ１１による検出結果との差分を基準揺れ量Ｘ１として検出する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、実停止位置Ｒと基準位置Ａとの位置関係を一定とみなしても移載装置２６の移載動作に不具合が生じない場合には、揺れ検出部１０が、実停止位置Ｒに応じて設定される基準位置Ａと、位置検出センサ１１による検出結果との差分を、基準揺れ量Ｘ１として検出する構成とすることもできる。

（３）上記の各実施形態では、移載装置２６が保持部２７を経路幅方向Ｗに出退移動させるように構成され、保持部２７の出退動作によって（具体的には、更に昇降体２４の昇降動作によって）、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、移載装置２６が、物品２に対して経路長手方向Ｌの両側に配置される一対の出退部材（例えば、一対のクランプ部、又は、フックを備える一対のアーム）を、経路幅方向Ｗに出退移動させるように構成され、移載装置２６の移載動作（具体的には、一対の出退部材の出退動作）によって、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される構成とすることもできる。この場合、物品２を経路幅方向Ｗに搬送するコンベヤ（例えば、ベルトコンベヤ）を、保持部２７又は上記の出退部材が備え、一対の出退部材の出退動作に加えてコンベヤの搬送動作によって、保持部２７と移載対象箇所３との間で物品２が移載される構成としてもよい。

（４）上記の各実施形態では、２つの支柱２２が経路長手方向Ｌに並ぶ状態で走行台車２１に支持される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、１つの支柱２２のみが走行台車２１に支持され、昇降体２４と当該１つの支柱２２とが経路長手方向Ｌに並んで配置される構成とすることもできる。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明したスタッカクレーン制御システムの概要について説明する。

走行経路に沿って走行する走行台車と、上下方向に沿う姿勢で前記走行台車に支持された支柱と、前記支柱に沿って規定の昇降範囲で昇降する昇降体と、前記昇降体を昇降させる昇降装置と、前記昇降体に支持された移載装置と、を備え、前記移載装置は、物品を保持する保持部を備え、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行うように構成されたスタッカクレーンを制御対象とするスタッカクレーン制御システムであって、前記昇降体が前記昇降範囲の上限に位置する場合の前記移載装置の最下部の高さ以上に設定された検出高さでの、前記支柱の揺れ量である基準揺れ量を検出する揺れ検出部と、前記昇降体の各時点での高さである昇降高さを示す昇降高さ情報を取得する昇降高さ取得部と、前記移載装置を制御する移載制御部と、を備え、前記移載制御部は、前記揺れ検出部により検出された前記基準揺れ量を、前記昇降高さ情報に示された前記昇降高さでの前記支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量に換算し、前記昇降高さ揺れ量が定常的に規定の判定閾値以下となったことを条件として、前記移載装置の移載動作を開始する。

本構成によれば、揺れ検出部により検出される支柱の実際の揺れ量と、昇降高さ取得部により取得される昇降体の各時点での実際の昇降高さとに基づいて、当該昇降高さでの支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量を求めることができる。そして、当該昇降高さ揺れ量が定常的に規定の判定閾値以下となったことを条件として、移載装置の移載動作を開始する。このように、支柱の実際の揺れ量を検出した結果に基づいて、移載動作を開始するため、様々な運転条件によって変化する支柱の実際の揺れ量に応じて、適切な時期に移載装置の移載動作を開始することができる。

ここで、前記基準揺れ量は前記検出高さでの前記支柱の揺れの振幅であり、前記昇降高さ揺れ量は前記昇降高さでの前記支柱の揺れの振幅であり、前記移載制御部は、前記検出高さをＨ１、前記昇降体の高さをＨ２、前記基準揺れ量をＸ１として、
Ｘ２＝Ｘ１×（Ｈ２／Ｈ１）^３・・・（１）
で表される式（１）により定まるＸ２を前記昇降高さ揺れ量として求めると好適である。

本構成によれば、走行台車に支持された支柱の揺れによる実際の変形を考慮して、揺れ検出部により検出される支柱の実際の揺れ量を、昇降高さでの支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量に換算することができる。従って、昇降高さ揺れ量を高精度に求めることができる。

また、前記走行台車は、前記走行経路に沿う方向の複数個所に予め設定された基準停止位置に停止するように制御され、前記走行台車が前記基準停止位置に停止し、且つ、前記支柱が静止した状態における前記検出高さでの前記支柱の位置を支柱基準位置として、複数の前記基準停止位置のそれぞれに前記走行台車を停止させて計測した前記支柱基準位置の情報を記憶した記憶部を更に備え、前記揺れ検出部は、前記走行経路に沿う方向における前記検出高さでの前記支柱の位置を動的に検出する位置検出センサと、前記走行台車が複数の前記基準停止位置のいずれに停止したかを示す停止位置情報を取得する停止位置取得部と、を備え、前記停止位置情報に示された前記基準停止位置についての前記支柱基準位置を前記記憶部から取得し、当該支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出すると好適である。

本構成によれば、走行台車が走行経路に沿う方向の複数個所に予め設定された基準停止位置に停止するように制御される構成において、予め計測して記憶部に記憶した支柱基準位置の情報と、位置検出センサによる検出結果とに基づいて、検出高さでの支柱の実際の揺れ量である基準揺れ量を適切に検出することができる。

上記のように前記揺れ検出部が前記支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出する構成において、前記停止位置取得部は、前記走行台車の実際の停止位置である実停止位置を検出する停止位置検出センサを備え、前記揺れ検出部は、前記実停止位置と当該実停止位置に対応する前記基準停止位置との差分に応じて前記支柱基準位置を補正した補正後支柱基準位置を求め、当該補正後支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出すると好適である。

本構成によれば、走行台車の実際の停止位置である実停止位置と基準停止位置との誤差を考慮して、基準揺れ量を検出する基準となる基準停止位置を補正することができる。従って、本構成によれば、基準揺れ量の検出精度を高めることができる。

上記の各構成のスタッカクレーン制御システムにおいて、前記揺れ検出部は、前記走行経路に沿う方向における前記検出高さでの前記支柱の位置を動的に検出する位置検出センサを備え、前記位置検出センサによる検出結果に示される前記検出高さでの前記支柱の位置の動的変化の振幅を取得し、当該振幅を前記基準揺れ量として検出すると好適である。

本構成によれば、位置検出センサによる検出結果に示される検出高さでの支柱の位置の動的変化の振幅に基づいて、検出高さでの支柱の実際の揺れ量である基準揺れ量を適切に検出することができる。従って、本構成によれば、支柱基準位置の情報を記憶部に記憶する等の必要がなく、比較的簡易な構成により、基準揺れ量を適切に検出することができる。また、本構成によれば、走行台車の停止位置が予め設定された位置に限られない場合であっても、基準揺れ量を適切に検出することができる。

本開示に係るスタッカクレーン制御システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

１：制御システム（スタッカクレーン制御システム）
２：物品
３：移載対象箇所
４：走行経路
１０：揺れ検出部
１１：位置検出センサ
１２：停止位置取得部
１３：停止位置検出センサ
１４：昇降高さ取得部
１８：移載制御部
１９：記憶部
２０：スタッカクレーン
２１：走行台車
２２：支柱
２４：昇降体
２５：昇降装置
２６：移載装置
２６ａ：最下部
２７：保持部
Ａ０：支柱基準位置
Ａ１：補正後支柱基準位置
Ｅ：昇降範囲
Ｅ１：上限
Ｈ１：検出高さ
Ｈ２：昇降高さ
Ｌ：経路長手方向（走行経路に沿う方向）
Ｒ：実停止位置
Ｓ：基準停止位置
Ｖ：上下方向
Ｘ：揺れ量
Ｘ１：基準揺れ量
Ｘ２：昇降高さ揺れ量
ΔＸ：判定閾値

Claims

走行経路に沿って走行する走行台車と、上下方向に沿う姿勢で前記走行台車に支持された支柱と、前記支柱に沿って規定の昇降範囲で昇降する昇降体と、前記昇降体を昇降させる昇降装置と、前記昇降体に支持された移載装置と、を備え、前記移載装置は、物品を保持する保持部を備え、前記保持部と移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行うように構成されたスタッカクレーンを制御対象とするスタッカクレーン制御システムであって、
前記昇降体が前記昇降範囲の上限に位置する場合の前記移載装置の最下部の高さ以上に設定された検出高さでの、前記支柱の揺れ量である基準揺れ量を検出する揺れ検出部と、
前記昇降体の各時点での高さである昇降高さを示す昇降高さ情報を取得する昇降高さ取得部と、
前記移載装置を制御する移載制御部と、を備え、
前記移載制御部は、前記揺れ検出部により検出された前記基準揺れ量を、前記昇降高さ情報に示された前記昇降高さでの前記支柱の揺れ量である昇降高さ揺れ量に換算し、前記昇降高さ揺れ量が定常的に規定の判定閾値以下となったことを条件として、前記移載装置の移載動作を開始し、
前記走行台車は、前記走行経路に沿う方向の複数個所に予め設定された基準停止位置に停止するように制御され、
前記走行台車が前記基準停止位置に停止し、且つ、前記支柱が静止した状態における前記検出高さでの前記支柱の位置を支柱基準位置として、
複数の前記基準停止位置のそれぞれに前記走行台車を停止させて計測した前記支柱基準位置の情報を記憶した記憶部を更に備え、
前記揺れ検出部は、前記走行経路に沿う方向における前記検出高さでの前記支柱の位置を動的に検出する位置検出センサと、前記走行台車が複数の前記基準停止位置のいずれに停止したかを示す停止位置情報を取得する停止位置取得部と、を備え、前記停止位置情報に示された前記基準停止位置についての前記支柱基準位置を前記記憶部から取得し、当該支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出する、スタッカクレーン制御システム。
前記停止位置取得部は、前記走行台車の実際の停止位置である実停止位置を検出する停止位置検出センサを備え、
前記揺れ検出部は、前記実停止位置と当該実停止位置に対応する前記基準停止位置との差分に応じて前記支柱基準位置を補正した補正後支柱基準位置を求め、当該補正後支柱基準位置と前記位置検出センサによる検出結果との差分を前記基準揺れ量として検出する、請求項１に記載のスタッカクレーン制御システム。
前記位置検出センサによる検出結果に示される前記検出高さでの前記支柱の位置の動的変化の振幅を取得し、当該振幅を前記基準揺れ量として検出する、請求項１または２に記載のスタッカクレーン制御システム。
前記基準揺れ量は前記検出高さでの前記支柱の揺れの振幅であり、前記昇降高さ揺れ量は前記昇降高さでの前記支柱の揺れの振幅であり、
前記移載制御部は、前記検出高さをＨ１、前記昇降体の高さをＨ２、前記基準揺れ量をＸ１として、
Ｘ２＝Ｘ１×（Ｈ２／Ｈ１）^３・・・（１）で表される式（１）により定まるＸ２を前記昇降高さ揺れ量として求める、請求項１から３の何れか一項に記載のスタッカクレーン制御システム。