JPH069011A - 自動倉庫の出庫制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 上下複数段架設された走行装置２〜４には、
ラックの上下複数段の荷収納区画をカバーする昇降可能
な荷移載用キャレッジ１２が設けられ、前記各段走行装
置２〜４のホームポジション脇には、各段走行装置２〜
４から荷を受け取る出庫用昇降装置７が併設されて成る
自動倉庫に於いて、出庫作業時のロス時間を無くして能
率向上を図ることにある。 【構成】 前記出庫用昇降装置７は、前記各段走行装置
のキャレッジ１２から直接荷を受け取り得るように配置
し、ラックからキャレッジ１２上に荷を受け取った出庫
作業走行装置２〜４は、当該キャレッジ１２を出庫レベ
ルから昇降させないで前記ホームポジションまで走行さ
せ、前記出庫用昇降装置７は、前記出庫作業走行装置の
キャレッジ１２の出庫レベルに対応する昇降停止位置で
停止させ、前記出庫作業走行装置のキャレッジ１２から
前記出庫用昇降装置７へ荷を出庫移載することを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫、特にラック
に沿って水平に走行可能な走行装置が上下複数段架設さ
れ、各走行装置には、ラックの上下複数段の荷収納区画
をカバーする、荷移載手段を備えた昇降可能なキャレッ
ジが設けられ、前記各段走行装置の走行経路一端のホー
ムポジション脇には、各段走行装置から荷を受け取る出
庫用昇降装置が併設されて成る自動倉庫、の出庫作業の
ための制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の自動倉庫
では、各段走行装置のキャレッジの下降限（最下端出庫
レベル）に対応させて前記ホームポジション脇に固定の
荷移載台を配設し、前記出庫用昇降装置には、各段の固
定荷移載台に対応する昇降停止位置を設定しておき、ラ
ックからキャレッジ上に荷を受け取った出庫作業走行装
置は、当該キャレッジを出庫レベルから下降限まで下降
させると共に前記ホームポジションまで走行させ、ホー
ムポジションで前記キャレッジ上から固定荷移載台上へ
荷を移載し、この固定荷移載台に対応する昇降停止位置
まで昇降させた前記出庫用昇降装置上へ前記固定荷移載
台から荷を出庫移載させていた。

【０００３】一般にこの種の自動倉庫では、昇降行程の
短い各段走行装置のキャレッジの昇降速度は、昇降行程
の長い前記出庫用昇降装置の昇降速度に比較して、大幅
に遅いのが普通である。従って、前記のような従来の出
庫制御方法では、特に前記走行装置がホームポジション
に近い場所で且つ受け持つゾーンの上方の荷収納区画か
ら出庫作業を行うとき、当該出庫作業走行装置がホーム
ポジション（固定荷移載台）に到着するまでにキャレッ
ジを下降限まで下降させることが出来ないので、この出
庫作業走行装置がホームポジション（固定荷移載台）に
到着した後、キャレッジが下降限に下降し終わるまで、
出庫用昇降装置への荷の出庫移載を待たせることにな
る。換言すれば、ロス時間が多くなり、出庫作業を能率
良く行うことが出来なかった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の自動倉庫の出庫制御方法は、前記のような自動倉
庫に於いて、前記出庫用昇降装置７は、固定の中間荷移
載台を介さずに前記各段走行装置２〜４のキャレッジ１
２から直接荷を受け取り得るように配置すると共に、前
記各段走行装置２〜４に於けるキャレッジ１２の全ての
出庫レベルＬ１〜Ｌ１５に対応させて昇降停止位置を設
定しておき、ラック１Ａ，１Ｂからキャレッジ１２上に
荷を受け取った出庫作業走行装置２〜４は、当該キャレ
ッジ１２を出庫レベルから昇降させないで前記ホームポ
ジションＨＰまで走行させ、前記出庫用昇降装置７は、
前記出庫作業走行装置２〜４のキャレッジ１２の出庫レ
ベルに対応する昇降停止位置で停止させて、前記出庫作
業走行装置２〜４のキャレッジ１２から前記出庫用昇降
装置７へ荷を出庫移載することを特徴とする。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１Ａ，１Ｂ
は並設されたラックであって、各ラック１Ａ，１Ｂは下
段ゾーンＨ１、中段ゾーンＨ２、及び上段ゾーンＨ３に
区画され、両ラック１Ａ，１Ｂ間には、下段ゾーン用走
行装置２、中段ゾーン用走行装置３、及び上段ゾーン用
走行装置４が架設され、ラック１Ａの一端には入庫用昇
降装置５と入庫用コンベヤ６とが付設され、ラック１Ｂ
の一端には出庫用昇降装置７と出庫用コンベヤ８とが付
設されている。

【０００６】前記各段の走行装置２〜４は同一構造のも
のであって、図３にも示すように、各ゾーンＨ１〜Ｈ３
の下端レベルで両ラック１Ａ，１Ｂに支持された左右一
対のガイドレール９に水平走行可能に支持されると共
に、立設された昇降用ガイドレール１０に沿って昇降可
能で且つ荷移載手段１１を有するキャレッジ１２を備え
ている。前記荷移載手段１１としては種々のものが知ら
れているが、この実施例に示すものは、荷移載方向に荷
を移動可能に支持するフリーローラコンベヤ１３ａ，１
３ｂと、荷移載方向に出退自在で且つ互いに接近離間移
動自在な左右一対の荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４
ｂとから構成されている。

【０００７】両ラック１Ａ，１Ｂの各ゾーンＨ１〜Ｈ３
には、夫々複数段（図示例では５段）の荷支持台１５が
架設され、各段の荷支持台１５上に於ける各荷収納区画
１６には、荷移載方向に荷を移動可能に支持するフリー
ローラコンベヤ１７ａ，１７ｂが敷設されている。又、
前記入出庫用昇降装置５，７は、各ラック１Ａ，１Ｂの
端部に立設された昇降用ガイドレール１８に沿ってラッ
ク１Ａ，１Ｂの全高さ域にわたって昇降可能に支持さ
れ、荷移載手段１９を備えている。この荷移載手段１９
は、前記コンベヤ６，８との間の荷移載方向に荷を搬送
するローラコンベヤ２０と、前記走行装置２〜４との間
の荷移載方向に荷を移動可能に支持し且つ前記ローラコ
ンベヤ２０の荷支持レベルに対して昇降可能なフリーロ
ーラコンベヤ２１ａ，２１ｂとから構成されている。

【０００８】図４に示すように、前記各段走行装置２〜
４には、走行駆動装置２２とそのコントローラ２３、キ
ャレッジ昇降駆動装置２４とそのコントローラ２５、及
び荷移載手段駆動装置２６とそのコントローラ２７が設
けられており、入出庫用昇降装置５，７には、昇降駆動
装置２８とそのコントローラ２９、及び荷移載手段駆動
装置３０とそのコントローラ３１が設けられている。そ
して各コントローラ２３，２５，２７，２９，３１を制
御するメインコントローラ３２が併設されている。

【０００９】又、前記入出庫用昇降装置５，７は、各段
走行装置２〜４に於けるキャレッジ１２の入出庫作業レ
ベルＬ１〜Ｌ１５（図１に示すラックの各段荷支持台１
５のレベルと一致）に対応する昇降停止位置が設定され
ている。この入出庫用昇降装置５，７や走行装置２〜４
に於けるキャレッジ１２の昇降制御方法としては、各昇
降停止位置毎に予め設定されているパルス計数値と昇降
に連動するパルスエンコーダの発信パルスの計数値（現
在パルス計数値）との差に基づいて昇降を制御するパル
スエンコーダ方式や、各昇降停止位置毎に設けられてい
る被検出板を昇降側の検出器で検出して計数する被検出
板検出方式など、各種の方式が知られている。

【００１０】メインコントローラ３２には、本発明に基
づく出庫制御プログラムが設定されている。この出庫制
御プログラムに基づく自動出庫手順を図５及び図６に示
すフローチャートを参照して説明すると、メインコント
ローラ３２に対する出庫設定により、走行装置２〜４の
内のどれを使用するかが選択され、選択された走行装
置、例えば走行装置２の走行駆動装置用コントローラ２
３に走行停止位置情報が、キャレッジ昇降駆動装置用コ
ントローラ２５には出庫レベル情報が、そして荷移載手
段駆動装置用コントローラ２７に動作方向情報（ラック
１Ａ側かラック１Ｂ側かの情報）が各々与えられ、コン
トローラ２３は、与えられた走行停止位置情報と現在走
行位置情報とに基づいて走行駆動装置２２を稼働させ、
コントローラ２５は、与えられた出庫レベル情報と現在
レベル情報とに基づいて昇降駆動装置２４を稼働させる
結果、走行装置２は下段ゾーンＨ１内の出庫先まで自動
走行して停止すると共に、当該走行装置２のキャレッジ
１２は出庫レベル、例えばレベルＬ５まで自動昇降して
停止する。

【００１１】次に荷移載手段駆動装置用コントローラ２
７は、荷移載手段駆動装置２６を与えられた動作方向情
報に基づいて稼働させる結果、荷挟持移送用コンベヤ１
４ａ，１４ｂが、出庫先であるラック１Ａ又は１Ｂ内の
一つの荷収納区画１６に収納されている荷Ｗの側へ進出
移動した後、互いに接近移動して、出庫先の荷Ｗの前端
部を左右両側から挟持する。この結果、当該出庫先の荷
Ｗは、荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂによって走
行装置２のキャレッジ１２上へ、荷収納区画１６側のフ
リーローラコンベヤ１７ａ，１７ｂ上とキャレッジ１２
側のフリーローラコンベヤ１３ａ，１３ｂ上とを滑動し
ながら引き込まれる。同時に、前記荷挟持移送用コンベ
ヤ１４ａ，１４ｂはキャレッジ１２上のホームポジショ
ンまで後退移動する。

【００１２】上記のようにしてラック１Ａ又は１Ｂから
走行装置２への出庫移載が完了すると、再びコントロー
ラ２３が走行駆動装置２２を稼働させ、走行装置２を、
入出庫用昇降装置５，７に隣接するホームポジションＨ
Ｐまで走行させて停止させる。このとき走行装置２のキ
ャレッジ１２は、出庫移載完了後は昇降移動しないで、
出庫レベルＬ５に停止したままである。一方、出庫用昇
降装置７は、メインコントローラ３２から昇降駆動装置
用コントローラ２９に与えられる出庫レベル情報と現在
レベル情報とに基づいて稼働される昇降駆動装置２８に
より、前記走行装置２のキャレッジ１２が停止している
出庫レベルＬ５まで上昇して停止する。

【００１３】出庫作業走行装置２がホームポジションＨ
Ｐに戻り且つ、当該走行装置２のキャレッジ１２に対応
するレベルＬ５で出庫用昇降装置７が停止待機しておれ
ば、前記キャレッジ１２上の荷Ｗを出庫用昇降装置７上
へ移載するように、コントローラ２７，３１が荷移載手
段駆動装置２６，３０を稼働させる。この結果、出庫用
昇降装置７上のフリーローラコンベヤ２１ａ，２１ｂが
荷受けレベルまで上昇した後、キャレッジ１２上の荷Ｗ
を挟持している荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂ
が、出庫用昇降装置７側へ当該荷Ｗを挟持移送すると同
時に同方向へ進出移動し、荷Ｗが、キャレッジ１２側の
フリーローラコンベヤ１３ａ，１３ｂ上と出庫用昇降装
置７側のフリーローラコンベヤ２１ａ，２１ｂ上とを滑
動しながら出庫用昇降装置７上に移載される。この後、
荷挟持移送用コンベヤ１４ａ，１４ｂはキャレッジ１２
上のホームポジションまで後退移動する。

【００１４】以上で出庫用昇降装置７への荷Ｗの出庫作
業は完了するが、荷Ｗを受け取った出庫用昇降装置７
は、コントローラ２９が昇降駆動装置２８を稼働させる
結果、下降限まで下降して出庫用コンベヤ８と接続す
る。そして、コントローラ３１が荷移載手段駆動装置３
０を稼働させる結果、荷Ｗを支持しているフリーローラ
コンベヤ２１ａ，２１ｂが下降して当該荷Ｗがローラコ
ンベヤ２０上に乗り移り、次に当該ローラコンベヤ２０
の駆動により前記荷Ｗが出庫用コンベヤ８上へ送り出さ
れる。

【００１５】ラック１Ａ，１Ｂの中段ゾーンＨ２や上段
ゾーンＨ３に属する荷収納区画１６から出庫作業を行う
場合（出庫レベルがＬ６〜Ｌ１５となる場合）も、中段
ゾーン用走行装置３や上段ゾーン用走行装置４を使用し
て、上記と同様に行うことが出来る。又、入庫用コンベ
ヤ６で搬送されてくる荷Ｗをラック１Ａ又は１Ｂ内の空
いている荷収納区画１６内に入庫する入庫作業は、入庫
用昇降装置５と走行装置２〜４の内、入庫レベルにある
走行装置とを使用して、上記の出庫作業時とは逆の手順
で行うことが出来るが、その説明は省略する。

【００１６】尚、上記実施例では入庫用昇降装置５と出
庫用昇降装置７とを各別に設けたが、一つの昇降装置で
入庫用と出庫用とに兼用させることも出来る。又、走行
装置２〜４のキャレッジ１２上に設けられる荷移載手段
１１や入出庫用昇降装置５，７上に設けられる荷移載手
段１９が、上記実施例のものに限定されないことは勿論
である。

【００１７】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の出庫制御
方法によれば、ラックからキャレッジ上に荷を受け取っ
た出庫作業走行装置は、当該キャレッジを出庫レベルか
ら昇降させないで出庫用昇降装置に隣接する前記ホーム
ポジションまで走行させ、前記出庫用昇降装置は、前記
出庫作業走行装置のキャレッジの出庫レベルに対応する
昇降停止位置で停止させ、前記出庫作業走行装置のキャ
レッジから前記出庫用昇降装置へ荷を出庫移載させるの
であるから、仮に出庫先が前記ホームポジションに近い
位置で且つ受け持つゾーンの上方にあった場合でも、ラ
ック側から荷をキャレッジ上に受け取った出庫作業走行
装置が前記ホームポジションに戻るまでの間に前記出庫
用昇降装置が前記出庫作業走行装置の出庫レベルと同一
レベルで待機しておりさえすれば、前記出庫作業走行装
置がホームポジションに到着すると同時に、前記キャレ
ッジ上から出庫用昇降装置上へ荷を出庫移載させること
が出来、ロス時間を少なくし又は無くして、出庫作業を
能率的に行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫に於ける手前のラックと入庫用周辺
装置を省いた状態での概略側面図である。

【図２】 自動倉庫全体の概略平面図である。

【図３】 図２の要部の詳細を示す拡大平面図である。

【図４】 駆動装置とその制御用コントローラを説明す
るブロック線図である。

【図５】 走行装置の出庫時の制御手順を説明するフロ
ーチャートである。

【図６】 出庫用昇降装置の制御手順を説明するフロー
チャートである。

【符号の説明】

１Ａ ラック １Ｂ ラック ２ 下段ゾーン用走行装置 ３ 中段ゾーン用走行装置 ４ 上端ゾーン用走行装置 ５ 入庫用昇降装置 ６ 入庫用コンベヤ ７ 出庫用昇降装置 ８ 出庫用コンベヤ １１ 荷移載手段 １２ 昇降キャレッジ １３ａ フリーローラコンベヤ １３ｂ フリーローラコンベヤ １４ａ 荷挟持移送用コンベヤ １４ｂ 荷挟持移送用コンベヤ １６ 荷収納区画 １７ａ フリーローラコンベヤ １７ｂ フリーローラコンベヤ １９ 荷移載手段 ２０ ローラコンベヤ ２１ａ 昇降可能なフリーローラコンベヤ ２１ｂ 昇降可能なフリーローラコンベヤ Ｌ１〜Ｌ１５ 入出庫作業レベル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ラックに沿って水平に走行可能な走行装置
   が上下複数段架設され、各走行装置には、ラックの上下
   複数段の荷収納区画をカバーする、荷移載手段を備えた
   昇降可能なキャレッジが設けられ、前記各段走行装置の
   走行経路一端のホームポジション脇には、各段走行装置
   から荷を受け取る出庫用昇降装置が併設されて成る自動
   倉庫に於いて、 前記出庫用昇降装置は、固定の中間荷移載台を介さずに
   前記各段走行装置のキャレッジから直接荷を受け取り得
   るように配置すると共に、前記各段走行装置に於けるキ
   ャレッジの全ての出庫レベルに対応させて昇降停止位置
   を設定しておき、 ラックからキャレッジ上に荷を受け取った出庫作業走行
   装置は、当該キャレッジを出庫レベルから昇降させない
   で前記ホームポジションまで走行させ、 前記出庫用昇降装置は、前記出庫作業走行装置のキャレ
   ッジの出庫レベルに対応する昇降停止位置で停止させ
   て、前記出庫作業走行装置のキャレッジから前記出庫用
   昇降装置へ荷を出庫移載することを特徴とする自動倉庫
   の出庫制御方法。