JP3312488B2 - びんの色選別装置 - Google Patents
びんの色選別装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は都市ごみのなかで、特に
リサイクル資源の対象となっているガラス廃びんの選別
方法に関する。
リサイクル資源の対象となっているガラス廃びんの選別
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】現在、都市ごみの各ごみ
処理のなかでリサイクルの対象として特に廃びんが選別
されているが、例えば各色毎に分け、選別してこれらは
破砕してカレットとし新しい同色のびんを製造するのに
使用したり、あるいはあるびんについてはそのままメー
カーに供給するようにしているが、これらはすべて作業
者の肉眼によるか、あるいは不完全な色検知装置にたよ
らねばならなかった。
処理のなかでリサイクルの対象として特に廃びんが選別
されているが、例えば各色毎に分け、選別してこれらは
破砕してカレットとし新しい同色のびんを製造するのに
使用したり、あるいはあるびんについてはそのままメー
カーに供給するようにしているが、これらはすべて作業
者の肉眼によるか、あるいは不完全な色検知装置にたよ
らねばならなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】本発明は上述の問題
に鑑みてなされ、自動的に精度よく廃びんを色選別して
効率よくリサイクルの資源として使用し得る廃びんの選
別装置に関する。
に鑑みてなされ、自動的に精度よく廃びんを色選別して
効率よくリサイクルの資源として使用し得る廃びんの選
別装置に関する。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】以上の目的は、びんを
所定の搬送路に沿って搬送する搬送機と、該搬送機の側
方に配設されたびん検出器と、該びん検出器の下流側に
配設されたカラー撮像カメラとを備え、前記びん検出器
の前方を搬送されるびんの先端部を該びん検出器が検出
してから所定時間後に前記カラー撮像カメラのシャッタ
ーを切り、前記びん検出器の出力とにより、前記びんの
長さが前記カラー撮像カメラの視野の長さを越えると検
知したときにはこの越えた長さに応じて所定のタイミン
グで複数回のシャッターを切るようにしたことを特徴と
するびんの色選別装置、又は、びんを所定の搬送路に沿
って搬送する搬送機と、該搬送機の側方に配設されたび
ん検出器と、該びん検出器の下流側に配設されたカラー
撮像カメラと前記搬送機の搬送速度検出手段とを備え、
前記びん検出器の前方を搬送されるびんの長さを前記搬
送速度検出手段の出力と、該びん検出器の出力とにより
検知し、該検知に基づく所定時間後に前記カラー撮像カ
メラのシャッターを切り、前記検知された前記びんの長
さに応じて前記カラー撮像カメラの視野におけるウイン
ドウの大きさを変えるようにしたことを特徴とするびん
の色選別装置によって達成される。
所定の搬送路に沿って搬送する搬送機と、該搬送機の側
方に配設されたびん検出器と、該びん検出器の下流側に
配設されたカラー撮像カメラとを備え、前記びん検出器
の前方を搬送されるびんの先端部を該びん検出器が検出
してから所定時間後に前記カラー撮像カメラのシャッタ
ーを切り、前記びん検出器の出力とにより、前記びんの
長さが前記カラー撮像カメラの視野の長さを越えると検
知したときにはこの越えた長さに応じて所定のタイミン
グで複数回のシャッターを切るようにしたことを特徴と
するびんの色選別装置、又は、びんを所定の搬送路に沿
って搬送する搬送機と、該搬送機の側方に配設されたび
ん検出器と、該びん検出器の下流側に配設されたカラー
撮像カメラと前記搬送機の搬送速度検出手段とを備え、
前記びん検出器の前方を搬送されるびんの長さを前記搬
送速度検出手段の出力と、該びん検出器の出力とにより
検知し、該検知に基づく所定時間後に前記カラー撮像カ
メラのシャッターを切り、前記検知された前記びんの長
さに応じて前記カラー撮像カメラの視野におけるウイン
ドウの大きさを変えるようにしたことを特徴とするびん
の色選別装置によって達成される。
【０００５】
【作用】搬送機により所定の搬送路に沿って搬送される
びんは、びん検出器によりその先端部が検出されると、
例えば速度検出手段によりカラー撮像カメラの視野に入
るまでの時間が演算され、小びんであればその全体がひ
とつの視野に納まり、そのカラー撮像カメラの縦ｍ×横
ｎの画素数に応じた精度で公知のようにＲ信号、Ｂ信号
及びＧ信号をその色に応じて発生し、これをコンピュー
タで演算してその色を判別する。又、中びんあるいは大
びんでびん検出器及び速度検出器によりその長さが中び
んまたは大びんであると検知すると、上述のようにして
このびんの先端部からある長さ部分がカラー撮像カメラ
の視野に入るとシャッターが切られ、又、コンピュータ
がこのときのびんが視野の長さより大であるという指令
を与えてカラー撮像カメラのシャッターを所定のタイミ
ングで再び切る。これにより例えばその全体が２回のシ
ャッターでその全体が撮像され、そのカラー撮像カメラ
の画素数に応じた精度でそのびんの色を正確に判別する
ことができる。
びんは、びん検出器によりその先端部が検出されると、
例えば速度検出手段によりカラー撮像カメラの視野に入
るまでの時間が演算され、小びんであればその全体がひ
とつの視野に納まり、そのカラー撮像カメラの縦ｍ×横
ｎの画素数に応じた精度で公知のようにＲ信号、Ｂ信号
及びＧ信号をその色に応じて発生し、これをコンピュー
タで演算してその色を判別する。又、中びんあるいは大
びんでびん検出器及び速度検出器によりその長さが中び
んまたは大びんであると検知すると、上述のようにして
このびんの先端部からある長さ部分がカラー撮像カメラ
の視野に入るとシャッターが切られ、又、コンピュータ
がこのときのびんが視野の長さより大であるという指令
を与えてカラー撮像カメラのシャッターを所定のタイミ
ングで再び切る。これにより例えばその全体が２回のシ
ャッターでその全体が撮像され、そのカラー撮像カメラ
の画素数に応じた精度でそのびんの色を正確に判別する
ことができる。
【０００６】又、請求項２の発明によれば、同様にびん
検出手段と例えば速度検出手段とによりびんの長さを検
知し、これによりカラー撮像カメラの視野におけるウイ
ンドウの大きさを変えるようにしているので、このカメ
ラの画素数で小びんも中びんも（ある場合には大びん
も）同じ精度で色を判別することができる。
検出手段と例えば速度検出手段とによりびんの長さを検
知し、これによりカラー撮像カメラの視野におけるウイ
ンドウの大きさを変えるようにしているので、このカメ
ラの画素数で小びんも中びんも（ある場合には大びん
も）同じ精度で色を判別することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例によるびんの色選別装
置について説明する。
置について説明する。
【０００８】図１及び図２において本実施例の色選別装
置は全体として１で示され、ベルトコンベヤ２において
はベルト５が駆動ローラ３と従動ローラ４とに巻装され
ており、従動ローラ４に同心的にパルスエンコーダＥが
取り付けられている。
置は全体として１で示され、ベルトコンベヤ２において
はベルト５が駆動ローラ３と従動ローラ４とに巻装され
ており、従動ローラ４に同心的にパルスエンコーダＥが
取り付けられている。
【０００９】ベルトコンベヤ２の上流側端部にはベルト
５の両側で対向して発光素子６と受光素子７とが配設さ
れており、これによりびんの検出装置が構成される。ベ
ルトコンベヤ２の従動ローラ４にパルスエンコーダＥが
取り付けられているのであるが、そのパルス出力がコン
ピュータ１０に供給される。他方、上述の受光素子７の
受光信号が供給され、これによりベルトコンベヤ２のベ
ルト５の走行速度、すなわちこの上で搬送されるびんの
搬送距離、すなわちその長さを検出するように構成され
ている。ここで上述のパルスエンコーダＥがベルトコン
ベヤ２のベルト５の走行速度（搬送速度）を検出する。
すなわち、速度検出手段として働いている。発光素子６
及び受光素子７からなるびん検出装置から下流側に所定
距離おいてベルトを挟んで相対向して光源８及びカラー
撮像カメラ９が配設されており、このカラー撮像カメラ
９の撮像信号がコンピュータ１０に供給される。上述し
たようにびん検出装置（６、７）及びパルスエンコーダ
Ｅによりカラー撮像カメラ９の前方を通過するびんの長
さが検出されるが、この長さに応じてコンピュータ１０
がカラー撮像カメラ９に所定のタイミングで何回シャッ
ターを切るか、指令するように構成されている。撮像カ
メラがＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖ
ｉｃｅ）素子で成るものであれば、１画面の全画素を１
回走査することが１回のシャッターとなる。
５の両側で対向して発光素子６と受光素子７とが配設さ
れており、これによりびんの検出装置が構成される。ベ
ルトコンベヤ２の従動ローラ４にパルスエンコーダＥが
取り付けられているのであるが、そのパルス出力がコン
ピュータ１０に供給される。他方、上述の受光素子７の
受光信号が供給され、これによりベルトコンベヤ２のベ
ルト５の走行速度、すなわちこの上で搬送されるびんの
搬送距離、すなわちその長さを検出するように構成され
ている。ここで上述のパルスエンコーダＥがベルトコン
ベヤ２のベルト５の走行速度（搬送速度）を検出する。
すなわち、速度検出手段として働いている。発光素子６
及び受光素子７からなるびん検出装置から下流側に所定
距離おいてベルトを挟んで相対向して光源８及びカラー
撮像カメラ９が配設されており、このカラー撮像カメラ
９の撮像信号がコンピュータ１０に供給される。上述し
たようにびん検出装置（６、７）及びパルスエンコーダ
Ｅによりカラー撮像カメラ９の前方を通過するびんの長
さが検出されるが、この長さに応じてコンピュータ１０
がカラー撮像カメラ９に所定のタイミングで何回シャッ
ターを切るか、指令するように構成されている。撮像カ
メラがＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖ
ｉｃｅ）素子で成るものであれば、１画面の全画素を１
回走査することが１回のシャッターとなる。
【００１０】カラー撮像カメラ９の下流側にはベルト５
を挟んで、かつ相対向してダイバータ１１、１２、１３
及び収容ケース１４、１５、１６が配設され、ベルトコ
ンベヤ２の排出端の直下方には収容ケース１７が配設さ
れているが、これらにはそれぞれ所定の色のびんｍ1 、
ｍ2 、ｍ3 及び選別すべきいづれの色にも属さなかった
びん、無色透明のびんｍ4 を収容するようにしている。
ダイバータ１１〜１３は各々駆動軸１１ａ〜１３ａの回
動で実線と一点鎖線で示す位置をとる。
を挟んで、かつ相対向してダイバータ１１、１２、１３
及び収容ケース１４、１５、１６が配設され、ベルトコ
ンベヤ２の排出端の直下方には収容ケース１７が配設さ
れているが、これらにはそれぞれ所定の色のびんｍ1 、
ｍ2 、ｍ3 及び選別すべきいづれの色にも属さなかった
びん、無色透明のびんｍ4 を収容するようにしている。
ダイバータ１１〜１３は各々駆動軸１１ａ〜１３ａの回
動で実線と一点鎖線で示す位置をとる。
【００１１】本発明の第１実施例は以上のように構成さ
れるが、次にこの作用について説明する。
れるが、次にこの作用について説明する。
【００１２】今、発光素子６の前方を通過するびんが図
３のＡで示すように、小びんｍとする。このびんｍが発
光素子６の前方を通過するとともに、パルスエンコーダ
Ｅから発生するパルスをコンピュータ１０がカウント
し、所定の回数になるとカメラ９のシャッターを切る。
この時、図３のＡで示すように視野Ｓ内に図示するよう
な位置に小びんｍが撮像されて（シャッターを切る）い
るのであるが、この視野Ｓの縦横に多数並んでいる画素
の数に応じた精度でこのびん全体の色を判別してコンピ
ュータ１０はその色に応じて収容ケース１４、１５、又
は１６に排出すべくダイバータ１１、１２、１３のいづ
れかを一点鎖線で示す位置に駆動してここに排出する。
カメラ９で撮像されてからダイバータ１１〜１３までの
搬送距離もエンコーダＥのパルス数で決定される。
３のＡで示すように、小びんｍとする。このびんｍが発
光素子６の前方を通過するとともに、パルスエンコーダ
Ｅから発生するパルスをコンピュータ１０がカウント
し、所定の回数になるとカメラ９のシャッターを切る。
この時、図３のＡで示すように視野Ｓ内に図示するよう
な位置に小びんｍが撮像されて（シャッターを切る）い
るのであるが、この視野Ｓの縦横に多数並んでいる画素
の数に応じた精度でこのびん全体の色を判別してコンピ
ュータ１０はその色に応じて収容ケース１４、１５、又
は１６に排出すべくダイバータ１１、１２、１３のいづ
れかを一点鎖線で示す位置に駆動してここに排出する。
カメラ９で撮像されてからダイバータ１１〜１３までの
搬送距離もエンコーダＥのパルス数で決定される。
【００１３】又、次に発光素子６の前方を通過するびん
が中びんＭである場合には、やはりパルスエンコーダＥ
のパルスのカウント数からこのびんの長さを検知し、こ
れに応じた回数、コンピュータ１０はカラー撮像カメラ
９のシャッターを所定のタイミングで切るように指令す
る。図３Ｂで示すように１回目のシャッターにおいては
視野ＳにおいてＳ1 で示すように中びんＭの前方部分Ｍ
ａが一点鎖線で示すように、撮像される。次のシャッタ
ーではＳ2 で示すように、このびんＭの後方部分Ｍｂが
実線で示すように、撮像される。なお、図をわかりやす
くするために、一回目及び二回目のシャッタでびんＭは
連続して描かれているが、実際にはＭｂの部分は視野Ｓ
においてほぼ中央部を占めるように撮像されている。一
回目のシャッターにおける前方部分Ｍａにおける部分も
同様である。
が中びんＭである場合には、やはりパルスエンコーダＥ
のパルスのカウント数からこのびんの長さを検知し、こ
れに応じた回数、コンピュータ１０はカラー撮像カメラ
９のシャッターを所定のタイミングで切るように指令す
る。図３Ｂで示すように１回目のシャッターにおいては
視野ＳにおいてＳ1 で示すように中びんＭの前方部分Ｍ
ａが一点鎖線で示すように、撮像される。次のシャッタ
ーではＳ2 で示すように、このびんＭの後方部分Ｍｂが
実線で示すように、撮像される。なお、図をわかりやす
くするために、一回目及び二回目のシャッタでびんＭは
連続して描かれているが、実際にはＭｂの部分は視野Ｓ
においてほぼ中央部を占めるように撮像されている。一
回目のシャッターにおける前方部分Ｍａにおける部分も
同様である。
【００１４】以上のようにして、中径びんＭに対しても
その全体が同じ画素数の一定の視野Ｓで撮像されるの
で、コンピュータ１０では各部についてＲ、Ｇ、Ｂ信号
を分析して、このびんの色を正確に判別することができ
る。この判別に応じてダイバータ１１、１２、１３のい
づれかを駆動してこれに対応する収容ケース１４、１
５、１６のいづれかにこのびんを排出する。びんｍ1 、
ｍ2 、ｍ3 は例えば茶色、青色、黒色である。
その全体が同じ画素数の一定の視野Ｓで撮像されるの
で、コンピュータ１０では各部についてＲ、Ｇ、Ｂ信号
を分析して、このびんの色を正確に判別することができ
る。この判別に応じてダイバータ１１、１２、１３のい
づれかを駆動してこれに対応する収容ケース１４、１
５、１６のいづれかにこのびんを排出する。びんｍ1 、
ｍ2 、ｍ3 は例えば茶色、青色、黒色である。
【００１５】以上のようにして、カラー撮像カメラ９の
視野が小さくとも、いかなる大きさのびんでもその全体
を撮像することにより、その色を正確に検知することが
できる。なお、本実施例で選別するどの色にも属さない
びん及び無色透明のびんｍ4はベルトコンベヤ２の排出
端の直下方に配設された収容箱１７内に排出される。
視野が小さくとも、いかなる大きさのびんでもその全体
を撮像することにより、その色を正確に検知することが
できる。なお、本実施例で選別するどの色にも属さない
びん及び無色透明のびんｍ4はベルトコンベヤ２の排出
端の直下方に配設された収容箱１７内に排出される。
【００１６】図４は本発明の第２実施例を示すものであ
るが、図示しない他の構成は第１実施例と同様である。
るが、図示しない他の構成は第１実施例と同様である。
【００１７】すなわち、本実施例でも発光素子６と受光
素子７、及びパルスエンコーダＥの出力とにより色を選
別すべきびんの長さが検知されるのであるが、この長さ
に応じてカラー撮像カメラ９’の視野Ｓ（最大のウイン
ドウ）においてウインドウの大きさをＡ、Ｂで示すよう
に切り換える。公知のようにウインドウの大きさを変え
ても視野Ｓ（ウインドウ最大時）の縦×横の画素数は変
わらずに大小に切り換わるためにＡで示すように小びん
ｍが小さなウインドウＳ1 でその全体を撮像され、又、
中びんＭはＢで示すように大きなウインドウＳ2 でその
全体が撮像され、共に同画素数で同じ精度でその全体の
色を分析することができて正確にその色を判別すること
ができる。
素子７、及びパルスエンコーダＥの出力とにより色を選
別すべきびんの長さが検知されるのであるが、この長さ
に応じてカラー撮像カメラ９’の視野Ｓ（最大のウイン
ドウ）においてウインドウの大きさをＡ、Ｂで示すよう
に切り換える。公知のようにウインドウの大きさを変え
ても視野Ｓ（ウインドウ最大時）の縦×横の画素数は変
わらずに大小に切り換わるためにＡで示すように小びん
ｍが小さなウインドウＳ1 でその全体を撮像され、又、
中びんＭはＢで示すように大きなウインドウＳ2 でその
全体が撮像され、共に同画素数で同じ精度でその全体の
色を分析することができて正確にその色を判別すること
ができる。
【００１８】以上、本発明の各実施例について説明した
が、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基いて種々の変形が可能である。
が、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基いて種々の変形が可能である。
【００１９】例えば以上の第１実施例では、２回のシャ
ッターを切って全体を撮像してその色を判別するように
したが、更に長いびんの場合にはその長さに応じて複数
回シャッターを切るようにしてもよい。
ッターを切って全体を撮像してその色を判別するように
したが、更に長いびんの場合にはその長さに応じて複数
回シャッターを切るようにしてもよい。
【００２０】又、上記実施例ではびんの検出手段として
発光素子６及び受光素子７を設けたが、他の手段、例え
ば超音波発生手段を側方に配設してその前方を通過する
びんを検知するようにしてもよい。
発光素子６及び受光素子７を設けたが、他の手段、例え
ば超音波発生手段を側方に配設してその前方を通過する
びんを検知するようにしてもよい。
【００２１】又、以上の実施例では、びんの搬送速度を
パルスエンコーダＥにより、検出するようにしたが、定
速度モータで駆動され、ベルトと従動ローラ及び駆動ロ
ーラとの間にスリップがない場合にはこのような速度検
出手段は不要である（びん検出器がびんを検出している
時間でその長さがわかる）。又、びんの搬送手段として
ベルトコンベヤを用いたが、これに代えて振動コンベヤ
を用いてもよい。この場合には、トラフの振動を定振巾
制御するようにすれば搬送速度検出手段はトラフの振動
数と振巾とによって定まる。すなわち、パルスエンコー
ダの代わりに時間をその搬送速度（振巾×振動数＝一定
で搬送速度がわかる）にかけることにより、びんの長さ
を判別することができる。
パルスエンコーダＥにより、検出するようにしたが、定
速度モータで駆動され、ベルトと従動ローラ及び駆動ロ
ーラとの間にスリップがない場合にはこのような速度検
出手段は不要である（びん検出器がびんを検出している
時間でその長さがわかる）。又、びんの搬送手段として
ベルトコンベヤを用いたが、これに代えて振動コンベヤ
を用いてもよい。この場合には、トラフの振動を定振巾
制御するようにすれば搬送速度検出手段はトラフの振動
数と振巾とによって定まる。すなわち、パルスエンコー
ダの代わりに時間をその搬送速度（振巾×振動数＝一定
で搬送速度がわかる）にかけることにより、びんの長さ
を判別することができる。
【００２２】又、上記第２実施例ではウインドウの大き
さをＳ1 、Ｓ2 の２段階に切り換えるようにしたが、更
に多数の段階に切り換えるようにしてもよい。
さをＳ1 、Ｓ2 の２段階に切り換えるようにしたが、更
に多数の段階に切り換えるようにしてもよい。
【００２３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のびんの色選
別装置によれば、いかなるサイズのびんに対しても小型
のカラー撮像カメラでその色を正確に検出することがで
きる。
別装置によれば、いかなるサイズのびんに対しても小型
のカラー撮像カメラでその色を正確に検出することがで
きる。
【図１】本発明の第１実施例によるびんの色選別装置の
側面図である。
側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同実施例の作用を説明するための撮像カメラの
視野の正面図であり、Ａは１回のシャッターでの撮像視
野であり、Ｂは２回のシャッターでの撮像視野を示す図
である。
視野の正面図であり、Ａは１回のシャッターでの撮像視
野であり、Ｂは２回のシャッターでの撮像視野を示す図
である。
【図４】図４は本発明の第２実施例におけるカラー撮像
カメラのウインドウの大小切換え状況を示す図で、Ａは
小なるウインドウ、Ｂは大なるウインドウの視野を示す
図である。
カメラのウインドウの大小切換え状況を示す図で、Ａは
小なるウインドウ、Ｂは大なるウインドウの視野を示す
図である。
１ びんの色選別装置 ２ ベルトコンベヤ ６ 発光素子 ７ 受光素子 ８ 光源 ９ カラー撮像カメラ ９’ カラー撮像カメラ １０ コンピュータ
Claims (2)
- 【請求項１】 びんを所定の搬送路に沿って搬送する搬
送機と、該搬送機の側方に配設されたびん検出器と、該
びん検出器の下流側に配設されたカラー撮像カメラとを
備え、前記びん検出器の前方を搬送されるびんの先端部
を該びん検出器が検出してから所定時間後に前記カラー
撮像カメラのシャッターを切り、前記びん検出器の出力
とにより、前記びんの長さが前記カラー撮像カメラの視
野の長さを越えると検知したときにはこの越えた長さに
応じて所定のタイミングで複数回のシャッターを切るよ
うにしたことを特徴とするびんの色選別装置。 - 【請求項２】 びんを所定の搬送路に沿って搬送する搬
送機と、該搬送機の側方に配設されたびん検出器と、該
びん検出器の下流側に配設されたカラー撮像カメラと前
記搬送機の搬送速度検出手段とを備え、前記びん検出器
の前方を搬送されるびんの長さを前記搬送速度検出手段
の出力と、該びん検出器の出力とにより検知し、該検知
に基づく所定時間後に前記カラー撮像カメラのシャッタ
ーを切り、前記検知された前記びんの長さに応じて前記
カラー撮像カメラの視野におけるウインドウの大きさを
変えるようにしたことを特徴とするびんの色選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16586694A JP3312488B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | びんの色選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16586694A JP3312488B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | びんの色選別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081100A JPH081100A (ja) | 1996-01-09 |
| JP3312488B2 true JP3312488B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=15820477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16586694A Expired - Fee Related JP3312488B2 (ja) | 1994-06-24 | 1994-06-24 | びんの色選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312488B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5609445B2 (ja) * | 2010-09-03 | 2014-10-22 | ソニー株式会社 | 制御端末装置、制御方法 |
| KR101314739B1 (ko) * | 2012-05-03 | 2013-10-08 | 계명대학교 산학협력단 | 포토센서 및 컬러센서를 이용한 공 분류 시스템 |
| CN103447248A (zh) * | 2013-09-18 | 2013-12-18 | 金坛市金旺包装科技有限公司 | 一种瓶检剔除装置及其工作方法 |
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1994
- 1994-06-24 JP JP16586694A patent/JP3312488B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH081100A (ja) | 1996-01-09 |
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