JP3299135B2 - 自動ドア装置の制御装置 - Google Patents

自動ドア装置の制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動ドア装置にお
いてドアを制御する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】自動ドア装置には、例え
ばドア開口をドアが開閉する開き戸型のものがある。こ
の開き戸型の自動ドア装置では、例えばドアを完全に閉
じた閉位置から完全に開いた開位置まで移動させる場
合、ドアの速度を次のように変化させることがある。即
ち、当初、ドアの速度が徐々に増加させられる。ドアの
速度が比較的高速の一定速度となると、その速度を維持
する。開位置の近傍までドアが移動すると、ドアの速度
を徐々に減速させる。ドアの速度が比較的低速度になる
と、その低速度を維持して、開位置まで移動させる。ド
アを閉位置から開位置に移動させる場合も、同様な速度
制御が行われる。
【０００３】ドアの速度の制御技術として種々のものが
提案されている。例えば、特公平６−５２０２６号公報
には、次のような技術が示されている。モータによって
ドアが駆動される。モータは、入力されるＰＷＭ信号の
デュティ比に応じた回転トルクを発生する。ドアが増速
された状態で走行する距離の最適の範囲である最適増速
距離範囲と、ドアが減速されつつ走行する距離の最適の
範囲である最適減速距離範囲とが、それぞれ設定されて
いる。実際にドアが開閉動作しているとき、ドアが実際
に増速された距離である増速距離と、ドアが実際に減速
された距離である減速距離とが測定され、実際の増速走
行距離が最適増速距離範囲内に存在しないと、ＰＷＭ信
号デュティ比を１段階増加または減少させる。実際の減
速走行距離が最適減速距離範囲内に存在しないと、デュ
ティ比を１段階増加または減少させる。
【０００４】しかし、この制御技術では、少なくともド
アが閉位置から開位置まで移動した後、或いはドアが開
位置から閉位置まで移動した後にしか、ドアを駆動する
ための回転トルクの変更は行われない。従って、例えば
通行者がドアの移動中にドアの移動方向にドアを押した
結果、ドア速度が予定の速度よりも上昇しても、これを
予定の速度に戻すことができない。特に、ドアが減速し
ている場合に、その速度が上記のような理由で上昇する
と、ドアがドア開口に衝突する可能性がある。同様に、
ドアが移動中に、風がドアに向かって吹いた結果、摺動
抵抗が変化し、目標速度でドアを移動できなくなって
も、直ちにこれに対応することができない。
【０００５】また、この制御技術の場合、最適減速距離
範囲内でドアが減速されるようになるまでには、何度も
ドアが開閉動作しなければならない。従って、最適の減
速距離範囲で動作するようになるまでに時間がかかる。
この調整が行われている間に、ドアを何度か通行した者
は、通行する度にドアの速度が異なっているので、違和
感を覚える。
【０００６】特公平２−２８６６９号公報には、次のよ
うな技術が開示されている。ドアの速度を徐々に減速さ
せた状態から一定の低速でドアを移動させる状態に切り
換えるドアの位置を、減速点として記憶させる。実際の
ドアの開閉動作において、一定の低速でドアが移動した
低速距離を測定する。この実際の低速距離と最適の低速
距離との過不足に応じて、減速点を修正する。この技術
でも、上述したのと同様な問題が生じる。
【０００７】また、特公平７−８１５９号公報には、次
のような技術が開示されている。ドア速度に反比例した
間隔で発生するパルスの数を、ドアの１回の閉動作また
は開動作の所定期間中に、検出し、上記閉動作または開
動作のを終了するごと、上記パルス信号の数と、目標と
なる設定値とを比較する。この比較結果に応じて、両者
の偏差が減少する方向にデュティ比を変化させる。この
デュティ比の変化に応じて次回のドアの開動作又閉動作
において、ドアのブレーキ装置を断続作動させる。
【０００８】この技術でも、ドアが１回の閉動作または
開動作を終了するごとに、デュティ比を徐々に調整する
ものであるので、上述したのと同様な問題が生じる。
【０００９】また、米国特許第４，５６３，６２５号の
明細書には、次のような技術が開示されている。ＰＷＭ
信号のデュティ比によって回転トルクが制御されるモー
タによってドアを開閉する。ドアの速度を増速させる場
合には、ＰＷＭ信号のデュティ比を増加させる。モータ
に制動抵抗器が接続されている。制動抵抗器を利用し
て、発電制動させることによって、ドアの速度を減速さ
せる。
【００１０】この技術では、制動力は、制動抵抗器の値
及び制動抵抗器を接続する直前のモータの回転数の影響
を受ける。従って、制動抵抗器を接続する直前のモータ
の回転数が、ドアの摺動抵抗等の影響で通常の状態から
変化していると、ドアの速度が所定の低速度になるまで
ドアが移動する制動距離が変化する。従って、低速度で
ドア開口の縁まで移動する距離も変化し、ドア開口にド
アが衝突する可能性がある。また、人が通行する度に、
摺動抵抗の変化等に起因して、制動力の値が変化する
と、ドアの移動状態が通行の度に異なるので、通行者に
違和感を与える。また、上記のような摺動抵抗の変化が
ないとしても、ドアの重量や大きさに応じた値に制動抵
抗器を調整しないと、所要の制動距離を確保することが
できず、この調整作業が面倒である。さらに、経年変化
によって、ドアの摺動抵抗が変化した場合には、制動抵
抗器の値を調整しないと、所要の制動距離を確保するこ
とができない。従って、経年変化に応じて保守点検を行
わなければならない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、あらゆるド
アを安全かつ快適に制御する制御装置を提供することを
目的とする。より具体的には、外力を受けてもドアがド
ア開口に衝突することを防止できる制御装置を提供する
ことを目的とする。また、本発明は、ドアの重量や大き
さに無関係にドアを制御できる制御装置を提供すること
を目的とする。本発明は、通行者がドア開口を通過する
際に、違和感を感じずに通過することができるようにド
アを制御する制御装置を提供することを目的とする。本
発明は、ドアの取付位置においてドアが受ける風等の外
乱の影響を受けずにドアを制御することができる制御装
置を提供することを目的とする。さらに本発明は、メン
テナンスが不要にドアを制御することができる制御装置
を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様は、ドア
を開閉するモータを制御する自動ドアの制御装置を有し
ている。この制御装置が、ドアの位置を表す位置信号を
出力する位置検出部と、前記モータに駆動力と制動力と
を与えるモータ駆動部と、前記位置信号に基づいて前記
モータ駆動部に制御信号を与える制御部とを、備えてい
る。前記制御部は、前記位置信号が表す前記ドアの位置
におけるドア速度を、そのドア位置に対応した目標速度
に一致させる前記制御信号を出力する出力手段を有し、
前記モータ駆動部は、前記ドアの位置のそれぞれにおい
て出力される前記制御信号によって決まる前記駆動力と
前記制動力とを前記モータに交互に付与させる。
【００１３】本発明の一態様によれば、制御信号によっ
て決まる駆動力と制御力とを交互にドアに与えることが
できるので、ドアを安定して動作させることができる。
これは、例えばドアが移動している方向に外力が加えら
れた結果、ドアの速度が速くなった場合を考えると明ら
かである。この場合、単に駆動力のみを調整できるよう
に構成していると、外力が加えられたことによりドアの
速度が速くなっても駆動力を小さくすることができるだ
けであり、目標速度にドアの速度を一致させることがで
きるとは限らない。しかし、本発明では、駆動力のみで
はなく、制動力も付与しているので、目標速度にドアの
速度を一致させることができる。また、例えば、ドアの
速度が目標速度よりも速くなると、目標速度に等しくな
るまで駆動力の付与を中止し、その代わりに制動力を付
与することも考えられる。しかし、制動力を付与しただ
けでは、急速にドアが減速されるので、円滑にドアが移
動しない。これに対し、本発明では、駆動力と制動力と
が交互に付与され、しかも交互の付与は、目標速度に一
致するようにドアの速度を制御するために行われている
ので、ドアを円滑に移動させることができる。
【００１４】また、本発明の一態様では、前記制御部が
前記モータ駆動部に与える前記制御信号を、ＰＷＭ信号
とすることができる。この場合、前記モータ駆動部は、
前記ＰＷＭ信号に応じて前記モータに前記駆動力と前記
制動力とを交互に付与させる。
【００１５】また、本発明の一態様では、前記出力手段
は、前記ドアが高速で移動する高速領域と、この高速領
域に続いて前記ドアを減速させるブレーキ領域と、この
ブレーキ領域に続いて前記ドアを停止させるためのクッ
ション領域とにおいて、前記位置検出部からの前記位置
信号を表す前記ドアの位置における前記ドアの速度を、
前記高速領域、ブレーキ領域及びクッション領域にそれ
ぞれ対応した目標速度に一致させる前記制御信号を出力
するように構成することができる。
【００１６】この場合、高速領域からブレーキ領域、ま
たはブレーキ領域からクッション領域にドアが移動する
際に、ドアの速度を各領域における目標速度に一致させ
ることができる。もし、高速領域においてドアの速度を
任意の速度としていると、ブレーキ領域において、この
領域の目標速度にドアの速度を一致させようと制御を行
っても、容易に目標速度に一致させることができない。
この場合、ブレーキ制御領域で目標速度にドアの速度を
調整できていない影響によって、次のクッション領域に
おいてドアの速度を、この領域での目標速度に容易に一
致させられない可能性がある。また、もし高速領域及び
ブレーキ領域のドアの速度を任意として、クッション領
域において、この領域の目標速度にドアの速度を一致さ
せようとした場合にも、容易に一致しない可能性があ
る。この場合、ドアが移動可能に取り付けられている構
造物にドアが衝突する可能性がある。これに対し、この
態様では、高速領域、ブレーキ領域及びクッション領域
それぞれにおいて、各領域での目標速度にドアの速度が
一致するように制御を行っているので、ドアが移動可能
に取り付けられている構造物にドアが衝突することがな
い。
【００１７】本発明の他の態様は、ドアを繰り返し開閉
するモータを制御する自動ドア装置の制御装置を有して
いる。この制御装置が、前記モータを駆動するモータ駆
動部と、前記モータにＰＷＭ信号を与える制御部とを、
備えている。前記制御部は、加速領域において前記ドア
をその速度を増加させながら移動させ、前記加速領域に
続く高速領域において前記ドアを高速で移動させるよう
に前記ＰＷＭ信号を発生する。前回のドアの開時及び閉
時のそれぞれにおける前記高速領域の安定した前記ＰＷ
Ｍ信号のデュティ比に基づいて、今回の前記ドアの開時
及び閉時のそれぞれにおける前記加速領域から前記高速
領域への移行時の前記ＰＷＭ信号のデュティ比を、前記
高速領域の安定した前記ＰＷＭ信号のデュティ比に近似
させる近似手段も、制御部は備えている。前記高速領域
における安定したＰＷＭ信号は、フィードバック制御に
よってほぼ一定値にされたＰＷＭ信号や、後述する平均
されたＰＷＭ信号であればよい。
【００１８】この態様によれば、今回の加速領域から高
速領域への移行時のＰＷＭ信号のデュティ比を、前回の
高速領域の安定したＰＷＭ信号のデュティ比に近似した
値としているので、今回には、加速領域から高速領域へ
の円滑な移行を図ることができ、ドアの移動を円滑にす
ることができる。ドアの摺動抵抗等は、ドアを長年にわ
たって使用すると変化する。例えば、加速領域から高速
領域への移行時のＰＷＭ信号のデュティ比を初期状態で
のドアの摺動抵抗等を考慮して定めた固定値としておく
と、摺動抵抗等の変化に起因して、固定値のＰＷＭ信号
のデュティ比と目標速度にするためのＰＷＭ信号のデュ
ティ比との乖離が大きくなる。その結果、高速領域のド
アの速度が高速領域での目標速度になかなか一致しにく
くなる。従って、加速領域から高速領域に移行したと
き、ドアの移動が円滑に行われない可能性がある。しか
し、この態様によれば、その時々の高速領域の安定した
ＰＷＭ信号のデュティ比に、加速領域から高速領域への
移行時のＰＷＭ信号のデュティ比を近似させているの
で、このような問題は生じない。或いは、風がドアに向
かって吹くことがあり、これがドアの高速領域での速度
に影響を与えていることがある。このような場合、上記
と同様に移行時のＰＷＭ信号のデュティ比を固定値とし
ておくと、上述したのと同様に固定値のＰＷＭ信号のデ
ュティ比と目標速度にするためのＰＷＭ信号のデュティ
比との乖離が大きくなり、上記と同様な問題が生じる。
しかし、この態様によれば、このような問題も生じな
い。
【００１９】また、前記制御部は、前回のドアの開時及
び閉時のそれぞれにおける前記高速領域の安定したＰＷ
Ｍ信号のデュティ比に基づいて、今回のドアの開時及び
閉時のそれぞれにおける前記加速領域の開始点から前記
加速領域と前記高速領域との移行点までの領域において
前記ＰＷＭ信号のデュティ比を漸増させる手段を、備え
たものとできる。高速領域の安定したＰＷＭ信号は、上
述した態様に関連して記載したものと同様である。ま
た、ＰＷＭ信号のデュティ比の漸増の方法は、例えば増
分を一定とし、その増加回数を変化させるものや、増加
回数を一定として、増分を変化させるものや、或いはＰ
ＷＭ信号のデュティ比を増分だけ増加させて、次に増加
させるまでの時間を変化させるものがある。
【００２０】また、前記制御部は、前記加速領域と前記
高速領域との間の領域において、前記加速領域の最終時
点における前記ＰＷＭ信号のデュティ比を保持する手段
を備えたものとできる。
【００２１】このように構成した場合、加速領域と高速
領域との間に、加速領域から高速領域への移行時のＰＷ
Ｍ信号を保持する安定領域が、保持手段によって形成さ
れるので、保持されているＰＷＭ信号のデュティ比に近
似した値に、この安定領域の間に、ドアの速度がなる。
従って、高速領域においてドアの移動がより円滑にな
る。ドアには慣性があるので、ドアの速度がＰＷＭ信号
のデュティ比に対応した値に完全に追従するまでには、
或る程度の時間が必要である。この安定領域は、そのた
めに設けられている。なお、安定領域から高速領域への
移行は、例えば予め定めた時間が経過した後に行うこと
もできるし、或いはドアの加速度が０となった場合（Ｐ
ＷＭ信号のデュティ比に対応した速度にドアの速度がな
ってドアが増速を中止した場合）に行うこともできる。
【００２２】或いは、前記制御部は、前記高速領域の目
標速度と、前記ＰＷＭ信号の保持終了時点の速度とを比
較し、その比較結果に基づいて次回の加速領域から前記
高速領域への移行時の前記ＰＷＭ信号の保持時間を調整
するものとできる。
【００２３】高速領域の目標速度にＰＷＭ信号の保持終
了時点の速度が到達するのに必要な時間は、ドアの状況
によって異なる。従って、ＰＷＭ信号の保持終了時点に
おけるドアの速度と目標速度とが比較される。その比較
結果に応じて、ＰＷＭ信号の保持時間が変更される。次
回の加速領域から高速領域への移行時には、保持手段
は、この変更された保持時間にわたってＰＷＭ信号を保
持する。そして、再び、保持時間の調整が同様に行われ
る。このように、次回に行われる加速領域から高速領域
への移行時における保持時間が今回の加速領域から高速
領域への移行時の最終ドア速度に基づいて調整されるの
で、ドアの速度を目標速度にいち早く近づけることがで
き、高速領域におけるドアの作動がより一層円滑とな
る。
【００２４】また、前記近似手段が、今回のドア開時及
び閉時のそれぞれにおける前記加速領域から前記高速領
域への移行時の前記ＰＷＭ信号のデュティ比を、前回の
ドア開時及び閉時のそれぞれにおける前記高速領域での
前記ＰＷＭ信号のデュティ比の平均値に近似させるもの
とできる。
【００２５】このように構成すると、前回の高速領域に
おけるＰＷＭ信号の平均値に、今回の前記加速領域から
前記高速領域への移行時のＰＷＭ信号を近似させるの
で、今回の加速領域から高速領域への移行に対する、高
速領域でのＰＷＭ信号のバラツキによる影響を小さくし
ている。従って、ドアの制御系が安定し、ドアの移動が
より円滑になる。
【００２６】また、前記制御部は、前記ドアの諸元に対
応した初期値に基づいて初回のドア作動時における前記
加速領域から前記高速領域への移行点での前記ＰＷＭ信
号のデュティ比を決定する手段を備えたものとできる。
【００２７】このように構成すると、高速領域の安定し
たＰＷＭ信号が存在しない状態、例えば、自動ドア装置
への電源投入直後の、初回のドア作動時における加速領
域から高速領域への移行時のＰＷＭ信号の値は、ドアの
諸元に基づいた値であるので、電源投入直後のドアの作
動状況によって、ドアの経年変化の度合いを知ることが
できる。例えば、電源を遮断する前には、加速領域から
高速領域への移行時のＰＷＭ信号は、その前に行われた
高速領域での安定したＰＷＭ信号の値に基づいて行われ
ている。これに対し、電源投入直後には、高速領域の安
定したＰＷＭ信号が存在しない状態であるので、加速領
域から高速領域への移行時のＰＷＭ信号の値は、ドアの
諸元に基づいた値である。従って、このとき、経年変化
があれば、その影響等は安定したＰＷＭ信号によって補
償されないので、電源遮断時とは異なったものとなる。
従って、上述したようにドアの経年変化の程度を知るこ
とができる。
【００２８】本発明の別の態様は、ドアを開閉するモー
タを制御する自動ドア装置の制御装置を有している。こ
の制御装置は、前記モータを駆動するモータ駆動部と、
このモータ駆動部に制御信号を与える制御部とを、備え
ている。前記制御部は、前記ドアを減速させるブレーキ
領域において、その減速勾配をほぼ一定とし、かつ前記
ブレーキ領域に続く前記ドアを停止させるためのクッシ
ョン領域における前記ドアの速度を予め定めたクッショ
ン領域速度に維持する前記制御信号を生成する制御信号
生成手段と、前記ドアの現在速度から前記クッション領
域速度まで減速させるのに必要なステップ数と１ステッ
プ当たりの継続距離とに基づいて前記ブレーキ領域の距
離を演算する演算手段とを、有している。前記制御信号
生成手段は、前記ブレーキ領域の距離と、前記クッショ
ン領域の距離とによって決定されるブレーキ開始位置に
前記ドアが到達したとき、前記ドアを減速させる前記制
御信号を生成する。
【００２９】この態様によれば、どのような状態にドア
があっても、現在のドアの速度から上記一定の減速勾配
に従ってドアを減速した場合に必要とする制動距離（ブ
レーキ制御領域の距離）とクッション領域の距離とを合
わせた距離とを、現在のドアの位置からドアを完全に閉
じる位置までは完全に開く位置までにとることができる
か、現在のドアの速度から定めている。従って、ブレー
キ領域の開始点では、上記両距離を確保することができ
るので、ドアが移動する構造物にドアが急激に衝突する
ことを防止でき、通行者の安全を確保することができ
る。
【００３０】
【００３１】
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【発明の実施の形態】
自動ドア装置の概略説明 図１は、本発明による自動ドア装置の制御装置を使用し
た自動ドア装置の１実施の形態を示すブロック図であ
る。この自動ドア装置は、ドア２ａ、２ｂを有してい
る。ドア２ａ、２ｂは、図１に示すようにドア開口を完
全に閉じた閉位置と、ドア２ａ、２ｂが両側に開いてド
ア開口を通行者が通行できるように完全に開いた開位置
との間を、直線路に沿ってスライディング運動する。ド
ア２ａはベルト３の上部に結合されている。ドア２ｂは
ベルト３の下部に結合されている。ベルト３は、従動プ
ーリ５ａと、駆動プーリ５ｂとの間に掛けられている。
駆動プーリ５ｂは、モータ、例えば直流モータ４によっ
て回転駆動される。この回転駆動によって、ドア２ａ、
２ｂが閉位置から開位置に互いに反対方向へ直線的に移
動させられる。
【００３９】この自動ドア装置は、いわゆるスライディ
ングドア装置である。しかし、本発明による自動ドア装
置の制御装置は、他の型の自動ドア装置と共に使用させ
ることができる。また、同じ型の自動ドア装置であって
も、この自動ドア装置は、ドアの重さの異なるものとも
一緒に使用できる。
【００４０】自動ドア装置の制御装置の概略説明 自動ドア装置の制御装置（以下、制御装置と称する。）
１は、ドア２ａ、２ｂを開閉制御する。制御装置１は、
ＣＰＵ１４を有している。ドア２ａ、２ｂの移動方向と
ドア２ａ、２ｂの位置を検出するために、モータ４に取
り付けられたエンコーダ６からの信号が、ＣＰＵ１４に
Ｉ／０ユニット７を介して供給されている。また、ドア
２ａ、２ｂの近辺に人等の物体が近づいたことをセンサ
１２が検知したときに、センサ１２が発生する操作信号
も、ＣＰＵ１４にＩ／Ｏユニット１３を介して供給され
ている。
【００４１】ハンディターミナル１６から、ドア２ａ、
２ｂを動作させる際に必要な種々のパラメータも、ＣＰ
Ｕ１４にＩ／Ｏユニット１７を介して供給されている。
これらデータはメモリユニット１８に記憶される。これ
らデータに基づいて、ＣＰＵ１４が演算を行い、方向信
号とＰＷＭ信号とを、Ｉ／Ｏユニット１１を介してモー
タドライブユニット１０に供給する。
【００４２】方向信号には、正方向信号と逆方向信号と
がある。モータドライブユニット１０は、正方向信号が
高（Ｈ）レベルのとき、ドア２ａ、２ｂを開く方向に移
動させるようにモータ４を回転させる。また、モータド
ライブユニット１０は、逆方向信号がＨレベルのとき、
ドア２ａ、２ｂを閉じる方向に移動させるようにモータ
４を回転させる。
【００４３】また、モータドライブユニット１０は、モ
ータ４を回転させるとき、ＰＷＭ信号に応じて、駆動す
る状態と、制動する状態とにモータ４を交互にする。後
述するようにＰＷＭ信号がＨレベルのとき、モータ４が
駆動され、ＰＷＭ信号がＬレベルのとき、モータ４が制
動される。ＰＷＭ信号の１周期に対するＨレベルの期間
の比率をデュティ比というが、このデュティ比の調整に
よって、モータ４を駆動する期間と制動する期間の長さ
が調整される。これら期間の調整によって、ドア２ａ、
２ｂに対する駆動力と制動力とが調整できる。
【００４４】モータドライブユニット１０の構成 モータドライブユニット１０は、図２に示すように、半
導体スイッチング素子、例えばＦＥＴT1乃至T4によって
構成されたブリッジ回路を有している。ＦＥＴT1乃至T4
に逆並列にダイオードD1乃至D4が接続されている。ＦＥ
ＴT1とT2との接続点と、ＦＥＴT3とT4との接続点との間
に、直流電源２２から直流電圧が印加されている。ＦＥ
ＴT1とT3との接続点にモータ４の一端M1が接続され、Ｆ
ＥＴT2とT4との接続点にモータ４の他端M2が接続されて
いる。
【００４５】ＦＥＴT1、T4がオンとされ、ＦＥＴT2、T3
がオフとされると、直流電源２２からＦＥＴT1、モータ
４、ＦＥＴT4に電流が流れる。これによって、モータ４
が正転し、ドア２が開かれる。このとき、モータ４には
M1側を正、M2側を負とする電圧が発生する。これに続い
てＦＥＴT1、T2をオフに、ＦＥＴT3、T4をオンにする
と、モータ４にはM2側を正、M1側を負とする逆起電力が
発生する。この逆起電力による電流が、ＦＥＴT3、ダイ
オードD4、モータ４を環流する。これによってモータ４
がダイナミック制動される。
【００４６】ＦＥＴT2、T3がオンとされ、ＦＥＴT1、T4
がオフとされると、直流電源２２から、ＦＥＴT2、モー
タ４、ＦＥＴT3に電流が流れる。これによって、モータ
４が逆転し、ドア２が閉じられる。これに続いて、ＦＥ
ＴT1、T2がオフに、ＦＥＴT3、T4がオンになると、モー
タ４にはＭ１側を正、Ｍ２側を負とする逆起電力が発生
する。この逆起電力に基づく電流が、ＦＥＴT4、ダイオ
ードD3、モータ４を環流し、これによってモータ４がダ
イナミック制動される。
【００４７】ダイオードD3、D4は、制動時に電流を環流
させる他に、駆動と制動との切換時にＦＥＴT3、T4が破
壊されるのを防止する。ダイオードD1、D2は、駆動と制
動との切換時にＦＥＴT1、T2が破壊されるのを防止す
る。
【００４８】モータドライブユニット１０の動作 モータ４を駆動及び制動するために、次のようにＦＥＴ
T1乃至T4は制御される。ＣＰＵ１４から正方向信号とＰ
ＷＭ信号とが、ＮＡＮＤ回路１７に供給される。ＮＡＮ
Ｄ回路１７の出力はＦＥＴT3に供給される。ＮＡＮＤ回
路１７の出力は、インバータ１９によって反転されて、
ＦＥＴT1にも供給される。ＣＰＵ１４からの逆方向信号
とＰＷＭ信号とがＮＡＮＤ回路２１に供給される。ＮＡ
ＮＤ回路２１の出力はＦＥＴT4に供給される。また、Ｎ
ＡＮＤ回路２１の出力はインバータ２３によって反転さ
れて、ＦＥＴT2に供給される。ＦＥＴT1乃至T4は、Ｈレ
ベルの信号が供給されたとき、オンとなる。
【００４９】図３に示すように、ＮＡＮＤ回路１７に、
Ｈレベルの正方向信号とＰＷＭ信号とが供給されると、
ＰＷＭ信号がＨレベルのとき、ＮＡＮＤ回路１７の出力
は低（Ｌ）レベルとなる。このＬレベルの出力がＦＥＴ
T3に供給されるので、ＦＥＴT3はオフとなる。ＮＡＮＤ
回路１７の出力を反転させたインバータ１９の出力はＨ
レベルである。これが、ＦＥＴT1に供給されるので、Ｆ
ＥＴT1はオンとなる。同時にＮＡＮＤ回路２１にＬレベ
ルの逆方向信号と上記ＰＷＭ信号が供給されていると、
ＰＷＭ信号がＨレベルのとき、ＮＡＮＤ回路２１の出力
がＨレベルとなり、ＦＥＴT4がオンとなる。インバータ
２３の出力は、Ｌレベルであり、これがＦＥＴT2に供給
されるので、ＦＥＴT2がオフとなる。即ち、正方向信号
がＨレベルで、逆方向信号がＬレベルで、ＰＷＭ信号が
Ｈレベルのとき、ＦＥＴT1、T4がオンとなり、ＦＥＴT
2、T3がオフとなるので、上述したようにモータ４が正
転方向に駆動される。
【００５０】正方向信号及び逆方向信号が上述したのと
同じ条件で、ＰＷＭ信号がＬレベルとなると、ＮＡＮＤ
回路１７の出力はＨレベルとなり、インバータ１９の出
力はＬレベルとなる。従って、ＦＥＴT3がオンとなり、
ＦＥＴT1はオフとなる。ＮＡＮＤ回路２１の出力は、Ｐ
ＷＭ信号がＬレベルとなっても、Ｈレベルを維持し、イ
ンバータ２３もＬレベルを維持するので、ＦＥＴT4はオ
ン、ＦＥＴT2はオフの状態を維持する。従って、正方向
信号がＨレベルで、逆方向信号がＬレベルで、ＰＷＭ信
号がＬレベルのとき、ＦＥＴT3、T4がオンとなり、ＦＥ
ＴT1、T2がオフとなるので、上述したようにモータ４が
制動される。
【００５１】同様に、正方向信号がＬレベルで、逆方向
信号がＨレベルで、ＰＷＭ信号がＨレベルのとき、ＦＥ
ＴT2、T3がオンで、ＦＥＴT1、T4がオフとなり、モータ
４が逆転する。正方向信号がＬレベルで、逆方向信号が
Ｈレベルで、ＰＷＭ信号がＬレベルのとき、ＦＥＴT3、
T4がオンで、ＦＥＴT1、T2がオフとなり、モータ４が制
動される。
【００５２】ＰＷＭ信号が、交互にＨレベルとＬレベル
となるので、正転の場合も、逆転の場合も、モータ４が
駆動と制動とを交互に受ける。また、ＰＷＭ信号のデュ
ティ比を変更することによって、モータ４が駆動される
期間（ＰＷＭ信号のＨレベルの期間）が変更され、その
駆動力が調整される。同時に、モータ４がダイナミック
制動される期間（ＰＷＭ信号のＬレベルの期間）も変更
されるので、モータ４に印加される制動力も変更され
る。このようにモータ４に駆動力と制動力とを交互に付
与する制御をドライブアンドブレーキ制御と称する。
【００５３】なお、この実施の形態では、モータドライ
ブユニット１０によって、モータ４の駆動と制動とを制
御しているが、モータ４の駆動用のユニットと、モータ
４の制動用のユニットを、別個に設けてもよい。その場
合でも、駆動力と制動力とが交互にモータ４に付与され
るようにする必要がある。
【００５４】ドア２ａ、２ｂの基本動作 ドア２ａと２ｂとは、ドア開口の中心の垂直軸に対して
対称に移動するので、ドア２ａ、２ｂのうち一方のドア
２ａの基本動作のみ説明する。図４は、ドア２ａが、開
位置ＯＰと閉位置ＣＰとを理想的に往復した場合のドア
速度とドアのストロークとの関係を示している。この図
から明らかなように、ドア２ａは、開動作のとき、ソフ
トスタート制御領域ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速
制御領域ＨＡ、ブレーキ制御領域ＢＡ、クッション制御
領域ＣＡを経て、閉位置ＣＰから開位置ＯＰへ移動す
る。閉動作のときも、同様に、ソフトスタート制御領域
ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領域ＨＡ、ブレ
ーキ制御領域ＢＡ、クッション制御領域ＣＡを経て、開
位置ＯＰから閉位置ＣＰへ移動する。
【００５５】ＣＰＵ１４は、高速制御領域ＨＡ、ブレー
キ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域ＣＡにおいて、
ドア２ａの速度と、ドア２ａの位置に応じて定められる
各目標速度とを比較し、両者の差が０になるようにＰＷ
Ｍ信号のデューティ比を調整して、フィードバック制御
を行う。このフィードバック制御は、ドア２ａの速度を
リアルタイムで制御している。このフィードバック制御
は、ドア２ａが開位置ＯＰから閉位置ＣＰまで移動完了
した後、或いは閉位置ＣＰから開位置ＯＰに移動完了し
た後に、ドア２ａの移動の際に得られた速度と目標速度
との差に応じて、モータ４の駆動力を調整するものとは
異なる。
【００５６】しかも、ＣＰＵ１４は、ドライブアンドブ
レーキ制御とフィードバック制御とを併用しているの
で、ドア２ａを円滑に移動させることができる。例え
ば、フィードバック制御によって、モータ４の駆動力の
みを制御する場合を考える。何らかの原因でドア２ａの
速度が目標速度よりも速くなった場合、駆動力のみを減
少させても、ドア２ａには慣性があるので、目標速度ま
でドア２ａの速度を減速させることができない。目標速
度まで減少させようとすると、さらに駆動力を小さくし
なければならない。従って、フィードバック制御が安定
せず、このフィードバック制御が発散する可能性があ
る。
【００５７】また、ドア２ａの速度が目標速度よりも速
くなった場合に、モータ４への駆動力の供給を停止し、
次にモータ４へ制動力を供給し、この制動力を制御する
ことを考える。ドア２ａには慣性があるので、目標速度
までドア２ａの速度を減少させようと大きな制動力をモ
ータ４に与えると、ドア２ａに衝撃が生じ、ドア２ａが
円滑に動作しない。
【００５８】これに対し、ドライブアンドブレーキ制御
とフィードバック制御とを併用すると、モータ４に駆動
力と制動力とを交互に付与しながら、ドア２ａの速度を
目標速度に一致させることが容易にでき、上述したよう
なことが生じず、円滑にドア２ａを移動させることがで
きる。
【００５９】ドア２ａ、２ｂをドア開口に取り付けた際
のＣＰＵ１４の制御内容 Ａ ドア２ａ、２ｂが手動で開位置ＯＰまで開かれる。
その後、ハンディターミナル１６からの指令によって、
ドア２ａ、２ｂを閉位置ＣＰに向かってＣＰＵ１４が移
動させる。この移動が開始されたときから、ＣＰＵ１４
がエンコーダ６からの信号を基にして、開位置ＯＰから
閉位置ＣＰまでのストローク値Ｎの計測を開始する（図
５参照）。
【００６０】エンコーダ６は、モータ４が所定数回転す
るごとにパルス信号を発生する。モータ４の所定回転数
によってドア２ａ、２ｂが移動する距離は予め判明して
いる。従って、エンコーダ６から発生するパルスの数を
ＣＰＵ１４がカウントすることによって、ドア２ａ、２
ｂの位置が判明する。
【００６１】Ｂ ハンディターミナル１６を操作するこ
とによって、ドア２ａ、２ｂの作動に必要な種々のパラ
メータを設定する。設定されるパラメータは、以下のも
のである。
【００６２】Ｐoh：開速度パラメータ これは、ドア２ａ、２ｂが開方向に移動する際の高速制
御領域ＨＡでの開高速目標速度ｖohに対応する。Ｐohと
して０乃至７の数のうち１つが選択される。ＣＰＵ１４
は、選択された数に応じて開高速目標速度ｖohを決定す
る。
【００６３】Ｐch：閉速度パラメータ これは、ドア２ａ、２ｂが閉方向に移動する際の高速制
御領域ＨＡでの閉高速目標速度ｖchに対応する。Ｐchと
して０乃至７の数のうち１つが選択される。ＣＰＵ１４
は、選択された数に応じて閉高速目標速度ｖchを決定す
る。
【００６４】Ｐoc：開クッション速度パラメータ これは、ドア２ａ、２ｂが開方向に移動する際のクッシ
ョン制御領域ＣＡでの開クッション目標速度ｖocに対応
する。Ｐocとして０乃至３の数値のうち１つが選択され
る。ＣＰＵ１４は、選択された数に応じて開クッション
目標速度ｖocを決定する。
【００６５】Ｐcc：閉クッション速度パラメータ これは、ドア２ａ、２ｂが閉方向に移動する際のクッシ
ョン制御領域ＣＡでの閉クッション目標速度ｖccに対応
する。Ｐccとして０乃至３の数のうち１つが選択され
る。ＣＰＵ１４は、選択された数に応じて閉クッション
目標速度ｖccを決定する。
【００６６】ＰT ：オープンタイマパラメータ センサ１２が物体を検知しなくなった結果として、操作
信号が消失したとき、ＣＰＵ１４によって構成されたオ
ープンタイマが、クロック発生器２０からのクロック信
号のカウントを開始する。このカウント値が、オープン
タイマ時間に対応する値になると、ＣＰＵ１４は、ドア
２ａ、２ｂを閉じるように制御を行う。このオープンタ
イマ時間を定めるのが、ＰT である。ＰT として０乃至
７の数のうち１つが選択される。ＣＰＵ１４は、選択さ
れた数をオープンタイマ時間ＴT （秒）として使用す
る。
【００６７】Ｐs ：スタートトルクパラメータ ＣＰＵ１４は、後述するように、ソフトスタート制御領
域ＳＡにおいて、ＰＷＭ信号のデュティ比を複数のステ
ップにわたって順次増加させる。各ステップでのデュテ
ィ比は、一定のデュティ比継続時間ｔs にわたって継続
される。このデュティ比継続時間ｔs にＰs が対応す
る。Ｐs として０乃至７の数のうち１つが選択される。
ＣＰＵ１４は、選択された数に応じてデュティ比継続時
間ｔs を決定する。
【００６８】ＰB ：ブレーキトルクパラメータ ＣＰＵ１４は、後述するようにブレーキ制御領域ＢＡに
おいて、複数のステップに分けてドア２ａ、２ｂを減速
する。これらステップごとに目標速度がそれぞれ設定さ
れる。これら目標速度は、予め定めた継続距離ｄB にわ
たって維持される。この継続距離ｄB に対応するパラメ
ータがＰB である。ＰB として０乃至７の数のいずれか
が選択される。ＣＰＵ１４は、選択された数に応じて継
続距離ｄB を決定する。
【００６９】ＰR ：反転トルクパラメータ 本願発明の要旨と直接に関連しないので、詳細な説明は
省略するが、ＣＰＵ１４は、例えばドア２ａ、２ｂが閉
じつつあるとき、センサ１２によって物体が検知される
と、ドア２ａ、２ｂを開く。ドア２ａ、２ｂを開くため
にはドア２ａ、２ｂを反転させる必要がある。この反転
が可能な速度までドア２ａ、２ｂを減速させる。この減
速も、複数のステップにわけて行われる。各ステップご
とに目標速度が設定される。これら目標速度は、予め定
めた継続距離ｄR にわたって維持される。この継続距離
ｄR に対応するパラメータがＰR である。ＰR として０
乃至７の数のいずれかが選択される。ＣＰＵ１４は、選
択された数に応じて継続距離ｄR を決定する。
【００７０】これら各パラメータは、ドアの諸元、例え
ばドアの重さや大きさを考慮して、使用者が選択する。
【００７１】毎日の自動ドア装置の使用開始時における
制御装置１への電源供給に基づく制御 制御装置１に電源が供給されるごとに、制御装置１は、
ドア２ａ、２ｂを開位置ＯＰまた閉位置ＣＰに移動させ
る。制御装置１に電源が供給されたとき、ドア２ａ、２
ｂが存在している位置をＣＰＵ１４は正確に判断できな
い。たとえ電源が絶たれたとき、ドア２ａ、２ｂの位置
をＣＰＵ１４がメモリユニット１８に記憶させていて
も、電源が絶たれた後、ドア２ａ、２ｂを誰かが移動さ
せている可能性がある。メモリユニット１８に記憶され
ているドア２ａ、２ｂの位置が正確であるという保証は
ない。
【００７２】従って、再び電源を供給されたときに、メ
モリユニット１８に記憶されているドア２ａ、２ｂの位
置を用いてドア２ａ、２ｂの制御を開始しても、正確に
ドア２ａ、２ｂを制御できない可能性がある。そこで、
電源供給後に、ドア２ａ、２ｂを閉位置ＣＰまで移動さ
せる。この閉位置ＣＰを基準閉位置ＲＣＰ、即ちストロ
ーク値０の位置とする。或いは、ドア２ａ、２ｂを開位
置ＯＰまで移動させる。この開位置ＯＰを基準開位置Ｒ
ＯＰ、即ちストローク値Ｎの位置とする。この処理は、
ドア２ａ、２ｂが開位置ＯＰまたは閉位置ＣＰまで移動
したとき、ドア２の位置をカウントするＣＰＵ１４のカ
ウンタの値を０またはＮとすることによって行われる。
これによって、ドア２ａ、２ｂの制御開始時の位置を確
定できる。
【００７３】ドア２ａ、２ｂの使用時に行われるドア２
ａ、２ｂの制御 制御の種類 ＣＰＵ１４が行う制御には、種々のものがあるが、本願
発明の要旨に関連するものとして、次の２つの種類があ
る。
【００７４】（１）ドア２がセンサ１２の操作信号に発
生に応じて開かれ、その後に閉じられる制御
【００７５】（２）ソフトスタート制御中に、或いは安
定待ち制御中に、ドア２ａ、２ｂが後述する開ブレーキ
開始点ＯＢＰまたは閉ブレーキ開始点ＣＢＰに到達した
ときに、ドア２ａ、２ｂを減速させる制御。
【００７６】（１）の制御の詳細 ＣＰＵ１４は、図４に示す５つの制御領域（ソフトスタ
ート制御領域ＳＡ、安定待ち制御領域ＷＡ、高速制御領
域ＨＡ、ブレーキ制御領域ＢＡ及びクッション制御領域
ＣＡ）においてＰＷＭ信号のデュティ比を以下のように
調整する。
【００７７】i ソフトスタート制御 ソフトスタート制御は、ドア２ａ、２ｂを開く場合に
は、センサ１２の操作信号がＣＰＵ１４に供給されたと
きに開始される。ソフトスタート制御は、ＰＷＭ信号の
デュティ比を予め定めた増分ＤUCずつ増加させる。その
結果、ドア２の速度が増加する。即ち、加速制御が行わ
れている。例えば第１回目のステップでは、デュティ比
はＤUCとされる。このデュティ比は、スタートトルクパ
ラメータＰs に基づいてＣＰＵ１４が決定したデュティ
比継続時間ｔs にわたって継続される。第２回目のステ
ップでは、デュティ比は２・ＤUCとされ、デュティ比継
続時間ｔS 継続される。以下、同様にして予め定めた全
ステップ数Ｓに達するまでデュティ比はＤUCずつ増加さ
せられる。
【００７８】制御装置１に電源が供給された後、始めて
センサ１２が操作信号を発生した場合、この全ステップ
数Ｓは、開速度パラメータＰｏｈ・２にＣＰＵ１４によ
って定められる。従って、ソフトスタート制御から安定
待ち制御への移行点のデュティ比は、Ｄｕｃ・Ｐｏｈ・
２という予め定めた値である。その後、２番目及びそれ
以降の操作信号をセンサ１２が発生する毎に、後述する
高速制御の最終点における平均デュティ比Ｄｕａ（ｘ）
をＤｕｃで除算することによって全ステップ数Ｓが求め
られる。従って、ソフトスタート制御から安定待ち制御
への移行点の目標速度は、Ｄｕａ（ｘ）という安定した
値である。図６（ａ）のソフトスタート制御領域ＳＡに
デュティ比が増加していく状態を示す。
【００７９】このデュティ比の増加に従って、図６
（ｂ）に示すように、ドア２ａ、２ｂの速度は増加して
いく。この際、上述したようにＰＷＭ信号のＨレベル期
間にドア２ａ、２ｂの駆動が行われ、Ｌレベルの期間に
ブレーキがドア２ａ、２ｂにかけられる。徐々にドア２
ａ、２ｂの速度を上昇させるのは、モータ４に大きなデ
ュティ比のＰＷＭ信号を供給しても、ドア２の慣性の影
響で、速やかにドア２の速度が上昇せず、かえってドア
２ａ、２ｂに衝撃が生じるからである。
【００８０】ii 安定待ち制御 安定待ち制御は、ソフトスタート制御の次に行われる制
御である。安定待ち制御では、ソフトスタート制御にお
ける最終デュティ比を予め定めた保持時間にわたって保
持する。図６（ｂ）に示すように、ソフトスタート制御
の最終段階においても、目標速度にドア２の速度が到達
していない可能性がある。安定待ち制御は、保持時間に
わたってソフトスタート制御の最終段階のデュティ比を
維持して、目標速度にドア２の速度が追従するのを待つ
制御である。
【００８１】この保持時間は、予め設定されている。し
かし、ドア２ａ、２ｂの動作環境によっては、予め設定
された保持時間では、安定待ち制御の終了時点でのドア
２ａ、２ｂのドア速度が目標速度に実質的に等しい速度
にならないことがある。そこで、安定待ち制御が終了し
た時点で、ドア速度と目標速度との比較が行われる。例
えば、ドア速度と目標速度の差の絶対値が求められ、こ
の絶対値が予め定めた値ｖd 以下であるかの判断が行わ
れる。即ち、ドア速度が図６（ｃ）に示す目標速度±ｖ
d の範囲内にあるか判断される。
【００８２】この絶対値の差がｖd 以下であると、ドア
速度は目標速度±ｖd の範囲内にあるので、保持時間を
短くしても、ドア速度は上記許容範囲内に維持できる可
能性がある。よって予め定めた時間だけ保持時間を短く
する。これによって、次回の安定待ち制御が、短くされ
た保持時間で行われる。従って、何度か安定待ち制御が
繰り返されると、保持時間は、ドア速度を目標速度にほ
ぼ等しくするために必要な最小時間となる。
【００８３】上記絶対値の差が、ｖｄよりも大きいと、
ドア速度は上記許容範囲外である。そこで、保持時間を
予め定めた時間だけ長くする。これによって、次回の安
定待ち制御は、長くされた保持時間で行われる。従っ
て、何度かにわたって安定待ち制御が実行されると、保
持時間は、ドア速度が目標速度に実質的に等しくなるの
に要する最短時間となる。
【００８４】なお、この安定待ち制御は、省略すること
もでき、ソフトスタート制御から直ちに高速制御に移行
してもよい。
【００８５】iii 高速制御 高速制御は、安定待ち制御の次に行われる。高速制御で
は、ドア２ａ、２ｂの速度ｖx が求められるごとに、開
速度パラメータＰohに基づいてＣＰＵ１４が決定した開
高速目標速度ｖohに、ドア２ａ、２ｂの速度ｖx が一致
するように、フィードバック制御が行われる。即ち、モ
ータドライブユニット１０に与えるＰＷＭ信号のデュテ
ィ比ＤU (x) は、前回のデュティ比ＤU (x-1) と、ドア
２の現在の速度ｖx と、開高速目標速度ｖohと、係数Ｋ
とに基づいて、数１に基づいて算出される。
【００８６】
【数１】ＤU (x) ＝ＤU (x-1) −Ｋ（ｖx −ｖoh）
【００８７】係数Ｋは、速度をデュティ比に換算するた
めの係数である。算出されたデュティ比ＤU (x) に基づ
いてモータ４の速度が制御される。
【００８８】これと並行して、ＣＰＵ１４は、平均デュ
ティ比ＤUa(x) を数２によって算出する。
【００８９】
【数２】ＤUa(x) ＝〔ＤU (x) ＋ＤUa(x-1) 〕／２
【００９０】但し、高速制御の開始時点では、ＤUa(x-
1) に相当するデュティ比は存在していないので、Ｄ
Ua(x) としてＤU (x) を使用する。この平均デュティ比
ＤUa(x)は、上述した次回のソフトスタート制御におい
て、全ステップ数を算出するために使用される。なお、
この平均を求める方法には、数２に限らず、公知の種々
の平均を求める方法を使用できる。
【００９１】なお、速度ｖx は、エンコーダ６からの信
号に基づいて決定される。即ち、エンコーダ６が発生し
た１つのパルス信号が立ち上がってから、次のパルス信
号が立ち上がるまでの間、即ちパルス信号の１周期の間
に、クロック発生器２０が発生したクロックの数をＣＰ
Ｕ１４によってカウントすることによって求められる。
上述したようにエンコーダ６がパルス信号を発生してか
ら次のパルス信号が発生するまでの間にドア２ａ、２ｂ
が移動する距離は判明しているので、この１周期間のク
ロック数をカウントすることによってドア２ａ、２ｂの
速度は計測できる。
【００９２】この高速制御は、数３に示す終了条件が満
たされるまで継続される。
【００９３】
【数３】Ｎx ≧Ｎ−Ｎ4 −ＳB ・ｄB
【００９４】ＳB は、（ＤU (x) ／ＤUC）である。これ
は、もし、現在のデュティ比ＤU (x) から、上記変化分
ＤUCずつデュティ比を減少させたなら、デュティ比が上
記変化分ＤUCに等しくなるまでに必要とされるであろう
全ステップ数を表している。デュティ比ＤU (x) は、現
在の速度ｖx に対応しているので、もし現在の速度から
ＤUCに対応する速度づつ減速していくなら、ＳB はＤUC
に対応する速度に減速するまで必要なステップ数を表し
ている。ｄB は、ブレーキトルクパラメータＰB によっ
て定めた各ステップの継続距離を表している。従って、
ＳB ・ｄB は、現在の速度ｖx から減速する際に必要な
後述するブレーキ制御領域のストロークＮB を表してい
る。
【００９５】Ｎ4 は、上記クッションストローク制御を
行った場合のクッションストローク制御のＣＡのストロ
ークである。従って、数３の右辺は、現在の速度ｖx に
よってブレーキ制御を開始するなら、ブレーキ制御を開
始しなければならない開ブレーキ開始位置ＯＢＰを表し
ている（図５参照）。数３の左辺のＮx はエンコーダ６
の出力をＣＰＵ１４内のカウンタによってカウントする
ことによって求めた現在のドア２ａ、２ｂの位置を表し
ている。従って、数３は、現在のドア２ａ、２ｂの位置
Ｎx が、現在の速度ｖx でブレーキ制御を開始する必要
のあるブレーキ開始位置ＯＢＰであるかを判断してい
る。
【００９６】開ブレーキ制御開始位置ＯＢＰは予め定め
られていない。そのときどきのドア２の速度に比例した
デュティ比ＤU (x) に基づいて、開ブレーキ制御開始位
置ＯＢＰは決定されている。
【００９７】iv ブレーキ制御 ブレーキ制御は、数３の終了条件が満たされたときに開
始される。ブレーキ制御では、数３の終了条件が満たさ
れたときの全ステップ数ＳB における各ステップＳ（Ｓ
＝１乃至ＳB ）ごとの目標速度ｖb (S) を求める。そし
て、実際の速度ｖx が目標速度ｖb (S) に等しくなるよ
うにフィードバック制御が行われている。
【００９８】即ち、各ステップごとの目標速度ｖb (S)
は、数４によって求められる。
【００９９】
【数４】 ｖb (S) ＝v bp−〔（v bp−ｖoc）／ＳB 〕・Ｓ
【０１００】但し、v bpは、図６（ｂ）に示すようにブ
レーキ制御が開始された時のドア２ａ、２ｂの速度であ
る。ｖocは、開クッション速度パラメータＰocによって
定められた開クッション目標速度である。Ｓは、１から
ＳB までの値を１つずつ増加させる。この増加は、ドア
２ａ、２ｂが継続距離ｄB だけ移動するごとに行われ
る。従って、各減速目標速度が、ドア２ａ、２ｂが継続
距離ｄB だけ移動するごとに、（v bp−ｖoc）／ＳB ず
つ減少していくので、減速勾配は一定値である。速度制
御は、数５により行われる。
【０１０１】
【数５】ＤU (x) ＝ＤU (x-1) −Ｋ（ｖx −ｖb (S))
【０１０２】但し、Ｋは（ｖx −ｖb (S))をデュティ比
に換算する係数である。このブレーキ制御は、ｖb (S)
が、ｖocになるまで継続される。このブレーキ制御を行
うことにより、ドア２ａ、２ｂの速度がほぼ一定の減速
勾配を保持しながら、滑らかに減少する。従って、開ク
ッション開始点ＯＣＰにおいてドア２ａ、２ｂの速度
は、開クッション速度ｖocに減速させることができる。
図７にｖb (S) 、ｖx のブレーキ制御領域ＢＡにおける
変化を示す。
【０１０３】V クッション制御 クッション制御は、ｖb (S) がｖocになった後に開始さ
れる。クッション制御では、ドア２ａ、２ｂの速度が、
ブレーキ制御とクッション制御との移行点での目標速度
であるｖocに等しくなるようにフィードバック制御が行
われている。この制御は、速度ｖx が求められるごとに
数６に基づいて行われる。
【０１０４】
【数６】ＤU (x) ＝ＤU (x-1) −Ｋ（ｖx −ｖoc)
【０１０５】また、この制御の終了条件は、ｖx が０に
なり、かつＮx がＮになったときである。このクッショ
ン制御では、予め定められた開クッションストローク開
始点ＯＣＳからドア２ａ、２ｂの開位置ＯＰまでの間で
走行抵抗が変化してもドア２ａ、２ｂの速度を開クッシ
ョン目標速度ｖocに一致させることができる。
【０１０６】vi ドア２ａ、２ｂの閉動作 ドア２ａ、２ｂの閉動作の場合、ドア２ａ、２ｂが開位
置ＯＰに存在する状態で、操作信号が入力されない状態
が、オープンタイマ時間ＴT 継続すると、上記と同様
に、ソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御、ブ
レーキ制御、クッション制御が行われる。但し、ソフト
スタートにおいて、Ｐohに代えてＰchが使用される。ま
た、高速制御では、ｖohに代えて、ｖchが使用される。
ｖchは、閉速度パラメータＰchに基づいて定められてい
る。同じく高速制御において、数３に代えて、数７が使
用される。
【０１０７】
【数７】Ｎx ≦Ｎ2 ＋ＳB ・ｄB
【０１０８】Ｎ2 は閉位置ＲＣＰから閉クッションスト
ローク開始点ＣＣＳまでの距離として予め定められた閉
クッションストローク値である。数４、６のｖocに代え
て、ｖccが使用される。ｖccは、閉クッション速度パラ
メータＰccによって定められる。また、クッション制御
では、ｖocにかえて、ｖccが使用される。
【０１０９】（２）の制御 本願発明の要旨とは直接に関連しないので、説明を省略
したが、ドア２ａ、２ｂが、例えば開動作中に物体がド
ア開口の通過を完了した場合、ドア２ａ、２ｂを閉じる
ことがある。この場合、ドア２ａ、２ｂを開クッション
速度ｖocまで減速させた後、ドア２ａ、２ｂを閉じるた
め、閉動作でのソフトスタート制御を行う。ところで、
ドア２ａ、２ｂを開クッション速度ｖocまで減速させて
いる際に、再び新たな物体をセンサ１２が検知した結
果、操作信号が発生した場合、ドア２ａ、２ｂを開くた
めに、再び開動作でのソフトスタート制御、安定待ち制
御、高速制御、ブレーキ制御、クッション制御を行う。
このソフトスタート制御、安定待ち制御、高速制御中
に、数３の終了条件が満足されることがある。このよう
な場合には、直ちにブレーキ制御が行われる。開動作中
のソフトスタート中に数３の条件が満たされた場合のド
アの動作状態を図８に示す。
【０１１０】例えば通行者がドア開口を通過したので、
ドア２ａ、２ｂが閉動作中に、新たにドア開口を通行し
ようとする通行者がセンサ６によって検出されることが
ある。この場合、ドア２ａ、２ｂを再び開くための準備
段階として、ドア２ａ、２ｂの速度が減速させられる。
しかし、その通行者が、ドア開口を通過するのを中止し
た場合、ドア２ａ、２ｂを開く必要がなくなり、再び閉
動作を行う必要が生じる。このとき、再びソフトスター
トから閉動作用の制御が開始される。この２度目の閉動
作中に、ドア２ａ、２ｂがブレーキ位置に到達した場合
には、直ちにブレーキ制御が行われる。
【０１１１】ソフトウエアの説明 上述した（１）、（２）の制御を行うためにＣＰＵ１４
が実行するプログラムを図９乃至図１６に示すフローチ
ャートを参照して説明する。図９に示すように、この制
御では、以下に示す７つのサブルーチンが使用されてい
る。
【０１１２】ドア２ａ、２ｂが閉位置ＣＰに存在すると
きに行う閉位置制御サブルーチン（ステップＳ２）。以
下、ＣＰ制御サブルーチンと称する。
【０１１３】ドア２ａ、２ｂがソフトスタート制御領域
ＳＡに存在するときに行うソフトスタート制御サブルー
チン（ステップＳ４）。以下、ＳＡ制御サブルーチンと
称する。
【０１１４】ドア２ａ、２ｂが安定待ち制御領域ＷＡに
存在するときに行う安定待ち制御サブルーチン（ステッ
プＳ６）。以下、ＷＡ制御サブルーチンと称する。
【０１１５】ドア２ａ、２ｂが高速制御領域ＨＡに存在
するときに行う高速制御制御サブルーチン（ステップＳ
８）。以下、ＨＡ制御サブルーチンと称する。
【０１１６】ドア２ａ、２ｂがブレーキ制御領域ＢＡに
存在するときに行うブレーキ制御サブルーチン（ステッ
プＳ１０）。以下、ＢＡ制御サブルーチンと称する。
【０１１７】ドア２ａ、２ｂがクッション制御領域ＣＡ
に存在するときに行うクッション制御サブルーチン（ス
テップＳ１２）。以下、ＣＡ制御サブルーチンと称す
る。
【０１１８】ドア２ａ、２ｂが開位置ＯＰに存在すると
きに行う開位置制御サブルーチン（ステップＳ１４）。
以下、ＯＰ制御サブルーチンと称する。
【０１１９】これら各サブルーチンのいずれを実行する
かは、領域メモリの値がいずれの領域を指定しているか
を判断することによって行う（ステップＳ１６）。この
プログラムは、制御装置１に電源が供給され、かつドア
２ａ、２ｂが閉位置ＣＰに位置する状態から作動を開始
する。そして、まず、領域メモリの値を閉位置ＣＰを表
す値とする（ステップＳ１８）。これに続いてステップ
Ｓ１６が実行され、領域メモリの値が閉位置ＣＰを表し
ているので、ステップＳ２のＣＰ制御サブルーチンが実
行される。
【０１２０】図１０に示すように、このＣＰ制御サブル
ーチンでは、センサ１２から操作信号が入力されている
か判断する（ステップＳ２０）。操作信号が入力されて
いないと、入力されるまでステップＳ２０を繰り返す。
従って、ドア２ａ、２ｂが閉じた状態を維持する。操作
信号が入力されると、領域メモリの値をソフトスタート
制御領域ＳＡを表す値とし（ステップＳ２２）、このサ
ブルーチンを終了する。
【０１２１】このサブルーチンの終了後、領域メモリの
値がソフトスタート制御領域ＳＡを表す値であるので、
ステップＳ１６が実行された結果、ステップＳ４のＳＡ
制御サブルーチンが実行される。このサブルーチンで
は、図１１に示すように、ドア２ａ、２ｂの位置がブレ
ーキ位置であるかの判断が行われる（ステップＳ２
４）。この判断は、数３の終了条件が満たされているか
判断することによって行われる。ステップＳ２４は、
（２）の制御を行うか否かを判断するためのものであ
る。ステップＳ２４において、数３の終了条件が満たさ
れていると判断されると、即ちブレーキ位置にドア２
ａ、２ｂが位置していると判断されると、領域メモリの
値をブレーキ領域ＢＡを表す値として（ステップＳ２
６）、このサブルーチンを終了する。これによって、後
述するＢＡ制御サブルーチンが次に実行される。
【０１２２】ステップＳ２４において、ドア２ａ、２ｂ
がブレーキ位置に存在していないと判断されると、ＳＡ
制御が実行される（ステップＳ２８）。この制御では、
モータドライブユニット１０に与えるＰＷＭ信号のデュ
ティ比ＤU (x) を現在のステップＳと、スタートトルク
パラメータＰs に基づいて定めたデュティ比ＤUCとを乗
算した値とする。
【０１２３】次に、ＳＡ制御終了条件が満たされている
か判断する（ステップＳ３０）。ＳＡ制御終了条件は、
ドア２ａ、２ｂが電源が供給されてから始めて開くとき
には、現在のステップ数Ｓが開速度パラメータＰoh×２
となっていることであり、２度目以降に開くときには、
現在のステップ数Ｓが、高速制御の最終点における平均
デュティ比Ｄua(x) をＤucで除算した値になっているか
である。この終了条件が満たされていないときには、ス
テップＳ２４に戻る。終了条件が満たされたときには、
領域メモリの値を安定領域ＷＡを表す値とし（ステップ
Ｓ３２）、このサブルーチンを終了する。
【０１２４】領域メモリの値を安定領域ＷＡを表す値と
していると、ステップＳ１６を経て、ステップＳ６のＷ
Ａ制御サブルーチンが実行される。図１２に示すよう
に、ＷＡ制御サブルーチンでは、ステップＳ２４と同様
にしてドア２ａ、２ｂがブレーキ位置に存在するかの判
断を行う（ステップＳ３３）。ドア２ａ、２ｂがブレー
キ位置に存在する場合、領域メモリの値をブレーキ制御
領域ＢＡを表す値とし（ステップＳ３４）、このサブル
ーチンを終了する。
【０１２５】ステップＳ３３において、ドア２ａ、２ｂ
がブレーキ位置に存在していないと判断されると、ＷＡ
制御を行う（ステップＳ３５）。このＷＡ制御では、Ｓ
Ａ制御における最終デュティ比をそのまま維持して、モ
ータドライブユニット１０に供給する。次に、ＷＡ制御
終了条件が満たされているか判断する（ステップＳ３
６）。これは、このサブルーチンの実行を開始してか
ら、予め定めた保持時間が経過したか否か判断すること
によって行う。終了条件が満たされていない場合、ステ
ップＳ３３に戻る。終了条件が満たされていると、この
ときのドア速度と目標速度との差の絶対値が算出され、
この絶対値が所定値ｖｄ以下である判断される（ステッ
プＳ３７）。この判断の答えがイエスの場合、保持時間
が予め定められた時間だけ短くされる（ステップＳ３
８）。この判断の結果がノーの場合、保持時間は予め定
められた時間だけ長くされる（ステップ３９）。ステッ
プＳ３８またはＳ３９に続いて、領域メモリの値を高速
制御領域ＨＡを表す値として（ステップＳ４０）、この
サブルーチンを終了する。
【０１２６】領域メモリの値を高速制御領域ＨＡを表す
値としていると、ステップＳ１６を経て、ステップＳ８
のＨＡ制御サブルーチンが実行される。図１３に示すよ
うに、ＨＡ制御サブルーチンでは、ステップＳ２４と同
様に、ドア２ａ、２ｂがブレーキ位置に存在するかの判
断を行う（ステップＳ４２）。ドア２ａ、２ｂがブレー
キ位置に存在する場合、領域メモリの値をブレーキ制御
領域ＢＡを表す値とし（ステップＳ４４）、このサブル
ーチンを終了する。
【０１２７】ドア２ａ、２ｂがブレーキ位置に存在しな
い場合、ＨＡ制御が行われる（ステップＳ４５）。この
ＨＡ制御では、速度ｖx が求められるごとに、数１に基
づいて、モータドライブユニット１０に供給するＰＷＭ
信号のデュティ比を決定する。これに続いて、ソフトス
タート用の学習を行う（ステップＳ４６）。これは、数
２に基づく平均デュティ比ＤUa(x) の演算である。但
し、ＨＡ制御を開始した直後には、ＤUa(x) は、そのと
きのＤU (x) とする。ステップＳ４６に続いて、ステッ
プＳ４２に戻る。そして、ステップＳ４２において、ド
ア２ａ、２ｂがブレーキ位置に到達したと判断される
と、ステップＳ４４を実行して、領域メモリの値をブレ
ーキ制御領域ＢＡを表す値とし、このサブルーチンを終
了する。
【０１２８】領域メモリの値がブレーキ制御領域ＢＡを
表す値であると、ステップＳ１６を経て、ステップＳ１
０のＢＡ制御サブルーチンが実行される。即ち、ソフト
スタート制御領域、安定待ち制御領域及び高速制御領域
のいずれの制御を行っている場合であっても、ドア２
ａ、２ｂが、ブレーキ位置に存在すると、このＢＡ制御
サブルーチンが実行される。
【０１２９】ＢＡ制御サブルーチンでは、図１４に示す
ようにＢＡ制御を行う（ステップＳ４７）。このＢＡ制
御では、数４に基づいて、継続距離ｄB だけドア２ａ、
２ｂが移動するごとに、目標速度ｖb (S) を算出する。
さらに、数５に基づいて算出したデュティ比ＤU (x) の
ＰＷＭ信号を、モータドライブユニット１０に供給す
る。このデュティ比の変更は、ドア２ａ、２ｂの速度ｖ
x が算出されるごとに行われる。
【０１３０】ステップＳ４７に続いて、ＢＡ制御終了か
の判断を行う（ステップＳ４８）。これは、目標速度ｖ
ｂ（Ｓ）が、開クッション速度ｖｏｃに一致したかどう
か判断することによって行う。ＢＡ制御が終了でないと
判断されると、ステップＳ４７に戻る。ＢＡ制御が終了
であると判断されると、領域メモリの値を、クッション
制御領域ＣＡを表す値とし（ステップＳ５０）、このサ
ブルーチンを終了する。
【０１３１】このサブルーチンを終了すると、領域メモ
リの値がクッション制御領域ＣＡを表す値であるので、
ステップＳ１６を経て、ステップＳ１２のＣＡ制御サブ
ルーチンが実行される。このサブルーチンでは、まずＣ
Ａ制御が行われる（ステップＳ５２）。このＣＡ制御で
は、速度ｖx が求められるごとに、数６に基づいて演算
したデュティ比ＤU (x) を持つＰＷＭ信号が、モータド
ライブユニット１０に供給される。
【０１３２】これに続いてドアが停止したかの判断が行
われる（ステップＳ５４）。即ち、ドア２ａ、２ｂの速
度ｖx が０であるか判断する。ドア２ａ、２ｂの速度ｖ
x が０でないと、ステップＳ５２に戻る。ドア２ａ、２
ｂの速度ｖx が０であると、ドア２ａ、２ｂが開動作で
あるか否かを判断する（ステップＳ５６）。
【０１３３】開動作であると判断されると、ドア２ａ、
２ｂが開位置ＯＰにあるか判断する（ステップＳ５
８）。これは、ドアの位置をカウントしているカウンタ
の値ＮxがＮであるか判断することによって行う。開位
置でないと、ステップＳ５２に戻る。開位置であると、
領域メモリの値が開位置ＯＰを表す値とされ（ステップ
Ｓ６０）、このサブルーチンを終了する。
【０１３４】今、領域メモリの値が開位置ＯＰを表す値
であると、ステップＳ１６を経て、ステップＳ１４のＯ
Ｐ制御サブルーチンが実行される。図１６に示すよう
に、このサブルーチンでは、操作信号が入力されている
か否かの判断が行われる（ステップＳ６１）。この判断
の結果がノーであると、オープンタイマがカウントを開
始する（ステップＳ６２）。そして、オープンタイマが
終了か判断される（ステップＳ６４）。即ち、オープン
タイマ時間ＴＴが経過したか否かを判断している。ステ
ップＳ６１において、操作信号が入力されていると判断
されると、オープンタイマがリセットされ、ステップＳ
６１が再び実行される。従って、操作信号が入力されて
いる限り、オープンタイマはリセット状態が維持され
る。またオープンタイマがカウントしている間に操作信
号が入力された場合もリセットされる。
【０１３５】オープンタイマ時間ＴＴが経過していない
と、ステップＳ６１に戻る。オープンタイマ時間ＴＴが
経過すると、領域メモリの値が、ＳＡ制御を表す値とさ
れ（ステップＳ６６）、このサブルーチンを終了する。
従って、ドア２ａ、２ｂが開位置に到達した後であっ
て、操作信号が入力されていない、即ち物体が検知され
ていない状態がオープンタイマ時間ＴＴ継続した後に、
ドア２ａ、２ｂの閉動作が開始される。
【０１３６】この閉動作も、上述したのと同様に、ＳＡ
制御サブルーチンＳ４、ＷＡ制御サブルーチンＳ６、Ｈ
Ａ制御サブルーチンＳ８、ＢＡ制御サブルーチンＳ１
０、ＣＡ制御サブルーチンＳ１２が順に行われる。但
し、ＳＡ制御サブルーチンにおいて、Ｐohに代えてＰch
が使用される。また、ＨＡ制御サブルーチンでは、ｖoh
に代えて、ｖchが使用される。ｖchは、閉速度パラメー
タＰchに基づいて定められている。同じく各ブレーキ位
置かの判断には、数３に代えて数７が使用される。
【０１３７】そして、図１５に示したＣＡ制御サブルー
チンでは、ステップＳ５６の開動作かの判断が行われた
とき、開動作ではないので、ドア２ａ、２ｂが閉位置に
存在するか判断され（ステップＳ６８）、閉位置ＣＰに
ドア２ａ、２ｂが存在していないと、ステップＳ５２に
戻る。また、閉位置ＣＰにドア２ａ、２ｂが存在する
と、領域メモリの値が、閉位置ＣＰを表す値とされ（ス
テップＳ７０）、このサブルーチンが終了する。そし
て、ステップＳ１６を経て、ステップＳ２のＣＰ制御サ
ブルーチンが実行される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による自動ドア装置の制御装置の１実施
の形態を使用した自動ドア装置のブロック図である。
【図２】同制御装置に使用するモータドライブユニット
の回路図である。
【図３】図２のモータドライブユニットの各部の波形図
である。
【図４】図１の自動ドア装置のドアの理想的な開閉状態
を示す図である。
【図５】図１の自動ドア装置のドアの様々な動作位置を
示す図である。
【図６】（ａ）は図１の自動ドア装置のドアの実際のデ
ュティ比の変化を示す図、（ｂ）は図１の自動ドア装置
のドアの実際の速度の変化を示す図、（ｃ）は図１の自
動ドア装置における安定待ち制御における保持時間の調
整の説明図である
【図７】図１の自動ドア装置のブレーキ制御領域におけ
るドアの速度の変化と目標速度の変化とを示す図であ
る。
【図８】図１の自動ドア装置においてソフトスタート制
御後にブレーキ制御領域にドアが到達したときのドアの
速度の変化を示す図である。
【図９】この自動ドア装置の制御装置のメインプログラ
ムを示すフローチャートである。
【図１０】図９のＣＰ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１１】図９のＳＡ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１２】図９のＷＡ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１３】図９のＨＡ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１４】図９のＢＡ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１５】図９のＣＡ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図１６】図９のＣＰ制御サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
【符号の説明】
１ 自動ドア装置の制御装置 ２ａ、２ｂ ドア ４ モータ ６ エンコーダ １０ モータドライブユニット １４ ＣＰＵ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大場 和博 兵庫県神戸市北区唐櫃台２丁目36番403 号 (56)参考文献 特開 昭59−195979（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−80082（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−50583（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−316780（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−215387（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−363489（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−127336（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−122175（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) E05F 15/00 - 15/20 H02P 5/00

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ドアを開閉するモータを制御する自動ド
    アの制御装置であって、 ドアの位置を表す位置信号を出力する位置検出部と、 前記モータに駆動力と制動力とを与えるモータ駆動部
    と、 前記位置信号に基づいて前記モータ駆動部に制御信号を
    与える制御部とを、 備え、前記制御部は、 前記位置信号が表す前記ドアの位置におけるドア速度
    を、そのドア位置に対応した目標速度に一致させる前記
    制御信号を出力する出力手段を有し、 前記モータ駆動部は、前記ドアの位置のそれぞれにおい
    て出力される前記制御信号によって決まる前記駆動力と
    前記制動力とを前記モータに交互に付与させる自動ドア
    装置の制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の自動ドア装置の制御装置
    において、 前記制御部が前記モータ駆動部に与える前記制御信号
    が、ＰＷＭ信号であり、 前記モータ駆動部は、前記ＰＷＭ信号に応じて前記モー
    タに前記駆動力と前記制動力とを交互に付与させる自動
    ドア装置の制御装置。
  3. 【請求項３】 請求項１または２記載の自動ドア装置の
    制御装置において、 前記出力手段は、前記ドアが高速で移動する高速領域
    と、この高速領域に続いて前記ドアを減速させるブレー
    キ領域と、このブレーキ領域に続いて前記ドアを停止さ
    せるためのクッション領域とにおいて、前記位置検出部
    からの前記位置信号が表す前記ドアの位置における前記
    ドアの速度を、前記高速領域、ブレーキ領域及びクッシ
    ョン領域にそれぞれ対応した目標速度に一致させる前記
    制御信号を出力するように構成した自動ドア装置の制御
    装置。
  4. 【請求項４】 ドアを繰り返し開閉するモータを制御す
    る自動ドア装置の制御装置であって、 前記モータを駆動するモータ駆動部と、 前記モータにＰＷＭ信号を与える制御部とを、 備え、前記制御部は、加速領域において前記ドアをその
    速度を増加させながら移動させ、前記加速領域に続く高
    速領域において前記ドアを高速で移動させるように前記
    ＰＷＭ信号を発生し、 前回のドアの開時及び閉時のそれぞれにおける前記高速
    領域の安定した前記ＰＷＭ信号のデュティ比に基づい
    て、今回の前記ドアの開時及び閉時のそれぞれにおける
    前記加速領域から前記高速領域への移行時の前記ＰＷＭ
    信号のデュティ比を、前記高速領域の安定した前記ＰＷ
    Ｍ信号のデュティ比に近似させる近似手段を備えた自動
    ドア装置の制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項４記載の自動ドア装置の制御装置
    において、 前記制御部は、前回のドアの開時及び閉時のそれぞれに
    おける前記高速領域の安定したＰＷＭ信号のデュティ比
    に基づいて、今回のドアの開時及び閉時のそれぞにおけ
    る前記加速領域の開始点から前記加速領域と前記高速領
    域との移行点までの領域において前記ＰＷＭ信号のデュ
    ティ比を漸増させる手段を、備える自動ドア装置の制御
    装置。
  6. 【請求項６】 請求項４記載の自動ドア装置の制御装置
    において、 前記制御部は、前記加速領域と前記高速領域との間の領
    域において、前記加速領域の最終時点における前記ＰＷ
    Ｍ信号のデュティ比を保持する手段を備えた自動ドア装
    置の制御装置。
  7. 【請求項７】 請求項６記載の自動ドア装置の制御装置
    において、 前記制御部は、前記高速領域の目標速度と、前記ＰＷＭ
    信号の保持終了時点の速度とを比較し、その比較結果に
    基づいて次回の加速領域から前記高速領域への移行時の
    前記ＰＷＭ信号の保持時間を調整する自動ドア装置の制
    御装置。
  8. 【請求項８】 請求項４記載の自動ドア装置の制御装置
    において、 前記近似手段が、今回のドア開時及び閉時のそれぞれに
    おける前記加速領域から前記高速領域への移行時の前記
    ＰＷＭ信号のデュティ比を、前回のドア開時及び閉時の
    それぞれにおける前記高速領域での前記ＰＷＭ信号のデ
    ュティ比の平均値に近似させる自動ドア装置の制御装
    置。
  9. 【請求項９】 請求項４記載の自動ドアの制御装置にお
    いて、 前記制御部は、前記ドアの諸元に対応した初期値に基づ
    いて初回のドア作動時における前記加速領域から前記高
    速領域への移行点での前記ＰＷＭ信号のデュティ比を決
    定する手段を備えた自動ドア装置の制御装置。
  10. 【請求項１０】 ドアを開閉するモータを制御する自動
    ドア装置の制御装置であって、 前記モータを駆動するモータ駆動部と、このモータ駆動
    部に制御信号を与える制御部とを、備え、 前記制御部は、前記ドアを減速させるブレーキ領域にお
    いて、その減速勾配をほぼ一定とし、かつ前記ブレーキ
    領域に続く前記ドアを停止させるためのクッション領域
    における前記ドアの速度を予め定めたクッション領域速
    度に維持する前記制御信号を生成する制御信号生成手段
    と、 前記ドアの現在速度から前記クッション領域速度まで減
    速させるのに必要なステップ数と１ステップ当たりの継
    続距離とに基づいて前記ブレーキ領域の距離を演算する
    演算手段とを、 有し、前記制御信号生成手段は、前記ブレーキ領域の距
    離と、前記クッション領域の距離とによって決定される
    ブレーキ開始位置に前記ドアが到達したとき、前記ドア
    を減速させる前記制御信号を生成する自動ドア装置の制
    御装置。
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