JP3934369B2 - 移動体駆動制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば車両のバックドア等の移動体をモータを用いて駆動する際に、移動体が所定の速度で移動操作されるように、移動体の駆動制御を行う移動体駆動制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両のバックドアやスライドドア等の移動体を、モータを駆動源として移動操作させて自動開閉させる技術が提案されている。このようなバックドアやスライドドア等を自動開閉させる場合には、これらの移動速度を所定の速度に制御して、開閉動作をスムーズに行うことが要求される。
【0003】
モータを駆動源として移動体を移動操作させる場合、移動体の移動速度はモータに対するバッテリ通電に応じて変化することになる。このため、移動体の移動速度の制御は、通常、モータへのバッテリ通電のためのパルス信号をパルス幅変調(PWM:Pulse Width Modulation)制御することで行われる。
【0004】
ところで、坂道に停車している車両のスライドドアを移動操作する場合等においては、移動体であるスライドドアの自重の影響が大きく、PWM制御でモータへのバッテリ通電のためのパルス信号のデューティ比を最低レベルとしても、移動体の移動速度が目標速度を上回る場合がある。また、車両の上下方向に開閉するバックドアにおいては、その構造上、閉動作の際には自重の影響を大きく受け、また開動作の際にはガスステー等の付勢部材による付勢力を受けることになるので、PWM制御でモータへのバッテリ通電のためのパルス信号のデューティ比を最低レベルとしても、移動体の移動速度が目標速度を上回る場合がある。
【0005】
以上のような点を考慮して、例えば、特開平10−246061号公報等においては、モータのPWM制御だけでは移動体の移動速度を目標速度にまで低下させることができない場合に、モータを回生ブレーキ状態にして移動体に対して制動力を働かせることで、移動体の移動速度を目標速度に近づける技術が提案されている。この場合、移動体に加わる制動力が大きくなりすぎると、移動体の移動速度が急激に低下して移動体のスムーズな動きが阻害されてしまうことになる。そこで、特開平10−246061号公報では、モータの回生ブレーキにより移動体に制動力を働かせる際に、回生ブレーキ状態と、回生ブレーキを解除したフリーな状態とを交互に設定することで、移動体に与える制動力が大きくなりすぎないように調整して、移動体の移動速度を制御することが提案されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、以上のように、回生ブレーキ状態とフリー状態とを交互に設定することで移動体に加わる制動力を調整するようにした場合、フリー状態では移動体に対して何ら駆動負荷が与えられていないために、移動体が振動や風等のような外乱の影響を受けやすく、これに起因して、移動体の移動速度を安定的に制御することが困難になるといった問題があった。
【0007】
また、移動体に駆動力を与えて移動速度を高める制御と、移動体に制動力を与えて移動体の移動速度を低下させる制御とを個別に行うようにした場合、モータのトルク変化に対する回転数の変化が大きく、特に、目標速度に近い状態で回生ブレーキにより移動体に僅かな制動力を働かせようとする際には、回生ブレーキトルクを僅かに変化させるだけでモータの回転数が大きく変化することになる。このため、移動体の移動速度を高精度に制御することが困難になるといった問題もあった。
【0008】
本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、外乱による影響を受けることなく移動体の移動速度を安定的に制御できると共に、移動体の移動速度を高精度に制御できる移動体駆動制御装置を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1に記載の発明は、少なくとも第1のモータ及び第2のモータにより駆動される移動体が所定の目標速度で移動するように前記移動体を駆動制御する移動体駆動制御装置において、前記第1のモータを駆動状態とすると同時に前記第2のモータを回生ブレーキ状態とするモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路に組み込まれ、回生ブレーキ状態の前記第2のモータに対して少なくとも1つの抵抗を接続した状態と当該抵抗を切り離した状態とを選択的に切替えることにより前記第2のモータによる制動力の大きさを調整する制動力調整手段と、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の検出結果に基づいて前記モータ駆動回路を制御して、前記第1のモータによる駆動力の大きさと前記第2のモータによる制動力の大きさとを相互にバランスさせることで、前記移動体の移動速度を目標速度に近づける制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【0010】
請求項2に記載の発明は、少なくとも第1のモータ及び第2のモータにより駆動される移動体が所定の目標速度で移動するように前記移動体を駆動制御する移動体駆動制御装置において、前記第1のモータを駆動状態とすると同時に前記第2のモータを回生ブレーキ状態とするモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路に組み込まれ、回生ブレーキ状態の前記第2のモータに接続されるトランジスタを有し、当該トランジスタに供給する入力信号のレベルを調整することにより前記第2のモータによる制動力の大きさを調整する制動力調整手段と、前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の検出結果に基づいて前記モータ駆動回路を制御して、前記第1のモータによる駆動力の大きさと前記第2のモータによる制動力の大きさとを相互にバランスさせることで、前記移動体の移動速度を目標速度に近づける制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【0011】
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の移動体駆動制御装置において、前記第1のモータを駆動するための駆動パルスをパルス幅変調制御することにより前記第1のモータによる駆動力の大きさを調整する駆動力調整手段をさらに備えることを特徴とするものである。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0020】
まず、本発明を適用した実施形態の具体的な説明に先立ち、本発明の基本原理について説明する。
【0021】
本発明の基本原理を概念的に説明すると、本発明では、図1に示すように、移動体100に対して、モータMによる駆動力TKと制動力TBとを同時に、或いは、短時間で切り換えながら交互に働かせて、移動体100に常に駆動負荷が与えられた状態となるようにしている。そして、本発明では、モータMにより移動体100に与えられる駆動力TKの大きさと制動力TBの大きさとを相互にバランスさせることで、移動体100が所定の目標速度で図1中矢印A方向に移動するように、移動体100を駆動制御するようにしている。
【0022】
移動体100を駆動制御する際に、移動体100に駆動力TKも制動力TBも与えられない、すなわち、モータMによる駆動負荷が与えられないフリーな状態があると、移動体100が振動や風等のような外乱の影響を受けやすくなり、移動体100を所定の目標速度で移動するように駆動制御することが難しくなる。これに対して、本発明では、移動体100に常に駆動負荷が与えられた状態となるようにすることで、移動体100が外乱の影響を受けにくくし、移動体100の移動速度を安定的に制御できるようにしている。
【0023】
また、移動体100にモータMによる駆動力TKを働かせる駆動制御と、移動体100にモータMによる制動力TBを働かせる制動制御とを切り離して行った場合、駆動制御は図2(a)に示す駆動トルク線T1上において行われ、制動制御は図2(a)に示す制動トルク線T2上において行われることになる。そして、駆動制御時においては、モータMの駆動トルクの変化ΔTaに対する回転数の変化ΔVaが大きく、また、制動制御時においては、モータMの制動トルクの変化ΔTbに対する回転数の変化ΔVbが大きくなる。このため、僅かなトルク変化でモータMの回転数が大きく変化することになり、移動体100の駆動制御を高精度に行うことが困難となる。
【0024】
これに対して、本発明では、モータMにより移動体100に与えられる駆動力TKの大きさと制動力TBの大きさとを相互にバランスさせることで、移動体100を所定の移動速度で移動させるようにしているので、移動体100の駆動制御が、図2(b)に示すように、駆動トルク線T1と制動トルク線T2とを合成した合成トルク線T上において行われることになる。したがって、モータMのトルク変化ΔT(上述した駆動トルクの変化ΔTa及び制動トルクの変化ΔTbに相当)に対する回転数の変化ΔVが、上述した駆動制御と制動制御とを切り離して行った場合に比べて小さくなる。このため、移動体100の駆動制御を高精度に行うことが可能となっている。
【0025】
以上のような本発明は、例えば、車両の後部に設けられたバックドアをモータの駆動により自動開閉する装置に適用される。以下、本発明をバックドアの自動開閉装置に適用した具体的な一例について、図3乃至図10に基づいて説明する。
【0026】
本発明を適用したバックドアの自動開閉装置(移動体駆動制御装置)1は、図3に示すように、移動体であるバックドアを駆動するモータ2と、このモータ2の回転パルスを検出するロータリエンコーダ3と、電源4と、コントローラ5とを備えて構成されている。そして、このバックドアの自動開閉装置1では、コントローラ5に、ロータリエンコーダ3により検出されたモータ2の回転パルスをもとにバックドアの移動速度を算出し、バックドアの移動速度を所定の目標速度に近づけるための駆動パルスを生成する駆動パルス生成回路6と、この駆動パルス生成回路6により生成された駆動パルスに応じてモータ2を駆動するモータ駆動回路7とが設けられている。
【0027】
モータ駆動回路7は、図4に示すように、モータ2に接続された4つのMOS型NチャンネルのFET(電解効果型トランジスタ)11〜14を有している。これら4つのFET11〜14のうち、FET11及びFET12はドレインを共通としてそれぞれ電源4に接続されている。また、FET13及びFET14はソースを共通としてそれぞれグランドに接続されている。そして、FET11のソースとFET13のドレインとがモータ2の一方の端子に接続され、FET12のソースとFET14のドレインとがモータ2の他方の端子に接続されている。更に、これら4つのFET11〜14のゲートには、駆動パルス生成回路6により生成された駆動パルスP1〜P4がそれぞれ入力されるようになっている。
【0028】
このモータ駆動回路7は、4つのFET11〜14のオン/オフが駆動パルスP1〜P4によって制御されることで、電源4からモータ2への通電方向を制御して、モータ2を正転駆動或いは逆転駆動させるようになっている。
【0029】
すなわち、FET11に供給される駆動パルスP1及びFET14に供給される駆動パルスP4がHiレベルで、FET12に供給される駆動パルスP2及びFET13に供給される駆動パルスP3がLoレベルのとき、FET11及びFET14がオンとなり、FET12及びFET13がオフとなって、モータ2が正転駆動されることになる。そして、モータ2が正転駆動されることで、移動体であるバックドアに、例えば開く方向での駆動力が働くことになる。
【0030】
一方、FET11に供給される駆動パルスP1及びFET14に供給される駆動パルスP4がLoレベルで、FET12に供給される駆動パルスP2及びFET13に供給される駆動パルスP3がHiレベルのとき、FET11及びFET14がオフとなり、FET12及びFET13がオンとなって、モータ2が逆転駆動されることになる。そして、モータ2が逆転駆動されることで、移動体であるバックドアに、例えば閉じる方向での駆動力が働くことになる。
【0031】
また、このモータ制御回路7は、4つのFET11〜14のオン/オフが駆動パルスP1〜P4によって制御されて閉回路とされることによって、モータ2を発電制動状態として、モータ2に回生ブレーキを働かせるようになっている。
【0032】
すなわち、FET11に供給される駆動パルスP1及びFET12に供給される駆動パルスP2がLoレベルで、FET13に供給される駆動パルスP3及びFET14に供給される駆動パルスP4がHiレベルのとき、FET11及びFET12がオフとなり、FET13及びFET14がオンとなって閉回路が構成され、モータ2が正転回生ブレーキ状態となる。そして、モータ2が正転回生ブレーキ状態となると、移動体であるバックドアに、例えば開く方向での駆動力を抑える制動力が働くことになる。
【0033】
また、FET11に供給される駆動パルスP1及びFET12に供給される駆動パルスP2がHiレベルで、FET13に供給される駆動パルスP3及びFET14に供給される駆動パルスP4がLoレベルのとき、FET11及びFET12がオンとなり、FET13及びFET14がオフとなって閉回路が構成され、モータ2が逆転回生ブレーキ状態となる。そして、モータ2が逆転回生ブレーキ状態となると、移動体であるバックドアに、例えば閉じる方向での駆動力を抑える制動力が働くことになる。
【0034】
そして、本発明を適用したバックドアの自動開閉装置1では、バックドアを開く方向で移動操作させる際には、例えば図5のタイミングチャートで示すようにモータ駆動回路7のFET11〜14のオン/オフを制御することで、正転駆動状態と正転回生ブレーキ状態とを交互させ、モータ2がバックドアに対して駆動力と制動力とを交互に働かせるようにしている。そして、正転駆動期間における駆動力の大きさと正転回生ブレーキ期間における制動力の大きさをそれぞれ調整し、これらを相互にバランスさせることで、バックドアが所定の目標速度で開くように、バックドアの移動速度を調整するようにしている。
【0035】
また、本発明を適用したバックドアの自動開閉装置1では、バックドアを閉じる方向で移動操作させる際には、例えば図6のタイミングチャートで示すようにモータ駆動回路7のFET11〜14のオン/オフを制御することで、逆転駆動状態と逆転回生ブレーキ状態とを交互させ、モータ2がバックドアに対して駆動力と制動力とを交互に働かせるようにしている。そして、逆転駆動期間における駆動力の大きさと逆転回生ブレーキ期間における制動力の大きさをそれぞれ調整し、これらを相互にバランスさせることで、バックドアが所定の目標速度で閉じるように、バックドアの移動速度を調整するようにしている。
【0036】
以上のように、本発明を適用したバックドアの自動開閉装置1では、バックドアに対して駆動力と制動力とを交互に働かせながらバックドアを開く方向及び閉じる方向の双方向に移動操作させるようにしているので、バックドアが移動中は、バックドアに常時駆動負荷が与えられた状態となる。したがって、移動中のバックドアが振動や風等の外乱の影響を受けにくくなり、使用環境に左右されることなくバックドアの移動速度を適切に制御して、バックドアを所定の目標速度で安定的に開閉させることができる。
【0037】
なお、正転駆動状態と正転回生ブレーキ状態との切り換え時や、逆転駆動状態と逆転回生ブレーキ状態との切り換え時においては、これらの状態がオーバーラップすることでモータ2の負担が過剰となる不都合を避けるために、モータ駆動回路7を瞬間的に開回路としてモータ2をフリーな状態としている。したがって、厳密にはこの瞬間はバックドアに駆動負荷が与えられないことになるが、この無負荷状態は1μsec以下程度の極めて短い時間であるので無視することができる。
【0038】
また、本発明を適用したバックドアの自動開閉装置1では、正転駆動期間や逆転駆動期間における駆動力の大きさと、正転回生ブレーキ期間や逆転回生ブレーキ期間における制動力の大きさをそれぞれ調整し、これら駆動力と制動力とを相互にバランスさせることで、バックドアの移動速度が所定の目標速度となるように調整しているので、例えば、バックドアの駆動制御を行う中で駆動力を0としてもバックドアの移動速度が所定の目標速度を上回る場合に制動制御に切り換えるといったように、バックドアの駆動制御と制動制御とを切り離して行う場合に比べて、モータ2のトルク変化に対する回転数変化が小さくなる。したがって、モータ2の回転数をきめ細かく制御することができ、バックドアの移動速度を高精度に制御することが可能となる。
【0039】
ところで、正転駆動期間或いは逆転駆動期間における駆動力の大きさや、正転回生ブレーキ期間或いは逆転回生ブレーキ期間における制動力の大きさは、これら駆動期間や回生ブレーキ期間の時間幅を変化させることで調整できるが、これら駆動期間や回生ブレーキ期間の時間幅を一定とし、これら各期間でPWM制御を行って、これら各期間における駆動デューティや回生ブレーキデューティを変化させることで調整するようにしてもよい。
【0040】
すなわち、図7のタイミングチャートで示すように、正転駆動期間にFET14にPWM変調された駆動パルスP4を供給することで、正転駆動期間における駆動力の大きさを調整することができ、図8のタイミングチャートで示すように、逆転駆動期間にFET13にPWM制御された駆動パルスP3を供給することで、逆転駆動期間における駆動力の大きさを調整することができる。
【0041】
また、図9のタイミングチャートで示すように、正転回生ブレーキ期間にFET13にPWM変調された駆動パルスP3を供給することで、正転回生ブレーキ期間における制動力の大きさを調整することができ、図10のタイミングチャートで示すように、逆転回生ブレーキ期間にFET14にPWM変調された駆動パルスP4を供給することで、逆転回生ブレーキ期間における制動力の大きさを調整することができる。
【0042】
そして、以上のように調整された駆動期間における駆動力と回生ブレーキ期間における制動力とを相互にバランスさせることで、移動体であるバックドアの自動開閉時における移動速度を所定の目標速度に近づくように調整することができる。
【0043】
以上のように、駆動期間や回生ブレーキ期間でPWM制御を行い、これら各期間における駆動デューティや回生ブレーキデューティを変化させることで、駆動期間における駆動力の大きさや回生ブレーキ期間における制動力の大きさを調整するようにした場合には、モータ2による消費電力の低減を図ることができると共に、駆動力及び制動力の調整をきめ細かく行って、移動体であるバックドアの移動速度の制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0044】
なお、駆動期間や回生ブレーキ期間でPWM制御を行うようにした場合、各駆動期間内や回生ブレーキ期間内において、移動体であるバックドアに駆動負荷が与えられる状態と駆動負荷が与えられない無負荷状態とが極めて短い周期で連続的に切り換えられることになり、厳密には各駆動期間や回生ブレーキ期間内に無負荷状態が存在することになる。しかしながら、これらの切り換え周期は極めて短く、無負荷状態となる時間間隔は極めて短時間であるので、各駆動期間や回生ブレーキ期間では、移動体であるバックドアに常時駆動負荷が与えられているものとみなすことができる。
【0045】
本発明を適用したバックドアの自動開閉装置1では、以上のようなバックドアの駆動制御を、バックドアの移動範囲の全域に亘って行うようにしてもよいが、バックドアの移動速度が不安定となりやすい範囲でのみ行うようにしてもよい。すなわち、バックドアの移動速度を安定的に制御可能な領域では、従来と同様にPWM制御によって移動速度を目標速度に近づけるようにし、バックドアの移動速度が不安定となりやすい領域では、バックドアに対して駆動力と制動力とを交互に働かせながら、これら駆動力の大きさと制動力の大きさとを相互にバランスさせることで、バックドアの移動速度を目標速度に近づけるようにしてもよい。
【0046】
次に、本発明を適用したバックドアの自動開閉装置の他の例について、図11乃至図18に基づいて説明する。ここで説明するバックドアの自動開閉装置は、バックドアを駆動するモータとして2つのモータ2a,2bを使用する場合の一例を示したものであり、一方のモータ2aを駆動状態としながら、他方のモータ2bを回生ブレーキ状態とすることによって、バックドアに対して駆動力と制動力とを同時に働かせるようにしている。そして、このバックドアの自動開閉装置では、これら一方のモータ2aの駆動力と他方のモータ2bの制動力とを相互にバランスさせることで、バックドアの移動速度を目標速度に近づけるようにしている。
【0047】
このバックドアの自動開閉装置は、上述したバックドアの自動開閉装置1が備えるモータ駆動回路7に変えて、例えば図11に示すようなモータ駆動回路8を備えている。
【0048】
この図11に示すモータ駆動回路8では、リレー21及びリレー22のオン/オフを切り換えることで、モータ2aを正転駆動或いは逆転駆動させるようになっている。また、このモータ駆動回路8では、リレー23及びリレー24のオン/オフを切り換えることで、モータ2bを正転駆動或いは逆転駆動させ、また、モータ2bに回生ブレーキを働かせるようになっている。更に、このモータ駆動回路8では、リレー25及びリレー26のオン/オフを切り換えることで、回生ブレーキによる制動力の大きさを3段階で切り換えられるようになっている。
【0049】
具体的には、例えば図12のタイミングチャートで示すように、リレー21をオンすると共にリレー22をオフすることによって、モータ2aが正転駆動状態とされ、リレー23をオンすると共にリレー24をオフすることにより、モータ2bが正転駆動状態とされる。すなわち、この期間では、2つのモータ2a,2bが共に正転駆動状態となる。
【0050】
このとき、リレー23をオフすると、リレー23とリレー24間において閉回路が構成され、モータ2bが発電制動状態とされて、モータ2bに回生ブレーキが働くことになる。すなわち、この期間では、一方のモータ2aが正転駆動状態で、他方のモータ2bが正転回生ブレーキ状態となっている。これにより、バックドアに対しては、モータ2aによる駆動力とモータ2bによる制動力とが同時に働くことになる。
【0051】
また、例えば図13のタイミングチャートで示すように、リレー21をオフすると共にリレー22をオンすることによって、モータ2aが逆転駆動状態とされ、リレー23をオフすると共にリレー24をオンすることにより、モータ2bが逆転駆動状態とされる。すなわち、この期間では、2つのモータ2a,2bが共に逆転駆動状態となる。
【0052】
このとき、リレー24をオフすると、リレー23とリレー24間において閉回路が構成され、モータ2bが発電制動状態とされて、モータ2bに回生ブレーキが働くことになる。すなわち、この期間では、一方のモータ2aが逆転駆動状態で、他方のモータ2bが逆転回生ブレーキ状態となっている。これにより、バックドアに対しては、モータ2aによる駆動力とモータ2bによる制動力とが同時に働くことになる。
【0053】
モータ2bを回生ブレーキ状態としたとき、モータ2bの回生ブレーキによる制動力は、リレー25及びリレー26のオン/オフの切り換えによって、3段階で切り換えられることになる。すなわち、リレー25をオンすると共にリレー26をオフしたときは、抵抗値の大きい抵抗R1を有する閉回路が構成されることになり、モータ2bの回生ブレーキによる制動力は比較的小さい。また、リレー25及びリレー26を共にオンしたときは、抵抗R1よりも抵抗値の小さい抵抗R2を有する閉回路が構成されることになり、モータ2bの回生ブレーキによる制動力は、リレー25をオンすると共にリレー26をオフした場合に比べて大きくなる。また、リレー25をオフしたときは、抵抗R1,R2のない(抵抗値の極めて小さい)閉回路が構成されることになり、モータ2bの回生ブレーキによる制動力は極めて大きくなる。
【0054】
本例におけるバックドアの自動開閉装置では、移動体であるバックドアに対してモータ2aによる駆動力とモータ2bによる制動力とを同時に働かせながら、モータ2bによる制動力の大きさを以上のような方法で調整することによって、バックドアに与えられる制動力と駆動力とを相互にバランスさせ、バックドアの移動速度を所定の目標速度に近づけるようになっている。これにより、上述したバックドアの自動制御装置1と同様に、バックドアの移動速度を安定的且つ高精度に制御することができる。
【0055】
なお、本例におけるバックドアの自動開閉装置において、制動力の大きさだけでなく駆動力の大きさも調整して、バックドアに与えられる駆動力と制動力とを相互にバランスさせる場合には、図14に示すように、リレー22とグランドとの間にFET31を接続すると共に、リレー24とグランドとの間にFET32を接続し、これらFET31及びFET32にPWM制御された駆動パルスを供給するようにすればよい。これにより、駆動デューティが制御されて駆動力の大きさが調整されることになる。このように、制動力の大きさだけでなく駆動力の大きさも調整して、バックドアに与えられる駆動力と制動力とを相互にバランスさせるようにした場合には、移動体であるバックドアの移動速度の制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0056】
また、本例におけるバックドアの自動開閉装置では、モータ駆動回路を例えば図15に示すような構成としてもよい。
【0057】
この図15に示すモータ駆動回路9では、図11及び図14に示したモータ駆動回路8が備える抵抗R1,R2に代えて、トランジスタTα,Tβが設けられており、これらトランジスタTα,Tβに供給する入力信号のレベルを調整することによって、モータ2bの回生ブレーキによる制動力の大きさをアナログ的に調整できるようになっている。このように、モータ2bの回生ブレーキによる制動力の大きさをアナログ的に調整するようにすれば、移動体であるバックドアの移動速度の制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0058】
具体的に説明すると、このモータ駆動回路9では、例えば図16のタイミングチャートで示すように、リレー21をオンすると共にリレー22をオフすることによって、モータ2aが正転駆動状態とされ、リレー23をオンすると共にリレー24をオフすることにより、モータ2bが正転駆動状態とされる。すなわち、この期間では、2つのモータ2a,2bが共に正転駆動状態となる。
【0059】
このとき、リレー23をオフすると共に、リレー25をオン、リレー26をオフとすると、モータ2bが正転回生ブレーキ状態とされる。すなわち、この期間では、一方のモータ2aが正転駆動状態で、他方のモータ2bが正転回生ブレーキ状態となる。そして、このようにモータ2bが正転回生ブレーキ状態となったときに、トランジスタTαに供給される入力信号のレベルが調整されることで、モータ2bの回生ブレーキによる制動力の大きさがアナログ的に調整されることになる。
【0060】
また、このモータ駆動回路9では、例えば図17のタイミングチャートで示すように、リレー21をオフすると共にリレー22をオンすることによって、モータ2aが逆転駆動状態とされ、リレー23をオフすると共にリレー24をオンすることにより、モータ2bが逆転駆動状態とされる。すなわち、この期間では、2つのモータ2a,2bが共に逆転駆動状態となる。
【0061】
このとき、リレー24をオフすると共に、リレー25をオフ、リレー26をオンとすると、モータ2bが逆転回生ブレーキ状態とされる。すなわち、この期間では、一方のモータ2aが逆転駆動状態で、他方のモータ2bが逆転回生ブレーキ状態となる。そして、このようにモータ2bが逆転回生ブレーキ状態となったときに、トランジスタTβに供給される入力信号のレベルが調整されることで、モータ2bの回生ブレーキによる制動力の大きさがアナログ的に調整されることになる。
【0062】
なお、このモータ駆動回路9においても、図18に示すように、リレー22とグランドとの間にFET31を接続すると共に、リレー24とグランドとの間にFET32を接続し、これらFET31及びFET32にPWM制御された駆動パルスを供給するようにすれば、モータ2a,2bの駆動デューティが制御されて駆動力の大きさが調整されることになる。このように、制動力の大きさだけでなく駆動力の大きさも調整して、バックドアに与えられる駆動力と制動力とを相互にバランスさせるようにした場合には、移動体であるバックドアの移動速度の制御を更に高精度に行うことが可能となる。
【0063】
また、以上の例では、バックドアを駆動するモータとして2つのモータ2a,2bを使用するようにしているが、3つ以上のモータを用いて、そのうちの少なくとも1つを駆動状態としながら、他の少なくとも1つを回生ブレーキ状態とすることによって、バックドアに対して駆動力と制動力とを同時に働かせるようにしても同様の効果を得ることができる。
【0064】
以上、本発明をバックドアの自動開閉装置に適用した例について具体的に説明したが、本発明は、以上の例に限定されるものではなく、例えば、車両のスライドドアを所定の目標速度で自動開閉させるスライドドアの自動開閉装置に対しても有効に適用可能である。また、車両のドアに限らず、モータにより駆動されるあらゆる移動体を駆動制御する移動体駆動制御装置に対して、本発明は広く適用可能である。
【0065】
【発明の効果】
本発明によれば、移動体に対してモータによる駆動負荷を常時与えた状態で、モータによる駆動力の大きさと制動力の大きさとをバランスさせることで、移動体の移動速度を制御するようにしているので、移動体に対する外乱の影響を抑制して移動体の移動速度を安定的に制御することができると共に、駆動制御と制動制御とを切り離して行う場合に比べて、モータのトルク変化に対する回転数の変化を小さくし、移動体の移動速度の制御を高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本原理を概念的に示す模式図である。
【図2】本発明の基本原理を説明する図であり、(a)は駆動制御と制動制御とを切り離して行う場合のモータのトルク変化に対する回転数の変化を示し、(b)は本発明を適用した場合のモータのトルク変化に対する回転数の変化を示したものである。
【図3】本発明を適用したバックドアの自動開閉装置を概略的に示すブロック図である。
【図4】前記バックドアの自動開閉装置が備えるモータ駆動回路の一例を示す回路図である。
【図5】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、正転駆動期間と正転回生ブレーキ期間とを交互させる例を示したものである。
【図6】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、逆転駆動期間と逆転回生ブレーキ期間とを交互させる例を示したものである。
【図7】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、正転駆動期間でPWM制御を行うようにした例を示したものである。
【図8】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、逆転駆動期間でPWM制御を行うようにした例を示したものである。
【図9】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、正転回生ブレーキ期間でPWM制御を行うようにした例を示したものである。
【図10】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、逆転回生ブレーキ期間でPWM制御を行うようにした例を示したものである。
【図11】本発明を適用したバックドアの自動開閉装置の他の例を説明する図であり、このバックドアの自動開閉装置が備えるモータ駆動回路の一例を示す回路図である。
【図12】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、一方のモータを正転駆動状態、他方のモータを正転回生ブレーキ状態とした例を示したものである。
【図13】前記モータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、一方のモータを逆転駆動状態、他方のモータを逆転回生ブレーキ状態とした例を示したものである。
【図14】前記モータ駆動回路において駆動力の大きさを調整できるようにした変形例を示す回路図である。
【図15】前記モータ駆動回路の他の例を示す回路図である。
【図16】前記他のモータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、一方のモータを正転駆動状態、他方のモータを正転回生ブレーキ状態とした例を示したものである。
【図17】前記他のモータ駆動回路の動作を示すタイミングチャートであり、一方のモータを逆転駆動状態、他方のモータを逆転回生ブレーキ状態とした例を示したものである。
【図18】前記他のモータ駆動回路において駆動力の大きさを調整できるようにした変形例を示す回路図である。
【符号の説明】
1 バックドアの自動開閉装置
2,2a,2b モータ
5 コントローラ
6 駆動パルス生成回路
7,8,9 モータ駆動回路
11〜14 FET
21〜26 リレー
31,32 FET
100 移動体
Claims (3)
- 少なくとも第1のモータ及び第2のモータにより駆動される移動体が所定の目標速度で移動するように前記移動体を駆動制御する移動体駆動制御装置において、
前記第1のモータを駆動状態とすると同時に前記第2のモータを回生ブレーキ状態とするモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路に組み込まれ、回生ブレーキ状態の前記第2のモータに対して少なくとも1つの抵抗を接続した状態と当該抵抗を切り離した状態とを選択的に切替えることにより前記第2のモータによる制動力の大きさを調整する制動力調整手段と、
前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段の検出結果に基づいて前記モータ駆動回路を制御して、前記第1のモータによる駆動力の大きさと前記第2のモータによる制動力の大きさとを相互にバランスさせることで、前記移動体の移動速度を目標速度に近づける制御手段とを備えること
を特徴とする移動体駆動制御装置。 - 少なくとも第1のモータ及び第2のモータにより駆動される移動体が所定の目標速度で移動するように前記移動体を駆動制御する移動体駆動制御装置において、
前記第1のモータを駆動状態とすると同時に前記第2のモータを回生ブレーキ状態とするモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路に組み込まれ、回生ブレーキ状態の前記第2のモータに接続されるトランジスタを有し、当該トランジスタに供給する入力信号のレベルを調整することにより前記第2のモータによる制動力の大きさを調整する制動力調整手段と、
前記移動体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段の検出結果に基づいて前記モータ駆動回路を制御して、前記第1のモータによる駆動力の大きさと前記第2のモータによる制動力の大きさとを相互にバランスさせることで、前記移動体の移動速度を目標速度に近づける制御手段とを備えること
を特徴とする移動体駆動制御装置。 - 前記第1のモータを駆動するための駆動パルスをパルス幅変調制御することにより前記第1のモータによる駆動力の大きさを調整する駆動力調整手段をさらに備えること
を特徴とする請求項1又は2に記載の移動体駆動制御装置。
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