JP3274903B2 - ブラシレスモータの電流制御法 - Google Patents
ブラシレスモータの電流制御法Info
- Publication number
- JP3274903B2 JP3274903B2 JP07007193A JP7007193A JP3274903B2 JP 3274903 B2 JP3274903 B2 JP 3274903B2 JP 07007193 A JP07007193 A JP 07007193A JP 7007193 A JP7007193 A JP 7007193A JP 3274903 B2 JP3274903 B2 JP 3274903B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- phase
- control method
- transistors
- brushless motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブラシレスモータの電
流制御法に関し、特に、指令電流を零Ｖと比較してデジ
タル処理により制御し、電流を一定化すると共に、逆起
電流によるモータの減速を防止するための新規な改良に
関する。
流制御法に関し、特に、指令電流を零Ｖと比較してデジ
タル処理により制御し、電流を一定化すると共に、逆起
電流によるモータの減速を防止するための新規な改良に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のブラシレ
スモータの電流制御法としては、例えば、図４に示す構
成が採用されている。すなわち、図４において、符号
１，２，３で示されるものはＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる
駆動コイルであり、各駆動コイル１，２，３には、各々
一対の直列に接続されたトランジスタＵＨ，ＵＬとＶ
Ｈ，ＶＬとＷＨ，ＷＬが接続されている。
スモータの電流制御法としては、例えば、図４に示す構
成が採用されている。すなわち、図４において、符号
１，２，３で示されるものはＵ相、Ｖ相、Ｗ相からなる
駆動コイルであり、各駆動コイル１，２，３には、各々
一対の直列に接続されたトランジスタＵＨ，ＵＬとＶ
Ｈ，ＶＬとＷＨ，ＷＬが接続されている。
【０００３】前記各トランジスタＶＨ〜ＷＬには、比較
回路４，５，６からのＰＷＭ（パルス幅変調）によるＰ
ＷＭ信号４ａ，５ａ，６ａが直接又はインバータ７を介
して反転させて供給されている。前記各比較回路４，
５，６には三角波パルス８が入力されると共に指令電流
ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊が減算器９及びゲインＫを有す
る定数部１０を介して入力されている。
回路４，５，６からのＰＷＭ（パルス幅変調）によるＰ
ＷＭ信号４ａ，５ａ，６ａが直接又はインバータ７を介
して反転させて供給されている。前記各比較回路４，
５，６には三角波パルス８が入力されると共に指令電流
ｉｕ＊，ｉｖ＊，ｉｗ＊が減算器９及びゲインＫを有す
る定数部１０を介して入力されている。
【０００４】前記各トランジスタＵＨ〜ＷＬの出力側す
なわち各駆動コイル１，２，３を流れる実電流ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗは電流検出器１１を介して前記各減算器９に各
帰還入力されている。
なわち各駆動コイル１，２，３を流れる実電流ｉｕ，ｉ
ｖ，ｉｗは電流検出器１１を介して前記各減算器９に各
帰還入力されている。
【０００５】次に、前述の構成において、まず、Ｕ相の
指令電流ｉｕ＊とその相の実電流ｉｕとの差を取り、そ
れにゲインＫをかけ、実定数１０の出力１０ａと三角波
８のレベルとをアナログコンパレータよりなる比較回路
４で比較してＰＷＭ信号４ａを形成する。このＰＷＭ信
号４ａをＵ相の各トランジスタＵＨ，ＵＬに入力してオ
ン・オフを行っている。また、他のＶ相、Ｗ相について
も前述と同様の動作により各相の実電流が指令電流と等
しくなるように制御する。
指令電流ｉｕ＊とその相の実電流ｉｕとの差を取り、そ
れにゲインＫをかけ、実定数１０の出力１０ａと三角波
８のレベルとをアナログコンパレータよりなる比較回路
４で比較してＰＷＭ信号４ａを形成する。このＰＷＭ信
号４ａをＵ相の各トランジスタＵＨ，ＵＬに入力してオ
ン・オフを行っている。また、他のＶ相、Ｗ相について
も前述と同様の動作により各相の実電流が指令電流と等
しくなるように制御する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のブラシレスモー
タの電流制御法は、以上のように構成されているため、
次のような課題が存在していた。すなわち、各駆動コイ
ルに誘起電圧が発生すると、モータの回転を止める方向
の逆起電流が流れ、これによりモータの回転が減速され
ることがあった。
タの電流制御法は、以上のように構成されているため、
次のような課題が存在していた。すなわち、各駆動コイ
ルに誘起電圧が発生すると、モータの回転を止める方向
の逆起電流が流れ、これによりモータの回転が減速され
ることがあった。
【０００７】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、指令電流を零Ｖと比較して
デジタル処理により制御し、電流を一定化すると共に、
逆起電流によるモータの減速を防止するようにしたブラ
シレスモータの電流制御法を提供することを目的とす
る。
めになされたもので、特に、指令電流を零Ｖと比較して
デジタル処理により制御し、電流を一定化すると共に、
逆起電流によるモータの減速を防止するようにしたブラ
シレスモータの電流制御法を提供することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によるブラシレス
モータの電流制御法は、三相の駆動コイル(1,2,3)に対
し各々一対のトランジスタ(UH〜WL)を介して指令電流
（iu*,iv*,iw*)に基づく実電流(iu,iv,iw)を制御するよ
うにしたブラシレスモータの電流制御法において、前記
指令電流(iu*,iv*,iw*)を零Ｖと比較し、当該比較結果
をクロック(28)の立上りでラッチして当該相の何れかの
トランジスタ(UH〜WL)をオンし、前記指令電流(iu*,iv
*,iw*)と前記トランジスタ(UH〜WL)を経た実電流(iu)と
が等しくなった時に当該の前記トランジスタ(UH〜WLの
何れか）をオフとすることにより、各相の実電流(iu,i
v,iw)を停止させ、前記指令電流(iu*,iv*,iw*)以上に電
流が前記駆動コイル(1,2,3)に流れないようにし、前記
各相の実電流(iu,iv,iw)を一定に制御する方法である。
モータの電流制御法は、三相の駆動コイル(1,2,3)に対
し各々一対のトランジスタ(UH〜WL)を介して指令電流
（iu*,iv*,iw*)に基づく実電流(iu,iv,iw)を制御するよ
うにしたブラシレスモータの電流制御法において、前記
指令電流(iu*,iv*,iw*)を零Ｖと比較し、当該比較結果
をクロック(28)の立上りでラッチして当該相の何れかの
トランジスタ(UH〜WL)をオンし、前記指令電流(iu*,iv
*,iw*)と前記トランジスタ(UH〜WL)を経た実電流(iu)と
が等しくなった時に当該の前記トランジスタ(UH〜WLの
何れか）をオフとすることにより、各相の実電流(iu,i
v,iw)を停止させ、前記指令電流(iu*,iv*,iw*)以上に電
流が前記駆動コイル(1,2,3)に流れないようにし、前記
各相の実電流(iu,iv,iw)を一定に制御する方法である。
【０００９】
【作用】本発明によるブラシレスモータの電流制御法に
おいては、指令電流を零（０）Ｖと比較し、その比較結
果をクロックの立上がりでラッチして当該相の何れかの
トランジスタをオンし、前記指令電流と前記トランジス
タを経た実電流とが等しくなった時に当該の前記トラン
ジスタをオフとすることにより、前記指令電流以上に電
流が前記駆動コイルに流れないように制御し、電流がほ
ぼ一定に制御される。従って、二つの相の駆動コイルに
接続されたトランジスタがオフとなると、残りの一つの
相の駆動コイルに接続されたトランジスタのみがオン状
態を保つため、モータの誘起起電圧による逆方向電流に
伴うモータの減速を防止することができる。
おいては、指令電流を零（０）Ｖと比較し、その比較結
果をクロックの立上がりでラッチして当該相の何れかの
トランジスタをオンし、前記指令電流と前記トランジス
タを経た実電流とが等しくなった時に当該の前記トラン
ジスタをオフとすることにより、前記指令電流以上に電
流が前記駆動コイルに流れないように制御し、電流がほ
ぼ一定に制御される。従って、二つの相の駆動コイルに
接続されたトランジスタがオフとなると、残りの一つの
相の駆動コイルに接続されたトランジスタのみがオン状
態を保つため、モータの誘起起電圧による逆方向電流に
伴うモータの減速を防止することができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるブラシレスモ
ータの電流制御法の好適な実施例について詳細に説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付
して説明する。図１から図３迄は本発明によるブラシレ
スモータの電流制御法を示すためのもので、図１はブロ
ック図、図２は図１の要部の波形図、図３は図１の要部
の波形図である。
ータの電流制御法の好適な実施例について詳細に説明す
る。なお、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付
して説明する。図１から図３迄は本発明によるブラシレ
スモータの電流制御法を示すためのもので、図１はブロ
ック図、図２は図１の要部の波形図、図３は図１の要部
の波形図である。
【００１１】図１において符号１，２，３で示されるも
のはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の第１、第２、第３駆動コイルで
あり、各駆動コイル１，２，３は、Ｕ相駆動回路２０、
Ｖ相駆動回路２１及びＷ相駆動回路２２により駆動され
る構成である。
のはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の第１、第２、第３駆動コイルで
あり、各駆動コイル１，２，３は、Ｕ相駆動回路２０、
Ｖ相駆動回路２１及びＷ相駆動回路２２により駆動され
る構成である。
【００１２】前記各駆動回路２０，２１，２２は何れも
同一構成であり、ここではＵ相駆動回路２０についての
み説明する。電流指令ｉｕ＊と各トランジスタＵＨ，Ｕ
Ｌの出力側に設けられた電流検出器１１で検出された実
電流ｉｕは、第１、第２比較器２３，２４に各々入力さ
れ、各比較器２３，２４からの比較出力ａ，ｂは、一対
の第１、第２ゲート回路２５，２６に入力されている。
同一構成であり、ここではＵ相駆動回路２０についての
み説明する。電流指令ｉｕ＊と各トランジスタＵＨ，Ｕ
Ｌの出力側に設けられた電流検出器１１で検出された実
電流ｉｕは、第１、第２比較器２３，２４に各々入力さ
れ、各比較器２３，２４からの比較出力ａ，ｂは、一対
の第１、第２ゲート回路２５，２６に入力されている。
【００１３】前記各ゲート回路２５，２６の出力ｅ１，
ｅ２は第３ゲート回路２７を経てゲート出力ｅとして、
外部からのクロック２８が入力される第１、第２フリッ
プフロップＦＦ１，ＦＦ２のうち第２フリップフロップ
ＦＦ２のリセット端子ＲＳＴに入力されている。同時
に、前記比較出力ａは第１フリップフロップＦＦ１のデ
ータ端子Ｄに入力されている。
ｅ２は第３ゲート回路２７を経てゲート出力ｅとして、
外部からのクロック２８が入力される第１、第２フリッ
プフロップＦＦ１，ＦＦ２のうち第２フリップフロップ
ＦＦ２のリセット端子ＲＳＴに入力されている。同時
に、前記比較出力ａは第１フリップフロップＦＦ１のデ
ータ端子Ｄに入力されている。
【００１４】前記各フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２の
ＦＦ出力ｃ，ｄは、前記トランジスタＵＨ，ＵＬに接続
された第４，第５ゲート２９，３０に各々入力されてい
る。
ＦＦ出力ｃ，ｄは、前記トランジスタＵＨ，ＵＬに接続
された第４，第５ゲート２９，３０に各々入力されてい
る。
【００１５】次に、前述の構成において実際に各相の駆
動コイル１，２，３を駆動する場合について説明する。
なお、各駆動回路２０，２１，２２は同一動作を行うた
め。代表側としてＵ相駆動回路２０についてのみ説明す
る。まず、比較出力ａはｉｕ＊＞０＝１、ｉｕ＊＜０＝
０となり、比較出力ｂは、ｉｕ＞ｉｕ＊＝１、ｉｕ＜ｉ
ｕ＊＝０として出力される。すなわち、比較出力ａは指
令電流ｉｕの流れる極性信号となり、１の時にｉｕは正
（流れる出る）、０の時に負（流れ込む）となる。ゆ
お、この正、負の流れ方向は図１に示されている。
動コイル１，２，３を駆動する場合について説明する。
なお、各駆動回路２０，２１，２２は同一動作を行うた
め。代表側としてＵ相駆動回路２０についてのみ説明す
る。まず、比較出力ａはｉｕ＊＞０＝１、ｉｕ＊＜０＝
０となり、比較出力ｂは、ｉｕ＞ｉｕ＊＝１、ｉｕ＜ｉ
ｕ＊＝０として出力される。すなわち、比較出力ａは指
令電流ｉｕの流れる極性信号となり、１の時にｉｕは正
（流れる出る）、０の時に負（流れ込む）となる。ゆ
お、この正、負の流れ方向は図１に示されている。
【００１６】また、比較出力ｂは、指令電流ｉｕと実電
流ｉｕ＊との比較出力で、比較出力ａとの論理積（図２
に示す）によりゲート出力ｅ（ｉｕ＞ｉｕ＊）が得られ
る。
流ｉｕ＊との比較出力で、比較出力ａとの論理積（図２
に示す）によりゲート出力ｅ（ｉｕ＞ｉｕ＊）が得られ
る。
【００１７】次に、図３に示すように、クロック２８の
立上がりにて各フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２を同時
にセットし、各ＦＦ出力ｃ，ｄの同期化が行われ、ＦＦ
出力ｃは実電流ｉｕの極性信号として用いられる。ま
た、このＦＦ出力ｃ，ｄにより、ハイアーム又はローア
ーム側のトランジスタＵＨ又はＵＬがオンし、実電流ｉ
ｕが流れ始める。この場合、ｉｕ＞ｉｕ＊の状態となる
と、ゲート出力ｅが０となり、第２フリップフロップＦ
Ｆ２をリセットし、ＦＦ出力ｄが零（０）となるため、
各トランジスタＵＨ，ＵＬがオフとなって実電流ｉｕが
停止される。
立上がりにて各フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２を同時
にセットし、各ＦＦ出力ｃ，ｄの同期化が行われ、ＦＦ
出力ｃは実電流ｉｕの極性信号として用いられる。ま
た、このＦＦ出力ｃ，ｄにより、ハイアーム又はローア
ーム側のトランジスタＵＨ又はＵＬがオンし、実電流ｉ
ｕが流れ始める。この場合、ｉｕ＞ｉｕ＊の状態となる
と、ゲート出力ｅが０となり、第２フリップフロップＦ
Ｆ２をリセットし、ＦＦ出力ｄが零（０）となるため、
各トランジスタＵＨ，ＵＬがオフとなって実電流ｉｕが
停止される。
【００１８】従って、前述の制御を他の駆動回路２１，
２２にも同様に適用することにより、指令電流ｉｕ＊以
上に電流が流れないように制御することができ、実電流
ｉｕをほぼ一定に制御することができる。また、各祖
Ｕ，Ｖ，Ｗのうち、二つの相のトランジスタが指令電流
ｉｕ＊・ｉｖ＊，ｉｗ＊と実電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの比
較に基づいてオフになると、残りの一つの相には新たに
実電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが増加することはなく、その相
のトランジスタのみがオン状態を継続し、モータの誘起
電圧により、逆方向電流が流れることはなく、モータの
減速化を防止することができる。
２２にも同様に適用することにより、指令電流ｉｕ＊以
上に電流が流れないように制御することができ、実電流
ｉｕをほぼ一定に制御することができる。また、各祖
Ｕ，Ｖ，Ｗのうち、二つの相のトランジスタが指令電流
ｉｕ＊・ｉｖ＊，ｉｗ＊と実電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの比
較に基づいてオフになると、残りの一つの相には新たに
実電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗが増加することはなく、その相
のトランジスタのみがオン状態を継続し、モータの誘起
電圧により、逆方向電流が流れることはなく、モータの
減速化を防止することができる。
【００１９】従って、前述の制御をまとめて述べると次
のようになる。すなわち、各相の指令電流ｉｕ＊，ｉｖ
＊，ｉｗ＊に対応して、その相のハイアーム側のトラン
ジスタをオンするか、ローアーム側のトランジスタをオ
ンするかを決定し、選択した以外のトランジスタを全て
オフとする。また、周知のＰＷＭ（パルス幅変調）方式
による駆動の１サイクルの開始により、選択されたトラ
ンジスタは全てオンにセットする。各相に実電流ｉｕ，
ｉｖ，ｉｗが流れ指令電流と等しくなった時、当該相の
オンしているトランジスタをオフとする。以上の動作を
ＰＷＭ方式の各サイクルで行うことにより、実電流ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗをほぼ一定に制御することができる。
のようになる。すなわち、各相の指令電流ｉｕ＊，ｉｖ
＊，ｉｗ＊に対応して、その相のハイアーム側のトラン
ジスタをオンするか、ローアーム側のトランジスタをオ
ンするかを決定し、選択した以外のトランジスタを全て
オフとする。また、周知のＰＷＭ（パルス幅変調）方式
による駆動の１サイクルの開始により、選択されたトラ
ンジスタは全てオンにセットする。各相に実電流ｉｕ，
ｉｖ，ｉｗが流れ指令電流と等しくなった時、当該相の
オンしているトランジスタをオフとする。以上の動作を
ＰＷＭ方式の各サイクルで行うことにより、実電流ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗをほぼ一定に制御することができる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によるブラシレスモータの電流制
御法は、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、二つの相のトラン
ジスタが実電流と指令電流との比較によってオフとなる
と、残る一つの相には新たに電流が増えることはなく、
その相のトランジスタのみがオン状態を保つため、モー
タの誘起電圧による逆方向電流が流れることがなく、モ
ータの減速化を防止することができる。また、各トラン
ジスタのオン・オフを行う制御回路がデジタル構成であ
るため、温度ドリフト等の影響を受けることがなく、安
定した駆動を達成することができる。
御法は、以上のように構成されているため、次のような
効果を得ることができる。すなわち、二つの相のトラン
ジスタが実電流と指令電流との比較によってオフとなる
と、残る一つの相には新たに電流が増えることはなく、
その相のトランジスタのみがオン状態を保つため、モー
タの誘起電圧による逆方向電流が流れることがなく、モ
ータの減速化を防止することができる。また、各トラン
ジスタのオン・オフを行う制御回路がデジタル構成であ
るため、温度ドリフト等の影響を受けることがなく、安
定した駆動を達成することができる。
【図１】本発明によるブラシレスモータの電流制御法を
示すためのブロック図である。
示すためのブロック図である。
【図２】図１の要部の波形図である。
【図３】図１の要部の波形図である。
【図４】従来の電流制御法を示すブロック図である。
１，２，３ 駆動コイル ＵＨ〜ＷＬ トランジスタ ｉｕ＊ 指令電流 ｉｕ 実電流 ２８ クロック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 6/08
Claims (1)
- 【請求項１】 三相の駆動コイル(1,2,3)に対し各々一
対のトランジスタ(UH〜WL)を介して指令電流（iu*,iv*,
iw*)に基づく実電流(iu,iv,iw)を制御するようにしたブ
ラシレスモータの電流制御法において、前記指令電流(i
u*,iv*,iw*)を零Ｖと比較し、当該比較結果をクロック
(28)の立上りでラッチして当該相の何れかのトランジス
タ(UH〜WL)をオンし、前記指令電流(iu*,iv*,iw*)と前
記トランジスタ(UH〜WL)を経た実電流(iu)とが等しくな
った時に当該の前記トランジスタ(UH〜WLの何れか）を
オフとすることにより、各相の実電流(iu,iv,iw)を停止
させ、前記指令電流(iu*,iv*,iw*)以上に電流が前記駆
動コイル(1,2,3)に流れないようにし、前記各相の実電
流(iu,iv,iw)を一定に制御することを特徴とするブラシ
レスモータの電流制御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07007193A JP3274903B2 (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | ブラシレスモータの電流制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07007193A JP3274903B2 (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | ブラシレスモータの電流制御法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06284781A JPH06284781A (ja) | 1994-10-07 |
| JP3274903B2 true JP3274903B2 (ja) | 2002-04-15 |
Family
ID=13420952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07007193A Expired - Fee Related JP3274903B2 (ja) | 1993-03-29 | 1993-03-29 | ブラシレスモータの電流制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3274903B2 (ja) |
-
1993
- 1993-03-29 JP JP07007193A patent/JP3274903B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06284781A (ja) | 1994-10-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6002226A (en) | Brushless DC motor control method and apparatus for reduced commutation noise | |
| JP3993502B2 (ja) | 多相直流モータの回転駆動制御装置および起動方法 | |
| US5451832A (en) | Method and circuitry for drag braking a polyphase DC motor | |
| US6236174B1 (en) | Method and apparatus for driving a polyphase, brushless DC motor | |
| JP2007110778A (ja) | モータ駆動装置および駆動方法 | |
| US5668449A (en) | Motor with input-controlled high side driver | |
| US4761599A (en) | Motor controller | |
| JP3430769B2 (ja) | 電流指令型ｐｗｍインバータ | |
| US6057663A (en) | Current control in driving DC-brushless motor with independent windings | |
| JP3274903B2 (ja) | ブラシレスモータの電流制御法 | |
| US5825145A (en) | Quiet commutation circuit for an electric motor | |
| JP3286052B2 (ja) | ブラシレスモータの制御回路 | |
| JP2659737B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP3590541B2 (ja) | 直流ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP3493399B2 (ja) | Ｐｗｍインバータの電流制御方法およびその装置 | |
| JP2676058B2 (ja) | モータ駆動回路 | |
| KR100308005B1 (ko) | 센서가 없는 비엘디씨(bldc) 모터의 위치감지장치 | |
| JP3274894B2 (ja) | モータ駆動方法 | |
| JP3552380B2 (ja) | ブラシレスモータ駆動装置 | |
| JP2002369569A (ja) | ブラシレスモータ駆動制御装置 | |
| JP3544249B2 (ja) | モータの制御回路 | |
| JP2004032953A (ja) | モータ駆動制御回路及びモータ駆動装置 | |
| JPH03207296A (ja) | ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP3252305B2 (ja) | ブラシレス直流モータの駆動装置 | |
| JPH11346496A (ja) | Ｆｇ信号発生回路及びこれを有するｂｌｄｃモ―タ及びｂｌｄｃモ―タ駆動回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080201 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090201 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090201 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100201 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |