JP3246193B2 - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ制御装置Info
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- JP3246193B2 JP3246193B2 JP15055194A JP15055194A JP3246193B2 JP 3246193 B2 JP3246193 B2 JP 3246193B2 JP 15055194 A JP15055194 A JP 15055194A JP 15055194 A JP15055194 A JP 15055194A JP 3246193 B2 JP3246193 B2 JP 3246193B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、すべりやすい路面でブ
レーキングしても、車輪のロック状態を防いで車体の方
向安定を保つアンチロックブレーキ制御装置に関する。
レーキングしても、車輪のロック状態を防いで車体の方
向安定を保つアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は、従来のアンチロックブレーキ制
御装置を示す機能ブロック図である。以下、この図面に
基づき説明する。
御装置を示す機能ブロック図である。以下、この図面に
基づき説明する。
【０００３】アンチロックブレーキ制御装置８０は、ブ
レーキオイルの制動圧（以下、単に「ブレーキ液圧」と
いう。）を調整するブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出する車
輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRと、
車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体速度
センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度セン
サ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前輪及
び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック状態
を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２
Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに
別々に有するアクチュエータ制御手段９０と、アクチュ
エータ制御手段９０を二輪駆動又は四輪駆動に設定する
駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。ブレ
ーキ用アクチュエータ８２Ｌは左前輪用、ブレーキ用ア
クチュエータ８２Ｒは右前輪用である。ブレーキ用アク
チュエータ８４は、後輪用であって、左右の後輪のブレ
ーキ液圧を同圧で制御する。このように、アンチロック
ブレーキ制御装置８０は、いわゆる「４センサ３チャネ
ルシステム」である。
レーキオイルの制動圧（以下、単に「ブレーキ液圧」と
いう。）を調整するブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出する車
輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRと、
車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体速度
センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度セン
サ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前輪及
び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック状態
を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２
Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに
別々に有するアクチュエータ制御手段９０と、アクチュ
エータ制御手段９０を二輪駆動又は四輪駆動に設定する
駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。ブレ
ーキ用アクチュエータ８２Ｌは左前輪用、ブレーキ用ア
クチュエータ８２Ｒは右前輪用である。ブレーキ用アク
チュエータ８４は、後輪用であって、左右の後輪のブレ
ーキ液圧を同圧で制御する。このように、アンチロック
ブレーキ制御装置８０は、いわゆる「４センサ３チャネ
ルシステム」である。
【０００４】図８は、スリップ率Ｓと摩擦係数μとの関
係を示すグラフである。以下、図７及び図８に基づきア
ンチロックブレーキ制御装置８０の動作を説明する。
係を示すグラフである。以下、図７及び図８に基づきア
ンチロックブレーキ制御装置８０の動作を説明する。
【０００５】車輪の回転速度から求められる車体の速度
（以下、「車輪速」という。）をＶｗ，実際の車体の速
度をＶｒとすると、スリップ率Ｓは次式で与えられる。
（以下、「車輪速」という。）をＶｗ，実際の車体の速
度をＶｒとすると、スリップ率Ｓは次式で与えられる。
【０００６】 Ｓ＝（Ｖｒ−Ｖｗ）／Ｖｒ ・・・・・
【０００７】したがって、図８において、スリップ率Ｓ
＝０％とは、スリップしていない状態、すなわち、Ｖｒ
＝Ｖｗの場合である。スリップ率Ｓ＝100 ％とは、完全
にロックしている状態、すなわち、Ｖｒ≠０かつＶｗ＝
０の場合である。図８から明らかなように、摩擦係数μ
は、スリップ率Ｓの値に対応して、スリップ率Ｓの増加
に伴い急激に増加する領域Ａと、最大摩擦係数μmax 近
傍の領域Ｂと、スリップ率Ｓの増加に伴い緩やかに減少
する領域Ｃとに分けられる。
＝０％とは、スリップしていない状態、すなわち、Ｖｒ
＝Ｖｗの場合である。スリップ率Ｓ＝100 ％とは、完全
にロックしている状態、すなわち、Ｖｒ≠０かつＶｗ＝
０の場合である。図８から明らかなように、摩擦係数μ
は、スリップ率Ｓの値に対応して、スリップ率Ｓの増加
に伴い急激に増加する領域Ａと、最大摩擦係数μmax 近
傍の領域Ｂと、スリップ率Ｓの増加に伴い緩やかに減少
する領域Ｃとに分けられる。
【０００８】アクチュエータ制御手段９０は、例えば各
車輪が最大摩擦力が得られるように、ブレーキ用アクチ
ュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４をそれぞれ別個に制御す
る。すなわち、ある車輪のスリップ率をＳ，スリップ率
の設定値をＳｉとすると、Ｓ＜Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を上げて車輪速を減少させることにより
摩擦係数μを増加させる。Ｓ＝Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を保持して最大摩擦力を維持する。Ｓ＞
Ｓｉであれば、その車輪のブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させることにより摩擦係数μを増加させる。
車輪が最大摩擦力が得られるように、ブレーキ用アクチ
ュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４をそれぞれ別個に制御す
る。すなわち、ある車輪のスリップ率をＳ，スリップ率
の設定値をＳｉとすると、Ｓ＜Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を上げて車輪速を減少させることにより
摩擦係数μを増加させる。Ｓ＝Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を保持して最大摩擦力を維持する。Ｓ＞
Ｓｉであれば、その車輪のブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させることにより摩擦係数μを増加させる。
【０００９】ここで、スリップ率の設定値Ｓｉは、二輪
駆動用と四輪駆動用とで異なった値となる。二輪駆動用
の設定値をＳi2，四輪駆動用の設定値をＳi4とすると、
Ｓi2＞Ｓi4の関係が成り立つ。Ｓi2，Ｓi4の一例を図８
に示す。
駆動用と四輪駆動用とで異なった値となる。二輪駆動用
の設定値をＳi2，四輪駆動用の設定値をＳi4とすると、
Ｓi2＞Ｓi4の関係が成り立つ。Ｓi2，Ｓi4の一例を図８
に示す。
【００１０】次に、Ｓi2＞Ｓi4となる理由について説明
する。
する。
【００１１】四輪駆動では、四輪がすべて拘束されてい
るので、言わば慣性力が大きい状態になっている。その
ため、Ｓ＞Ｓi4の場合に、ブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させようとしても、車輪速の増加が遅れがちにな
る。また、このとき、四輪のトルク干渉による振動が発
生することがある。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎな
いように、設定値Ｓi4を低くしている。これにより、ブ
レーキ液圧の増圧や保持の時間も短くなるので、車輪速
の落ち込みが小さい。すなわち、減速度が小さいけれど
も、車両の安定性が高い。
るので、言わば慣性力が大きい状態になっている。その
ため、Ｓ＞Ｓi4の場合に、ブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させようとしても、車輪速の増加が遅れがちにな
る。また、このとき、四輪のトルク干渉による振動が発
生することがある。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎな
いように、設定値Ｓi4を低くしている。これにより、ブ
レーキ液圧の増圧や保持の時間も短くなるので、車輪速
の落ち込みが小さい。すなわち、減速度が小さいけれど
も、車両の安定性が高い。
【００１２】二輪駆動では、四輪がすべて拘束されてい
るわけではないので、言わば慣性力が小さい状態になっ
ている。そのため、Ｓ＞Ｓi2の場合に、ブレーキ液圧を
下げると、四輪のトルク干渉もなく車輪速が速やかに増
加する。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎても、ブレー
キ液圧を下げることにより車輪速を速やかに増加できる
ので、設定値Ｓi2を十分に高くしている。これにより、
ブレーキ液圧の増圧時間を比較的長くできるので、大き
い減速度が得られ、停止距離も短くなる。その反面、車
輪速度がロック傾向になる分、車両の安定性はやや低く
なる。
るわけではないので、言わば慣性力が小さい状態になっ
ている。そのため、Ｓ＞Ｓi2の場合に、ブレーキ液圧を
下げると、四輪のトルク干渉もなく車輪速が速やかに増
加する。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎても、ブレー
キ液圧を下げることにより車輪速を速やかに増加できる
ので、設定値Ｓi2を十分に高くしている。これにより、
ブレーキ液圧の増圧時間を比較的長くできるので、大き
い減速度が得られ、停止距離も短くなる。その反面、車
輪速度がロック傾向になる分、車両の安定性はやや低く
なる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、アンチ
ロックブレーキ制御装置８０では、駆動方式切替スイッ
チ９２に断線が生じて、アクチュエータ制御手段９０に
二輪駆動又は四輪駆動の情報が入力されなくなった場合
に、次のような問題が生じる。
ロックブレーキ制御装置８０では、駆動方式切替スイッ
チ９２に断線が生じて、アクチュエータ制御手段９０に
二輪駆動又は四輪駆動の情報が入力されなくなった場合
に、次のような問題が生じる。
【００１４】アクチュエータ制御手段９０は、二輪駆動
か四輪駆動かの判断ができなくなる。このとき、アンチ
ロックブレーキ制御を停止すれば、前輪及び後輪がロッ
クしやすくなって、車両が不安定になる。
か四輪駆動かの判断ができなくなる。このとき、アンチ
ロックブレーキ制御を停止すれば、前輪及び後輪がロッ
クしやすくなって、車両が不安定になる。
【００１５】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、駆動方式切替
スイッチに断線が生じても、車体の安定性を損なうこと
なく減速できる、アンチロックブレーキ制御装置を提供
することにある。
スイッチに断線が生じても、車体の安定性を損なうこと
なく減速できる、アンチロックブレーキ制御装置を提供
することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものであり、ブレーキ液圧を調整
するブレーキ用アクチュエータと、前輪及び後輪の回転
速度を検出する車輪回転速度センサと、車体の速度を検
出する車体速度センサと、この車体速度センサで検出さ
れた車体の速度と前記車輪回転速度センサで検出された
前輪及び後輪の回転速度とに基づき前記前輪及び後輪の
ロック状態を避けるように前記ブレーキ用アクチュエー
タを制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに別々に
有するアクチュエータ制御手段と、このアクチュエータ
制御手段を二輪駆動又は四輪駆動に設定する駆動方式切
替スイッチとを備えたアンチロックブレーキ制御装置を
改良したものである。
成するためになされたものであり、ブレーキ液圧を調整
するブレーキ用アクチュエータと、前輪及び後輪の回転
速度を検出する車輪回転速度センサと、車体の速度を検
出する車体速度センサと、この車体速度センサで検出さ
れた車体の速度と前記車輪回転速度センサで検出された
前輪及び後輪の回転速度とに基づき前記前輪及び後輪の
ロック状態を避けるように前記ブレーキ用アクチュエー
タを制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに別々に
有するアクチュエータ制御手段と、このアクチュエータ
制御手段を二輪駆動又は四輪駆動に設定する駆動方式切
替スイッチとを備えたアンチロックブレーキ制御装置を
改良したものである。
【００１７】すなわち、本発明は、前記駆動方式切替ス
イッチの断線状態を検出する切替スイッチ断線検出手段
が設けられ、この切替スイッチ断線検出手段で駆動方式
切替スイッチの断線状態が検出されると四輪駆動用を選
択して前記ブレーキ用アクチュエータを制御する四輪駆
動選択機能が前記アクチュエータ制御手段に設けられた
ことを特徴とするものである。
イッチの断線状態を検出する切替スイッチ断線検出手段
が設けられ、この切替スイッチ断線検出手段で駆動方式
切替スイッチの断線状態が検出されると四輪駆動用を選
択して前記ブレーキ用アクチュエータを制御する四輪駆
動選択機能が前記アクチュエータ制御手段に設けられた
ことを特徴とするものである。
【００１８】
【作用】車輪回転速度センサは、前輪及び後輪の回転速
度を検出する。車体速度センサは、車体の速度を検出す
る。ブレーキ用アクチュエータは、前輪及び後輪のブレ
ーキ液圧を調整する。駆動方式切替スイッチは、アクチ
ュエータ制御手段の動作を二輪駆動用又は四輪駆動用に
設定する。アクチュエータ制御手段は、車体速度センサ
で検出された車体の速度と車輪回転速度センサで検出さ
れた前輪及び後輪の回転速度とに基づき、前輪及び後輪
のロック状態を避けるように、ブレーキ用アクチュエー
タを制御する。このとき、アクチュエータ制御手段は、
駆動方式切替スイッチで設定された駆動方式に適した条
件で、ブレーキ用アクチュエータを制御する。
度を検出する。車体速度センサは、車体の速度を検出す
る。ブレーキ用アクチュエータは、前輪及び後輪のブレ
ーキ液圧を調整する。駆動方式切替スイッチは、アクチ
ュエータ制御手段の動作を二輪駆動用又は四輪駆動用に
設定する。アクチュエータ制御手段は、車体速度センサ
で検出された車体の速度と車輪回転速度センサで検出さ
れた前輪及び後輪の回転速度とに基づき、前輪及び後輪
のロック状態を避けるように、ブレーキ用アクチュエー
タを制御する。このとき、アクチュエータ制御手段は、
駆動方式切替スイッチで設定された駆動方式に適した条
件で、ブレーキ用アクチュエータを制御する。
【００１９】ここで、駆動方式切替スイッチに断線が発
生すると、その状態が切替スイッチ断線検出手段で検出
される。すると、アクチュエータ制御手段は、四輪駆動
選択機能によって、駆動方式切替スイッチの設定状態に
かかわらず四輪駆動用を選択して、ブレーキ用アクチュ
エータを制御する。
生すると、その状態が切替スイッチ断線検出手段で検出
される。すると、アクチュエータ制御手段は、四輪駆動
選択機能によって、駆動方式切替スイッチの設定状態に
かかわらず四輪駆動用を選択して、ブレーキ用アクチュ
エータを制御する。
【００２０】この場合、駆動方式切替スイッチが四輪駆
動に設定されていれば、四輪駆動としてブレーキ用アク
チュエータが制御されるので、全く問題はない。また、
駆動方式切替スイッチが二輪駆動に設定されていても、
四輪駆動としてブレーキ用アクチュエータが制御され
る。このとき、四輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi4は
二輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi2よりも小さいの
で、図８で説明するとロックしにくい領域Ａに近くなる
ことにより、制動力が多少減るものの、安定性は却って
向上する。したがって、駆動方式切替スイッチの設定状
態がどのようになっていても、車体の安定性を保ちなが
ら減速することが可能である。
動に設定されていれば、四輪駆動としてブレーキ用アク
チュエータが制御されるので、全く問題はない。また、
駆動方式切替スイッチが二輪駆動に設定されていても、
四輪駆動としてブレーキ用アクチュエータが制御され
る。このとき、四輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi4は
二輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi2よりも小さいの
で、図８で説明するとロックしにくい領域Ａに近くなる
ことにより、制動力が多少減るものの、安定性は却って
向上する。したがって、駆動方式切替スイッチの設定状
態がどのようになっていても、車体の安定性を保ちなが
ら減速することが可能である。
【００２１】
【実施例】図１は本発明に係るアンチロックブレーキ制
御装置の一実施例を示す機能ブロック図である。以下、
この図面に基づき説明する。ただし、図７と同一部分は
同一符号を付して重複説明を省略する。
御装置の一実施例を示す機能ブロック図である。以下、
この図面に基づき説明する。ただし、図７と同一部分は
同一符号を付して重複説明を省略する。
【００２２】アンチロックブレーキ制御装置１０は、ブ
レーキ液圧を調整するブレーキ用アクチュエータ８２
Ｌ，８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出す
る車輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RR
と、車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体
速度センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度
センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前
輪及び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック
状態を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用
とに別々に有するアクチュエータ制御手段１２と、アク
チュエータ制御手段１２を二輪駆動又は四輪駆動に設定
する駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。
そして、駆動方式切替スイッチ９２の断線状態を検出す
る切替スイッチ断線検出手段１４が設けられ、切替スイ
ッチ断線検出手段１４で駆動方式切替スイッチ９２の断
線状態が検出されると四輪駆動用を選択してブレーキ用
アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４を制御する四輪駆
動選択機能１６がアクチュエータ制御手段１２に設けら
れている。
レーキ液圧を調整するブレーキ用アクチュエータ８２
Ｌ，８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出す
る車輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RR
と、車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体
速度センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度
センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前
輪及び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック
状態を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用
とに別々に有するアクチュエータ制御手段１２と、アク
チュエータ制御手段１２を二輪駆動又は四輪駆動に設定
する駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。
そして、駆動方式切替スイッチ９２の断線状態を検出す
る切替スイッチ断線検出手段１４が設けられ、切替スイ
ッチ断線検出手段１４で駆動方式切替スイッチ９２の断
線状態が検出されると四輪駆動用を選択してブレーキ用
アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４を制御する四輪駆
動選択機能１６がアクチュエータ制御手段１２に設けら
れている。
【００２３】図２は本実施例をより具体的に示した構成
図である。以下、図１及び図２に基づき説明する。
図である。以下、図１及び図２に基づき説明する。
【００２４】車輪回転速度センサ８６FLは左前輪２０F
L、車輪回転速度センサ８６FRは右前輪２０FR、車輪回
転速度センサ８６RLは左後輪２０RL、車輪回転速度セン
サ８６RRは右後輪２０RRのそれぞれの回転速度を検出す
る。車体速度センサ８８は、例えば加速度センサであ
り、車体の速度を検出する。ブレーキ用アクチュエータ
８２Ｌ，８２Ｒ，８４は、例えばソレノイドバルブであ
り、アクチュエータ制御手段１２からの制御信号に基づ
きバルブを開閉して、ブレーキ液圧を調整する。アクチ
ュエータ制御手段１２としてのコントローラ２１は、マ
イクロコンピュータからなり、車体速度センサ８８で検
出された車体の速度と車輪回転速度センサ８６FL，８６
FR，８６RL，８６RRで検出された前輪２０FL，２０FR及
び後輪２０RL，２０RRの回転速度とに基づき、前輪２０
FL，２０FR及び後輪２０RL，２０RRのロック状態を避け
るようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８
４を制御する。また、コントローラ２１には、切替スイ
ッチ断線検出手段１４を介して駆動方式切替スイッチ９
２が接続されている。
L、車輪回転速度センサ８６FRは右前輪２０FR、車輪回
転速度センサ８６RLは左後輪２０RL、車輪回転速度セン
サ８６RRは右後輪２０RRのそれぞれの回転速度を検出す
る。車体速度センサ８８は、例えば加速度センサであ
り、車体の速度を検出する。ブレーキ用アクチュエータ
８２Ｌ，８２Ｒ，８４は、例えばソレノイドバルブであ
り、アクチュエータ制御手段１２からの制御信号に基づ
きバルブを開閉して、ブレーキ液圧を調整する。アクチ
ュエータ制御手段１２としてのコントローラ２１は、マ
イクロコンピュータからなり、車体速度センサ８８で検
出された車体の速度と車輪回転速度センサ８６FL，８６
FR，８６RL，８６RRで検出された前輪２０FL，２０FR及
び後輪２０RL，２０RRの回転速度とに基づき、前輪２０
FL，２０FR及び後輪２０RL，２０RRのロック状態を避け
るようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８
４を制御する。また、コントローラ２１には、切替スイ
ッチ断線検出手段１４を介して駆動方式切替スイッチ９
２が接続されている。
【００２５】アンチロックブレーキ制御装置１０が制御
するブレーキ装置は、例えば一般的な油圧ブレーキであ
って、ブレーキペダル２２、ブースター２４、リザーバ
タンク２６、マスターシリンダ２８、ブレーキパイプ３
０Ｆ，３０Ｒ、ホイールシリンダ３２FL，３２FR，３２
RL，３２RR等から構成されている。ブレーキペダル２２
の踏力は、ブースター２４で倍加される一方、リザーバ
タンク２６からのブレーキオイルがマスターシリンダ２
８内で遮断されることによって、ブレーキパイプ３０
Ｆ，３０Ｒを介してホイールシリンダ３２FL，３２FR，
３２RL，３２RRへ伝達される。ブレーキパイプ３０Ｆ，
３０Ｒには、プロポーショニングバルブ３４と、ブレー
キ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４とが介挿され
ている。
するブレーキ装置は、例えば一般的な油圧ブレーキであ
って、ブレーキペダル２２、ブースター２４、リザーバ
タンク２６、マスターシリンダ２８、ブレーキパイプ３
０Ｆ，３０Ｒ、ホイールシリンダ３２FL，３２FR，３２
RL，３２RR等から構成されている。ブレーキペダル２２
の踏力は、ブースター２４で倍加される一方、リザーバ
タンク２６からのブレーキオイルがマスターシリンダ２
８内で遮断されることによって、ブレーキパイプ３０
Ｆ，３０Ｒを介してホイールシリンダ３２FL，３２FR，
３２RL，３２RRへ伝達される。ブレーキパイプ３０Ｆ，
３０Ｒには、プロポーショニングバルブ３４と、ブレー
キ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４とが介挿され
ている。
【００２６】図３は、本実施例における切替スイッチ断
線検出手段の一例を示す回路図である。以下、図３に基
づき説明する。
線検出手段の一例を示す回路図である。以下、図３に基
づき説明する。
【００２７】駆動方式切替スイッチ９２には、切替表示
ランプ４０を介して直流12[V] が印加される。二輪駆動
に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を開成す
る。このとき、切替表示ランプ４０は点灯しない。四輪
駆動に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を閉
成する。このとき、切替表示ランプ４０は点灯する。。
切替スイッチ断線検出手段１４ａは、直流5[V]が印加さ
れたプルアップ抵抗４２及び逆流防止用ダイオード４４
によって構成されている。駆動方式切替スイッチ９２と
切替表示ランプ４０との間の電圧は、切替スイッチ断線
検出手段１４ａを介して、コントローラ２１のアナログ
／デジタル変換入力端子へ印加される。このアナログ／
デジタル変換入力端子へ印加される電圧値を「Ａ／Ｄ
値」とすると、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆
動」を選択したときはＡ／Ｄ値が12[V] 、駆動方式切替
スイッチ９２で「四輪駆動」を選択したときはＡ／Ｄ値
がＧＮＤレベルとなる。また、駆動方式切替スイッチ９
２に、例えばポイントＰａで断線が生じたとすると、Ａ
／Ｄ値が5[V]となる。したがって、コントローラ２１
は、Ａ／Ｄ値によって「二輪駆動」，「四輪駆動」又は
「断線」を区別して判断できる。
ランプ４０を介して直流12[V] が印加される。二輪駆動
に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を開成す
る。このとき、切替表示ランプ４０は点灯しない。四輪
駆動に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を閉
成する。このとき、切替表示ランプ４０は点灯する。。
切替スイッチ断線検出手段１４ａは、直流5[V]が印加さ
れたプルアップ抵抗４２及び逆流防止用ダイオード４４
によって構成されている。駆動方式切替スイッチ９２と
切替表示ランプ４０との間の電圧は、切替スイッチ断線
検出手段１４ａを介して、コントローラ２１のアナログ
／デジタル変換入力端子へ印加される。このアナログ／
デジタル変換入力端子へ印加される電圧値を「Ａ／Ｄ
値」とすると、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆
動」を選択したときはＡ／Ｄ値が12[V] 、駆動方式切替
スイッチ９２で「四輪駆動」を選択したときはＡ／Ｄ値
がＧＮＤレベルとなる。また、駆動方式切替スイッチ９
２に、例えばポイントＰａで断線が生じたとすると、Ａ
／Ｄ値が5[V]となる。したがって、コントローラ２１
は、Ａ／Ｄ値によって「二輪駆動」，「四輪駆動」又は
「断線」を区別して判断できる。
【００２８】図４は、本実施例における切替スイッチ断
線検出手段の他の例を示す回路図である。以下、図４に
基づき説明する。ただし、図３と同一部分は同一符号を
付して重複説明を省略する。
線検出手段の他の例を示す回路図である。以下、図４に
基づき説明する。ただし、図３と同一部分は同一符号を
付して重複説明を省略する。
【００２９】切替スイッチ断線検出手段１４ｂは、接地
されたプルダウン抵抗４６によって構成されている。駆
動方式切替スイッチ９２と切替表示ランプ４０との間の
電圧は、切替スイッチ断線検出手段１４ｂを介して、コ
ントローラ２１のデジタル入力端子へ印加される。この
デジタル入力端子へ印加される電圧値を「Ｄ値」とする
と、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆動」を選択し
たときはＤ値が12[V]、駆動方式切替スイッチ９２で
「四輪駆動」を選択したときはＤ値がＧＮＤレベルとな
る。また、駆動方式切替スイッチ９２に、例えばポイン
トＰｂで断線が生じたとすると、Ａ／Ｄ値がＧＮＤレベ
ルとなる。したがって、コントローラ２１は、Ｄ値によ
って「二輪駆動」と「四輪駆動」又は「断線」とを区別
して判断できる。この場合、「四輪駆動」と「断線」と
を区別することはできないが、「断線」のときは「四輪
駆動」として制御するので問題はない。
されたプルダウン抵抗４６によって構成されている。駆
動方式切替スイッチ９２と切替表示ランプ４０との間の
電圧は、切替スイッチ断線検出手段１４ｂを介して、コ
ントローラ２１のデジタル入力端子へ印加される。この
デジタル入力端子へ印加される電圧値を「Ｄ値」とする
と、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆動」を選択し
たときはＤ値が12[V]、駆動方式切替スイッチ９２で
「四輪駆動」を選択したときはＤ値がＧＮＤレベルとな
る。また、駆動方式切替スイッチ９２に、例えばポイン
トＰｂで断線が生じたとすると、Ａ／Ｄ値がＧＮＤレベ
ルとなる。したがって、コントローラ２１は、Ｄ値によ
って「二輪駆動」と「四輪駆動」又は「断線」とを区別
して判断できる。この場合、「四輪駆動」と「断線」と
を区別することはできないが、「断線」のときは「四輪
駆動」として制御するので問題はない。
【００３０】図５は、図３の切替スイッチ断線検出手段
１４ａを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１乃至
図３及び図５に基づき、アンチロックブレーキ制御装置
１０の動作を説明する。
１４ａを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１乃至
図３及び図５に基づき、アンチロックブレーキ制御装置
１０の動作を説明する。
【００３１】まず、Ａ／Ｄ値を入力する（ステップ１０
１）。続いて、Ａ／Ｄ値と5[V]とを比較する（ステップ
１０２）。Ａ／Ｄ値＝5[V]であれば、「四輪駆動」とし
てアンチロックブレーキ制御をする（ステップ１０
３）。
１）。続いて、Ａ／Ｄ値と5[V]とを比較する（ステップ
１０２）。Ａ／Ｄ値＝5[V]であれば、「四輪駆動」とし
てアンチロックブレーキ制御をする（ステップ１０
３）。
【００３２】一方、Ａ／Ｄ値≠5[V]であれば、Ａ／Ｄ値
とＧＮＤレベルとを比較する（ステップ１０４）。Ａ／
Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」であるから、
「四輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする
（ステップ１０３）。Ａ／Ｄ値≠ＧＮＤレベルであれ
ば、「二輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をす
る（ステップ１０５）。
とＧＮＤレベルとを比較する（ステップ１０４）。Ａ／
Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」であるから、
「四輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする
（ステップ１０３）。Ａ／Ｄ値≠ＧＮＤレベルであれ
ば、「二輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をす
る（ステップ１０５）。
【００３３】次に、例えば「断線」である場合のアクチ
ュエータ制御手段１２の動作を説明する。アクチュエー
タ制御手段１２は、例えば各車輪が最大摩擦力が得られ
るように、ブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，
８４をそれぞれ別個に制御する。すなわち、ある車輪の
スリップ率をＳ，スリップ率の設定値をＳi4とすると、
Ｓ＜Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を上げて車
輪速を減少させることにより摩擦係数μを増加させる。
Ｓ＝Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を保持して
最大摩擦力を維持する。Ｓ＞Ｓi4であれば、その車輪の
ブレーキ液圧を下げて車輪速を増加させることにより摩
擦係数μを増加させる。
ュエータ制御手段１２の動作を説明する。アクチュエー
タ制御手段１２は、例えば各車輪が最大摩擦力が得られ
るように、ブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，
８４をそれぞれ別個に制御する。すなわち、ある車輪の
スリップ率をＳ，スリップ率の設定値をＳi4とすると、
Ｓ＜Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を上げて車
輪速を減少させることにより摩擦係数μを増加させる。
Ｓ＝Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を保持して
最大摩擦力を維持する。Ｓ＞Ｓi4であれば、その車輪の
ブレーキ液圧を下げて車輪速を増加させることにより摩
擦係数μを増加させる。
【００３４】なお、ステップ１０１から１０５までの動
作は、所定のサンプリングタイムごとに繰り返される。
作は、所定のサンプリングタイムごとに繰り返される。
【００３５】図６は、図４の切替スイッチ断線検出手段
１４ｂを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１，図
２，図４及び図６に基づき、アンチロックブレーキ制御
装置１０の動作を説明する。
１４ｂを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１，図
２，図４及び図６に基づき、アンチロックブレーキ制御
装置１０の動作を説明する。
【００３６】まず、Ｄ値を入力する（ステップ１１
１）。続いて、Ｄ値とＧＮＤレベルとを比較する（ステ
ップ１１２）。Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」
又は「四輪駆動」であるから、「四輪駆動」としてアン
チロックブレーキ制御をする（ステップ１１３）。
１）。続いて、Ｄ値とＧＮＤレベルとを比較する（ステ
ップ１１２）。Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」
又は「四輪駆動」であるから、「四輪駆動」としてアン
チロックブレーキ制御をする（ステップ１１３）。
【００３７】一方、Ｄ値≠ＧＮＤレベルであれば、「二
輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする（ステ
ップ１１４）。
輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする（ステ
ップ１１４）。
【００３８】なお、アクチュエータ制御手段１２の動作
は、図５の例と同様である。また、ステップ１１１から
１１４までの動作は、所定のサンプリングタイムごとに
繰り返される。
は、図５の例と同様である。また、ステップ１１１から
１１４までの動作は、所定のサンプリングタイムごとに
繰り返される。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、駆動方式切替スイッチ
の断線状態が検出されると四輪駆動としてアンチロック
ブレーキ制御が行われる。四輪駆動用のアンチロックブ
レーキ制御であれば、二輪駆動に設定されていても安定
した減速が可能である。すなわち、駆動方式切替スイッ
チが断線したとき、二輪駆動又は四輪駆動のどちらに設
定されていても、車体の安定性を十分に保ちながら減速
することができる。
の断線状態が検出されると四輪駆動としてアンチロック
ブレーキ制御が行われる。四輪駆動用のアンチロックブ
レーキ制御であれば、二輪駆動に設定されていても安定
した減速が可能である。すなわち、駆動方式切替スイッ
チが断線したとき、二輪駆動又は四輪駆動のどちらに設
定されていても、車体の安定性を十分に保ちながら減速
することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す機能ブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明の一実施例をより具体的に示す構成図で
ある。
ある。
【図３】本発明の一実施例における切替スイッチ断線検
出手段の一例を示す回路図である。
出手段の一例を示す回路図である。
【図４】本発明の一実施例における切替スイッチ断線検
出手段の他の例を示す回路図である。
出手段の他の例を示す回路図である。
【図５】図３の切替スイッチ断線検出手段を用いた場合
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。
【図６】図４の切替スイッチ断線検出手段を用いた場合
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。
【図７】従来例を示す機能ブロック図である。
【図８】スリップ率と摩擦係数との関係を示すグラフで
ある。
ある。
１０ アンチロックブレーキ制御装置 １２ アクチュエータ制御手段 １４，１４ａ，１４ｂ 切替スイッチ断線検出手段 １６ 四輪駆動選択機能 ２１ コントローラ（アクチュエータ制御手段） ８２Ｌ，８２Ｒ，８４ ブレーキ用アクチュエータ ８６FL，８６FR，８６RL，８６RR 車輪回転速度センサ ８８ 車体速度センサ ９２ 駆動方式切替スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−163266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−87354（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−42865（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−93655（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12 - 8/96
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキオイルの制動圧を調整するブレ
ーキ用アクチュエータと、前輪及び後輪の回転速度を検
出する車輪回転速度センサと、車体の速度を検出する車
体速度センサと、この車体速度センサで検出された車体
の速度と前記車輪回転速度センサで検出された前輪及び
後輪の回転速度とに基づき前記前輪及び後輪のロック状
態を避けるように前記ブレーキ用アクチュエータを制御
する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに別々に有するア
クチュエータ制御手段と、このアクチュエータ制御手段
を二輪駆動又は四輪駆動に設定する駆動方式切替スイッ
チとを備えたアンチロックブレーキ制御装置において、 前記駆動方式切替スイッチの断線状態を検出する切替ス
イッチ断線検出手段が設けられ、この切替スイッチ断線
検出手段で駆動方式切替スイッチの断線状態が検出され
ると四輪駆動用を選択して前記ブレーキ用アクチュエー
タを制御する四輪駆動選択機能が前記アクチュエータ制
御手段に設けられたことを特徴とするアンチロックブレ
ーキ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15055194A JP3246193B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15055194A JP3246193B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329762A JPH07329762A (ja) | 1995-12-19 |
| JP3246193B2 true JP3246193B2 (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=15499355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15055194A Expired - Fee Related JP3246193B2 (ja) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3246193B2 (ja) |
-
1994
- 1994-06-08 JP JP15055194A patent/JP3246193B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07329762A (ja) | 1995-12-19 |
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