JP3246193B2 - Anti-lock brake control device - Google Patents
Anti-lock brake control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、すべりやすい路面でブ
レーキングしても、車輪のロック状態を防いで車体の方
向安定を保つアンチロックブレーキ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an anti-lock brake control device for preventing a locked state of wheels and maintaining a directional stability of a vehicle body even when braking on a slippery road surface.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は、従来のアンチロックブレーキ制
御装置を示す機能ブロック図である。以下、この図面に
基づき説明する。2. Description of the Related Art FIG. 7 is a functional block diagram showing a conventional antilock brake control device. Hereinafter, description will be made based on this drawing.
【０００３】アンチロックブレーキ制御装置８０は、ブ
レーキオイルの制動圧（以下、単に「ブレーキ液圧」と
いう。）を調整するブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出する車
輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRと、
車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体速度
センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度セン
サ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前輪及
び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック状態
を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２
Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに
別々に有するアクチュエータ制御手段９０と、アクチュ
エータ制御手段９０を二輪駆動又は四輪駆動に設定する
駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。ブレ
ーキ用アクチュエータ８２Ｌは左前輪用、ブレーキ用ア
クチュエータ８２Ｒは右前輪用である。ブレーキ用アク
チュエータ８４は、後輪用であって、左右の後輪のブレ
ーキ液圧を同圧で制御する。このように、アンチロック
ブレーキ制御装置８０は、いわゆる「４センサ３チャネ
ルシステム」である。[0003] An anti-lock brake control device 80 includes a brake actuator 82L, which adjusts a brake pressure of brake oil (hereinafter, simply referred to as "brake fluid pressure").
82R, 84, wheel rotation speed sensors 86FL, 86FR, 86RL, 86RR for detecting rotation speeds of front and rear wheels,
A vehicle speed sensor 88 for detecting the speed of the vehicle, and front wheels based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 88 and the rotational speeds of the front and rear wheels detected by the wheel rotational speed sensors 86FL, 86FR, 86RL, 86RR. And brake actuators 82L, 82 so as to avoid the locked state of the rear wheels.
An actuator control means 90 having functions for controlling the R and 84 separately for two-wheel drive and four-wheel drive, and a drive system changeover switch 92 for setting the actuator control means 90 to two-wheel drive or four-wheel drive. Things. The brake actuator 82L is for the front left wheel, and the brake actuator 82R is for the front right wheel. The brake actuator 84 is for the rear wheels, and controls the brake fluid pressure of the left and right rear wheels at the same pressure. Thus, the antilock brake control device 80 is a so-called “four-sensor three-channel system”.
【０００４】図８は、スリップ率Ｓと摩擦係数μとの関
係を示すグラフである。以下、図７及び図８に基づきア
ンチロックブレーキ制御装置８０の動作を説明する。FIG. 8 is a graph showing the relationship between the slip ratio S and the friction coefficient μ. Hereinafter, the operation of the antilock brake control device 80 will be described with reference to FIGS. 7 and 8.
【０００５】車輪の回転速度から求められる車体の速度
（以下、「車輪速」という。）をＶｗ，実際の車体の速
度をＶｒとすると、スリップ率Ｓは次式で与えられる。Assuming that the speed of the vehicle body (hereinafter referred to as "wheel speed") determined from the rotational speed of the wheels is Vw and the actual vehicle speed is Vr, the slip ratio S is given by the following equation.
【０００６】 Ｓ＝（Ｖｒ−Ｖｗ）／Ｖｒ ・・・・・ S = (Vr−Vw) / Vr
【０００７】したがって、図８において、スリップ率Ｓ
＝０％とは、スリップしていない状態、すなわち、Ｖｒ
＝Ｖｗの場合である。スリップ率Ｓ＝100 ％とは、完全
にロックしている状態、すなわち、Ｖｒ≠０かつＶｗ＝
０の場合である。図８から明らかなように、摩擦係数μ
は、スリップ率Ｓの値に対応して、スリップ率Ｓの増加
に伴い急激に増加する領域Ａと、最大摩擦係数μmax 近
傍の領域Ｂと、スリップ率Ｓの増加に伴い緩やかに減少
する領域Ｃとに分けられる。Therefore, in FIG. 8, the slip ratio S
= 0% means that the vehicle is not slipping, that is, Vr
= Vw. The slip ratio S = 100% means that the vehicle is completely locked, that is, Vr ≠ 0 and Vw =
This is the case of 0. As is clear from FIG.
Correspond to the value of the slip ratio S, a region A that rapidly increases with an increase in the slip ratio S, a region B near the maximum friction coefficient μmax, and a region C that gradually decreases with the increase of the slip ratio S. And divided into
【０００８】アクチュエータ制御手段９０は、例えば各
車輪が最大摩擦力が得られるように、ブレーキ用アクチ
ュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４をそれぞれ別個に制御す
る。すなわち、ある車輪のスリップ率をＳ，スリップ率
の設定値をＳｉとすると、Ｓ＜Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を上げて車輪速を減少させることにより
摩擦係数μを増加させる。Ｓ＝Ｓｉであれば、その車輪
のブレーキ液圧を保持して最大摩擦力を維持する。Ｓ＞
Ｓｉであれば、その車輪のブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させることにより摩擦係数μを増加させる。The actuator control means 90 individually controls the brake actuators 82L, 82R, 84, for example, so that each wheel can obtain the maximum frictional force. That is, assuming that the slip ratio of a certain wheel is S and the set value of the slip ratio is Si, if S <Si, the brake fluid pressure of that wheel is increased to decrease the wheel speed, thereby increasing the friction coefficient μ. If S = Si, the brake fluid pressure of the wheel is maintained to maintain the maximum frictional force. S>
In the case of Si, the friction coefficient μ is increased by decreasing the brake fluid pressure of the wheel and increasing the wheel speed.
【０００９】ここで、スリップ率の設定値Ｓｉは、二輪
駆動用と四輪駆動用とで異なった値となる。二輪駆動用
の設定値をＳi2，四輪駆動用の設定値をＳi4とすると、
Ｓi2＞Ｓi4の関係が成り立つ。Ｓi2，Ｓi4の一例を図８
に示す。The set value Si of the slip ratio is different for two-wheel drive and four-wheel drive. Assuming that the set value for two-wheel drive is Si 2 and the set value for four-wheel drive is Si 4 ,
The relationship of Si 2 > Si 4 holds. FIG. 8 shows an example of Si 2 and Si 4 .
Shown in
【００１０】次に、Ｓi2＞Ｓi4となる理由について説明
する。Next, the reason that Si 2 > Si 4 will be described.
【００１１】四輪駆動では、四輪がすべて拘束されてい
るので、言わば慣性力が大きい状態になっている。その
ため、Ｓ＞Ｓi4の場合に、ブレーキ液圧を下げて車輪速
を増加させようとしても、車輪速の増加が遅れがちにな
る。また、このとき、四輪のトルク干渉による振動が発
生することがある。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎな
いように、設定値Ｓi4を低くしている。これにより、ブ
レーキ液圧の増圧や保持の時間も短くなるので、車輪速
の落ち込みが小さい。すなわち、減速度が小さいけれど
も、車両の安定性が高い。In the four-wheel drive, all four wheels are restrained, so that the inertia force is large. Therefore, in the case of S> Si 4, by lowering the brake fluid pressure even if an attempt to increase the wheel speed, an increase of the wheel speed becomes dilatory. At this time, vibration may occur due to torque interference of the four wheels. Therefore, so as not to excessively increase the brake fluid pressure is lower settings Si 4. As a result, the time for increasing and maintaining the brake fluid pressure is also shortened, so that the drop in wheel speed is small. That is, although the deceleration is small, the stability of the vehicle is high.
【００１２】二輪駆動では、四輪がすべて拘束されてい
るわけではないので、言わば慣性力が小さい状態になっ
ている。そのため、Ｓ＞Ｓi2の場合に、ブレーキ液圧を
下げると、四輪のトルク干渉もなく車輪速が速やかに増
加する。そこで、ブレーキ液圧を上げすぎても、ブレー
キ液圧を下げることにより車輪速を速やかに増加できる
ので、設定値Ｓi2を十分に高くしている。これにより、
ブレーキ液圧の増圧時間を比較的長くできるので、大き
い減速度が得られ、停止距離も短くなる。その反面、車
輪速度がロック傾向になる分、車両の安定性はやや低く
なる。In the two-wheel drive, not all four wheels are restrained, so that the inertia force is small. Therefore, when the brake fluid pressure is reduced in the case of S> Si 2, the wheel speed increases rapidly without torque interference of the four wheels. Therefore, even if the brake fluid pressure is excessively increased, the wheel speed can be rapidly increased by lowering the brake fluid pressure. Therefore, the set value Si 2 is set sufficiently high. This allows
Since the time for increasing the brake fluid pressure can be made relatively long, a large deceleration can be obtained and the stopping distance can be shortened. On the other hand, the stability of the vehicle is slightly lowered because the wheel speed tends to be locked.
【００１３】[0013]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、アンチ
ロックブレーキ制御装置８０では、駆動方式切替スイッ
チ９２に断線が生じて、アクチュエータ制御手段９０に
二輪駆動又は四輪駆動の情報が入力されなくなった場合
に、次のような問題が生じる。However, in the anti-lock brake control device 80, when the drive system changeover switch 92 is disconnected and information on two-wheel drive or four-wheel drive is no longer input to the actuator control means 90, the operation is stopped. However, the following problem occurs.
【００１４】アクチュエータ制御手段９０は、二輪駆動
か四輪駆動かの判断ができなくなる。このとき、アンチ
ロックブレーキ制御を停止すれば、前輪及び後輪がロッ
クしやすくなって、車両が不安定になる。The actuator control means 90 cannot determine whether it is a two-wheel drive or a four-wheel drive. At this time, if the anti-lock brake control is stopped, the front wheels and the rear wheels are easily locked, and the vehicle becomes unstable.
【００１５】[0015]
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、駆動方式切替
スイッチに断線が生じても、車体の安定性を損なうこと
なく減速できる、アンチロックブレーキ制御装置を提供
することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an anti-lock brake control device capable of decelerating the vehicle without deteriorating the stability of the vehicle body even if the drive system changeover switch is disconnected.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するためになされたものであり、ブレーキ液圧を調整
するブレーキ用アクチュエータと、前輪及び後輪の回転
速度を検出する車輪回転速度センサと、車体の速度を検
出する車体速度センサと、この車体速度センサで検出さ
れた車体の速度と前記車輪回転速度センサで検出された
前輪及び後輪の回転速度とに基づき前記前輪及び後輪の
ロック状態を避けるように前記ブレーキ用アクチュエー
タを制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに別々に
有するアクチュエータ制御手段と、このアクチュエータ
制御手段を二輪駆動又は四輪駆動に設定する駆動方式切
替スイッチとを備えたアンチロックブレーキ制御装置を
改良したものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to achieve the above object, and has a brake actuator for adjusting brake fluid pressure, and a wheel rotation speed for detecting rotation speeds of front and rear wheels. A sensor, a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle, and the front and rear wheels based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the rotational speeds of the front and rear wheels detected by the wheel rotational speed sensor. Actuator control means having functions for controlling the brake actuator separately for two-wheel drive and four-wheel drive so as to avoid the locked state, and a drive system for setting the actuator control means to two-wheel drive or four-wheel drive An improved antilock brake control device including a changeover switch.
【００１７】すなわち、本発明は、前記駆動方式切替ス
イッチの断線状態を検出する切替スイッチ断線検出手段
が設けられ、この切替スイッチ断線検出手段で駆動方式
切替スイッチの断線状態が検出されると四輪駆動用を選
択して前記ブレーキ用アクチュエータを制御する四輪駆
動選択機能が前記アクチュエータ制御手段に設けられた
ことを特徴とするものである。That is, according to the present invention, there is provided a changeover switch disconnection detecting means for detecting a disconnection state of the drive system changeover switch. A four-wheel drive selection function for selecting the drive and controlling the brake actuator is provided in the actuator control means.
【００１８】[0018]
【作用】車輪回転速度センサは、前輪及び後輪の回転速
度を検出する。車体速度センサは、車体の速度を検出す
る。ブレーキ用アクチュエータは、前輪及び後輪のブレ
ーキ液圧を調整する。駆動方式切替スイッチは、アクチ
ュエータ制御手段の動作を二輪駆動用又は四輪駆動用に
設定する。アクチュエータ制御手段は、車体速度センサ
で検出された車体の速度と車輪回転速度センサで検出さ
れた前輪及び後輪の回転速度とに基づき、前輪及び後輪
のロック状態を避けるように、ブレーキ用アクチュエー
タを制御する。このとき、アクチュエータ制御手段は、
駆動方式切替スイッチで設定された駆動方式に適した条
件で、ブレーキ用アクチュエータを制御する。The wheel rotation speed sensor detects the rotation speed of the front wheel and the rear wheel. The vehicle speed sensor detects the speed of the vehicle. The brake actuator adjusts the brake fluid pressure of the front wheels and the rear wheels. The drive system changeover switch sets the operation of the actuator control means to two-wheel drive or four-wheel drive. The actuator control means controls the brake actuator based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the rotational speeds of the front and rear wheels detected by the wheel rotational speed sensor so as to avoid the locked state of the front and rear wheels. Control. At this time, the actuator control means
The brake actuator is controlled under conditions suitable for the drive system set by the drive system switch.
【００１９】ここで、駆動方式切替スイッチに断線が発
生すると、その状態が切替スイッチ断線検出手段で検出
される。すると、アクチュエータ制御手段は、四輪駆動
選択機能によって、駆動方式切替スイッチの設定状態に
かかわらず四輪駆動用を選択して、ブレーキ用アクチュ
エータを制御する。Here, when a disconnection occurs in the drive system changeover switch, the state is detected by the changeover switch disconnection detecting means. Then, the actuator control means selects the four-wheel drive operation by the four-wheel drive selection function regardless of the setting state of the drive system changeover switch, and controls the brake actuator.
【００２０】この場合、駆動方式切替スイッチが四輪駆
動に設定されていれば、四輪駆動としてブレーキ用アク
チュエータが制御されるので、全く問題はない。また、
駆動方式切替スイッチが二輪駆動に設定されていても、
四輪駆動としてブレーキ用アクチュエータが制御され
る。このとき、四輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi4は
二輪駆動用のスリップ率の設定値Ｓi2よりも小さいの
で、図８で説明するとロックしにくい領域Ａに近くなる
ことにより、制動力が多少減るものの、安定性は却って
向上する。したがって、駆動方式切替スイッチの設定状
態がどのようになっていても、車体の安定性を保ちなが
ら減速することが可能である。In this case, if the drive system changeover switch is set to four-wheel drive, there is no problem since the brake actuator is controlled as four-wheel drive. Also,
Even if the drive mode switch is set to two-wheel drive,
The brake actuator is controlled as four-wheel drive. At this time, since the set value Si 4 of the slip ratio for four-wheel drive is smaller than the set value Si 2 of the slip ratio for two-wheel drive, the braking force becomes closer to the region A where locking is difficult to be described with reference to FIG. Although stability is somewhat reduced, stability is rather improved. Therefore, it is possible to decelerate while maintaining the stability of the vehicle body regardless of the setting state of the drive system changeover switch.
【００２１】[0021]
【実施例】図１は本発明に係るアンチロックブレーキ制
御装置の一実施例を示す機能ブロック図である。以下、
この図面に基づき説明する。ただし、図７と同一部分は
同一符号を付して重複説明を省略する。FIG. 1 is a functional block diagram showing an embodiment of an antilock brake control device according to the present invention. Less than,
Description will be made based on this drawing. However, the same parts as those in FIG.
【００２２】アンチロックブレーキ制御装置１０は、ブ
レーキ液圧を調整するブレーキ用アクチュエータ８２
Ｌ，８２Ｒ，８４と、前輪及び後輪の回転速度を検出す
る車輪回転速度センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RR
と、車体の速度を検出する車体速度センサ８８と、車体
速度センサ８８で検出された車体の速度と車輪回転速度
センサ８６FL，８６FR，８６RL，８６RRで検出された前
輪及び後輪の回転速度とに基づき前輪及び後輪のロック
状態を避けるようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，
８２Ｒ，８４を制御する機能を二輪駆動用と四輪駆動用
とに別々に有するアクチュエータ制御手段１２と、アク
チュエータ制御手段１２を二輪駆動又は四輪駆動に設定
する駆動方式切替スイッチ９２とを備えたものである。
そして、駆動方式切替スイッチ９２の断線状態を検出す
る切替スイッチ断線検出手段１４が設けられ、切替スイ
ッチ断線検出手段１４で駆動方式切替スイッチ９２の断
線状態が検出されると四輪駆動用を選択してブレーキ用
アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４を制御する四輪駆
動選択機能１６がアクチュエータ制御手段１２に設けら
れている。The antilock brake control device 10 includes a brake actuator 82 for adjusting the brake fluid pressure.
L, 82R, 84, and wheel rotation speed sensors 86FL, 86FR, 86RL, 86RR for detecting rotation speeds of front wheels and rear wheels.
And a vehicle speed sensor 88 for detecting the speed of the vehicle, a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 88, and the rotational speeds of the front and rear wheels detected by the wheel rotational speed sensors 86FL, 86FR, 86RL, 86RR. In order to avoid the locked state of the front and rear wheels based on the brake actuator 82L,
An actuator control means 12 having functions for controlling the 82R and 84 separately for two-wheel drive and four-wheel drive, and a drive system changeover switch 92 for setting the actuator control means 12 to two-wheel drive or four-wheel drive. Things.
A switch disconnection detecting means 14 for detecting a disconnection state of the drive system changeover switch 92 is provided. When the disconnection state of the drive system changeover switch 92 is detected by the changeover switch disconnection detection means 14, four-wheel drive is selected. A four-wheel drive selecting function 16 for controlling the brake actuators 82L, 82R, 84 is provided in the actuator control means 12.
【００２３】図２は本実施例をより具体的に示した構成
図である。以下、図１及び図２に基づき説明する。FIG. 2 is a block diagram showing the present embodiment more specifically. Hereinafter, description will be given based on FIG. 1 and FIG.
【００２４】車輪回転速度センサ８６FLは左前輪２０F
L、車輪回転速度センサ８６FRは右前輪２０FR、車輪回
転速度センサ８６RLは左後輪２０RL、車輪回転速度セン
サ８６RRは右後輪２０RRのそれぞれの回転速度を検出す
る。車体速度センサ８８は、例えば加速度センサであ
り、車体の速度を検出する。ブレーキ用アクチュエータ
８２Ｌ，８２Ｒ，８４は、例えばソレノイドバルブであ
り、アクチュエータ制御手段１２からの制御信号に基づ
きバルブを開閉して、ブレーキ液圧を調整する。アクチ
ュエータ制御手段１２としてのコントローラ２１は、マ
イクロコンピュータからなり、車体速度センサ８８で検
出された車体の速度と車輪回転速度センサ８６FL，８６
FR，８６RL，８６RRで検出された前輪２０FL，２０FR及
び後輪２０RL，２０RRの回転速度とに基づき、前輪２０
FL，２０FR及び後輪２０RL，２０RRのロック状態を避け
るようにブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８
４を制御する。また、コントローラ２１には、切替スイ
ッチ断線検出手段１４を介して駆動方式切替スイッチ９
２が接続されている。The wheel rotation speed sensor 86FL is connected to the left front wheel 20F.
L, the wheel rotation speed sensor 86FR detects the right front wheel 20FR, the wheel rotation speed sensor 86RL detects the left rear wheel 20RL, and the wheel rotation speed sensor 86RR detects the rotation speed of the right rear wheel 20RR. The vehicle speed sensor 88 is, for example, an acceleration sensor and detects the speed of the vehicle. The brake actuators 82L, 82R, 84 are, for example, solenoid valves, and open and close the valves based on a control signal from the actuator control means 12 to adjust the brake fluid pressure. The controller 21 as the actuator control means 12 is composed of a microcomputer, and detects the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 88 and the wheel rotation speed sensors 86FL and 86.
Based on the rotational speeds of the front wheels 20FL, 20FR and the rear wheels 20RL, 20RR detected by FR, 86RL, 86RR, the front wheels 20
The brake actuators 82L, 82R, 8 are arranged so as to avoid the locked state of the FL, 20FR and rear wheels 20RL, 20RR.
4 is controlled. In addition, the controller 21 is connected to the drive system changeover switch 9 via the changeover switch disconnection detecting means 14.
2 are connected.
【００２５】アンチロックブレーキ制御装置１０が制御
するブレーキ装置は、例えば一般的な油圧ブレーキであ
って、ブレーキペダル２２、ブースター２４、リザーバ
タンク２６、マスターシリンダ２８、ブレーキパイプ３
０Ｆ，３０Ｒ、ホイールシリンダ３２FL，３２FR，３２
RL，３２RR等から構成されている。ブレーキペダル２２
の踏力は、ブースター２４で倍加される一方、リザーバ
タンク２６からのブレーキオイルがマスターシリンダ２
８内で遮断されることによって、ブレーキパイプ３０
Ｆ，３０Ｒを介してホイールシリンダ３２FL，３２FR，
３２RL，３２RRへ伝達される。ブレーキパイプ３０Ｆ，
３０Ｒには、プロポーショニングバルブ３４と、ブレー
キ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，８４とが介挿され
ている。The brake device controlled by the antilock brake control device 10 is, for example, a general hydraulic brake, and includes a brake pedal 22, a booster 24, a reservoir tank 26, a master cylinder 28, and a brake pipe 3.
0F, 30R, wheel cylinder 32FL, 32FR, 32
RL, 32RR, etc. Brake pedal 22
Is increased by the booster 24 while the brake oil from the reservoir tank 26 is supplied to the master cylinder 2.
8, the brake pipe 30
F, 30R via wheel cylinders 32FL, 32FR,
It is transmitted to 32RL and 32RR. Brake pipe 30F,
The proportioning valve 34 and the brake actuators 82L, 82R, 84 are interposed in 30R.
【００２６】図３は、本実施例における切替スイッチ断
線検出手段の一例を示す回路図である。以下、図３に基
づき説明する。FIG. 3 is a circuit diagram showing an example of the changeover switch disconnection detecting means in this embodiment. Hereinafter, description will be made based on FIG.
【００２７】駆動方式切替スイッチ９２には、切替表示
ランプ４０を介して直流12[V] が印加される。二輪駆動
に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を開成す
る。このとき、切替表示ランプ４０は点灯しない。四輪
駆動に設定するときは、駆動方式切替スイッチ９２を閉
成する。このとき、切替表示ランプ４０は点灯する。。
切替スイッチ断線検出手段１４ａは、直流5[V]が印加さ
れたプルアップ抵抗４２及び逆流防止用ダイオード４４
によって構成されている。駆動方式切替スイッチ９２と
切替表示ランプ４０との間の電圧は、切替スイッチ断線
検出手段１４ａを介して、コントローラ２１のアナログ
／デジタル変換入力端子へ印加される。このアナログ／
デジタル変換入力端子へ印加される電圧値を「Ａ／Ｄ
値」とすると、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆
動」を選択したときはＡ／Ｄ値が12[V] 、駆動方式切替
スイッチ９２で「四輪駆動」を選択したときはＡ／Ｄ値
がＧＮＤレベルとなる。また、駆動方式切替スイッチ９
２に、例えばポイントＰａで断線が生じたとすると、Ａ
／Ｄ値が5[V]となる。したがって、コントローラ２１
は、Ａ／Ｄ値によって「二輪駆動」，「四輪駆動」又は
「断線」を区別して判断できる。DC 12 [V] is applied to the drive system changeover switch 92 via the changeover display lamp 40. When setting to two-wheel drive, the drive system changeover switch 92 is opened. At this time, the switching display lamp 40 does not light. When setting to four-wheel drive, the drive system changeover switch 92 is closed. At this time, the switching display lamp 40 is turned on. .
The changeover switch disconnection detecting means 14a includes a pull-up resistor 42 to which DC 5 [V] is applied and a backflow prevention diode 44.
It is constituted by. The voltage between the drive system changeover switch 92 and the changeover display lamp 40 is applied to the analog / digital conversion input terminal of the controller 21 via the changeover switch disconnection detecting means 14a. This analog /
The voltage value applied to the digital conversion input terminal is referred to as “A / D
A / D value is 12 [V] when "two-wheel drive" is selected by the drive system changeover switch 92, and A / D value is obtained when "four-wheel drive" is selected by the drive system changeover switch 92. Becomes the GND level. In addition, the drive system changeover switch 9
If, for example, a disconnection occurs at point Pa,
/ D value is 5 [V]. Therefore, the controller 21
Can be determined by distinguishing “two-wheel drive”, “four-wheel drive” or “disconnection” from the A / D value.
【００２８】図４は、本実施例における切替スイッチ断
線検出手段の他の例を示す回路図である。以下、図４に
基づき説明する。ただし、図３と同一部分は同一符号を
付して重複説明を省略する。FIG. 4 is a circuit diagram showing another example of the changeover switch disconnection detecting means in this embodiment. Hereinafter, description will be made with reference to FIG. However, the same parts as those in FIG.
【００２９】切替スイッチ断線検出手段１４ｂは、接地
されたプルダウン抵抗４６によって構成されている。駆
動方式切替スイッチ９２と切替表示ランプ４０との間の
電圧は、切替スイッチ断線検出手段１４ｂを介して、コ
ントローラ２１のデジタル入力端子へ印加される。この
デジタル入力端子へ印加される電圧値を「Ｄ値」とする
と、駆動方式切替スイッチ９２で「二輪駆動」を選択し
たときはＤ値が12[V]、駆動方式切替スイッチ９２で
「四輪駆動」を選択したときはＤ値がＧＮＤレベルとな
る。また、駆動方式切替スイッチ９２に、例えばポイン
トＰｂで断線が生じたとすると、Ａ／Ｄ値がＧＮＤレベ
ルとなる。したがって、コントローラ２１は、Ｄ値によ
って「二輪駆動」と「四輪駆動」又は「断線」とを区別
して判断できる。この場合、「四輪駆動」と「断線」と
を区別することはできないが、「断線」のときは「四輪
駆動」として制御するので問題はない。The changeover switch disconnection detecting means 14b comprises a pull-down resistor 46 which is grounded. The voltage between the drive system changeover switch 92 and the changeover display lamp 40 is applied to the digital input terminal of the controller 21 via the changeover switch disconnection detecting means 14b. Assuming that the voltage value applied to the digital input terminal is “D value”, when “two-wheel drive” is selected by the drive system changeover switch 92, the D value is 12 [V], and the drive system changeover switch 92 is “4 wheel”. When “drive” is selected, the D value becomes the GND level. Further, if the drive system changeover switch 92 is disconnected at the point Pb, for example, the A / D value becomes the GND level. Therefore, the controller 21 can distinguish between “two-wheel drive” and “four-wheel drive” or “disconnection” based on the D value. In this case, it is not possible to distinguish between “four-wheel drive” and “disconnection”, but there is no problem in the case of “disconnection” because control is performed as “four-wheel drive”.
【００３０】図５は、図３の切替スイッチ断線検出手段
１４ａを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１乃至
図３及び図５に基づき、アンチロックブレーキ制御装置
１０の動作を説明する。FIG. 5 shows an antilock brake control device 1 using the changeover switch disconnection detecting means 14a of FIG.
11 is a flowchart showing the operation of the "0". Hereinafter, the operation of the antilock brake control device 10 will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and 5.
【００３１】まず、Ａ／Ｄ値を入力する（ステップ１０
１）。続いて、Ａ／Ｄ値と5[V]とを比較する（ステップ
１０２）。Ａ／Ｄ値＝5[V]であれば、「四輪駆動」とし
てアンチロックブレーキ制御をする（ステップ１０
３）。First, an A / D value is input (step 10).
1). Subsequently, the A / D value is compared with 5 [V] (step 102). If the A / D value is 5 [V], anti-lock brake control is performed as "four-wheel drive" (step 10).
3).
【００３２】一方、Ａ／Ｄ値≠5[V]であれば、Ａ／Ｄ値
とＧＮＤレベルとを比較する（ステップ１０４）。Ａ／
Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」であるから、
「四輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする
（ステップ１０３）。Ａ／Ｄ値≠ＧＮＤレベルであれ
ば、「二輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をす
る（ステップ１０５）。On the other hand, if the A / D value ≠ 5 [V], the A / D value is compared with the GND level (step 104). A /
If D value = GND level, it is "disconnection".
Anti-lock brake control is performed as "four-wheel drive" (step 103). If the A / D value ≠ GND level, anti-lock brake control is performed as “two-wheel drive” (step 105).
【００３３】次に、例えば「断線」である場合のアクチ
ュエータ制御手段１２の動作を説明する。アクチュエー
タ制御手段１２は、例えば各車輪が最大摩擦力が得られ
るように、ブレーキ用アクチュエータ８２Ｌ，８２Ｒ，
８４をそれぞれ別個に制御する。すなわち、ある車輪の
スリップ率をＳ，スリップ率の設定値をＳi4とすると、
Ｓ＜Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を上げて車
輪速を減少させることにより摩擦係数μを増加させる。
Ｓ＝Ｓi4であれば、その車輪のブレーキ液圧を保持して
最大摩擦力を維持する。Ｓ＞Ｓi4であれば、その車輪の
ブレーキ液圧を下げて車輪速を増加させることにより摩
擦係数μを増加させる。Next, the operation of the actuator control means 12 in the case of "disconnection" will be described. The actuator control means 12 controls the brake actuators 82L, 82R,
84 are individually controlled. That is, the slip rate of a wheel S, the slip ratio set values and Si 4,
If S <Si 4 , the friction coefficient μ is increased by increasing the brake fluid pressure of the wheel to decrease the wheel speed.
If S = Si 4, to maintain the maximum frictional force holding the brake fluid pressure of the wheel. If S> Si 4, increasing μ friction coefficient by increasing the wheel speed by reducing the brake fluid pressure of the wheel.
【００３４】なお、ステップ１０１から１０５までの動
作は、所定のサンプリングタイムごとに繰り返される。The operations in steps 101 to 105 are repeated every predetermined sampling time.
【００３５】図６は、図４の切替スイッチ断線検出手段
１４ｂを用いた場合のアンチロックブレーキ制御装置１
０の動作を示すフローチャートである。以下、図１，図
２，図４及び図６に基づき、アンチロックブレーキ制御
装置１０の動作を説明する。FIG. 6 shows an antilock brake control device 1 using the changeover switch disconnection detecting means 14b of FIG.
11 is a flowchart showing the operation of the "0". Hereinafter, the operation of the anti-lock brake control device 10 will be described with reference to FIGS. 1, 2, 4, and 6.
【００３６】まず、Ｄ値を入力する（ステップ１１
１）。続いて、Ｄ値とＧＮＤレベルとを比較する（ステ
ップ１１２）。Ｄ値＝ＧＮＤレベルであれば、「断線」
又は「四輪駆動」であるから、「四輪駆動」としてアン
チロックブレーキ制御をする（ステップ１１３）。First, a D value is input (step 11).
1). Subsequently, the D value is compared with the GND level (step 112). If D value = GND level, "disconnection"
Alternatively, since it is "four-wheel drive", anti-lock brake control is performed as "four-wheel drive" (step 113).
【００３７】一方、Ｄ値≠ＧＮＤレベルであれば、「二
輪駆動」としてアンチロックブレーキ制御をする（ステ
ップ１１４）。On the other hand, if the D value ≠ GND level, anti-lock brake control is performed as “two-wheel drive” (step 114).
【００３８】なお、アクチュエータ制御手段１２の動作
は、図５の例と同様である。また、ステップ１１１から
１１４までの動作は、所定のサンプリングタイムごとに
繰り返される。The operation of the actuator control means 12 is the same as in the example of FIG. The operations from steps 111 to 114 are repeated every predetermined sampling time.
【００３９】[0039]
【発明の効果】本発明によれば、駆動方式切替スイッチ
の断線状態が検出されると四輪駆動としてアンチロック
ブレーキ制御が行われる。四輪駆動用のアンチロックブ
レーキ制御であれば、二輪駆動に設定されていても安定
した減速が可能である。すなわち、駆動方式切替スイッ
チが断線したとき、二輪駆動又は四輪駆動のどちらに設
定されていても、車体の安定性を十分に保ちながら減速
することができる。According to the present invention, when the disconnection state of the drive system changeover switch is detected, anti-lock brake control is performed as four-wheel drive. With anti-lock brake control for four-wheel drive, stable deceleration is possible even if two-wheel drive is set. That is, when the drive system changeover switch is disconnected, the vehicle can be decelerated while maintaining sufficient stability of the vehicle body, regardless of whether two-wheel drive or four-wheel drive is set.
【図１】本発明の一実施例を示す機能ブロック図であ
る。FIG. 1 is a functional block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施例をより具体的に示す構成図で
ある。FIG. 2 is a configuration diagram more specifically showing an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施例における切替スイッチ断線検
出手段の一例を示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing an example of a changeover switch disconnection detecting unit in one embodiment of the present invention.
【図４】本発明の一実施例における切替スイッチ断線検
出手段の他の例を示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing another example of the changeover switch disconnection detecting means in one embodiment of the present invention.
【図５】図３の切替スイッチ断線検出手段を用いた場合
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the embodiment of the present invention when the changeover switch disconnection detecting means of FIG. 3 is used.
【図６】図４の切替スイッチ断線検出手段を用いた場合
における本発明の一実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart showing an operation of the embodiment of the present invention when the changeover switch disconnection detecting means of FIG. 4 is used.
【図７】従来例を示す機能ブロック図である。FIG. 7 is a functional block diagram showing a conventional example.
【図８】スリップ率と摩擦係数との関係を示すグラフで
ある。FIG. 8 is a graph showing a relationship between a slip ratio and a coefficient of friction.
１０ アンチロックブレーキ制御装置 １２ アクチュエータ制御手段 １４，１４ａ，１４ｂ 切替スイッチ断線検出手段 １６ 四輪駆動選択機能 ２１ コントローラ（アクチュエータ制御手段） ８２Ｌ，８２Ｒ，８４ ブレーキ用アクチュエータ ８６FL，８６FR，８６RL，８６RR 車輪回転速度センサ ８８ 車体速度センサ ９２ 駆動方式切替スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Anti-lock brake control device 12 Actuator control means 14, 14a, 14b Changeover switch disconnection detection means 16 Four-wheel drive selection function 21 Controller (actuator control means) 82L, 82R, 84 Brake actuator 86FL, 86FR, 86RL, 86RR Wheel rotation Speed sensor 88 Body speed sensor 92 Drive system changeover switch
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−163266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−87354（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−42865（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−93655（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60T 7/12 - 8/96 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-4-163266 (JP, A) JP-A-63-87354 (JP, A) JP-A-5-42865 (JP, A) JP-A-63-63 93655 (JP, A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B60T 7/ 12-8/96
Claims (1)
ーキ用アクチュエータと、前輪及び後輪の回転速度を検
出する車輪回転速度センサと、車体の速度を検出する車
体速度センサと、この車体速度センサで検出された車体
の速度と前記車輪回転速度センサで検出された前輪及び
後輪の回転速度とに基づき前記前輪及び後輪のロック状
態を避けるように前記ブレーキ用アクチュエータを制御
する機能を二輪駆動用と四輪駆動用とに別々に有するア
クチュエータ制御手段と、このアクチュエータ制御手段
を二輪駆動又は四輪駆動に設定する駆動方式切替スイッ
チとを備えたアンチロックブレーキ制御装置において、 前記駆動方式切替スイッチの断線状態を検出する切替ス
イッチ断線検出手段が設けられ、この切替スイッチ断線
検出手段で駆動方式切替スイッチの断線状態が検出され
ると四輪駆動用を選択して前記ブレーキ用アクチュエー
タを制御する四輪駆動選択機能が前記アクチュエータ制
御手段に設けられたことを特徴とするアンチロックブレ
ーキ制御装置。1. A brake actuator for adjusting a braking pressure of brake oil, a wheel rotation speed sensor for detecting rotation speeds of front and rear wheels, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed. A function for controlling the brake actuator so as to avoid the locked state of the front wheel and the rear wheel based on the detected body speed and the rotation speed of the front wheel and the rear wheel detected by the wheel rotation speed sensor is for a two-wheel drive. And an actuator control means having separately for the four-wheel drive, and a drive system changeover switch for setting the actuator control means to two-wheel drive or four-wheel drive. A changeover switch disconnection detecting means for detecting a disconnection state is provided. Antilock brake control apparatus characterized by the disconnection state of the changeover switch is detected four-wheel select the drive four-wheel drive selecting function of controlling the actuator for the brake is provided to the actuator control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15055194A JP3246193B2 (en) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | Anti-lock brake control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15055194A JP3246193B2 (en) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | Anti-lock brake control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329762A JPH07329762A (en) | 1995-12-19 |
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Family
ID=15499355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15055194A Expired - Fee Related JP3246193B2 (en) | 1994-06-08 | 1994-06-08 | Anti-lock brake control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3246193B2 (en) |
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1994
- 1994-06-08 JP JP15055194A patent/JP3246193B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH07329762A (en) | 1995-12-19 |
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