JPH0624883U - グリッパー装置 - Google Patents
グリッパー装置Info
- Publication number
- JPH0624883U JPH0624883U JP3086892U JP3086892U JPH0624883U JP H0624883 U JPH0624883 U JP H0624883U JP 3086892 U JP3086892 U JP 3086892U JP 3086892 U JP3086892 U JP 3086892U JP H0624883 U JPH0624883 U JP H0624883U
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- Japan
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- gripper
- work
- holder
- pair
- gripping
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 既存のアームに容易に取り付けることができ
ると共に、ワーク径が変化した場合及び把持中心がずれ
た場合にもワークを適確に把持することができるグリッ
パー装置を提供する。 【構成】 アーム1に基端部が回転可能に取り付けられ
て先端部が開閉可能な一対のホルダー2と、各ホルダー
2の開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する
一対のグリッパー4と、各グリッパー4の対向部に形成
されて該グリッパー4の中央部で交差する一対の把持面
7aからなるV字状の把持部7と、前記各グリッパー4
の端部とホルダー2との間に縮設されて該グリッパー4
の端部を把持面4a方向に弾発付勢するスプリング8と
を備えた。
ると共に、ワーク径が変化した場合及び把持中心がずれ
た場合にもワークを適確に把持することができるグリッ
パー装置を提供する。 【構成】 アーム1に基端部が回転可能に取り付けられ
て先端部が開閉可能な一対のホルダー2と、各ホルダー
2の開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する
一対のグリッパー4と、各グリッパー4の対向部に形成
されて該グリッパー4の中央部で交差する一対の把持面
7aからなるV字状の把持部7と、前記各グリッパー4
の端部とホルダー2との間に縮設されて該グリッパー4
の端部を把持面4a方向に弾発付勢するスプリング8と
を備えた。
Description
【0001】
この考案は、例えば自動車部品であるショックアブソーバーのような円筒状ま たは円柱状等のワークを搬送、加工等のために把持するグリッパー装置に関する 。
【0002】
従来、この種のグリッパー装置には例えば実開昭61−120493号公報に 開示されたものがある。このグリッパー装置は、図7に示すように、アーム11 にヒンジピン12,13によって揺動可能に枢着された一対のフィンガー14, 15よりなり、フィンガー14,15の先端部にはV字状の把持面14a,15 aが形成されると共に、これらの把持面14a,15aを接近させる方向に付勢 するスプリング16がフィンガー14,15の基端部間に張設されている。そし て、小径の第1のワークW1 を把持したときのワーク中心と、大径の第2のワー クW2 を把持したときのワーク中心とが一致すると共に、第1のワークW1 を把 持した時と、第2のワークW2 を把持した時とのフィンガー14,15の回転中 心を一致させるように構成し、ワークの径が変っても同一の位置、同一の姿勢で ワークを把持し得るようになっている。
【0003】
しかしながら、前記従来のグリッパー装置では、フィンガー14,15全体で エコライズしながらワークを把持する構造であるから、一端を固定されて移送さ れてきたアーム11の把持中心が把持すべきワークの中心からずれると把持がで きない。また、ワーク把持のため両フィンガー14,15を交叉させた構造であ るので、一方のフィンガーは二股形状としなければならず、複雑な構造となる。 更に、特殊なフィンガーを使用するために既存(市販品)のアームを改造するの が容易でない。
【0004】 この考案は前記の課題を解決するためになしたもので、既存のアームに容易に 取り付けることができると共に、ワーク径が変化した場合及び把持中心がずれた 場合にもワークを適確に把持することができるグリッパー装置を提供することを 目的とする。
【0005】
上記の目的を達成するために、この考案のグリッパー装置は、アームに基端部 が回転可能に取り付けられて先端部が開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダー の開閉面内に先端部に中央部が揺動自在に枢着された対向する一対のグリッパー と、各グリッパーの対向部に形成されて該グリッパーの中央部で交差する一対の 把持面からなるV字状の把持部と、前記各グリッパーの端部とホルダーとの間に 縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に弾発付勢するスプリングとを備え たものである。
【0006】
以上の構成により、ホルダーの閉じ過程で、ワークがグリッパーの一端側把持 面に当たり、他端側把持面には当たらない時、グリッパーはワークが当たった側 のスプリングを圧縮させながら傾動するから、V字状をなす両端側の把持面が共 にワークに当たることになる。このため、ワーク径が変化しても、また、ワーク 中心とホルダーの把持中心がずれても、ワークは把持される。
【0007】
以下、この考案の一実施例を図1〜図4により説明する。
【0008】 図1はグリッパー装置を示す正面図、図2は同側面図、図3は要部を部分破断 で示す拡大正面図(片側のみを示す)、図4は同左側面図である。
【0009】 これらの図において1はアーム(実施例では市販品の広角ハンド)で、このア ーム1には一対のホルダー2の基端部2aが支点P,Pを中心として相反方向に 90°回転可能に取付けられて、先端部2bが開閉可能となっている。
【0010】 各ホルダー2の開閉面内には、V字状に形成されたグリッパー4の中央部がヒ ンジピン5により揺動自在に枢着されて、グリッパー4どうしが互いに対向して 配置されている。尚、6はヒンジピン5の抜止め用の止め輪である。
【0011】 各グリッパー4の対向部には、中央部で鈍角に交差する一対の把持面7aから なるV字状の把持部7が形成されている。また、グリッパー4の両端側かつ把持 面7aの反対側には凹部4aが形成されている。
【0012】 8はスプリングで、グリッパー4の両端部に設けた凹部4aとこれに対向させ てホルダー2に形成した凹部2cとに挿入されて、グリッパー4の端部とホルダ ー2との間に縮設されており、グリッパー4の端部を把持面7aの方向に付勢し ている。このスプリング8は、実施例ではグリッパー4の各端部に2本づつ設け られている。
【0013】 次に、図5及び図6を参照してこのグリッパー装置の作用を説明する。
【0014】 ホルダー2の閉じ過程で、ワークWがグリッパー4の一端側把持面7aに当た り、他端側把持面7aには当たらない時、グリッパー4は、ワークWが当った側 のスプリング8を圧縮させながら、ヒンジピン5を中心として、スプリング8の 最大撓み量又はホルダー2とグリッパー4の端部との間隔の範囲内でワークWに 倣って傾動するから、V字状をなす両端側の把持面7a,7aが共にワークWに 当たることになる。つまり、把持部7はワークWの片当りを解消するように傾動 してワークWを把持する。このため、後述するように、ワーク径が変化しても、 また、ワークWの中心とホルダー2の把持中心がずれても、ワークの把持は確実 に行われる。
【0015】 このような把持機能をさらに詳述する。図5において、先ず外径D1 のワーク W1 を把持した時のホルダー2、グリッパー4、ピンヒンジ5及びスプリング8 のそれぞれの位置が実線で示され、また、外径D1 より大きい外径D2 のワーク W2 を同芯で把持した時の前記各構成部品の位置が鎖線で示されている。この図 5から分るワークの外径D1 とD2 の相違は、グリッパー4の揺動角β、ホルダ ー2の回動角α及びスプリング8の歪角γによって吸収され、ワーク外径の大小 にかかわらずグリッパー4,4はワークを把持する。
【0016】 また、図6に示すように、同一外径のワークWの中心がOからO´へ距離eだ け芯ずれた場合は、各構成部品は実線で示す位置から鎖線で示す位置に変化し、 ずれ量eはグリッパー4の揺動角β、ホルダー2の回動角α及びスプリング8の 歪角γによって吸収され、グリッパー4は距離eずれたワーク中心O´の位置で ワークWを把持する。
【0017】 ワークの外径が異なってしかも芯がずれた場合でも同様である。いずれの場合 においても、ワークに対する保持力はスプリング8の強さとホルダー2の閉じ力 によって決まる。
【0018】
以上の通りこの考案は、アームに基端部が回転可能に取り付けられて先端部が 開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダーの開閉面内に中央部が揺動自在に枢着 された対向する一対のグリッパーと、各グリッパーの対向部に形成されて該グリ ッパーの中央部で交差する一対の把持面からなるV字状の把持部と、前記各グリ ッパーの端部とホルダーとの間に縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に 弾発付勢するスプリングとを備え、ワーク外径の変化及び芯ずれに対してグリッ パーの傾動、ホルダーの変位及びスプリングの弾性によって吸収するようにした から、同一のグリッパーでワークを確実に保持することができる。すなわち、外 径の異なったワークに対してもグリッパーの段取替えなしで対応することができ 、またワークに対するアームの芯ずれをフレシキブルに吸収してワークを把持す ることが可能となり、逆に、ワークをパレット等にセットする際に正確な位置決 めがなくてもワークを円滑に挿入することができる。
【図1】この考案の一実施例であるグリッパー装置を示
す正面図である。
す正面図である。
【図2】図1の側面図である。
【図3】図1の要部を部分破断で示す拡大正面図であ
る。
る。
【図4】図3の左側面図である。
【図5】ワーク径が異なる場合について図1のグリッパ
ー装置の作用を説明する図である。
ー装置の作用を説明する図である。
【図6】ワーク中心とホルダーの把持中心が芯ずれした
場合について図1のグリッパー装置の作用を説明する図
である。
場合について図1のグリッパー装置の作用を説明する図
である。
【図7】従来例のグリッパー装置を示す正面図である。
1 アーム 2 ホルダー 4 グリッパー 5 ヒンジピン(枢着部) 7a 把持面 8 スプリング
Claims (1)
- 【請求項1】 アームに基端部が回転可能に取り付けら
れて先端部が開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダー
の開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する一
対のグリッパーと、各グリッパーの対向部に形成されて
該グリッパーの中央部で交差する一対の把持面からなる
V字状の把持部と、前記各グリッパーの端部とホルダー
との間に縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に
弾発付勢するスプリングとを備えたことを特徴とするグ
リッパー装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3086892U JPH0624883U (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | グリッパー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3086892U JPH0624883U (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | グリッパー装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0624883U true JPH0624883U (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=12315711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3086892U Pending JPH0624883U (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | グリッパー装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0624883U (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007169007A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドおよび基板搬送ロボット |
JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP2021074785A (ja) * | 2019-11-05 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | 把持装置、工具交換装置及び工作機械 |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP3086892U patent/JPH0624883U/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007169007A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンドおよび基板搬送ロボット |
JP4607756B2 (ja) * | 2005-12-22 | 2011-01-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットハンドおよび基板搬送ロボット |
JP2012061546A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Seiko Epson Corp | ロボット |
US8942845B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-01-27 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
US9962829B2 (en) | 2010-09-15 | 2018-05-08 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
US10814476B2 (en) | 2010-09-15 | 2020-10-27 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
JP2021074785A (ja) * | 2019-11-05 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | 把持装置、工具交換装置及び工作機械 |
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