JPH0624883U

JPH0624883U - グリッパー装置

Info

Publication number: JPH0624883U
Application number: JP3086892U
Authority: JP
Inventors: 雅晴塚本
Original assignee: 株式会社ユニシアジェックス
Priority date: 1992-04-10
Filing date: 1992-04-10
Publication date: 1994-04-05

Abstract

(57)【要約】【目的】既存のアームに容易に取り付けることができ
ると共に、ワーク径が変化した場合及び把持中心がずれ
た場合にもワークを適確に把持することができるグリッ
パー装置を提供する。【構成】アーム１に基端部が回転可能に取り付けられ
て先端部が開閉可能な一対のホルダー２と、各ホルダー
２の開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する
一対のグリッパー４と、各グリッパー４の対向部に形成
されて該グリッパー４の中央部で交差する一対の把持面
７ａからなるＶ字状の把持部７と、前記各グリッパー４
の端部とホルダー２との間に縮設されて該グリッパー４
の端部を把持面４ａ方向に弾発付勢するスプリング８と
を備えた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、例えば自動車部品であるショックアブソーバーのような円筒状または円柱状等のワークを搬送、加工等のために把持するグリッパー装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種のグリッパー装置には例えば実開昭６１−１２０４９３号公報に開示されたものがある。このグリッパー装置は、図７に示すように、アーム１１にヒンジピン１２，１３によって揺動可能に枢着された一対のフィンガー１４，１５よりなり、フィンガー１４，１５の先端部にはＶ字状の把持面１４ａ，１５ａが形成されると共に、これらの把持面１４ａ，１５ａを接近させる方向に付勢するスプリング１６がフィンガー１４，１５の基端部間に張設されている。そして、小径の第１のワークＷ₁を把持したときのワーク中心と、大径の第２のワークＷ₂を把持したときのワーク中心とが一致すると共に、第１のワークＷ₁を把持した時と、第２のワークＷ₂を把持した時とのフィンガー１４，１５の回転中心を一致させるように構成し、ワークの径が変っても同一の位置、同一の姿勢でワークを把持し得るようになっている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前記従来のグリッパー装置では、フィンガー１４，１５全体でエコライズしながらワークを把持する構造であるから、一端を固定されて移送されてきたアーム１１の把持中心が把持すべきワークの中心からずれると把持ができない。また、ワーク把持のため両フィンガー１４，１５を交叉させた構造であるので、一方のフィンガーは二股形状としなければならず、複雑な構造となる。更に、特殊なフィンガーを使用するために既存（市販品）のアームを改造するのが容易でない。

【０００４】この考案は前記の課題を解決するためになしたもので、既存のアームに容易に取り付けることができると共に、ワーク径が変化した場合及び把持中心がずれた場合にもワークを適確に把持することができるグリッパー装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、この考案のグリッパー装置は、アームに基端部が回転可能に取り付けられて先端部が開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダーの開閉面内に先端部に中央部が揺動自在に枢着された対向する一対のグリッパーと、各グリッパーの対向部に形成されて該グリッパーの中央部で交差する一対の把持面からなるＶ字状の把持部と、前記各グリッパーの端部とホルダーとの間に縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に弾発付勢するスプリングとを備えたものである。

【０００６】

【作用】

以上の構成により、ホルダーの閉じ過程で、ワークがグリッパーの一端側把持面に当たり、他端側把持面には当たらない時、グリッパーはワークが当たった側のスプリングを圧縮させながら傾動するから、Ｖ字状をなす両端側の把持面が共にワークに当たることになる。このため、ワーク径が変化しても、また、ワーク中心とホルダーの把持中心がずれても、ワークは把持される。

【０００７】

【実施例】

以下、この考案の一実施例を図１〜図４により説明する。

【０００８】図１はグリッパー装置を示す正面図、図２は同側面図、図３は要部を部分破断で示す拡大正面図（片側のみを示す）、図４は同左側面図である。

【０００９】これらの図において１はアーム（実施例では市販品の広角ハンド）で、このアーム１には一対のホルダー２の基端部２ａが支点Ｐ，Ｐを中心として相反方向に９０°回転可能に取付けられて、先端部２ｂが開閉可能となっている。

【００１０】各ホルダー２の開閉面内には、Ｖ字状に形成されたグリッパー４の中央部がヒンジピン５により揺動自在に枢着されて、グリッパー４どうしが互いに対向して配置されている。尚、６はヒンジピン５の抜止め用の止め輪である。

【００１１】各グリッパー４の対向部には、中央部で鈍角に交差する一対の把持面７ａからなるＶ字状の把持部７が形成されている。また、グリッパー４の両端側かつ把持面７ａの反対側には凹部４ａが形成されている。

【００１２】８はスプリングで、グリッパー４の両端部に設けた凹部４ａとこれに対向させてホルダー２に形成した凹部２ｃとに挿入されて、グリッパー４の端部とホルダー２との間に縮設されており、グリッパー４の端部を把持面７ａの方向に付勢している。このスプリング８は、実施例ではグリッパー４の各端部に２本づつ設けられている。

【００１３】次に、図５及び図６を参照してこのグリッパー装置の作用を説明する。

【００１４】ホルダー２の閉じ過程で、ワークＷがグリッパー４の一端側把持面７ａに当たり、他端側把持面７ａには当たらない時、グリッパー４は、ワークＷが当った側のスプリング８を圧縮させながら、ヒンジピン５を中心として、スプリング８の最大撓み量又はホルダー２とグリッパー４の端部との間隔の範囲内でワークＷに倣って傾動するから、Ｖ字状をなす両端側の把持面７ａ，７ａが共にワークＷに当たることになる。つまり、把持部７はワークＷの片当りを解消するように傾動してワークＷを把持する。このため、後述するように、ワーク径が変化しても、また、ワークＷの中心とホルダー２の把持中心がずれても、ワークの把持は確実に行われる。

【００１５】このような把持機能をさらに詳述する。図５において、先ず外径Ｄ₁のワークＷ₁を把持した時のホルダー２、グリッパー４、ピンヒンジ５及びスプリング８のそれぞれの位置が実線で示され、また、外径Ｄ₁より大きい外径Ｄ₂のワークＷ₂を同芯で把持した時の前記各構成部品の位置が鎖線で示されている。この図５から分るワークの外径Ｄ₁とＤ₂の相違は、グリッパー４の揺動角β、ホルダー２の回動角α及びスプリング８の歪角γによって吸収され、ワーク外径の大小にかかわらずグリッパー４，４はワークを把持する。

【００１６】また、図６に示すように、同一外径のワークＷの中心がＯからＯ´へ距離ｅだけ芯ずれた場合は、各構成部品は実線で示す位置から鎖線で示す位置に変化し、ずれ量ｅはグリッパー４の揺動角β、ホルダー２の回動角α及びスプリング８の歪角γによって吸収され、グリッパー４は距離ｅずれたワーク中心Ｏ´の位置でワークＷを把持する。

【００１７】ワークの外径が異なってしかも芯がずれた場合でも同様である。いずれの場合においても、ワークに対する保持力はスプリング８の強さとホルダー２の閉じ力によって決まる。

【００１８】

【考案の効果】

以上の通りこの考案は、アームに基端部が回転可能に取り付けられて先端部が開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダーの開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する一対のグリッパーと、各グリッパーの対向部に形成されて該グリッパーの中央部で交差する一対の把持面からなるＶ字状の把持部と、前記各グリッパーの端部とホルダーとの間に縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に弾発付勢するスプリングとを備え、ワーク外径の変化及び芯ずれに対してグリッパーの傾動、ホルダーの変位及びスプリングの弾性によって吸収するようにしたから、同一のグリッパーでワークを確実に保持することができる。すなわち、外径の異なったワークに対してもグリッパーの段取替えなしで対応することができ、またワークに対するアームの芯ずれをフレシキブルに吸収してワークを把持することが可能となり、逆に、ワークをパレット等にセットする際に正確な位置決めがなくてもワークを円滑に挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例であるグリッパー装置を示
す正面図である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】図１の要部を部分破断で示す拡大正面図であ
る。

【図４】図３の左側面図である。

【図５】ワーク径が異なる場合について図１のグリッパ
ー装置の作用を説明する図である。

【図６】ワーク中心とホルダーの把持中心が芯ずれした
場合について図１のグリッパー装置の作用を説明する図
である。

【図７】従来例のグリッパー装置を示す正面図である。

【符号の説明】

１アーム２ホルダー４グリッパー５ヒンジピン（枢着部）７ａ把持面８スプリング

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】アームに基端部が回転可能に取り付けら
れて先端部が開閉可能な一対のホルダーと、各ホルダー
の開閉面内に中央部が揺動自在に枢着された対向する一
対のグリッパーと、各グリッパーの対向部に形成されて
該グリッパーの中央部で交差する一対の把持面からなる
Ｖ字状の把持部と、前記各グリッパーの端部とホルダー
との間に縮設されて該グリッパー端部を把持面の方向に
弾発付勢するスプリングとを備えたことを特徴とするグ
リッパー装置。