JP3224294B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP3224294B2 JP3224294B2 JP33187292A JP33187292A JP3224294B2 JP 3224294 B2 JP3224294 B2 JP 3224294B2 JP 33187292 A JP33187292 A JP 33187292A JP 33187292 A JP33187292 A JP 33187292A JP 3224294 B2 JP3224294 B2 JP 3224294B2
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- Japan
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- road
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- navigation device
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両等に搭載されたナビ
ゲーションシステムにおける経路探索装置に関し、特に
本発明では探索された経路上に発生する交通渋滞に速や
かに対応することに関する。
ゲーションシステムにおける経路探索装置に関し、特に
本発明では探索された経路上に発生する交通渋滞に速や
かに対応することに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような分野の技術として、車両
等に搭載されたナビゲーションシステムに経路探索装置
が構成されているが、この経路探索装置にはダイクスト
ラ法(Dijkstra)等が用いられている。このダイクストラ
法等では、高速道路か又は国道かを対象にして、道路を
細分化したリンクの情報に関するリンクデータと、該リ
ンクの両端の点であるノードの接続関係の情報に関する
ノードデータに基づき、探索開始点である出発位置と目
標位置までの経路に関し、ノードデータ→リンクデータ
→ノードデータ→リンクデータ…、という順序で経路を
探索し探索された複数の経路のうち経路長が最短となる
経路を最適経路として求めていた。この経路長は、ノー
ドデータによりリンクを接続して行き、前記リンクデー
タにおけるリンク長を出発位置から目標位置までの複数
の経路について累積し、その中で最短距離のものとして
求められている。
等に搭載されたナビゲーションシステムに経路探索装置
が構成されているが、この経路探索装置にはダイクスト
ラ法(Dijkstra)等が用いられている。このダイクストラ
法等では、高速道路か又は国道かを対象にして、道路を
細分化したリンクの情報に関するリンクデータと、該リ
ンクの両端の点であるノードの接続関係の情報に関する
ノードデータに基づき、探索開始点である出発位置と目
標位置までの経路に関し、ノードデータ→リンクデータ
→ノードデータ→リンクデータ…、という順序で経路を
探索し探索された複数の経路のうち経路長が最短となる
経路を最適経路として求めていた。この経路長は、ノー
ドデータによりリンクを接続して行き、前記リンクデー
タにおけるリンク長を出発位置から目標位置までの複数
の経路について累積し、その中で最短距離のものとして
求められている。
【０００３】このようにして、ナビゲーション装置では
目標位置を設定すると現在位置から目標位置までの経路
を誘導するため最適な経路を選択する経路探索が行われ
ている。そしてこの経路探索結果を基に走行中の誘導が
行われている。一方近年道路交通情報通信システム(Veh
icle Information Communication System; VICS)により
道路渋滞情報（情報区間等）が車両で受信できる装置が
開発されている。従来ナビゲーション装置、道路交通情
報通信システムそれおれが単一の機能として存在し互い
の制御に大きく影響することはなかった。但しナビゲー
ション装置の地図画面上に渋滞区間を表示するというも
のはあった。
目標位置を設定すると現在位置から目標位置までの経路
を誘導するため最適な経路を選択する経路探索が行われ
ている。そしてこの経路探索結果を基に走行中の誘導が
行われている。一方近年道路交通情報通信システム(Veh
icle Information Communication System; VICS)により
道路渋滞情報（情報区間等）が車両で受信できる装置が
開発されている。従来ナビゲーション装置、道路交通情
報通信システムそれおれが単一の機能として存在し互い
の制御に大きく影響することはなかった。但しナビゲー
ション装置の地図画面上に渋滞区間を表示するというも
のはあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のナ
ビゲーション装置では、最適とされた経路が実は渋滞の
発生で最適でなくなるという問題があった。したがって
本発明は上記問題点に鑑み前記道路交通情報通信システ
ムを利用して刻々と変化する道路事情に対応できるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。
ビゲーション装置では、最適とされた経路が実は渋滞の
発生で最適でなくなるという問題があった。したがって
本発明は上記問題点に鑑み前記道路交通情報通信システ
ムを利用して刻々と変化する道路事情に対応できるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、交通情報を受信し表示し、道路データに
基づき車両の出発位置から目標位置までの最短の経路を
探索し表示するナビゲーション装置に、探索経路格納部
及び警告メッセージ形成部を設ける。前記探索経路格納
部は探索された経路のデータを格納するようにしてあ
る。
決するために、交通情報を受信し表示し、道路データに
基づき車両の出発位置から目標位置までの最短の経路を
探索し表示するナビゲーション装置に、探索経路格納部
及び警告メッセージ形成部を設ける。前記探索経路格納
部は探索された経路のデータを格納するようにしてあ
る。
【０００６】前記警告メッセージ形成部は前記交通情報
において、前記経路上に渋滞区間がある場合には、前記
道路データから渋滞区間を除外して最短経路の再探索を
行うか否かを運転者に問い合わせるようにしてある。ま
た、その場合前記道路データから渋滞区間を除外して前
記再探索を行う準備をするとともに、前記道路データか
ら渋滞区間を除外して前記再探索を行うか否かを運転者
に問い合わせるようにしてある。
において、前記経路上に渋滞区間がある場合には、前記
道路データから渋滞区間を除外して最短経路の再探索を
行うか否かを運転者に問い合わせるようにしてある。ま
た、その場合前記道路データから渋滞区間を除外して前
記再探索を行う準備をするとともに、前記道路データか
ら渋滞区間を除外して前記再探索を行うか否かを運転者
に問い合わせるようにしてある。
【０００７】
【作用】本発明のナビゲーション装置によれば、探索さ
れた経路のデータが格納され、前記交通情報において、
前記経路上に渋滞区間がある場合には、前記道路データ
から渋滞区間を除外して最短経路の再探索を行うか否か
を運転者に問い合わせる警告メッセージを発し、また、
その場合前記道路データから渋滞区間を除外して前記再
探索を行う準備をするとともに、前記道路データから渋
滞区間を除外して前記再探索を行うか否かを運転者に問
い合わせる警告メッセージを発し、前記再探索するか否
かの判断を要求することにより、経路探索及び道路交通
情報通信システムの二つの機能を取り込んで一つのシス
テムとして動作でき、渋滞を考慮しかつ運転手の判断も
尊重して最適な経路を選択できる。
れた経路のデータが格納され、前記交通情報において、
前記経路上に渋滞区間がある場合には、前記道路データ
から渋滞区間を除外して最短経路の再探索を行うか否か
を運転者に問い合わせる警告メッセージを発し、また、
その場合前記道路データから渋滞区間を除外して前記再
探索を行う準備をするとともに、前記道路データから渋
滞区間を除外して前記再探索を行うか否かを運転者に問
い合わせる警告メッセージを発し、前記再探索するか否
かの判断を要求することにより、経路探索及び道路交通
情報通信システムの二つの機能を取り込んで一つのシス
テムとして動作でき、渋滞を考慮しかつ運転手の判断も
尊重して最適な経路を選択できる。
【０００８】
【実施例】本発明は上記経路探索と道路交通情報システ
ムとの機能を取り込んで一つのシステムとして動作させ
ることに着目している。以下本発明の実施例について図
面を参照して説明する。図１は本発明の実施例に係るナ
ビゲーション装置を示す図である。
ムとの機能を取り込んで一つのシステムとして動作させ
ることに着目している。以下本発明の実施例について図
面を参照して説明する。図１は本発明の実施例に係るナ
ビゲーション装置を示す図である。
【０００９】本図に示すナビゲーション装置は、車両に
搭載されたものであり、地図、道路に関するデータベー
スＤＢを記憶する、例えばＣＤ(Compact Disc)、ＩＣ(I
ntegrated Circuit)カード等の記憶媒体１と、複数の人
工衛星を利用した電波測位システムであり、車両の現在
位置情報を受信するＧＰＳ(Global Positioning Syste
m) 受信部２と、さらに路車間通信を行うために電信柱
等に設置された情報発信装置であるビーコンから発信さ
れた交通情報を受け取るＶＩＣＳ受信機からなる道路情
報受信部３とを具備する。
搭載されたものであり、地図、道路に関するデータベー
スＤＢを記憶する、例えばＣＤ(Compact Disc)、ＩＣ(I
ntegrated Circuit)カード等の記憶媒体１と、複数の人
工衛星を利用した電波測位システムであり、車両の現在
位置情報を受信するＧＰＳ(Global Positioning Syste
m) 受信部２と、さらに路車間通信を行うために電信柱
等に設置された情報発信装置であるビーコンから発信さ
れた交通情報を受け取るＶＩＣＳ受信機からなる道路情
報受信部３とを具備する。
【００１０】さらにナビゲーション装置は現在位置を算
出したり経路を探索するナビゲーション部４を具備す
る。該ナビゲーション部４では、ＧＰＳ受信機２からの
現在位置情報及び車両センサからの地磁気、車速等を入
力し車両の現在位置を算出し、地図媒体１から地図デー
タを入力し現在位置及び目標位置から経路を探索する。
この入力地図データを以下に説明する。図２は記憶媒体
１より入力する地図データを説明する図である。
出したり経路を探索するナビゲーション部４を具備す
る。該ナビゲーション部４では、ＧＰＳ受信機２からの
現在位置情報及び車両センサからの地磁気、車速等を入
力し車両の現在位置を算出し、地図媒体１から地図デー
タを入力し現在位置及び目標位置から経路を探索する。
この入力地図データを以下に説明する。図２は記憶媒体
１より入力する地図データを説明する図である。
【００１１】ナビゲーション部では、記憶媒体１から出
発位置と目標位置を含む一定範囲の地図データを読み出
す。地図データは道路が細分化された複数のリンクとそ
のリンクを接続するノードで構成される。本図（ａ）、
（ｂ）に示すように、該ナビゲーション部４に０リンク
データ、１リンクデータ、…、ｎリンクデータ、０ノー
ドデータ、１ノードデータ、…、ｍノードデータが読み
出される。例えば、一つのリンクデータは始点ノードＮ
Ｏ、終点ノードＮＯ、リンク長、属性等で構成される。
さらに一つのノードデータはそのノードに接続する全て
の接続リンクＮＯで構成される。この地図データに基づ
き、探索開始点である出発位置と目標位置までの経路に
関し、ノードデータ→リンクデータ→ノードデータ→リ
ンクデータ…、という順序でダイクストラ法により経路
を探索し探索された複数の経路のうち経路長が最短とな
る経路を最適経路として求めている。
発位置と目標位置を含む一定範囲の地図データを読み出
す。地図データは道路が細分化された複数のリンクとそ
のリンクを接続するノードで構成される。本図（ａ）、
（ｂ）に示すように、該ナビゲーション部４に０リンク
データ、１リンクデータ、…、ｎリンクデータ、０ノー
ドデータ、１ノードデータ、…、ｍノードデータが読み
出される。例えば、一つのリンクデータは始点ノードＮ
Ｏ、終点ノードＮＯ、リンク長、属性等で構成される。
さらに一つのノードデータはそのノードに接続する全て
の接続リンクＮＯで構成される。この地図データに基づ
き、探索開始点である出発位置と目標位置までの経路に
関し、ノードデータ→リンクデータ→ノードデータ→リ
ンクデータ…、という順序でダイクストラ法により経路
を探索し探索された複数の経路のうち経路長が最短とな
る経路を最適経路として求めている。
【００１２】さらにナビゲーション装置は表示等のため
のシステム制御部５を具備する。該システム制御５では
記憶媒体１から地図データを入力し表示編集を行い、ナ
ビゲーション部４からの経路表示、現在位置情報、道路
情報受信部３からの渋滞情報による表示を編集する。ま
た道路情報受信部３及びナビゲーション４の両方の情報
を解析し渋滞情報を運転者に警告するメッセージを形成
し、警告後に運転者が再探索し易い状態にナビゲーショ
ン４をスタンバイする。以下この警告メッセージの形成
について説明する。図３は図１のシステム制御５におけ
る警告メッセージ形成を説明する図である。
のシステム制御部５を具備する。該システム制御５では
記憶媒体１から地図データを入力し表示編集を行い、ナ
ビゲーション部４からの経路表示、現在位置情報、道路
情報受信部３からの渋滞情報による表示を編集する。ま
た道路情報受信部３及びナビゲーション４の両方の情報
を解析し渋滞情報を運転者に警告するメッセージを形成
し、警告後に運転者が再探索し易い状態にナビゲーショ
ン４をスタンバイする。以下この警告メッセージの形成
について説明する。図３は図１のシステム制御５におけ
る警告メッセージ形成を説明する図である。
【００１３】本図に示すシステム制御５は探索経路格納
部５１及び警告メッセージ形成部５２を有する。該探索
経路格納部５１ではナビゲーション部４により探索され
た道路データを格納する。図４は図３の探索経路格納部
５１に格納される地図データの例を示す図である。この
場合探索された経路がリンク１、２、…、５で形成され
ているとする。前記警告メッセージ形成部５２では道路
情報受信部３から交通情報があると、道路データのリン
クの渋滞かを判断し、このリンクが探索経路格納部５１
に格納されているリンクと一致するかを判断する。渋滞
リンクが含まれれば、後述する表示部等に警報、警告等
を表示させる。そして前記ナビゲーション部４に経路探
索のやり直しをさせるために渋滞しているリンク情報と
共にスタンバイ信号を送出する。この渋滞リンク情報と
スタンバイ信号を得たナビゲーション部４においては、
ノードデータから渋滞リンクに該当する接続リンクＮＯ
を除外させて、道路データを補正し、再度経路探索をさ
せるための準備をする。
部５１及び警告メッセージ形成部５２を有する。該探索
経路格納部５１ではナビゲーション部４により探索され
た道路データを格納する。図４は図３の探索経路格納部
５１に格納される地図データの例を示す図である。この
場合探索された経路がリンク１、２、…、５で形成され
ているとする。前記警告メッセージ形成部５２では道路
情報受信部３から交通情報があると、道路データのリン
クの渋滞かを判断し、このリンクが探索経路格納部５１
に格納されているリンクと一致するかを判断する。渋滞
リンクが含まれれば、後述する表示部等に警報、警告等
を表示させる。そして前記ナビゲーション部４に経路探
索のやり直しをさせるために渋滞しているリンク情報と
共にスタンバイ信号を送出する。この渋滞リンク情報と
スタンバイ信号を得たナビゲーション部４においては、
ノードデータから渋滞リンクに該当する接続リンクＮＯ
を除外させて、道路データを補正し、再度経路探索をさ
せるための準備をする。
【００１４】またナビゲーション装置は、表示装置６及
び音声装置７を具備する。該表示装置６はＣＲＴ(Catho
de Ray Tube)、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)からな
り、記憶媒体１からの地図データを表示し、車両の現在
位置を車両マーカで表示し、目標位置を表示し、さらに
車両位置から目標位置までの経路を、例えば、太線で重
ね表示する。またシステム制御５の警告メッセージ形成
部５２で形成された警告メッセージが表示される。この
場合、音声装置７からは音声で運転者に警報、警告を与
え、注意を促す。図５は図１の表示装置６に表示される
再探索要求表示内容を示す図である。
び音声装置７を具備する。該表示装置６はＣＲＴ(Catho
de Ray Tube)、ＬＣＤ(Liquid Crystal Display)からな
り、記憶媒体１からの地図データを表示し、車両の現在
位置を車両マーカで表示し、目標位置を表示し、さらに
車両位置から目標位置までの経路を、例えば、太線で重
ね表示する。またシステム制御５の警告メッセージ形成
部５２で形成された警告メッセージが表示される。この
場合、音声装置７からは音声で運転者に警報、警告を与
え、注意を促す。図５は図１の表示装置６に表示される
再探索要求表示内容を示す図である。
【００１５】本図に示すように、渋滞区間を除いて再経
路探索する場合には「ＹＥＳ」のスイッチを押す。逆に
再探索が不要の場合には「ＮＯ」のスイッチを押す。
「ＹＥＳ」のスイッチを押すと、ナビゲーション部４に
この信号が与えられ、接続リンクの除外により対応する
渋滞リンクを除外して探索を開始する。図６は本発明の
実施例に係るナビゲーション装置において経路探索後に
交通情報受信した場合の一連の動作を説明するフローチ
ャートである。本図のステップ１において、ナビゲーシ
ョン部４により経路探索を行う。この結果ある経路が決
定される。
路探索する場合には「ＹＥＳ」のスイッチを押す。逆に
再探索が不要の場合には「ＮＯ」のスイッチを押す。
「ＹＥＳ」のスイッチを押すと、ナビゲーション部４に
この信号が与えられ、接続リンクの除外により対応する
渋滞リンクを除外して探索を開始する。図６は本発明の
実施例に係るナビゲーション装置において経路探索後に
交通情報受信した場合の一連の動作を説明するフローチ
ャートである。本図のステップ１において、ナビゲーシ
ョン部４により経路探索を行う。この結果ある経路が決
定される。
【００１６】ステップ２において、車両の走行中に、道
路情報受信部３により道路情報を受信する。その結果探
索された経路上にシステム制御部５の警告メッセージ形
成部５２により渋滞区間があることが判明する。ステッ
プ３において、警告メッセージ形成部５２により表示装
置６又は音声装置７を介して運転者に対して渋滞がある
ことを知らせる。
路情報受信部３により道路情報を受信する。その結果探
索された経路上にシステム制御部５の警告メッセージ形
成部５２により渋滞区間があることが判明する。ステッ
プ３において、警告メッセージ形成部５２により表示装
置６又は音声装置７を介して運転者に対して渋滞がある
ことを知らせる。
【００１７】ステップ４において、ナビゲーション部４
に渋滞リンクとスタンバイ信号を送り、渋滞リンクを除
外して再度探索できるように道路データを補正してお
く。ステップ５において、一定時間警告メッセージを表
示（音声を含む）後再探索するをどうかの「ＹＥＳ」又
は「ＮＯ」を表示し、上記スタンバイ状態中に運転者に
再探索すべきかの判断を要求しその判断を待つ。
に渋滞リンクとスタンバイ信号を送り、渋滞リンクを除
外して再度探索できるように道路データを補正してお
く。ステップ５において、一定時間警告メッセージを表
示（音声を含む）後再探索するをどうかの「ＹＥＳ」又
は「ＮＯ」を表示し、上記スタンバイ状態中に運転者に
再探索すべきかの判断を要求しその判断を待つ。
【００１８】図７は本発明の実施例に係るナビゲーショ
ン装置において経路探索後に交通情報受信した場合の一
例の動作を説明するフローチャートである。本図の動作
において前記動作と異なるのはステップ１０及び１１で
あり、交通情報受信と経路探索が逆になっている点で相
違する。交通情報が予めわかっている場合にはも同様に
適用することができるからである。
ン装置において経路探索後に交通情報受信した場合の一
例の動作を説明するフローチャートである。本図の動作
において前記動作と異なるのはステップ１０及び１１で
あり、交通情報受信と経路探索が逆になっている点で相
違する。交通情報が予めわかっている場合にはも同様に
適用することができるからである。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、探
索された経路のデータが格納され、前記交通情報から前
記経路上の渋滞区間が有る場合には、前記道路データか
ら渋滞区間を除外し再探索のスタンバイ状態にし、運転
者に警報のメッセージを発し再探索すべきかの判断を要
求するので、経路探索及び道路交通情報通信システムの
二つの機能を取り込んで一つのシステムとして動作で
き、渋滞を考慮しかつ運転手の判断をも尊重して最適な
経路を選択できるようなった。
索された経路のデータが格納され、前記交通情報から前
記経路上の渋滞区間が有る場合には、前記道路データか
ら渋滞区間を除外し再探索のスタンバイ状態にし、運転
者に警報のメッセージを発し再探索すべきかの判断を要
求するので、経路探索及び道路交通情報通信システムの
二つの機能を取り込んで一つのシステムとして動作で
き、渋滞を考慮しかつ運転手の判断をも尊重して最適な
経路を選択できるようなった。
【図１】本発明の実施例に係るナビゲーション装置を示
す図である。
す図である。
【図２】記憶媒体１より入力する地図データを示す図で
ある。
ある。
【図３】図１のシステム制御部５における警告メッセー
ジ形成を説明する図である。
ジ形成を説明する図である。
【図４】図３の探索経路格納部５１に格納される地図デ
ータの例を示す図である。
ータの例を示す図である。
【図５】図１の表示装置６に表示される再探索要求表示
内容を示す図である。
内容を示す図である。
【図６】本発明の実施例に係るナビゲーション装置にお
いて経路探索後に交通情報受信した場合の一連の動作を
説明する図である。
いて経路探索後に交通情報受信した場合の一連の動作を
説明する図である。
【図７】本発明の実施例に係るナビゲーション装置にお
いて交通情報受信後に経路探索したの場合の一連の動作
を説明する図である。
いて交通情報受信後に経路探索したの場合の一連の動作
を説明する図である。
１…記憶媒体 ２…ＧＰＳ ３…道路情報受信部 ４…ナビゲーション部 ５…システム制御部 ６…表示装置 ７…音声装置 ５１…探索経路格納部 ５２…警告メッセージ形成部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−232811（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−129800（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−136198（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/0969 G01C 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】 交通情報を受信し表示し、道路データに
基づき車両の出発位置から目標位置までの最短の経路を
探索し表示するナビゲーション装置であって、探索され
た経路のデータを格納する探索経路格納部（５１）と、
前記交通情報において、前記経路上に渋滞区間が有る場
合には、前記道路データから渋滞区間を除外して最短経
路の再探索を行うか否かを運転者に問い合わせる警告メ
ッセージ形成部（５２）とを備えることを特徴とするナ
ビゲーション装置。 - 【請求項２】 交通情報を受信し表示し、道路データに
基づき車両の出発位置から目標位置までの最短の経路を
探索し表示するナビゲーション装置であって、探索され
た経路のデータを格納する探索経路格納部（５１）と、
前記交通情報において、前記経路上に渋滞区間が有る場
合には、前記道路データから渋滞区間を除外して最短経
路の再探索を行う準備をするとともに、前記道路データ
から渋滞区間を除外して前記再探索を行うか否かを運転
者に問い合わせる警告メッセージ形成部（５２）とを備
えることを特徴とするナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33187292A JP3224294B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33187292A JP3224294B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06180796A JPH06180796A (ja) | 1994-06-28 |
| JP3224294B2 true JP3224294B2 (ja) | 2001-10-29 |
Family
ID=18248589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33187292A Expired - Lifetime JP3224294B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3224294B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0822246A (ja) * | 1994-07-06 | 1996-01-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 道路地図情報の提供方法及びこの方法を利用する車載ナビゲーション装置 |
| JP3384172B2 (ja) * | 1995-02-28 | 2003-03-10 | 株式会社デンソー | 車両用走行案内装置 |
| JP2001314002A (ja) * | 1995-07-24 | 2001-11-09 | Toyota Motor Corp | 電気自動車用発電装置の制御装置 |
| JPH1082647A (ja) * | 1996-09-05 | 1998-03-31 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体用ナビゲーション装置 |
| JP2003042785A (ja) * | 2001-07-26 | 2003-02-13 | Fujitsu Ten Ltd | 通信型ナビゲーションの反転経路取得方法 |
| WO2014013546A1 (ja) * | 2012-07-17 | 2014-01-23 | 三菱電機株式会社 | 経路作成装置 |
-
1992
- 1992-12-11 JP JP33187292A patent/JP3224294B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06180796A (ja) | 1994-06-28 |
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