JP3217281B2 - ロボットの環境認識装置およびその制御方法 - Google Patents

ロボットの環境認識装置およびその制御方法

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JP3217281B2 JP29548896A JP29548896A JP3217281B2 JP 3217281 B2 JP3217281 B2 JP 3217281B2 JP 29548896 A JP29548896 A JP 29548896A JP 29548896 A JP29548896 A JP 29548896A JP 3217281 B2 JP3217281 B2 JP 3217281B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自ら移動しながら
掃除、或は監視などの作業を行う自走式ロボットに関
し、とくに、作業環境にたいする情報地図を作成してロ
ボットが目標地点まで的確に走行できるようにされたロ
ボットの環境認識装置、およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、従来における自走移動ロボット
の最適化経路の仕組み装置は、特開平４−３６５１０４
号公報に開示されている。上記公報に開示されているロ
ボットの最適化経路の仕組み装置９は、図１０に示すよ
うに、ロボットの作業場全体に移動可能な領域を障害物
と仕分けして表示された地図を記憶する地図記憶部４
と、ロボット周辺の状況にたいする地図を生成して前記
地図記憶部４に記憶された地図を更新する地図生成更新
部８と、前記地図記憶部４に記憶された地図を利用して
目標点の経路を仕組む経路探索部５と、前記地図記憶部
４に記憶された地図を利用して障害物を避ける経路を仕
組む経路生成部７とから構成されている。
【０００３】前記最適化経路仕組み装置９を搭載された
ロボットには、自己位置認識部２から現在位置が、命令
入力部１から目標点の位置が、障害物認識部６から周辺
の障害物の状態にたいするデータを入力される。上記の
情報を利用して経路探索部５または経路生成部７により
仕組まれた経路は駆動部３に伝達されてその仕組まれた
経路にしたがってロボットが移動する。また、地図生成
更新部８には、前記作業位置認識部２から現在位置が、
移動中に障害物認識部６から周辺障害物の状態が入力さ
れてロボットの周辺状況にたいする地図を生成し、それ
によって地図記憶部４に記憶されている全作業場にたい
する地図を更新する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる従来
の最適化経路の仕組み装置においては、ロボットが作業
初期において作業場にたいする完全情報を備える必要は
なく、作業を行う時ごとにより効率のある経路を仕組ん
で、作業場の変化に対処できるが、ロボットの走行する
現在位置と走行すべき目標点の位置、障害物の有無等の
情報を利用してロボットを移動すべきであり、現在位置
と障害物の有無などの状態によって地図を生成しながら
記憶された全作業場の地図を更新すべきであるため、メ
モリ容量が大きくなるという問題点があった。
【０００５】このほかにも、作業環境にたいする情報だ
けにたよって作業を行うまた別の従来のロボットは、与
えられた作業空間を所定大きさの単位ｃｅｌｌに分割し
てそれぞれのｃｅｌｌごとに障害物の有無等、必要な情
報を記憶し、ロボットの走行領域内の所定壁面に設けら
れた信号発信器（超音波または赤外線信号発信器）より
発信される超音波または赤外線信号をロボット本体の所
定位置に設けられた信号受信器で受信しつつ作業初期に
走行領域を自走するか、壁面に沿って走行する。
【０００６】このさい、前記信号発信機から発信される
信号が信号受信器に受信されると、信号発信器から発信
される位置につく符号を解読して自動に環境地図を作成
し、それを利用して掃除または監視など、与えられた作
業を開始するようになる。
【０００７】ところで、かようなロボットの環境認識方
法においては、作業環境にたいする情報のみを有してい
るため、ロボットの現在位置が的確につかみがたく、与
えられた作業空間をただ所定大きさの単位に分割して情
報を貯蔵するため、メモリ容量が大きくなるという問題
点があった。
【０００８】また、位置情報を乗せた超音波または赤外
線信号を発信するための別の外部装置である信号発信器
を要するため構成が複雑で、設置が煩雑であるとの問題
点があった。
【０００９】また、床面の材質および状態によって駆動
輪に滑りが生じると、ロボットが信号発信器に的確に到
達できないため、信号発信器の発信信号を信号受信部で
受信できない現象がおこり、ロボットが左右へ移動され
つつ信号発信器の発信信号を信号受信部で受信するとき
まで施行誤りが繰り返されて現在位置をつかむ時間が長
びくという問題点があった。
【００１０】したがって、本発明は上記種々の問題点を
解決するためになされたものであって、本発明の目的
は、作業初期に別の外部装置なしに小メモリ容量で環境
地図を作成するロボットの環境認識装置およびその制御
方法を提供することにある。
【００１１】また、本発明の他の目的は、作成された環
境地図を利用して作業中の現在位置をつかんで補正する
ことによって、ロボットが目標地点まで的確に走行しな
がら作業を行えるようにしたロボットの環境認識装置お
よびその制御方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によるロボットの環境認識装置は、自ら移動
しながら与えられた作業を行う自走式ロボットにおい
て、前記ロボットを移動させる駆動手段と、該駆動手段
により移動されるロボットの走行距離を検出する走行距
離検出手段と、前記駆動手段により移動されるロボット
の走行方向変えを検出する方向角度検出手段と、前記ロ
ボットの走行する領域内の障害物および壁面までの距離
を感知する障害物感知手段と、前記走行距離検出手段に
より検出された走行距離データおよび前記方向角検出手
段により検出されている走行方向データを入カされて現
在位置を演算し、前記ロボットが目標地点まで走行でき
るよう前記駆動手段を制御する制御手段と、前記走行距
離検出手段によって検出されている走行距離データ、前
記方向角度検出手段により検出された走行方向データ、
前記障害物感知手段によって感知された障害物および壁
面にたいする環境情報を記憶するメモリ手段とを有し、
前記制御手段は、前記障害物感知手段により感知された
前記ロボットの前方壁面までの距離によって、任意の方
向へ置かれた前記ロボットと前方壁面との角度を演算し
て、ロボットを前方壁面に垂直に整列させ、前記走行距
離検出手段により検出された走行距離および前記障害物
感知手段により感知された壁面との離隔距離によって前
記ロボットの走行する作業空間の環境情報を前記メモリ
手段に貯蔵することを特徴とする。
【００１３】また、本発明によるロボットの環境認識制
御方法は、所定の走行領域内を自ら移動しながら与えら
れた作業を行うロボットの環境認識方法において、障害
物感知手段により感知された前記ロボットの前方壁面ま
での距離によって、任意の方向へ置かれた前記ロボット
と前方壁面との角度を演算して、ロボットを前方壁面に
垂直に整列させる垂直整列ステップと、前記ロボットが
壁面に沿って移動しつつ前方壁面および左右側壁面の距
離を感知してブロックの必要データを収集するデータ収
集ステップと、前記データ収集ステップで収集されたそ
れぞれのブロックの必要データをまとめて環境地図を作
成する地図作成ステップとからなることを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明による一実施形態に
ついて添付図面に沿って詳述する。図１に示すように、
駆動手段１０はロボット１の前後進、および左右側への
移動を制御するものであって、前記駆動手段１０は前記
ロボット１を右側に移動させるよう左側走行モータ１１
１を駆動する左側モータ駆動部１１と、前記ロボット１
を左側に移動させるよう右側走行モータ１２１を駆動す
る右側モータ駆動部１２とから構成されている。前記左
側走行モータ１１１と右側走行モータ１２１には図示の
ない駆動輪がそれぞれ取付けられている。
【００１５】さらに、走行距離検出手段２０は、前記駆
動手段１０により移動されるロボット１の走行距離を検
出するものであって、前記走行距離検出手段２０は、前
記駆動手段１０の制御により駆動する左側駆動輪の回転
数、すなわち、前記左側走行モータ１１１の回転数に比
例するパルス信号を発生させて前記ロボット１の右側へ
の移動走行距離を検出する左側エンコーダ２１と、前記
駆動手段１０の制御により駆動する右側駆動輪の回転
数、すなわち、前記右側走行モータ１２１の回転数に比
例するパルス信号を発生させて前記ロボット１が左側に
移動した走行距離を検出する右側エンコーダ２２とから
構成されている。
【００１６】また、方向角検出手段３０は、前記駆動手
段１０により移動されるロボット１の走行方向変化を検
出するものであって、前記方向角検出手段３０は前記駆
動手段１０により移動されるロボット１の回転時に変化
する電圧レベルにしたがってロボット１の回転角速度を
感知して走行方向変化を検出するジャイロセンサなどの
方向角センサである。
【００１７】障害物感知手段４０は、前記駆動手段１０
により移動されるロボット１の走行経路に存在する障害
物の有無、および障害物Ｈまでの距離を感知するととも
に、壁面Ｗまでの距離を感知するものであって、前記障
害物感知手段４０は前記ロボット１の前面に存在する障
害物Ｈなり、壁面Ｗまでの距離を感知する第１の障害物
感知部４１と、前記ロボット１の左側に存在する障害物
Ｈなり、壁面Ｗまでの距離を感知する第２の障害物感知
部４２と、前記ロボット１の右側に存在する障害物Ｈな
り、壁面Ｗまでの距離を感知する第３の障害物感知部４
３とから構成されている。
【００１８】前記障害物感知手段４０の第１の障害物感
知部４１は、前記ロボット１の移動する前面に超音波が
生じ、その発生された超音波が壁面Ｗなり障害物Ｈにぶ
つかって反射された信号、つまりエコー信号を受信して
ロボット１の前面に位置された障害物Ｈなり壁面Ｗまで
の距離を感知する第１の超音波センサ４１１と、該第１
の超音波センサ４１１が超音波を発生するよう５０Ｈｚ
の方形波を前記第１の超音波センサ４１１に入力する第
１のセンサ駆動部４１２と、前記第１の超音波センサ４
１１を所望の方向へ１８０゜往復回転させるステップイ
ンモータ４１３と、該ステップインモータ４１３を駆動
するステップインモータ駆動部４１４とから構成されて
いる。
【００１９】また、前記障害物感知手段４０の第２の障
害物感知部４２は、前記ロボット１の移動する左側に超
音波が生じ、その生じた超音波が壁面Ｗなり障害物Ｈに
ぶつかって反射された信号を受信してロボット１の左側
に位置された障害物Ｈなり壁面Ｗまでの距離を感知する
第２の超音波センサ４２１と、該第２の超音波センサ４
２１が超音波を発生するよう５０Ｈｚの方形波を前記第
２の超音波センサ４２１に入力する第２のセンサ駆動部
４２２とから構成されている。
【００２０】また、前記障害物感知手段４０の第３の障
害物感知部４３は、前記ロボット１の移動する右側に超
音波が生じ、その生じた超音波が壁面Ｗなり障害物Ｈに
ぶつかって反射された信号を受信してロボット１の右側
に位置された障害物Ｈなり壁面Ｗまでの距離を感知する
第３の超音波センサ４３１と、該第３の超音波センサ４
３１が超音波を発生するよう５０Ｈｚの方形波を前記第
３の超音波センサ４３１に入力する第３のセンサ駆動部
４３２とから構成されている。
【００２１】また、図において、制御手段５０は前記走
行距離検出手段２０により、検出された走行距離デー
タ、および前記方向角検出手段３０により検出された走
行方向データを所定時間おきに入力されて前記ロホツト
１の現在位置を演算し、前記障害物感手段４０により感
知された障害物Ｈ、および壁面Ｗにたいするデータが入
力されて前記ロボット１の前方と左右に存在する壁面Ｗ
までの距離と角度を演算し、その情報結果にしたがって
前記ロボット１の走行経路を制御することによって、前
記ロボット１が正常軌道から逸脱せずに目標地点まで的
確に走行できるよう前記左右側走行モータ１１１、１２
１の出力量を決定するマイクロプロセッサである。
【００２２】さらに、メモリ手段６０は、前記走行距離
検出手段２０により検出された走行距離データと、前記
方向角度検出手段３０により検出された走行方向デー
タ、前記障害物感知手段４０により感知された障害物Ｈ
および壁面Ｗにたいするデータなどの環境情報を記憶し
て前記制御手段５０の入出力ポートにバッファを通じて
出力する。
【００２３】かように構成されたロボットが作業初期に
作成する環境地図の構造図について図２を参照して述べ
る。図２に示すように、障害物Ｈ（具体的には家具等）
と壁面Ｗの存在する部屋は障害物Ｈと壁面Ｗの外郭線を
境に複数のブロックに細分され、それぞれのブロックは
（０，０）（０，１）（０，２）……（１，０）（１，
１）（１，２）………（ｍ，ｎ）の番号が与えられる。
【００２４】さらに、それぞれのブロックは次のごとき
必要データを有する。ａは、それぞれのブロックのｘ軸
方向の最大幅（Ｘ＿Ｓｐａｎ） ｂは、それぞれのブロックのｙ軸方向の最大幅（Ｙ＿Ｓ
ｐａｎ） ｃ，ｄは、それぞれのブロックでｘ−ｙ方向の最大幅を
構成する原点を絶対座標で表示（Ｘ＿Ｏｒｇ，Ｙ＿Ｏｒ
ｇ） ｅは、それぞれのブロックのｘ軸方向大きさ（Ｘ＿Ｓｉ
ｚｅ），ｆは、それぞれのブロックのｙ軸方向大きさ
（Ｙ＿Ｓｉｚｅ），ｇは、障害物Ｈのないブロックは
「有効」，障害物Ｈのあるブロックは「無効」，部屋か
ら外された地域は「無視」と表示。ｉ，ｊは、それぞれ
のブロックでｘ−ｙ方向の大きさを構成する原点を絶対
座標で表示｛（Ｘ＿Ｏｒｇ，Ｙ＿Ｏｒｇ）｝する。
【００２５】以下、上記のように構成されたロボットの
環境認識装置、およびその制御方法の作用、効果につい
て述べる。図３は、本発明によるロボットの環境地図作
成についての動作順を示すフローチャートである。図３
におけるＳはステップを表す。
【００２６】まず、ユーザーがロボット１の所定位置に
装着されている動作スイッチをオンさせると、ステップ
Ｓ１では図示のない電源手段から供給される駆動電圧を
制御手段５０から入力されて前記ロボット１を初期化さ
せながら作業の初期に作業の環境にたいする情報地図
（環境地図）を作成するための動作を開始する。
【００２７】次いで、ステップＳ２では走行領域内の所
定位置に任意の方向へ置かれたロボット１の前面に装着
された第１の超音波センサ４１１からはステップインモ
ータ４１３の駆動にしたがって前方を基準に所定間隔△
θで所定間隔θｔを回転しながら前記ロボット１の移動
する前方、つまりロボット１の走行方向の前方に存在す
る壁面Ｗに図４に示すように、超音波を発生し、その超
音波が壁面Ｗにぶつかって反射された信号を受信してロ
ボット１の前面に存在する壁面Ｗまでの距離を測定する
ことにより、ロボット１が前方壁面Ｗに最寄りの距離を
示す角度（方向）を演算する。
【００２８】ロボット１と前方壁面Ｗとの角度を演算す
る例について図２を参照して説明する。前記第１の超音
波センサ４１１を所定角度に回転させつつ壁面Ｗまでの
距離を測定した時、ｋ番目の方向が壁面Ｗに垂直方向で
あると仮定すれば、ｋ−１、ｋ、ｋ＋１番目方向の距離
ｄ（ｋ−１）、ｄ（ｋ）、ｄ（ｋ＋１）は、下記式を満
足させる。
【００２９】ｃｏｓ△θ・ｄ（ｋ−１）＝ｃｏｓ△θ・
ｄ（ｋ＋１）＝ｄ（ｋ）であれば、ｃｏｓ-1｛ｄ（ｋ）
／ｄ（ｋ−１）｝＝ｃｏｓ-1｛ｄ（ｋ）／ｄ（ｋ＋
１）｝＝△θである。もし、ｄ（ｋ−１）＝ｄ（ｋ）
か、ｄ（ｋ＋１）＝ｄ（ｋ）の場合には、 ０＜ｃｏｓ-1｛ｄ（ｋ）／ｄ（ｋ−１）｝＜△θ ０＜ｃｏｓ-1｛ｄ（ｋ）／ｄ（ｋ−１）｝＜△θを満足
する方向中から壁面Ｗに最寄りの距離を示す方向が壁面
Ｗに垂直方向ｋに最寄りであることが推し量られる。す
なわち、ｋ方向が壁面Ｗに垂直方向であれば、ｋ方向と
ロボット１の正面のなす角θｋは、ロボット１と壁面Ｗ
のなす角θに近似であると見なすことができる。
【００３０】次いで、ステップＳ３では前記制御手段５
０から出力される制御信号を駆動手段１０に入力されて
右側走行モータ１２１を駆動させることにより、ロボッ
ト１をθｋだけ左方に回転させて図５に示すように、ロ
ボット１を最寄りの壁面Ｗに垂直に整列させ、ステップ
Ｓ４で制御手段５０は左側走行モータ１１１と右側走行
モータ１２１を駆動させることにより、ロボット１を壁
面に垂直になるように移動させ、第２の超音波センサ４
２１が壁面Ｗを臨むようロボット１を９０゜右回転させ
て停止する。
【００３１】このさいのブロック番号を（０，０）、方
向を＋ｘ方向、位置を（０，０）と定め、第１、２およ
び３の超音波センサ４１１、４２１、４３１からはロボ
ット１の移動する前方壁面Ｗ、左右側壁面Ｗに超音波を
それぞれ発生させ、その超音波が前方壁面Ｗ、左右側壁
面Ｗにぶつかって反射された信号を受信して前方壁面Ｗ
までの距離と左右側壁面Ｗまでの距離を感知してその感
知された離隔距離データを制御手段５０に出力する。
【００３２】したがって、前記制御手段５０ではそれぞ
れのブロックのｘ，ｙ軸方向の最大幅である（Ｘ＿Ｓｐ
ａｎ，Ｙ＿Ｓｐａｎ）とそれぞれのブロックでｘ−ｙ軸
方向の最大幅を構成する原点を絶対座標で表示した（Ｘ
＿Ｏｒｇ，Ｙ＿Ｏｒｇ）を求めてブロック０，０に記録
する。
【００３３】次いで、ステップＳ５で駆動手段１０は制
御手段５０の制御により左右側走行モータ１１１、１２
１を駆動させることによって図５に示すように、前記ロ
ボット１は壁面Ｗと所定距離を保ちつつ壁面Ｗに沿って
走行する。
【００３４】前記ロボット１が壁面Ｗに沿って走行する
中、ステップＳ６に進んで第２、３の超音波センサ４２
１、４３１からは第２、３のセンサ駆動部４２２、４３
２によりロボット１の移動する左側或は右側壁面Ｗに超
音波を発生させ、その超音波が左側或は右側壁面Ｗにぶ
つかって反射された信号を受信してロボット１の左側或
は右側が壁面Ｗからの離隔距離を感知して離隔距離デー
タを制御手段５０に出力する。
【００３５】これによって、前記制御手段５０では第
２、３の超音波センサ４２１、４３１により感知された
左側或は右側壁面距離が所定大以上に変化されたか判別
し、左側または右側壁面の距離が大に変化しない場合
（ＮＯのとき）には、ステップＳ７に進んで前記ロボッ
ト１が壁面Ｗに沿って走行中前方壁面Ｗに近接したかを
判別する。
【００３６】前記ステップＳ７での判別結果、ロボット
１が前方壁面Ｗに近接しない場合（ＮＯのとき）には、
ステップＳ８に進んで前記ロボット１が壁面Ｗに沿って
走行中最初の走行を開始した初期位置に戻ったかを判別
し、初期開始位置に戻っていない場合（ＮＯのとき）に
は、ステップＳ５に戻りステップＳ５以下の動作を繰り
返し行う。
【００３７】前記ステップＳ８での判別結果、初期開始
位置に戻った場合（ＹＥＳのとき）には、環境地図作成
走行を終了すべきであるため、ステップＳ９に進んでロ
ボット１を停止させ、ステップＳ１０では現在までえら
れたブロックデータを利用して各ブロックのすべての必
要データを充たしてブロックデータを整理しつつ環境地
図作成走行を終了する。
【００３８】一方、前記ステップＳ６での判別結果、左
側または右側壁面の距離が大に変化した場合（ＹＥＳの
とき）には、前記ロボット１が新たなブロックに移動し
たと判断し、ステップＳ６１に進んでロボット１を停止
させる。
【００３９】ついで、ステップＳ６２では左側または右
側壁面Ｗまでの距離が最初の出発時と所定大以上に差の
あることが確認されると、図６のごとく、前記ロボット
１が新たなブロック１、０に移動したと認識し、ステッ
プＳ６３に進んで第１、２、３の超音波センサ４１１、
４２１、４３１では前方壁面Ｗまでの距離と左右側壁面
Ｗまでの距離を感知してその感知された距離データを制
御手段５０に出力する。
【００４０】したがって、ステップＳ６４で制御手段５
０は、第１、２、３の超音波センサ４１１、４２１、４
３１により感知された距離データを入力されてＸ＿Ｓｐ
ａｎ、Ｙ＿ＳｐａｎとＸ＿Ｏｒｇ、Ｙ＿Ｏｒｇのデータ
を求めて現在ブロック１，０に記録しつつ前記ステップ
Ｓ５に戻りステップＳ６以下の動作を繰り返し行う。
【００４１】また、前記ステップＳ７での判別結果、ロ
ボット１が前方壁面Ｗに接近した場合（ＹＥＳのとき）
には、ステップＳ７１に進んでロボット１を停止させ、
ステップＳ７２ではロボット１が前方壁面Ｗへの接近が
確認されると、図７のごとく、前記ロボット１の現在ブ
ロック１，０を認識し、ステップＳ７３に進んで駆動手
段１０では前記制御手段１０から出力される制御信号を
入力されて左側走行モータ１１１を駆動させることによ
りロボット１を右回転させる。
【００４２】この際、ステップＳ７４で第１、２、３の
超音波センサ４１１、４２１、４３１では前方壁面Ｗま
での距離と左右側壁面Ｗまでの距離を感知してその感知
された距離データを制御手段５０に出力する。
【００４３】これにより、ステップＳ７５で制御手段５
０は、第１、２、３の超音波センサ４１１、４２１、４
３１により感知された距離データを入力されてＸ＿Ｓｐ
ａｎ、Ｙ＿ＳｐａｎとＸ＿Ｏｒｇ、Ｙ＿Ｏｒｇのデータ
を求めて現在ブロック１，０に記録しつつ前記ステップ
Ｓ５に戻りステップＳ６以下の動作を繰り返し行う。
【００４４】一方、前記ロボット１が壁面Ｗに沿って走
行中左側壁面Ｗまでの距離が大に変化されて停止された
時、左側壁面Ｗまでの距離が先の距離より大であると、
ブロックデータの記録後、目標地点を境界域から５０ｃ
ｍにあたる地点に設定し、図８のごとく、走行を再開し
て目標地点までの走行が終わると、左側に９０゜回転し
て次の段階を再開する。
【００４５】また、走行方向が−ｘまたは−ｙ方向のと
き、ブロックを移動すると、新たなブロックの番号が０
より小になるかを判断して０より小になると、現在まで
作成されたすべてのブロックを＋方向へ移動させ、新た
なブロックをＣ，０に割り当てる。
【００４６】次に、かように、環境地図が作成されたと
き、ロボット１はあたえられた経路を走行しつつ環境地
図を利用して現在の座標を修正する方法を図９に沿って
述べる。
【００４７】ロボット１は、あたえられた経路を走行し
つつ走行距離検出手段２０により検出された走行距離デ
ータおよび前記方向角検出手段３０により検出された走
行方向データを所定時間間隔で入力されてロボット１の
現在位置を修正する。たとえば、進行方向が＋ｘ方向で
あり、現在位置がｘ，ｙのときには環境地図上でｘ，ｙ
の属するブロックを探索する。
【００４８】この際、第１の超音波センサ４１１により
感知された前方壁面Ｗとロボット１の中心までの距離が
Ｉｃ、第３の超音波センサ４３１により感知された右側
壁面Ｗとロボット１の中心までの距離がＩｒであれば、
ロボット１の実際位置ｘ’，ｙ’は次のごとく算出され
る。 ｘ’＝Ｘ＿Ｏｒｇ＋Ｘ＿ＳＰａＮ−Ｉｃ ｙ’＝Ｙ＿Ｏｒｇ＋Ｉｒ
【００４９】上記のごとく算出された実際位置ｘ’，
ｙ’と走行距離検出手段２０および方向角度検出手段３
０により検出されたデータを累積させて算出した位置座
標が所定大以上に差が生じると、ｘ，ｙをｘ’，ｙ’に
修正する。
【００５０】上述のような作業はロボット１が走行しな
がら進行がつづけられ、ロボットが目標地点まで正確に
走行しながら与えられた作業を円滑に行うようにする。
【００５１】
【発明の効果】上述のように、本発明によるロボットの
位置認識装置、およびその制御方法によれば、作業初期
に別の外部装置なしに小メモリ容量に環境地図を作成
し、その環境地図を利用して作業中の現在位置をつかん
で補正することによって、ロボットが目標地点まで正確
に走行しながら作業を行わしめるという優れる効果を有
する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態によるロボットの環境認
識装置の制御ブロック図である。
【図２】 本発明の一実施形態によるロボットの環境地
図作成構造図である。
【図３】 本発明によるロボットの環境地図作成動作順
を示すフローチャートである。
【図４】 本発明の一実施形態によるロボットの前方壁
面との角度演算にたいする説明図である。
【図５】 本発明の一実施形態によるロボットの壁面走
行を示した説明図である。
【図６】 本発明の一実施形態によるロボットの新たな
ブロック移動を示した説明図である。
【図７】 本発明の一実施形態によるロボットが前方壁
面に近接したときを示した説明図である。
【図８】 本発明の一実施形態によるロボットが左側壁
面との距離が変わったときを示した説明図である。
【図９】 本発明の一実施形態によるロボットの現在位
置の修正のための説明図である。
【図１０】 従来によるロボットの最適化経路仕組装置
の制御ブロック図である。
【符号の説明】
１０ 駆動手段 １１ 左側モータ駆動部 １２ 右側モータ駆動部 ２０ 走行距離検出手段 ２１ 左側エンコーダ ２２ 右側エンコーダ ３０ 方向角検出手段 ４０ 障害物感知手段 ４１ 第１の障害物感知部 ４２ 第２の障害物感知部 ４３ 第３の障害物感知部 ５０ 制御手段 ６０ メモリ手段 ４１１ 第１の超音波センサ ４１２ 第１のセンサ駆動部 ４１３ ステップインモータ ４１４ ステップインモータ駆動部 ４２１ 第２の超音波センサ ４２２ 第２のセンサ駆動部 ４３１ 第３の超音波センサ ４３２ 第３のセンサ駆動部
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−131207（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−271435（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−93522（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−131043（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−171416（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−156203（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−180010（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/08 B25J 5/00 G05D 1/02

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自ら移動しながら与えられた作業を行う
    自走式ロボットにおいて、 前記ロボットを移動させる駆動手段と、 該駆動手段により移動されるロボットの走行距離を検出
    する走行距離検出手段と、 前記駆動手段により移動されるロボットの走行方向変え
    を検出する方向角度検出手段と、 前記ロボットの走行する領域内の障害物および壁面まで
    の距離を感知する障害物感知手段と、 前記走行距離検出手段により検出された走行距離データ
    および前記方向角度検出手段により検出された走行方向
    データに基づいて前記ロボットの現在位置を演算して前
    記駆動手段を制御する制御手段と、 前記走行距離検出手段により検出された走行距離デー
    タ、前記方向角度検出手段により検出された走行方向デ
    ータ、前記障害物感知手段により感知された障害物およ
    び壁面にたいする環境情報を記憶するメモリ手段とを有
    し、 前記制御手段は、前記障害物感知手段により感知された
    前記ロボットの前方壁面までの距離によって、任意の方
    向へ置かれた前記ロボットと前方壁面との角度を演算し
    て、ロボットを前方壁面に垂直に整列させ、前記走行距
    離検出手段により検出された走行距離および前記障害物
    感知手段により感知された壁面との離隔距離によって前
    記ロボットの走行する作業空間の環境情報を前記メモリ
    手段に貯蔵することを特徴とするロボットの環境認識装
    置。
  2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記ロボットの走行す
    る作業空間を障害物および壁面の境界面に沿って複数の
    ブロックに仕分けることを特徴とする請求項１に記載の
    ロボットの環境認識装置。
  3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記ロボットの走行す
    る作業空間を複数に仕分けたそれぞれのブロックに環境
    情報の必要データを貯蔵することを特徴とする請求項１
    に記載のロボットの環境認識装置。
  4. 【請求項４】 所定の走行領域内を自ら移動しながら与
    えられた作業を行うロボットの環境認識方法において、 障害物感知手段により感知された前記ロボットの前方壁
    面までの距離によって、任意の方向へ置かれた前記ロボ
    ットと前方壁面との角度を演算して、ロボットを前方壁
    面に垂直に整列させる垂直整列ステップと、 前記ロボットが壁面に沿って移動しつつ前方壁面および
    左右側壁面の距離を感知してブロックの必要データを収
    集するデータ収集ステップと、 前記データ収集ステップで収集されたそれぞれのブロッ
    クの必要データをまとめて環境地図を作成する地図作成
    ステップとからなることを特徴とするロボットの環境認
    識制御方法。
  5. 【請求項５】 前記ロボットは、前記地図作成ステップ
    で作成された環境地図によって作業中の現在位置を修正
    することを特徴とする請求項４記載のロボットの環境認
    識制御方法。
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