JP5062310B2 - 走行車 - Google Patents

Description

本発明は、荷物の搬送等を行う走行車に関し、特に障害物を検知する障害物センサを備える走行車に関する。

従来、無人搬送台車などの走行車には、障害物との衝突を回避するために障害物を検知する障害物センサが搭載されている。

障害物センサは、例えばレーザ光を回転させながら投射し、走行車の経路上に置かれた荷物などの物体によって反射した反射光を受光する。これにより、例えば、走行方向の所定領域内の障害物の存在、当該障害物までの距離、並びに、当該障害物の寸法および形状を検知することができる。

このような、物体を検知するセンサによる検知結果を用いた走行車の制御についての技術も開示されている。

例えば、特許文献１によれば、走行車の前面に配置された近接センサの検知結果に応じて当該走行車の速度を低下させる。これにより、当該走行車を、前方の走行車に近接して停止させることができ、その結果、例えば工場内の空間利用の効率化が図られる。

特開平１０−１６１７４５号公報

ここで、荷物の搬送を行う走行車は、例えば予め定められた経路に沿って走行することで荷物の搬送を行う。この搬送作業中に、障害物センサにより経路上の障害物が検知された場合、当該走行車は、当該障害物との衝突を避けるために減速した後に停止する。その結果、当該走行車の後続の走行車も停止を余儀なくされる。

この場合、例えば当該走行車からのエラー通知を受けたオペレータが、当該障害物のある場所まで行き、手作業により当該障害物を除去する。その後、当該走行車および後続の走行車は走行を再開し、これにより、停止していた荷物の搬送作業が再開される。

つまり、１つの障害物の存在により、複数の走行車によって実行される搬送作業全体の効率は低下する。

もちろん、障害物を検知したことで停止した走行車は、オペレータによる当該障害物の除去を待たずに、障害物センサによる検知結果に応じた回避動作（例えば、障害物の側方を通過する動作）を行うことで、搬送作業を継続することも考えられる。

しかしながら、この場合であっても、それぞれの走行車は、同一経路に沿って周回するように設定されていることが一般的であり、当該障害物が経路上に存在する限り、その存在位置を通過するごとに、減速、停止、および回避動作を繰り返すこととなる。

また、このように、障害物が存在する場合であっても搬送作業を継続させるように各走行車を制御する場合、安全性の観点から、オペレータによる障害物の除去は困難であり、そのため、搬送作業全体としての効率の低下は否めない。

つまり、走行車の走行経路上に障害物が存在する場合、障害物センサが当該障害物を検知することにより、当該走行車と当該障害物との衝突は防止される。しかしながら、この場合、当該走行車のみならず他の走行車による荷物の搬送作業も停止される。そのため、これら走行車によって実行される搬送作業の効率が著しく低下する可能性がある。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことのできる走行車を提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る走行車は、定められた経路に沿って走行する走行車であって、前記経路上の障害物であって前記走行車との距離が第一の距離以下である障害物を検知可能な障害物センサと、前記走行車と前記障害物との距離が第一の距離より短い第二の距離である時点での前記障害物センサによる検知結果に応じて、前記走行車に前記障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラと、前記検知結果から得られる、前記経路における前記障害物の位置を示す位置情報と、前記第一の回避動作における前記走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶するための記憶部とを備え、前記コントローラは、（ａ）前記位置情報と前記回避幅情報とが前記記憶部に記憶された後に、前記障害物センサが、前記位置情報に示される位置における障害物の存在を、前記走行車と前記障害物との距離が前記第一の距離以下である時点において検知した場合、（ｂ）前記走行車と前記障害物との距離が前記第二の距離に至る前に、前記走行車に、前記障害物を回避するための第二の回避動作であって前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる。

この構成によれば、経路上の障害物を回避するための第一の回避動作を行った走行車は、当該障害物に対応する位置情報と回避幅情報とを記憶する。そのため、当該走行車は、記憶された位置情報に示される位置における障害物の存在をその後に検知した場合、記憶された回避幅情報を用いた第二の回避動作により、障害物を回避してさらに進行することができる。

つまり、本態様の走行車は、最初の回避動作（第一の回避動作）に用いられた情報を利用して二回目の回避動作（第二の回避動作）を行うことができる。そのため、障害物を最初に検知した場合よりも早く、第二の回避動作を開始することができる。その結果、例えば、ほぼ通常の走行速度を保ったまま障害物を回避しつつ、荷物の搬送等の作業を継続することができる。

つまり、本態様の走行車によれば、経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことができる。

また、本発明の一態様に係る走行車において、前記障害物センサはさらに、前記第一の回避動作の対象である前記障害物の長さであって、前記走行車の走行方向の前記障害物の長さを検知し、前記記憶部はさらに、前記障害物センサにより検知された、前記障害物の長さを示す長さ情報を記憶し、前記コントローラはさらに、（ｃ）前記第一の回避動作を開始することで前記経路から外れた位置を走行する走行車を、前記長さ情報を用いて前記経路上に復帰させる第一の復帰動作を前記走行車に行わせ、かつ、（ｄ）前記走行車が前記第二の回避動作を開始した後に、前記記憶部に記憶されている前記長さ情報を用いて、前記走行車を前記経路上に復帰させる第二の復帰動作を前記走行車に行わせるとしてもよい。

この構成によれば、第一の回避動作で回避された障害物の長さを示す長さ情報も記憶される。そのため、本態様の走行車は、第二の回避動作の後に本来の経路上に復帰する際に、記憶された長さ情報を参照することで、容易かつ安全に復帰することができる。

また、本発明の一態様に係る走行車において、前記コントローラはさらに、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせる前に、前記障害物センサによる、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果から、前記障害物が、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた動作で回避可能か否かを判断し、可能であると判断した場合に、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせるとしてもよい。

この構成によれば、第二の回避動作の対象である障害物の回避が、記憶された回避幅情報を用いた動作によって可能か否かが的確に判断される。つまり、障害物を回避する際の確実性および安全性が向上される。

また、本発明の一態様に係る走行車において、前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果を比較し、比較の結果、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であると判断した場合、前記第二の回避動作の対象である前記障害物が、前記回避幅情報を用いた動作で回避可能であると判断するとしてもよい。

この構成によれば、第一の回避動作によって回避された障害物（先の障害物）と、第二の回避動作の対象である障害物（後の障害物）とが同一であるか否かに基づいて、記憶された回避幅情報を用いた回避動作を行うべきか否かが的確に判断される。

その結果、例えば先の障害物と後の障害物とが物体としては同一であるが、位置が異なっている場合など、障害物としての同一性がない場合は、回避幅情報を用いた第二の回避動作を実行しないよう走行車を制御することができる。

また、本発明の一態様に係る走行車において、走行車において、前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報に示される前記第一の回避動作によって回避された前記障害物の形状または寸法に関する情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果に示される前記障害物の形状または寸法に関する情報とを比較することで、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であるか否かを判断するとしてもよい。

この構成によれば、先の障害物と後の障害物との同一性が、これら障害物の形状または寸法に関する情報によって的確に判断される。つまり、障害物の回避動作における確実性および安全性がより向上する。

また、本発明は、上記いずれかの態様に係る走行車が実行する特徴的な処理を含む、走行車の制御方法として実現することもできる。また、当該制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

本発明によれば、経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことのできる走行車を提供するができる。

本発明の実施の形態における走行車の外観例を示す図である。 本発明の実施の形態における走行車の主要な構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における、走行車の走行経路の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における障害物センサの検知エリアの一例を示す図である。 本発明の実施の形態における走行車の障害物の検知および回避に係る動作の流れの一例を示すフロー図である。 本発明の実施の形態における第一の回避動作の流れを示す平面図である。 本発明の実施の形態における、障害物の回避が可能であるか否かの判断手法の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における位置情報と回避幅情報の例を示す図である。 本発明の実施の形態における第二の回避動作の流れを示す平面図である。 本発明の実施の形態における走行車により実行される、障害物の長さ情報を利用した動作制御の一例を示す図である。 本発明の実施の形態における走行車により実行される、先の障害物と後の障害物との同一性判断に基づく動作制御の一例を示す図である。

本発明の実施の形態における走行車について、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施の形態における走行車の外観例を示す図である。

図１に示す走行車１００は、無人搬送台車の一種であり、ある地点から他の地点への荷物１５０の搬送を行うことができる。

また、走行車１００は、前端部に障害物センサ１１０を備え、所定の領域内の障害物の存在、当該障害物までの距離、並びに、当該障害物の寸法および形状を検知することができる。

また、走行車１００は、例えばレーザ誘導により自律走行を行うことができる。具体的には、走行車１００は、レーザ光を周囲に投射しながら走行しつつ、走行経路の周囲に配置された複数の反射板の位置を反射光によって検知する。走行車１００は、この検知結果を用いて自身の位置および姿勢を判断することで、予め設定された場所への移動を自律的に行うことができる。

なお、走行車１００が自律走行するために採用される誘導方式は、レーザ誘導方式に限られず、磁気誘導方式などの他の誘導方式であってもよい。

図２は、本発明の実施の形態における走行車１００の主要な構成を示すブロック図である。

図２に示すように、走行車１００は、障害物センサ１１０と、コントローラ１２０と、記憶部１３０とを備える。

障害物センサ１１０は、例えば、回転するレーザ光を投射しその反射光を検知することで障害物の位置等を検知するセンサである。

コントローラ１２０は、走行車１００の動作を制御する制御部であり、例えば、障害物センサ１１０による検知結果を用いた回避動作を走行車１００に行わせることができる。

具体的には、コントローラ１２０は、走行車１００が備えるモータおよびステアリング機構等（図示せず）を制御することで、走行車１００の動作を制御する。

記憶部１３０は、種々の情報を蓄積可能な記憶装置である。記憶部１３０には具体的には、障害物の位置を示す位置情報と、当該障害物に対応する回避幅を示す情報である回避幅情報とが記憶される。位置情報および回避幅情報の具体例については、図８を用いて後述する。

このような主要な構成を備える走行車１００は、例えば、図３に示すような経路２００に沿って走行することで荷物の搬送作業を実行する。

図３は、本発明の実施の形態における、走行車１００の走行経路の一例を示す図である。

走行車１００は、例えば、図３に示す経路２００に沿って周回しつつ、経路２００の側方に配置された複数のポート間での荷物の移動を行う。

なお、走行車１００の具体的な作業内容は、例えば、走行車１００を含む複数の走行車を制御する上位の制御装置から送信され、作業内容情報として記憶部１３０に記憶される。コントローラ１２０は、記憶部１３０に記憶された作業内容情報に示される指示に従って、走行車１００を制御する。

また、走行車１００は、上述のように障害物センサ１１０を備えており、経路２００上の障害物は障害物センサ１１０によって検知される。

図４は、本発明の実施の形態における障害物センサ１１０の検知エリアの一例を示す図である。

障害物センサ１１０により障害物を検知する範囲（検知エリア）は、例えば図４に示すように設定される。具体的には、本実施の形態における検知エリア１１２は、走行車１００の車幅（Ｘ軸方向の幅）とほぼ同じ幅のＷｓであって、かつ、走行車１００の前端から第一の距離（Ｌ１）までの範囲に設定されている。

つまり、障害物センサ１１０は、経路２００上の障害物であって、走行車１００との距離がＬ１以下である障害物を検知可能に設定されている。

また、Ｌ１よりも短い第二の距離（Ｌ２）が規定されており、Ｌ２以下の距離に障害物が存在する場合、コントローラ１２０の制御により走行車１００は停止する。

なお、Ｌ１は、例えば１．５ｍ〜２．５ｍ程度であり、Ｌ２は、例えば０．５ｍ〜１ｍ程度である。

また、図４に示す検知エリア１１２の大きさおよび形状は一例であり、例えば、走行車１００の走行中に検知エリア１１２の大きさおよび形状を切り替えることも可能である。

以上のように構成された走行車１００の、障害物の検知および回避に係る動作を図５〜図１１を用いて説明する。

図５は、本発明の実施の形態における走行車１００の障害物の検知および回避に係る動作の流れの一例を示すフロー図である。

なお、経路２００上に障害物が存在する場合、つまり、経路２００に沿って走行車１００が走行した場合に、走行車１００と干渉する位置に障害物が存在する場合を想定し、以下の説明を行う。

まず、走行車１００が経路２００に沿って走行することで、障害物と走行車１００との距離が縮まっていき、当該距離がＬ１以下となった時点で、障害物センサ１１０は、当該障害物を検知する。コントローラ１２０は、この検知結果に応じて走行車１００を減速させ、低速走行に移行させる（Ｓ１０）。

その後、走行車１００がさらに当該障害物に接近し、当該距離がＬ２となった時点でもなお、当該障害物が障害物センサ１１０により検知された場合、コントローラ１２０は、走行車１００を停止させる（Ｓ１１）。

コントローラ１２０は、当該距離がＬ２である時点での障害物センサ１１０の検知結果に応じて、走行車１００に当該障害物を回避するための第一の回避動作を行わせる。

具体的には、コントローラ１２０は、障害物センサ１１０の検知結果から、例えば当該障害物の経路２００に対する突出幅を確認する（Ｓ１２）。

コントローラ１２０は、当該障害物の突出幅、および、走行車１００の走行路の幅などから、走行車１００が当該障害物を避けてさらに前方へ進行できるか否か、つまり、走行車１００が当該障害物を回避可能か否かを判断する（Ｓ１３）。

コントローラ１２０は、回避可能と判断した場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、障害物センサ１１０の検知結果に基づいて、当該障害物の位置を示す位置情報、および、当該障害物を回避するための回避動作における左右方向の回避幅を示す回避幅情報と生成し、記憶部１３０に記憶させる（Ｓ１４）。

コントローラ１２０はさらに、走行車１００に当該障害物を回避するための第一の回避動作を行わせる（Ｓ１６）。

なお、コントローラ１２０は、回避可能ではないと判断した場合（Ｓ１３でＮｏ）、例えば、上位の制御装置にエラーを報知（Ｓ１５）する。

走行車１００は、第一の回避動作を行い、かつ、記憶部１３０に位置情報と回避幅情報とを記憶した後に、再度、第一の回避動作を行った地点に接近する。

その後、障害物センサ１１０が、記憶部１３０に記憶されている位置情報に示される位置における障害物の存在を、当該障害物と走行車１００との距離がＬ１以下である時点において検知した場合（Ｓ１７でＹｅｓ）を想定する。

つまり、第一の回避動作によって回避された障害物（以下、「先の障害物」という。）と同じ位置に、再度、回避の対象となる障害物（以下、「後の障害物」という。）が存在していた場合を想定する。

この場合、コントローラ１２０は、走行車１００と後の障害物との距離がＬ２に至る前に、走行車１００に、後の障害物を回避するための第二の回避動作であって記憶部１３０に記憶されている回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる（Ｓ１８）。

ここで、先の障害物と同じ位置に後の障害物が存在するということは、現実的かつ典型的には、先の障害物として経路２００上に存在していた荷物がそのまま放置されていることを意味する。

そこで、コントローラ１２０は、先の障害物を回避する際の回避幅を示す回避幅情報をもちいることで、後の障害物の検知の後に即座に回避動作（第二の回避動作）を開始することができる。

以上説明した、第一の回避動作および第二の回避動作の具体例を、図６〜図９を用いて説明する。

図６は、本発明の実施の形態における第一の回避動作の流れを示す平面図である。

図７は、本発明の実施の形態における、障害物の回避が可能であるか否かの判断手法の一例を示す図である。

図８は、本発明の実施の形態における位置情報と回避幅情報の例を示す図である。

図９は、本発明の実施の形態における第二の回避動作の流れを示す平面図である。

図６に示すように、例えば、本来的にはポート２１０に収容されているべき荷物［Ａ］が経路２００に対して突出していた場合を想定する。つまり、経路２００上に障害物［Ａ］が存在する場合を想定する。

この場合、走行車１００は、障害物［Ａ］との距離がＬ１以下である時点で、障害物［Ａ］を検知し、減速する。また、例えばこの時点で、障害物［Ａ］の経路２００における位置（ｘ１，ｙ１）が障害物センサ１１０による検知結果から取得される。

なお、図６に示す例では、障害物［Ａ］の位置は、検知エリア１１２の右側の境界線と障害物［Ａ］の手前側の辺とが交わる点の座標で表されているが、障害物［Ａ］の位置を特定できるのであればどのような表現が用いられてもよい。

その後、走行車１００は、障害物［Ａ］との距離がＬ２となった時点でもなお障害物［Ａ］の存在が検知されることから停止する。走行車１００はさらに、障害物［Ａ］を回避可能か否かを判断し、可能と判断した場合は、第一の回避動作を行う。

具体的には、この回避可能か否かの判断は、図７に示すように、障害物［Ａ］の突出幅等の情報を用いて行われる。

例えば、図７に示すように、走行車１００の走行路の幅がＷｐであり、障害物［Ａ］の突出幅がＷｏであり、走行車１００の左方向の回避可能幅がＷｒである場合を想定する。

具体的には、コントローラ１２０は、障害物センサ１１０による検知結果から、Ｗｏを取得することができる。また、走行車１００は上述のように、自車位置を認識することができる機能を有するため、コントローラ１２０は、保持している走行路および経路２００のマップ情報と、自車位置とから、Ｗｒを算出することができる。

このような想定の下で、コントローラ１２０は、Ｗｒ−Ｗｏが閾値Ｋより大きければ、障害物［Ａ］の回避が可能であると判断する。

例えば、Ｗｏ＝８０ｍｍであり、Ｗｒ＝１５０ｍｍであり、Ｋ＝５０ｍｍである場合、Ｗｒ−Ｗｏ＝７０ｍｍ＞Ｋであるため、コントローラ１２０は、障害物［Ａ］の回避が可能であると判断する。

その結果、図６の右図に示すように、第一の回避動作が行われる。

また、記憶部１３０には、図８に示すように、位置情報と回避幅情報とが記憶される。

なお、回避幅情報は、第一の回避動作によって回避された障害物の突出幅そのものを示す情報でもよく、その突出幅に応じて走行車１００が移動した（移動すべき）左右方向の幅を示す情報でもよい。

例えば、走行車１００が、障害物の突出幅に対して５０ｍｍだけ余裕をもって障害物を回避する場合を想定する。この場合、本例のように、Ｗｏ＝８０ｍｍであれば、走行車１００は、１３０ｍｍだけ左に移動する（つまり、本来の経路２００から１３０ｍｍだけ左にずれる）ことで、障害物［Ａ］を回避して前方へ進行することができる。

この場合、図８に示すように、回避幅情報として、“Ｗｏ＝８０ｍｍ”が記憶されてもよく、走行車１００の移動幅を示す“Ｗｄ＝１３０ｍｍ”が記憶されてもよい。

なお、走行車１００の回避方向（右または左）については、回避幅情報に示される数値の正負で表現してもよい。例えば、左に回避すべき場合は正の値で表し、右に回避すべき場合は負の値で表してもよい。

また、コントローラ１２０は、障害物［Ａ］の回避が可能と判断した場合、上記のように、障害物［Ａ］の突出幅Ｗｏに応じて左右方向の回避幅（移動幅）を決定するのではなく、可能な限り、障害物［Ａ］とは反対側、つまり、左側に寄って走行するという回避動作を走行車１００に行わせてもよい。

つまり、図７においてＷｒ＝１５０ｍｍである場合に、走行車１００は、例えば５ｍｍのマージンをとって左側にＷｒ＝１４５ｍｍだけ移動することで障害物［Ａ］を回避してもよい。この場合、回避幅情報として、例えば“左”という回避方向を示す情報のみが記憶されてもよい。

このように記憶部１３０に記憶された回避幅情報は、当該回避幅情報とともに記憶部１３０に記憶された位置情報に示される位置で、再び障害物が検知された場合の回避動作に用いられる。

例えば、図９に示すように、障害物［Ａ］がそのまま放置されている場合を想定する。この場合、障害物センサ１１０は、記憶部１３０に記憶されている位置情報に示される座標（ｘ１，ｙ１）における障害物の存在、つまり、本例における障害物［Ａ］の存在を、障害物［Ａ］と走行車１００との距離がＬ１以下である時点で検知する。

コントローラ１２０は、障害物［Ａ］の存在を検知すると、障害物［Ａ］と走行車１００との距離がＬ２に至る前に、障害物［Ａ］を回避するための第二の回避動作を走行車１００に開始させる。なお、第二の回避動作には、記憶部１３０に記憶されている回避幅情報が用いられる。

例えば、回避幅情報として“Ｗｏ＝８０ｍｍ”が記憶されている場合、コントローラ１２０は、Ｗｏ＝８０ｍｍに、予め規定された５０ｍｍを加算し、１３０ｍｍだけ左に回避するよう走行車１００を制御する。

つまり、図９に示されるように、第二の回避動作は、障害物［Ａ］が検知されると、回避幅情報を用いて速やかに開始される。そのため、第一の回避動作が実行された際とは異なり、停止する必要もなく、走行速度を維持することも可能である。

このように、本実施の形態の走行車１００は、経路２００上に障害物がある場合、最初の回避動作に関する情報を記憶しておき、当該障害物に対する２回目以降の回避動作に利用することができる。

これにより、走行車１００による当該障害物に対する２回目以降の回避動作は、比較的遠い位置からの当該障害物の検知をトリガとして開始することができる。つまり、通常の走行速度を維持したまま当該障害物を回避して走行を継続することができる。

すなわち、本実施の形態の走行車１００によれば、障害物に接近するごとに減速し停止するなどの無駄の発生が防止され、走行車１００による荷物の搬送等の作業を効率よく行わせることができる。

なお、図６および図９に示す動作例では、障害物に対する回避動作を開始することで経路２００から外れた位置を走行する走行車１００を、経路２００上に復帰させる復帰動作が実行されている。

これは、走行車１００が、障害物の回避のために右または左に移動した場合、例えば安全を考慮して決定される所定の距離だけ走行した後に、経路２００上に復帰するよう、コントローラ１２０が走行車１００を制御することで実現される。

また、例えば障害物センサ１１０が、走行車１００の走行方向（図６および図９ではＹ軸方向）の障害物の長さ長さを検知し、その検知結果に基づいて、コントローラ１２０が走行車１００の復帰動作を制御してもよい。

また、第一の回避動作の際に検知された障害物の長さを示す長さ情報を、記憶部１３０にさらに記憶させておき、第二の回避動作の後の復帰動作に利用してもよい。

図１０は、本発明の実施の形態における走行車１００により実行される、障害物の長さ情報を利用した動作制御の一例を示す図である。

図１０に示すように、例えば、障害物センサ１１０による障害物の検知範囲を、検知エリア１１２（図４参照）から検知エリア１１４に切り替える。これにより、障害物センサ１１０は、障害物［Ａ］の長さを検知することができる。

なお、走行車１００の側部に、障害物［Ａ］の長さの検知のための他のセンサを別途設けてもよい。この場合、障害物センサ１１０と当該他のセンサとにより、本発明の走行車における障害物センサが実現される。

走行車１００が、最初に障害物［Ａ］を回避する際、つまり、第一の回避動作が実行される際に、障害物センサ１１０による障害物［Ａ］の長さの検知が実行され、当該長さを示す長さ情報が記憶部１３０に記憶される。

例えば、図１０に示すように、障害物［Ａ］の長さを示す“Ｌｂ＝４２０ｍｍ”が、長さ情報として、位置情報および回避幅情報とともに記憶部１３０に記憶される。

また、この場合、第一の回避動作の後に、長さ情報“Ｌｂ＝４２０ｍｍ”を用いた復帰動作（第一の復帰動作）が実行され、走行車１００は経路２００上に復帰する。

その後、周回してきた走行車１００は、再度、第一の回避動作を行った地点に接近し、上述のように、回避幅情報を用いた第二の回避動作が実行される。

これにより、走行車１００は再び経路２００から外れた位置を走行する。しかし、既に長さ情報“Ｌｂ＝４２０ｍｍ”が記憶部１３０に記憶されている。そのため、走行車１００は、障害物［Ａ］の長さの検知を再度行う必要がなく、記憶部１３０に記憶されている長さ情報“Ｌｂ＝４２０ｍｍ”を用いた復帰動作（第二の復帰動作）を行うことで、安全かつ確実に、経路２００上に復帰することができる。

また、本実施の形態では、第一の回避動作が実行された後に、位置情報に示される位置における障害物の存在が検知された場合、当該位置情報とともに記憶された回避幅情報を用いた第二の回避動作が実行されるとした。

これは、上述のように、先の障害物と同じ位置に後の障害物が存在するということは、先の障害物として経路２００上に存在していた物体がそのまま放置されている蓋然性が高いからである。

しかしながら、先の障害物と同じ位置に後の障害物の存在が検知された場合、回避幅情報を用いた動作によって後の障害物を回避可能か否かの判断を行ってもよい。

例えば、コントローラ１２０が、障害物センサ１１０による検知結果に基づき、先の障害物と後の障害物とが同一か否かも判断し、これらが同一である場合に、回避幅情報を用いた第二の回避動作を走行車１００に行わせてもよい。

つまり、先の障害物と後の障害物とが物体としては同一であるが、存在位置が異なっている場合など、障害物としての同一性がない場合は、回避幅情報を用いた第二の回避動作を実行しないよう走行車１００を制御する。これにより、障害物の回避動作における安全性がより向上する。

図１１は、本発明の実施の形態における走行車１００により実行される、先の障害物と後の障害物との同一性判断に基づく動作制御の一例を示す図である。

例えば、記憶部１３０に記憶されている位置情報に示される位置に、後の障害物である障害物［Ａ´］が存在し、障害物センサ１１０により検知された場合を想定する。

この場合、コントローラ１２０は、障害物センサ１１０による検知結果から、例えば障害物［Ａ´］の突出幅Ｗｑを取得する。コントローラ１２０はさらに、障害物［Ａ´］の突出幅Ｗｑと、先の障害物である障害物［Ａ］の突出幅Ｗｏとを比較する。

この比較の結果、Ｗｑ＝Ｗｏである場合、コントローラ１２０は、障害物［Ａ´］と障害物［Ａ］とは同一であると判断し、記憶部１３０に記憶されている回避幅情報を用いた第二の回避動作を走行車１００に行わせる。

なお、コントローラ１２０は、先の障害物と後の障害物との同一性の判断を、例えば、先の障害物と後の障害物との形状の比較で行ってもよい。

例えば、障害物センサ１１０がレーザ光を走査することで得られる障害物［Ａ´］および障害物［Ａ］の２次元または３次元形状を、同一座標上で重ねることで、これら障害物の同一性の判断が可能である。

また、例えば、障害物センサ１１０としてカメラが採用されている場合、コントローラ１２０は、当該カメラによって得られる、障害物［Ａ］および障害物［Ａ´］それぞれの位置座標を伴う撮像データを同一座標上で重ねる。これにより、これら障害物の同一性の判断が可能である。

すなわち、これら障害物が同一形状であってかつ同一の位置に存在している判断される場合に、これら障害物は同一であると判断される。

このように、先の障害物の形状または寸法に関する情報と、後の障害物の形状または寸法に関する情報とを比較することで、先の障害物と後の障害物とが同一であるか否かを判断することができる。その結果、障害物の回避動作における確実性および安全性がより向上される。

なお、コントローラ１２０は、障害物［Ａ］と障害物［Ａ´］とが同一でないと判断した場合、障害物［Ａ´］は、先の障害物として扱われる。つまり、走行車１００は、障害物［Ａ´］についての検知結果に基づいて第一の回避動作を行い、記憶部１３０の位置情報と回避幅情報とは、障害物［Ａ´］についての検知結果に応じた値に更新される。

また、コントローラ１２０は、障害物［Ａ］と障害物［Ａ´］とが同一でないと判断した場合であっても、例えば、障害物［Ａ´］の突出幅Ｗｑが障害物［Ａ］の突出幅Ｗｏよりも短い場合は、記憶部１３０に記憶されている回避幅情報を用いて動作で障害物［Ａ´］の回避が可能であると判断してもよい。つまり、回避幅情報を用いた第二の回避動作を走行車１００に行わせてもよい。このようにした場合であっても、障害物［Ａ´］の回避動作は安全に実行される。

以上、本発明の走行車について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、位置情報および回避幅情報が示すべき情報を、1つの情報によって表してもよい。例えば、障害物の経路２００側の最大突出位置を示す座標を位置情報として記憶部１３０に記憶させておく。

この場合、コントローラ１２０は、当該位置情報に示される座標と、走行車１００の位置の座標とを用いて、当該障害物の突出幅Ｗｏ（図７参照）を算出することができる。つまり、当該位置情報は、障害物の位置および走行車１００の回避幅を示す情報としても扱うことができる。

また、例えば、記憶部１３０に記憶される位置情報として、障害物の位置そのものではなく、走行車１００が障害物を検知した時点の走行車１００の位置を示す情報が記憶部１３０に記憶されてもよい。

つまり、障害物センサ１１０の検知エリアを一定に保ったまま走行車１００が走行し、かつ、走行車１００が同じ位置で障害物を２回検知した場合、１回目と２回目とで同じ位置に障害物が存在することを意味する。

そこで、走行車１００は、第一の回避動作に対応する障害物を検知した際の自車位置を、障害物の位置を示す位置情報として記憶し、当該位置情報を第二の回避動作に利用してもよい。

例えば、走行車１００が先の障害物を検知した時点の走行車１００の中心位置が（ｘ２，ｙ２）である場合、位置情報として“（ｘ２，ｙ２）”を記憶部１３０に記憶しておく。その後、経路２００を周回してきた走行車１００の中心位置が（ｘ２，ｙ２）に到達した時点で、後の障害物を検知した場合、回避幅情報を用いた第二の回避動作を実行する。

このように、走行車１００は、障害物を検知した際の自車位置を位置情報として記憶した場合であっても、第二の回避動作を効率よく実行することができる。

本発明の走行車は、経路上に障害物が存在し、かつ、即座に当該障害物が除去されない状況が生じた場合であっても、荷物の搬送等の作業を効率よく行うことのできる走行車である。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行う走行車等として有用である。

１００ 走行車
１１０ 障害物センサ
１１２、１１４ 検知エリア
１２０ コントローラ
１３０ 記憶部
１５０ 荷物
２００ 経路
２１０ ポート

Claims (5)

1. 定められた経路に沿って走行する走行車であって、
   前記経路上の障害物であって前記走行車との距離が第一の距離以下である障害物を検知可能な障害物センサと、
   前記走行車と前記障害物との距離が第一の距離より短い第二の距離である時点での前記障害物センサによる検知結果に応じて、前記走行車に前記障害物を回避するための第一の回避動作を行わせるコントローラと、
   前記検知結果から得られる、前記経路における前記障害物の位置を示す位置情報と、前記第一の回避動作における前記走行車の左右方向の回避幅を示す回避幅情報とを記憶するための記憶部とを備え、
   前記コントローラは、（ａ）前記位置情報と前記回避幅情報とが前記記憶部に記憶された後に、前記障害物センサが、前記位置情報に示される位置における障害物の存在を、前記走行車と前記障害物との距離が前記第一の距離以下である時点において検知した場合、（ｂ）前記走行車と前記障害物との距離が前記第二の距離に至る前に、前記走行車に、前記障害物を回避するための第二の回避動作であって前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた第二の回避動作を開始させる
   走行車。
2. 前記障害物センサはさらに、前記第一の回避動作の対象である前記障害物の長さであって、前記走行車の走行方向の前記障害物の長さを検知し、
   前記記憶部はさらに、前記障害物センサにより検知された、前記障害物の長さを示す長さ情報を記憶し、
   前記コントローラはさらに、（ｃ）前記第一の回避動作を開始することで前記経路から外れた位置を走行する走行車を、前記長さ情報を用いて前記経路上に復帰させる第一の復帰動作を前記走行車に行わせ、かつ、（ｄ）前記走行車が前記第二の回避動作を開始した後に、前記記憶部に記憶されている前記長さ情報を用いて、前記走行車を前記経路上に復帰させる第二の復帰動作を前記走行車に行わせる
   請求項１記載の走行車。
3. 前記コントローラはさらに、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせる前に、前記障害物センサによる、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果から、前記障害物が、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報を用いた動作で回避可能か否かを判断し、可能であると判断した場合に、前記走行車に前記第二の回避動作を行わせる
   請求項１または２に記載の走行車。
4. 前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果を比較し、比較の結果、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であると判断した場合、前記第二の回避動作の対象である前記障害物が、前記回避幅情報を用いた動作で回避可能であると判断する
   請求項３記載の走行車。
5. 前記コントローラは、前記記憶部に記憶されている前記回避幅情報に示される前記第一の回避動作によって回避された前記障害物の形状または寸法に関する情報と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物についての検知結果に示される前記障害物の形状または寸法に関する情報とを比較することで、前記第一の回避動作によって回避された前記障害物と、前記第二の回避動作の対象である前記障害物とが同一であるか否かを判断する
   請求項４記載の走行車。

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