JP3201050B2 - Unmanned vehicle guidance system - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、壁面に沿っ
て自動的に車両を走行させる無人車誘導システムに関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned vehicle guidance system for automatically driving a vehicle along a wall, for example.
【０００２】[0002]
【従来の技術】生産工場などでは、部品等を自動搬送す
るための無人搬送車が設備機器の一つとして利用されて
いる。この種の用途に用いられる無人搬送車において
は、 搬送物の自動移載を主目的とし、所定のステーシ
ョン等に正確に位置決めして停止制御する必要があるた
め、走行のズレ量を最小にする必要があり、誘導線を敷
設する固定経路方式が主に用いられている。すなわち、
無人搬送車は、誘導線が発生する磁気を検知しながら、
誘導線に沿って正確に走行するようになっている。な
お、反射テープ等を軌道に沿って敷設し、ここから反射
される光を検知しながら走行するタイプの無人誘導車も
開発されており、このタイプのものも軌道に対して正確
な走行ができるようになっている。2. Description of the Related Art In production plants and the like, an automatic guided vehicle for automatically transporting parts and the like is used as one of the equipment. Automated guided vehicles used for this type of application are primarily intended for automatic transfer of conveyed goods, and it is necessary to accurately position them at predetermined stations and perform stop control, thus minimizing travel deviation. It is necessary, and the fixed route method of laying a guide wire is mainly used. That is,
The automatic guided vehicle detects the magnetism generated by the guidance line,
It is designed to run accurately along the guide line. In addition, unmanned guided vehicles of the type that lays reflective tape etc. along the track and travels while detecting light reflected from it have been developed, and this type can also run accurately on the track. It has become.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、生産工場な
どでは、見学者を案内することがあるが、この場合に無
人搬送車に見学者を乗車させて案内を行うことが考えら
れる。このような用途における誘導方式として、上述し
た固定経路方式を採用することも考えられるが、それほ
どの精度も必要なく、また、走行路面に誘導線や光テー
プを敷設するには多大な費用がかかるので妥当でない。
つまり、多少精度が悪くとも、固定設備の不要なものが
望まれる。しかも、見学コースは変更されることが多い
ため、この点からみても、固定方式は不向きである。In a production factory or the like, a visitor may be guided. In this case, it is conceivable to guide the visitor on an automatic guided vehicle. As the guidance system in such an application, it is conceivable to employ the above-described fixed route system, but such accuracy is not required, and laying a guide wire or an optical tape on a traveling road surface requires a large cost. Not valid.
In other words, even if the accuracy is somewhat poor, it is desired to use one that does not require fixed equipment. In addition, since the tour course is often changed, the fixed method is not suitable from this point of view.
【０００４】一方、生産工場では、見学者は生産設備群
の中には入れず、壁ぎわに沿って見学することが普通で
ある。したがって、壁に沿って走行する無人車が必要で
ある。ただし、一般に壁といっても、凹凸やカーブがあ
り、また、出入口や階段の部分では壁自体が不連続とな
る。さらに、ロッカーなどの機材が配置されていること
もあり、変化に富んでいる。このような状況に対処する
ために、無人移動車に視覚認識装置を登載し、外界状況
を認識しながら、自動走行を行わせることが考えられる
が、このような構成にすると、極めて高価になり、現実
的でない。[0004] On the other hand, in a production factory, a visitor usually does not enter a group of production facilities but tours along a wall. Therefore, an unmanned vehicle traveling along a wall is required. However, generally speaking, a wall has irregularities and curves, and the wall itself is discontinuous at an entrance or a step. In addition, equipment such as lockers may be arranged, which is rich in variety. In order to cope with such a situation, it is conceivable to install a visual recognition device on an unmanned mobile vehicle and perform automatic driving while recognizing an external situation. However, such a configuration is extremely expensive. , Not realistic.
【０００５】この発明は、上述した事情に鑑みてなされ
たもので、誘導線等を敷設することなく壁面に沿って無
人車を自動走行させることができ、かつ、安価に構成す
ることができる無人車誘導システムを実現することを目
的とする。The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and enables an unmanned vehicle to be automatically driven along a wall without laying a guide line or the like and to be configured at a low cost. The purpose is to realize a vehicle guidance system.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、無人車と壁面との間の距
離を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定さ
れた距離が予め定めた値を維持するように、前記無人車
のステアリングを制御して前記壁面に沿った走行制御を
行う走行制御手段と、前記無人車の進行方向の壁面形状
に応じた走行制御用データを記憶し、前記無人車の順路
に沿って設けられる複数のＩＤコード応答器と、前記無
人車に設けられ、前記各ＩＤコード応答器に接近すると
当該ＩＤコード応答器内の走行制御用データを読み出す
ＩＤコード読出手段とを具備し、前記走行制御手段は前
記ＩＤコード読出手段が走行制御用データを読み出す
と、当該走行制御用データに基づき前記進行方向の壁面
形状を把握し、該壁面形状に応じた走行態様を判断して
走行制御を行うことを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 comprises a measuring means for measuring a distance between an unmanned vehicle and a wall, and a distance measured by the measuring means. Traveling control means for controlling the steering of the unmanned vehicle to perform traveling control along the wall surface so as to maintain a predetermined value, and traveling control data according to the wall shape in the traveling direction of the unmanned vehicle. And a plurality of ID code transponders provided along the route of the unmanned vehicle, and traveling control data in the ID code transponder provided in the unmanned vehicle when approaching each of the ID code transponders. Reading ID code reading means, wherein the travel control means reads the travel control data when the ID code read means reads the travel control data , based on the travel control data.
The running control is performed by grasping the shape and determining the running mode according to the wall shape .
【０００７】また、請求項２に記載の発明にあっては、
前記各ＩＤコード応答器は、前記無人車の順路の壁面に
取り付けられることを特徴とする。Further, in the invention according to claim 2,
Each of the ID code transponders is attached to a wall surface of a route of the unmanned vehicle.
【０００８】請求項３に記載の発明にあっては、請求項
１記載の無人車誘導システムにおいて、前記各ＩＤコー
ド応答器は、固有のＩＤナンバーを走行制御用データの
一部として記憶するとともに、前記無人車は順路に応じ
たＩＤナンバーの通過順を記憶した通過順記憶手段と、
前記ＩＤコード読出手段が読み出したＩＤナンバーと前
記通過順記憶手段内のＩＤナンバーとを比較照合するこ
とにより正規の順路を走行しているか否かを確認する順
路確認手段とを具備することを特徴とする。According to the third aspect of the present invention, in the unmanned vehicle guidance system according to the first aspect, each of the ID code transponders stores a unique ID number as a part of travel control data. A passing order storing means for storing a passing order of the ID number corresponding to the route;
Route identification means for comparing the ID number read by the ID code reading means with the ID number in the passing order storage means to confirm whether or not the vehicle is traveling on a regular route. And
【０００９】[0009]
【作用】順路に設けられたＩＤコード応答器内のＩＤコ
ードが、ＩＤコード読出手段によって順次読み出され、
前記走行制御手段は、読み出されたＩＤコードに応じて
無人車の走行を制御する。また、請求項２に記載の発明
にあっては、前記各ＩＤコード応答器を順路の壁面に取
り付けるので、順路の構成が極めて容易である。請求項
３に記載の発明にあっては、ＩＤナンバーを読み出す毎
に、正規の順路通りに進行しているか否かが判断される
ので、順路に対応した確実な走行制御が可能になる。The ID codes in the ID code transponder provided on the route are sequentially read out by ID code reading means.
The traveling control means controls traveling of the unmanned vehicle according to the read ID code. According to the second aspect of the present invention, since each of the ID code transponders is attached to the wall surface of the route, the configuration of the route is extremely easy. According to the third aspect of the present invention, each time the ID number is read, it is determined whether the vehicle is proceeding according to a regular route, so that reliable traveling control corresponding to the route can be performed.
【００１０】[0010]
Ａ ：実施例の構成 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。図１は、この発明の一実施例の概略構成を示す平面
図である。図において、１は無人車であり、駆動輪およ
び操舵輪を有し、床面上を自走できるようになってい
る。無人車１の左右の側面には、送出した超音波の反射
時間から測定対象物までの距離を測定する測長器ＵＬ，
ＵＲが設けられている。また、無人車１のフロント面お
よびリア面には、上記と同様の測長器ＵＦ，ＵＢが設け
られ、それぞれ前方および後方の壁（あるいは障害物）
までの距離を測定するようになっている。なお、上述し
た各測長器の測定距離範囲は、０ｍ〜３ｍ程度に設定さ
れている。A: Configuration of Embodiment Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes an unmanned vehicle, which has drive wheels and steered wheels, and is capable of running on the floor by itself. On the left and right side surfaces of the unmanned vehicle 1, a length measuring device UL, which measures the distance from the reflection time of the transmitted ultrasonic wave to the object to be measured,
A UR is provided. On the front surface and the rear surface of the unmanned vehicle 1, the same length measuring devices UF and UB as described above are provided, and the front and rear walls (or obstacles) are respectively provided.
It measures the distance to it. Note that the measurement distance range of each of the above-described length measuring devices is set to about 0 m to 3 m.
【００１１】無人車１の左右の側面には、各々ＩＤコー
ド要求器ＴＬ，ＴＲが設けられており、壁面に取り付け
られたＩＤコード応答器ＩＤＲとの間で後述する情報の
授受を行うようになっている。The left and right sides of the unmanned vehicle 1 are provided with ID code requesters TL and TR, respectively, so that information to be described later can be exchanged with an ID code transponder IDR mounted on the wall. Has become.
【００１２】ここで、無人車１に登載される制御回路の
ブロック図を図２に示す。図において、１０は装置各部
を制御するＣＰＵであり、ＲＯＭ１１内のプログラムに
基づいて動作する。また、このＲＯＭ１１内には、後述
するコースデータが記憶されている。１２はＲＡＭであ
り、各種データが一時記憶される。Here, a block diagram of a control circuit mounted on the unmanned vehicle 1 is shown in FIG. In the figure, reference numeral 10 denotes a CPU that controls each unit of the apparatus, and operates based on a program in the ROM 11. The ROM 11 stores course data to be described later. A RAM 12 temporarily stores various data.
【００１３】１３はキーボード等によって構成される入
力部であり、操作者は、この入力部１３からＣＰＵ１０
に対して各種コマンドやデータを入力する。１４は外部
の機器や、中央制御室（図示略）からの指示データを受
信し、ＣＰＵ１０に転送する伝送部である。１５は光ジ
ャイロであり、無人車１の姿勢角度を検出する。１６は
駆動輪の回転を検出するエンコーダであり、このエンコ
ーダ１６が出力するパルスの数が無人車１の走行距離に
対応する。１７はステアリング制御部であり、ＣＰＵ１
０の制御に基づいて操舵輪の走行方向を制御する。ま
た、前述した測長器ＵＬ，ＵＲＵＦ，ＵＢが検出した距
離データは、図示のようにＣＰＵ１０に供給されるよう
になっており、また、ＩＤコード要求器ＴＬ，ＴＲはＣ
ＰＵ１０との間でデータの授受を行うようになってい
る。An input unit 13 includes a keyboard and the like.
Input various commands and data. A transmission unit 14 receives instruction data from an external device or a central control room (not shown) and transfers the instruction data to the CPU 10. An optical gyro 15 detects the attitude angle of the unmanned vehicle 1. Reference numeral 16 denotes an encoder that detects the rotation of the drive wheel. The number of pulses output by the encoder 16 corresponds to the traveling distance of the unmanned vehicle 1. Reference numeral 17 denotes a steering control unit, which is a CPU 1
Based on the control of 0, the traveling direction of the steered wheels is controlled. The distance data detected by the length measuring devices UL, URUF, and UB are supplied to the CPU 10 as shown in the figure.
Data is exchanged with the PU 10.
【００１４】次に、図１に示すＩＤコード応答器ＩＤＲ
には、同図に示すように所定のナンバー（ＩＤナンバ
ー）が設定されており、ＩＤ要求器ＴＬあるいはＴＲか
らＩＤコードの要求があると、上記ＩＤナンバーを含む
ＩＤコードを送出する。無人車１は、ＩＤコード応答器
ＩＤＲが送出するＩＤコードに基づいて走行するように
なっており、ＩＤコード応答器ＩＤＲは、壁面の形状や
状態が変化する直前（ほぼ２００ｍｍ手前）に設けられ
ている。また、無人車１は、壁面から一定の距離を保っ
て走行するように制御される（詳細は後述）。Next, the ID code transponder IDR shown in FIG.
A predetermined number (ID number) is set as shown in FIG. 3, and when an ID code is requested from the ID requester TL or TR, the ID code including the ID number is transmitted. The unmanned vehicle 1 travels based on the ID code transmitted by the ID code transponder IDR. The ID code transponder IDR is provided immediately before the wall shape or state changes (approximately 200 mm before). ing. Further, the unmanned vehicle 1 is controlled so as to travel at a constant distance from the wall surface (details will be described later).
【００１５】ＩＤコードは、上記ＩＤナンバーに加え
て、壁面情報、壁属性１、壁属性２により構成される。
ここで、壁面情報は、無人車１の進行方向側の壁面の形
状を示す情報であり、図３に示すように、凹、凸、出入
口、上り階段、下り階段等の形状を各々示す「０１」，
「０２」，「０３」……の数値データが設定される。属
性１および属性２は、各形状についての属性を示すデー
タであり、凹部であれば凹部の深さと凹部の長さ（進行
方向の長さ）が設定される。すなわち、図４（ａ）に示
されるような凹部がある場合、その深さＬ１が属性１
に、長さＬ２が属性２に各々設定される。同様に図４
（ｂ）に示すような凸部がある場合、その深さ（突出
長）Ｌ３が属性１に、長さＬ４が属性２に各々設定され
る。The ID code includes wall information, wall attribute 1 and wall attribute 2 in addition to the ID number.
Here, the wall surface information is information indicating the shape of the wall surface on the traveling direction side of the unmanned vehicle 1, and as shown in FIG. 3, “01” indicating the shape of a concave, a convex, an entrance, an ascending stair, a descending stair, etc. ",
Numerical data of “02”, “03”... Are set. Attribute 1 and attribute 2 are data indicating attributes of each shape. If the shape is a concave portion, the depth of the concave portion and the length of the concave portion (length in the traveling direction) are set. That is, when there is a recess as shown in FIG. 4A, the depth L1 is attribute 1
, The length L2 is set to the attribute 2 respectively. Similarly, FIG.
When there is a protrusion as shown in (b), the depth (projection length) L3 is set to attribute 1 and the length L4 is set to attribute 2.
【００１６】また、上り階段がある場合は、図５（ｂ）
に示すように、測長器ＵＬ（またはＵＲ）から送出され
た超音波は、階段の途中で反射されるため、壁面までの
側長に比較して検出距離が急に長くなる。このような場
合に対処するためのデータとして、属性１に深さＬ５、
属性２に階段の幅Ｌ６（図５（ａ）参照）を設定する。FIG. 5B shows a case where there is an ascending staircase.
As shown in (2), since the ultrasonic wave transmitted from the length measuring device UL (or UR) is reflected in the middle of the stairs, the detection distance becomes suddenly longer than the side length to the wall surface. As data for dealing with such a case, the attribute 1 has a depth L5,
The width L6 of the stairs (see FIG. 5A) is set to the attribute 2.
【００１７】一方、下り階段がある場合は、図６（ｂ）
に示すように測長器ＵＬ（またはＵＲ）が送出する超音
波は反射されないため、これに対処するためのデータと
して属性１に走行態様を示すデータを設定し、属性２に
階段の幅Ｌ７を設定する。走行態様は、例えば、ステア
リング角度を固定して直進する態様や、路面に敷設した
反射テープ等に沿って進む態様などがある。On the other hand, when there are down stairs, FIG.
Since the ultrasonic wave transmitted by the length measuring device UL (or UR) is not reflected as shown in the above, data indicating the running mode is set in the attribute 1 as data to cope with this, and the width L7 of the staircase is set in the attribute 2. Set. The driving mode includes, for example, a mode in which the vehicle travels straight with a fixed steering angle, and a mode in which the vehicle travels along a reflective tape or the like laid on a road surface.
【００１８】以上がＩＤコードの内容である。したがっ
て、例えば、「３１ ０１ ５００ ３０００」という
ＩＤコードの場合は、ＩＤナンバーは「３１」であり、
直前に「０１」、すなわち、凹部が深さ５００ｍｍ、長
さ３０００ｍｍにわたって存在することを示す。なお、
ＩＤコード応答器ＩＤＲが送出するＩＤコードは、電池
でバックアップされたＲＡＭ等に書き込まれており、適
宜書換が可能になっている。The above is the contents of the ID code. Therefore, for example, in the case of the ID code of “31 01 500 3000”, the ID number is “31”,
Immediately before, "01" indicates that the concave portion exists over a depth of 500 mm and a length of 3000 mm. In addition,
The ID code transmitted by the ID code transponder IDR is written in a RAM or the like backed up by a battery, and can be appropriately rewritten.
【００１９】Ｂ：実施例の動作 次に、上述した構成によるこの実施例の動作について説
明する。図１に示すコース１、コース２、コース３は、
各々予め設定されたコースであり、ＩＤナンバー１２の
位置をスタート位置にすると、順次通過するＩＤナンバ
ーは各コース毎に次のようになる。 コース１：ＩＤ（ＮＯ１２），ＩＤ（ＮＯ１３），Ｉ
Ｄ（ＮＯ１４），ＩＤ（ＮＯ２０），ＩＤ（ＮＯ２
１），ＩＤ（ＮＯ２２）…… コース２：ＩＤ（ＮＯ１２），ＩＤ（ＮＯ１３），Ｉ
Ｄ（ＮＯ１４），ＩＤ（ＮＯ３０）…… コース３：ＩＤ（ＮＯ１２），ＩＤ（ＮＯ１３），Ｉ
Ｄ（ＮＯ１４），ＩＤ（ＮＯ４０）……B: Operation of Embodiment Next, the operation of this embodiment having the above-described configuration will be described. Course 1, course 2, and course 3 shown in FIG.
Each of the courses is set in advance, and when the position of the ID number 12 is set as the start position, the ID numbers sequentially passed are as follows for each course. Course 1: ID (NO12), ID (NO13), I
D (NO14), ID (NO20), ID (NO2
1), ID (NO22) ... Course 2: ID (NO12), ID (NO13), I
D (NO14), ID (NO30) ... Course 3: ID (NO12), ID (NO13), I
D (NO14), ID (NO40) ...
【００２０】図２に示すＲＯＭ１１内には、上述した各
コースにおけるＩＤナンバーの通過順序が予め記憶され
ており、操作者が入力装置１３からいずれかのコースを
選択する指示を行うと、当該コースにおける通過順序が
読み出され、各ＩＤナンバーの位置を通過するたびに参
照される。なお、中央指令室等から伝送部１４を介して
コースの選択指示を行うようにしてもよい。In the ROM 11 shown in FIG. 2, the passing order of the ID numbers in each of the above-described courses is stored in advance. Is read out and referred to each time the vehicle passes through the position of each ID number. Note that an instruction to select a course may be issued from the central command room or the like via the transmission unit 14.
【００２１】今、コース１が選択され、無人車１がＩＤ
ナンバー１２の位置から走行を開始したとすると、ＣＰ
Ｕ１０は、測長器ＵＬが検出する距離が一定になるよう
に、すなわち、左側の壁との距離が一定値を保つよう
に、ステアリング制御部１７を制御する。この結果、無
人車１は、ＩＤナンバー１３の位置に達する。Now, the course 1 is selected, and the unmanned vehicle 1 has the ID
If you start running from the position of number 12, CP
U10 controls the steering control unit 17 so that the distance detected by the length measuring device UL is constant, that is, the distance to the left wall is kept constant. As a result, the unmanned vehicle 1 reaches the position of the ID number 13.
【００２２】次に、ＩＤコード要求器ＴＬがＩＤナンバ
ー１３のＩＤコード応答器ＩＤＲに対してＩＤコードを
要求すると、このＩＤコード応答器ＩＤＲは内部に記憶
しているＩＤコードをＩＤコード要求器ＴＬに転送す
る。ＣＰＵ１０は、転送されたＩＤナンバーとＲＯＭ１
１内のコースデータ（ＩＤナンバー通過順）を調べ、こ
れが「１３」であることからコース１の順路を順調に進
んできたことを認識する。また、この場合のＩＤコード
は、形状が凹部を示す壁面情報および属性１、属性２の
データを有しているから、ＣＰＵ１０は壁の形状が凹部
に変わることを知り、さらに、凹部の深さと長さを知
る。そして、凹部の長さＬ２に応じて次のいずれかの制
御を行う。Next, when the ID code requesting unit TL requests an ID code from the ID code responding unit IDR having the ID number 13, the ID code responding unit IDR transmits the ID code stored therein to the ID code requesting unit. Transfer to TL. The CPU 10 stores the transferred ID number and the ROM 1
The course data in ID No. 1 is checked (in order of passing through the ID number), and since this is “13”, it is recognized that the course of Course 1 has been successfully advanced. Further, since the ID code in this case has the wall surface information indicating the shape of the recess and the data of attribute 1 and attribute 2, the CPU 10 knows that the shape of the wall is changed to the recess, and further determines the depth of the recess. Know the length. Then, one of the following controls is performed according to the length L2 of the concave portion.
【００２３】まず、凹部の長さＬ２が無人車１の長さよ
り充分に長い場合は、無人車１はこの凹部の形状に沿っ
て走行すべく、凹部の入り口で反時計方向に９０゜旋回
し、次いで凹部の深さに応じた距離だけ進んだ後に、時
計方向に９０゜旋回して、凹部の長さ方向に沿って進行
する。以上の走行制御は、深さＬ１と長さＬ２に基づ
き、予め記憶された走行プログラムに従って行われる。
この場合の走行距離の検出はエンコーダ１６の出力パル
スを係数することによって行い、旋回角の制御は、光ジ
ャイロ１５の出力信号を参照しながら、ステアリング制
御部１７を制御することによって行われる。凹部から退
出し、通常の壁面に沿った走行に戻る際も、上記と同様
の制御が行われる。First, when the length L2 of the concave portion is sufficiently longer than the length of the driverless vehicle 1, the unmanned vehicle 1 turns 90 ° counterclockwise at the entrance of the concave portion so as to travel along the shape of the concave portion. Then, after traveling a distance corresponding to the depth of the concave portion, it turns 90 ° clockwise and proceeds along the longitudinal direction of the concave portion. The traveling control described above is performed according to a traveling program stored in advance based on the depth L1 and the length L2.
In this case, the traveling distance is detected by counting the output pulse of the encoder 16, and the turning angle is controlled by controlling the steering control unit 17 while referring to the output signal of the optical gyro 15. The same control as described above is performed when exiting from the concave portion and returning to traveling along a normal wall surface.
【００２４】一方、凹部の長さＬ２が短い場合は、無人
車１は凹部に沿って走行せず、そのまま直進する。すな
わち、凹部を通過している間、ＣＰＵ１０は、測長器Ｕ
Ｌの検出距離が５００ｍｍ＋Ｌ１を保つように走行す
る。このような制御を行うのは、まず、凹部が無人車１
の長さより短い場合には、無人車１が凹部に入り込むこ
とができないから当然に凹部に沿った走行はできないた
めであり、また、無人車１が入りこめる程度の凹部であ
っても、無人車１のステアリングが頻繁に左右に切られ
ると乗り心地が悪化する為である。以上のようにして凹
部を経過すると、無人車１はＩＤナンバー１４の位置
（図１参照）に達し、上述の場合と同様にしてＩＤコー
ド応答器ＩＤＲからＩＤコードを受け取る。On the other hand, when the length L2 of the concave portion is short, the unmanned vehicle 1 does not travel along the concave portion but goes straight. That is, while passing through the concave portion, the CPU 10
The vehicle travels so that the L detection distance is maintained at 500 mm + L1. The reason for performing such control is that, first, the concave portion is mounted on the unmanned vehicle 1.
When the length is shorter than the length, the unmanned vehicle 1 cannot enter the concave portion and therefore cannot travel along the concave portion. This is because if the steering No. 1 is frequently turned to the left or right, the ride quality deteriorates. After passing through the recess as described above, the unmanned vehicle 1 reaches the position of the ID number 14 (see FIG. 1), and receives the ID code from the ID code transponder IDR in the same manner as described above.
【００２５】この場合には、進行方向に交差路があるこ
とを示すデータおよび交差路の幅を示すデータを受け取
るとともに、次のＩＤナンバーに到達するための属性
（直進、右旋回、左旋回等）をコース１〜３の全てにつ
いて受け取る。この場合、ＣＰＵ１０は、コース１が選
択されていることを既に認識しているので、ＩＤナンバ
ー２０に到達するための属性を選択し、無人車１のステ
アリングを固定して直進させ、交差路を横断する走行制
御を行う。交差路を横断すると、ＩＤコード要求器ＴＬ
は、ＩＤナンバー２０のＩＤコード応答器ＩＤＲからＩ
Ｄコードを受け取り、ＣＰＵ１０は、受信したＩＤナン
バーからコース１の順路通りに進んできたことを認識す
る。また、この場合にＩＤコードに含まれる壁面情報
は、通常の壁面（平坦な壁面）であることを示すデータ
である。In this case, data indicating that there is an intersection in the traveling direction and data indicating the width of the intersection are received, and attributes (straight, right turn, left turn) for reaching the next ID number are received. Etc.) for all of courses 1-3. In this case, since the CPU 10 has already recognized that the course 1 has been selected, the CPU 10 selects an attribute for reaching the ID number 20, fixes the steering of the unmanned vehicle 1 and moves straight ahead, and proceeds through the intersection. Performs cruise control. When crossing the intersection, the ID code requester TL
From the ID code transponder IDR of ID number 20 to I
Upon receiving the D code, the CPU 10 recognizes that the vehicle has proceeded along the course of Course 1 from the received ID number. In this case, the wall surface information included in the ID code is data indicating a normal wall surface (flat wall surface).
【００２６】以上のようにして走行制御が行われ、以
後、ＩＤナンバー２１および２２のＩＤコード応答器Ｉ
ＤＲから順次ＩＤコードを受信し、これに応じて走行制
御が行われる。The traveling control is performed as described above, and thereafter, the ID code transponders I of ID numbers 21 and 22 are controlled.
The ID code is sequentially received from the DR, and the traveling control is performed according to the ID code.
【００２７】ところで、コース２または３が選択されて
いた場合は、交差路を所定距離進んだ後に右または左旋
回し、次のＩＤナンバーに到達するよう走行制御され
る。ただし、コース３が選択された場合は、次のＩＤコ
ードの要求、および受信は無人車１の右側に設けられて
いるＩＤコード要求器ＴＲによってなされる。また、コ
ース中に上り階段を通過する部分がある場合は、図５
（ｂ）に示すように一定距離＋Ｌ５の距離を保つように
走行制御し、下り階段を通過する部分がある場合は、例
えば、下り階段開口部の始端からステアリング角度を固
定して直進する。When the course 2 or 3 is selected, the vehicle is controlled to travel right or left after traveling a predetermined distance at the intersection, and to reach the next ID number. However, when the course 3 is selected, the next ID code is requested and received by the ID code requesting device TR provided on the right side of the unmanned vehicle 1. If there is a part of the course that passes the up stairs,
As shown in (b), the traveling control is performed so as to keep the distance of the fixed distance + L5, and when there is a portion that passes the descending stairs, for example, the vehicle goes straight with the steering angle fixed from the beginning of the descending stair opening.
【００２８】次に、コースの壁面形状等が変更になった
場合の走行制御について説明する。例えば、ＩＤナンバ
ー２０とＩＤナンバー２１との間の壁面にロッカー等の
障害物Ｒが置かれた場合は、この障害物Ｒの手前に追加
のＩＤ応答器ＩＤＲ（図示略）を設置し、ここからＩＤ
コードを発信させる。Next, a description will be given of traveling control when the wall shape of the course is changed. For example, when an obstacle R such as a locker is placed on a wall surface between the ID number 20 and the ID number 21, an additional ID transponder IDR (not shown) is installed in front of the obstacle R. To ID
Send the code.
【００２９】追加のＩＤ応答器ＩＤＲが発信するＩＤコ
ードは、以下に示すような構成になっている。すなわ
ち、「（ＩＤナンバー），（追加を示す識別フラグ），
（前のＩＤナンバー），（後のＩＤナンバー），（壁面
情報），（属性１），（属性２）」という構成である。The ID code transmitted from the additional ID transponder IDR has the following configuration. That is, “(ID number), (identification flag indicating addition),
(Previous ID number), (later ID number), (wall surface information), (attribute 1), (attribute 2) ".
【００３０】この場合のＩＤナンバーは、新たな固有の
ナンバーであり、追加を示す識別フラグは当該ＩＤ応答
器ＩＤＲが追加されたものであることを示す。また、前
のＩＤナンバーおよび後のＩＤナンバーは、そのコース
の順路において当該ＩＤ応答器ＩＤＲの前および後に位
置するＩＤナンバーである。したがって、上述の例の場
合には、「２０」および「２１」になる。以上のように
追加のＩＤ応答器ＩＤＲを設置すると、無人車１が障害
物の前に到達した際に、ＣＰＵ１０は、追加のＩＤ応答
器ＩＤＲが発信するＩＤコードから、障害物の形状や属
性を認識し、これに応じた走行制御を行う。また、この
際に、ＣＰＵ１０は、ＩＤコード内の（前のＩＤナンバ
ー）および（後のＩＤナンバー）のデータから、正規の
順路内にＩＤコードが追加されたことを確認し、次に到
達すべきＩＤナンバーを知る。The ID number in this case is a new unique number, and the identification flag indicating addition indicates that the ID transponder IDR has been added. The previous ID number and the subsequent ID number are ID numbers located before and after the ID transponder IDR on the course of the course. Therefore, in the case of the above-mentioned example, they are "20" and "21". When the additional ID transponder IDR is installed as described above, when the unmanned vehicle 1 reaches the obstacle, the CPU 10 determines the shape and attribute of the obstacle from the ID code transmitted by the additional ID transponder IDR. Is recognized, and travel control is performed in accordance with this. Also, at this time, the CPU 10 confirms that the ID code has been added in the regular route from the data of (previous ID number) and (later ID number) in the ID code, and arrives next. Know the ID number to be used.
【００３１】なお、追加のＩＤ応答器ＩＤＲを増設する
方法は、壁面の状態などが短期的に変更になる場合の走
行制御に好適であり、長期的に変更になる場合は、変更
に合わせてＩＤ応答器ＩＤＲを設置し、かつ、コース情
報（ＩＤナンバーの通過順）を書き換えるようにすれば
よい。The method of adding an additional ID transponder IDR is suitable for traveling control when the state of the wall surface is changed in a short term, and when the state is changed in a long term, the method is adapted to the change. An ID transponder IDR may be provided, and course information (passing order of ID numbers) may be rewritten.
【００３２】Ｃ：変形例 この発明においては、以下のような変形が可能である。 下り階段部分を通過する場合に、路面に予め反射テー
プや誘導線を敷設し、これに追従するように走行制御し
てもよい。また、階段の入り口部分に視覚障害者を誘導
するためのタイルが敷設されている場合は、このタイル
の凹凸面を検出し、これに沿って走行させてもよい。な
お、視覚障害者誘導用タイルの下に鉄板が敷かれている
ことがあるが、この場合においては、磁気センサ等を用
いて鉄板を検出することにより、走行を制御することが
できる。C: Modifications In the present invention, the following modifications are possible. When passing through the descending stairs, a reflective tape or a guide line may be laid on the road surface in advance, and the travel control may be performed so as to follow the tape. When a tile for guiding a visually impaired person is laid at the entrance of the stairs, an uneven surface of the tile may be detected and the tile may be driven along the tile. An iron plate may be laid under the tile for guiding the visually impaired. In this case, traveling can be controlled by detecting the iron plate using a magnetic sensor or the like.
【００３３】前述した実施例は、工場内で見学者を乗
せる無人車の場合の例であったが、この発明は、例え
ば、駅コンコースの壁面に沿って走行しながら掃除を行
う自動清掃車の走行を制御する際にも適用することがで
きる。Although the above-described embodiment is an example of an unmanned vehicle on which a visitor is placed in a factory, the present invention is directed to an automatic cleaning vehicle that performs cleaning while running along a wall of a station concourse. It can also be applied when controlling the traveling of the vehicle.
【００３４】また、遊園地のアトラクション用車両や
展示会の案内車両としても適用することができる。特
に、コース等の変更が多い場合などには、好適である。The present invention can also be applied to an amusement park attraction vehicle or an exhibition guide vehicle. In particular, it is suitable when there are many changes in the course and the like.
【００３５】ＩＤ応答器ＩＤＲは、壁面に近接して設
けられた支持治具に固定してもよく、また、また、ＩＤ
コード要求器ＴＲとの間の通信が可能であれば、床面に
置いたり、天井に取り付けたりしてもよい。The ID transponder IDR may be fixed to a support jig provided near the wall surface.
As long as communication with the code requester TR is possible, it may be placed on the floor or mounted on the ceiling.
【００３６】[0036]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、誘導線等を敷設することなく壁面に沿って無人車を
自動走行させることができ、安価な無人車誘導システム
を実現することができる。As described above, according to the present invention, an unmanned vehicle can be automatically driven along a wall without laying a guide line or the like, and an inexpensive unmanned vehicle guidance system can be realized. it can.
【図１】この発明の一実施例の概略構成を示す平面図で
ある。FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の電気的構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the embodiment.
【図３】同実施例におけるＩＤコードの内容を示す図で
ある。FIG. 3 is a diagram showing contents of an ID code in the embodiment.
【図４】同実施例において壁面形状が凹部および凸部で
ある場合の属性を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing attributes when the wall shape is a concave portion and a convex portion in the embodiment.
【図５】同実施例において壁面に上り階段がある場合の
属性を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing attributes when there is an up staircase on a wall surface in the embodiment.
【図６】同実施例において壁面に下り階段がある場合の
属性を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing attributes when there is a descending staircase on a wall surface in the embodiment.
１ 無人車 １０ ＣＰＵ（走行制御手段；順路確認手段） １１ ＲＯＭ（通過順記憶手段） １７ ステアリング制御部（走行制御手段） ＵＬ，ＵＲ 測長器（測定手段） ＴＬ，ＴＲ ＩＤコード要求器（ＩＤコード読出手段） ＩＤＲ ＩＤコード応答器 1 Unmanned vehicle 10 CPU (travel control means; route confirmation means) 11 ROM (passing order storage means) 17 Steering control section (travel control means) UL, UR Length measuring device (measuring means) TL, TR ID code requester (ID) Code reading means) IDR ID code transponder
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−155611（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−291404（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−162108（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−104306（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−156705（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−4814（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−49412（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-57-155611 (JP, A) JP-A-4-291404 (JP, A) JP-A-4-162108 (JP, A) JP-A-4- 104306 (JP, A) JP-A-62-156705 (JP, A) JP-A-60-4814 (JP, A) JP-A-62-49412 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. 7 , DB name) G05D 1/02
Claims (3)
定手段と、 前記測定手段によって測定された距離が予め定めた値を
維持するように、前記無人車のステアリングを制御して
前記壁面に沿った走行制御を行う走行制御手段と、 前記無人車の進行方向の壁面形状に応じた走行制御用デ
ータを記憶し、前記無人車の順路に沿って設けられる複
数のＩＤコード応答器と、 前記無人車に設けられ、前記各ＩＤコード応答器に接近
すると当該ＩＤコード応答器内の走行制御用データを読
み出すＩＤコード読出手段とを具備し、 前記走行制御手段は前記ＩＤコード読出手段が走行制御
用データを読み出すと、当該走行制御用データに基づき
前記進行方向の壁面形状を把握し、該壁面形状に応じた
走行態様を判断して走行制御を行うことを特徴とする無
人車誘導システム。1. A measuring means for measuring a distance between an unmanned vehicle and a wall surface, and controlling a steering of the unmanned vehicle so that a distance measured by the measuring means maintains a predetermined value. Traveling control means for performing traveling control along a wall surface, storing traveling control data according to the wall shape in the traveling direction of the unmanned vehicle, a plurality of ID code transponders provided along the route of the unmanned vehicle, An ID code reading means provided in the unmanned vehicle, for reading travel control data in the ID code transponder when approaching each of the ID code transponders; When the drive control data is read, the data is read based on the drive control data .
Grasping the wall shape in the traveling direction, according to the wall shape
An unmanned vehicle guidance system, wherein a traveling mode is determined and traveling control is performed.
の順路の壁面に取り付けられることを特徴とする請求項
１記載の無人車誘導システム。2. The unmanned vehicle guidance system according to claim 1, wherein each of the ID code transponders is mounted on a wall of a route of the unmanned vehicle.
ナンバーを走行制御用データの一部として記憶するとと
もに、前記無人車は順路に応じたＩＤナンバーの通過順
を記憶した通過順記憶手段と、前記ＩＤコード読出手段
が読み出したＩＤナンバーと前記通過順記憶手段内のＩ
Ｄナンバーとを比較照合することにより正規の順路を走
行しているか否かを確認する順路確認手段とを具備する
ことを特徴とする請求項１記載の無人車誘導システム。3. Each ID code transponder has a unique ID.
The unmanned vehicle stores the pass number of the ID number corresponding to the route, and stores the ID number read by the ID code reading means and the pass number. I in the storage means
2. The unmanned vehicle guidance system according to claim 1, further comprising a route confirmation unit that confirms whether or not the vehicle is traveling on a regular route by comparing and collating with a D number.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP04029393A JP3201050B2 (en) | 1993-03-01 | 1993-03-01 | Unmanned vehicle guidance system |
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Publications (2)
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| JPH06250734A JPH06250734A (en) | 1994-09-09 |
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Families Citing this family (2)
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1993
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